CN108261787A - 一种拓展平台机器人的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种拓展平台机器人的控制方法，所述机器人执行声控感应模式的控制方法包括步骤A1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到声控感应模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；步骤A2：将机器人置于地面，连续发出两次声响，机器人直行，再次连续发出两次声响，机器人停止；步骤A3：红外传感器调整机器人直行时运行状态；步骤A4：红外传感器调整机器人转弯时运行状态。本发明结合声、光、触摸多种方式对下车进行控制，机器人拥有多种运行模式，在不同的控制状态下机器人还可以通过灯光显示不同的运行状态，机器人拥有更多的玩法，可以与儿童拥有更好的互动性，吸引儿童的兴趣。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人的技术领域，具体涉及一种拓展平台机器人的控制方法。
背景技术
由单片机控制的智能机器人现在已经广泛的应用于玩具中。单片机可以搭载红外距离、声音等一系列传感器来使机器人具有更加多样的控制功能。然而现有的智能机器人模式单一，仅对单一的外界信号做出相应，久而久之难以继续引起儿童的兴趣。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种多响应状态的拓展平台机器人的控制方法。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种拓展平台机器人的控制方法，所述机器人包括壳体、单片机、由独立电机驱动的两个车轮、滚珠、电容式的触摸控制板、红外传感器和麦克风；
所述单片机、触摸控制板和麦克风均设置在所述壳体内；所述单片机用于接收触摸控制板、红外传感器和麦克风的信号并控制机器人做出对应的动作响应；
所述车轮设置于所述壳体的两侧，所述滚珠设置于所述壳体的底面；两个所述车轮和滚珠呈等腰三角形布置；
所述触摸控制板与所述壳体的顶面的内侧相接触，所述上壳体的顶面外侧与所述触摸控制板对应的地方设置有指向前后左右的三角形凹陷的方向键，在方向键的中心设置有圆形的HOME键；
所述壳体的前面为弧面，其余面均为平面；所述红外传感器均匀的设置在所述弧面上，且每个所述红外传感器的朝向为所述弧面的法线方向；所述机器人底面，在所述滚珠前还对称的设有两个红外传感器，其间距不大于所述车轮的宽度；机器人的后面，也均匀的设置有红外传感器；
所述麦克风设置于所述机器人的两侧，用于接收声音信号并将其转化为电信号传输至所述单片机；
所述机器人执行声控感应模式的控制方法包括如下步骤，
步骤A1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到声控感应模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤A2：将机器人置于地面，连续发出两次声响，机器人直行，再次连续发出两次声响，机器人停止；发出一次声响，机器人从直行状态变为转向状态，向设定好的方向左侧或右侧转向，再发出一次声响，机器人停止转向，继续直行；
步骤A3：在机器人直行状态下，如果没有收到声音指令而红外传感器检测到左前方有障碍物，则机器人向右转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；如果红外传感器检测到右前方有障碍物，则机器人向左转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；如果红外传感器检测到正前方有障碍物，则机器人停止；
步骤A4：在机器人转向状态下，如果红外传感器检测到所转的方向上有障碍物，机器人立刻恢复直行状态，并调整角度，使机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；同时执行步骤A3的检测程序。
更进一步的说明，
所述机器人还包括循迹模式，其步骤如下，
步骤B1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到循迹模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤B2：将机器人置于事先贴在地面的条形的黑色标识上，且黑色标识的宽度宽于机器人底面的红外传感器的距离，确保机器人底面的红外传感器对应黑色标识；
步骤B3：因为黑色标识的反射率低于其他颜色的反射率，所以当机器人底面左侧的红外传感器在黑色标识之外时，红外传感器就会检测到突变的红外反射率，此时单片机控制机器人右转；当机器人底面右侧的红外传感器在黑色标识之外时，红外传感器就会检测到突变的红外反射率，此时单片机控制机器人左转。
更进一步的说明，所述机器人还包括指令模式，其控制方法如下，
步骤C1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到指令模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤C2：点按方向键中的前后，机器人直行前进或后退，点按所述方向键中的左右键，机器人左转或右转，在机器人运动时点按HOME键，机器人停止。
更进一步的说明，所述机器人还包括跟随模式，其控制方法如下，
步骤D1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到跟随模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤D2：将机器人置于地面，机器人跟随弧面上或机器人后面的红外传感器所检测到的障碍物前进或后退；红外传感器检测前方物体的距离，当前方物体与机器人距离小于设定距离数值，机器人后退直至设定距离，当前方物体与机器人距离大于设定距离数值，机器人前进直至恢复设定距离；
步骤D3：当障碍物在机器人前方以曲线轨迹移动，弧面上的红外传感器判断障碍物的位置，使机器人转向，直至机器人弧面中央的红外传感器检测到障碍物信号位置；在执行机器人转向的同时，执行步骤D2的程序，以达到机器人跟随障碍物以曲线轨迹移动。
更进一步的说明，所述机器人还包括探索模式，其控制方法如下，
步骤E1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到探索模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤E2：将机器人置于地面，机器人直行，当弧面上的红外传感器检测到前方有障碍物时，机器人向一侧转向，直至在红外传感器的设定检测距离内无障碍物时，机器人继续前进。
更进一步的说明，所述机器人执行原地转向动作时，当机器人的转动速度大于180°每秒时，机器人两个车轮反转，以实现原地快速转向；当机器人的转动速度小于180°每秒时，机器人一个车轮不动，另一个车轮转动以实现原地转向。
更进一步的说明，机器人底面的红外传感器还包括地面检测功能；当机器人经过断崖时，底面的红外传感器接收不到地面反射回的红外信号，此时机器人立刻停止运动；当地面的坑洞宽度大于机器人底面的红外传感器的间距时，机器人立刻停止运动。
更进一步的说明，机器人在执行选定模式后，点按所述HOME键，机器人退回到模式选择状态，此时点按方向键，机器人继续切换至其他模式。
更进一步的说明，长按所述HOME键，机器人关闭，且在关闭后的五秒内无法再次启动。
更进一步的说明，所述壳体为半透明材料，所述机器人内部方向键的周围，设置有由八块弧形灯连接成的环形指示灯，所述环形指示灯将方向键全部包含在内；所述机器人的内部设有多色指示灯，所述多色指示灯配合环形指示灯，点按方向键，不同的颜色和环形指示灯亮灯的区域相互切换，以此来显示机器人不同模式的工作状态；所述机器人内部，在所述红外传感器旁均设有对应的工作指示灯，当有所述红外传感器检测到信号时，对应的工作指示灯亮起；所述壳体的上表面还设有电池形的凹陷，所述机器人内部设有对应凹陷位置的三个电量指示灯，电量指示灯亮起的数量越多，表明机器人的电量越充足，以此方式显示电量。
本发明的有益效果：结合声、光、触摸多种方式对下车进行控制，机器人拥有多种运行模式，在不同的控制状态下机器人还可以通过灯光显示不同的运行状态，机器人拥有更多的玩法，可以与儿童拥有更好的互动性，吸引儿童的兴趣。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的一个实施例的整体结构示意图；
图2是本发明的一个实施例的俯视图；
图3是本发明的一个实施例的内部结构示意图；
图4是本发明的一个实施例的后视图。
其中：壳体1、单片机2、车轮3、滚珠4、触摸控制板5、红外传感器6、麦克风7、弧面01、方向键02和HOME键03。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1-图4所示，
一种拓展平台机器人的控制方法，所述机器人包括壳体1、单片机2、由独立电机驱动的两个车轮3、滚珠4、电容式的触摸控制板5、红外传感器6和麦克风7；
所述单片机2、触摸控制板5和麦克风7均设置在所述壳体1内；所述单片机2用于接收触摸控制板5、红外传感器6和麦克风7的信号并控制机器人做出对应的动作响应；
所述车轮3设置于所述壳体1的两侧，所述滚珠4设置于所述壳体1的底面；两个所述车轮3和滚珠4呈等腰三角形布置；
所述触摸控制板5与所述壳体1的顶面的内侧相接触，所述上壳体1的顶面外侧与所述触摸控制板5对应的地方设置有指向前后左右的三角形凹陷的方向键02，在方向键02的中心设置有圆形的HOME键03；
所述壳体1的前面为弧面01，其余面均为平面；所述红外传感器6均匀的设置在所述弧面01上，且每个所述红外传感器6的朝向为所述弧面01的法线方向；所述机器人底面，在所述滚珠4前还对称的设有两个红外传感器6，其间距不大于所述车轮3的宽度；机器人的后面，也均匀的设置有红外传感器6；
所述麦克风7设置于所述机器人的两侧，用于接收声音信号并将其转化为电信号传输至所述单片机2；
所述机器人执行声控感应模式的控制方法包括如下步骤，
步骤A1：长按所述HOME键03，启动机器人，点按所述方向键02，将机器人的模式调节到声控感应模式，点按所述HOME键03，确认运行该模式；
步骤A2：将机器人置于地面，连续发出两次声响，机器人直行，再次连续发出两次声响，机器人停止；发出一次声响，机器人从直行状态变为转向状态，向设定好的方向左侧或右侧转向，再发出一次声响，机器人停止转向，继续直行；
步骤A3：在机器人直行状态下，如果没有收到声音指令而红外传感器6检测到左前方有障碍物，则机器人向右转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器6检测距离的设定值；如果红外传感器6检测到右前方有障碍物，则机器人向左转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器6检测距离的设定值；如果红外传感器6检测到正前方有障碍物，则机器人停止；
步骤A4：在机器人转向状态下，如果红外传感器6检测到所转的方向上有障碍物，机器人立刻恢复直行状态，并调整角度，使机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器6检测距离的设定值；同时执行步骤三的检测程序。
机器人采用两个车轮3用于动力及转向，滚珠4用于支撑及导向，首先二轮驱动的方式相比四轮驱动的方式更加节省成本，其次，二轮驱动的结构也更加轻便，单片机2在控制机器人的转向时只需调节两个后轮的转速及转向即可，不必考虑前轮的转向问题，简化了单片机2的控制程序。红外传感器6有自身的检测视角的限制，只能在一定角度内检测。机器人的前端弧面01上的红外传感器6的检测范围可以成扇形分布，使红外传感器6能够检测较大的范围，合理利用红外传感器6的检测视角问题。一般的智能机器人都配备各自的遥控器来控制机器人的开关，在本方案中的控制开关触摸控制板5就在机器人上，而且在壳体1的内部，既不容易损坏，又解决了遥控器遗失机器人无法使用的问题。机器人进入声控感应模式后，通过识别声响的次数而不是具体的语言指令，一方面降低了机器人对语音识别的难度，同时使机器人的适用范围拓展到了没有语言能力的人群，如还不会说话的儿童或失声的人，这样即使无法用语言说出指令，只要能发出声响一样可以控制机器人。在利用声音控制机器人时，尤其是小孩子，如果操作不当，会使机器人碰撞到其他障碍物，所以在声控的同时使用红外传感器6检测前进路线上的障碍物，并做出响应，以此来避免磕碰对机器人造成的损伤。
更进一步的说明，
所述机器人还包括循迹模式，其步骤如下，
步骤B1：长按所述HOME键03，启动机器人，点按所述方向键02，将机器人的模式调节到循迹模式，点按所述HOME键03，确认运行该模式；
步骤B2：将机器人置于事先贴在地面的条形的黑色标识上，且黑色标识的宽度宽于机器人底面的红外传感器6的距离，确保机器人底面的红外传感器6对应黑色标识；
步骤B3：因为黑色标识的反射率低于其他颜色的反射率，所以当机器人底面左侧的红外传感器6在黑色标识之外时，红外传感器6就会检测到突变的红外反射率，此时单片机2控制机器人右转；当机器人底面右侧的红外传感器6在黑色标识之外时，红外传感器6就会检测到突变的红外反射率，此时单片机2控制机器人左转。
底部两个红外传感器6的配合，其中一个检测不到信号，机器人就向相反的方向旋转，由此来控制机器人沿特定的黑色标识行进，增加了机器人的趣味性。
更进一步的说明，所述机器人还包括指令模式，其控制方法如下，
步骤C1：长按所述HOME键03，启动机器人，点按所述方向键02，将机器人的模式调节到指令模式，点按所述HOME键03，确认运行该模式；
步骤C2：点按方向键02中的前后，机器人直行前进或后退，点按所述方向键02中的左右键，机器人左转或右转，在机器人运动时点按HOME键，机器人停止。
通过直接触摸机器人的按键对机器人的行进进行控制，可以近距离的与机器人互动，吸引儿童的兴趣。
更进一步的说明，所述机器人还包括跟随模式，其控制方法如下，
步骤D1：长按所述HOME键03，启动机器人，点按所述方向键02，将机器人的模式调节到跟随模式，点按所述HOME键03，确认运行该模式；
步骤D2：将机器人置于地面，机器人跟随弧面01上或机器人后面的红外传感器6所检测到的障碍物前进或后退；红外传感器6检测前方物体的距离，当前方物体与机器人距离小于设定距离数值，机器人后退直至设定距离，当前方物体与机器人距离大于设定距离数值，机器人前进直至恢复设定距离；
步骤D3：当障碍物在机器人前方以曲线轨迹移动，弧面01上的红外传感器6判断障碍物的位置，使机器人转向，直至机器人弧面01中央的红外传感器6检测到障碍物信号位置；在执行机器人转向的同时，执行步骤D2的程序，以达到机器人跟随障碍物以曲线轨迹移动。
机器人在跟随儿童运动的时候，最吸引人的是机器人前方始终会跟随障碍物引导前进，就好像机器人确实存在一个“头部”，会跟随“眼睛”所看到的东西直行、倒退或转向，机器人会产生和儿童更好的互动效果，这样可以更大程度激发儿童对玩具的兴趣。
更进一步的说明，所述机器人还包括探索模式，其控制方法如下，
步骤E1：长按所述HOME键03，启动机器人，点按所述方向键02，将机器人的模式调节到探索模式，点按所述HOME键03，确认运行该模式；
步骤E2：将机器人置于地面，机器人直行，当弧面01上的红外传感器6检测到前方有障碍物时，机器人向一侧转向，直至在红外传感器6的设定检测距离内无障碍物时，机器人继续前进。
更进一步的说明，所述机器人执行原地转向动作时，当机器人的转动速度大于180°每秒时，机器人两个车轮3反转，以实现原地快速转向；当机器人的转动速度小于180°每秒时，机器人一个车轮3不动，另一个车轮3转动以实现原地转向。
由于机器人的转向全靠车轮3的转速和旋转方向来实现，当机器人需要快速转向时，以左车轮反转，右车轮正转，就可以在电机一定的转速下更快的转向，如果机器人不需要以很快的速度原地转向，一个车轮不动，另一个车轮转动就可以实现。
更进一步的说明，机器人底面的红外传感器6还包括地面检测功能；当机器人经过断崖时，底面的红外传感器6接收不到地面反射回的红外信号，此时机器人立刻停止运动；当地面的坑洞宽度大于机器人底面的红外传感器6的间距时，机器人立刻停止运动。
小孩子往往难以意识到断崖对机器人造成的损坏的严重性，所以机器人底面的红外传感器6在接收不到地面反射的红外信号时，就会控制机器人停止运动。同样的道理，机器人底面的两个红外传感器6，其间距不大于所述车轮3的宽度，在经过宽度大于车轮3宽度的坑洞时，红外传感器6也会失去地面反射的红外信号，机器人立即停止，防止车轮陷入坑洞。
更进一步的说明，机器人在执行选定模式后，点按所述HOME键03，机器人退回到模式选择状态，此时点按方向键02，机器人继续切换至其他模式。
使机器人能够执行返回到重新选择模式的状态，如果不想使用当前模式，还可以返回重新选择，机器人的模式选择运行更加灵活。
更进一步的说明，长按所述HOME键03，机器人关闭，且在关闭后的五秒内无法再次启动。
有的小孩会以连续开关机器人为乐，然而这样对机器人的内部电路是有害的。因此在机器人关闭的五秒内无法再次启动，防止机器人频繁的开关对机器人电路造成影响。
更进一步的说明，所述壳体1为半透明材料，所述机器人内部方向键02的周围，设置有由八块弧形灯连接成的环形指示灯，所述环形指示灯将方向键02全部包含在内；所述机器人的内部设有多色指示灯，所述多色指示灯配合环形指示灯，点按方向键，不同的颜色和环形指示灯亮灯的区域相互切换，以此来显示机器人不同模式的工作状态；所述机器人内部，在所述红外传感器6旁均设有对应的工作指示灯，当有所述红外传感器6检测到信号时，对应的工作指示灯亮起；所述壳体1的上表面还设有电池形的凹陷，所述机器人内部设有对应凹陷位置的三个电量指示灯，电量指示灯亮起的数量越多，表明机器人的电量越充足，以此方式显示电量。
因为机器人各个模式的切换及传感器的工作均由电路控制，人眼无法看到其转换或工作状态，以指示灯的方式将电量、模式及红外传感器4的工作状态显示出来，方便使用者直观的看到机器人的运行情况。八块弧形灯可以完全指示四个方向键的工作状态且不会造成指示的混淆，多彩的灯光也更能小孩子的玩耍兴趣。工作指示灯可以显示红外传感器4的工作状态，把不可见的红外线通过人眼可视光显现出来，便于了解是哪一个红外传感器4正在工作。所有指示灯均设置在机器人的内部，透过半透明的上壳体1和下壳体2发光，在内部的指示灯因此得到很好的保护，不会轻易被磕碰损坏。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人包括壳体、单片机、由独立电机驱动的两个车轮、滚珠、电容式的触摸控制板、红外传感器和麦克风；
所述单片机、触摸控制板和麦克风均设置在所述壳体内；所述单片机用于接收触摸控制板、红外传感器和麦克风的信号并控制机器人做出对应的动作响应；
所述车轮设置于所述壳体的两侧，所述滚珠设置于所述壳体的底面；两个所述车轮和滚珠呈等腰三角形布置；
所述触摸控制板与所述壳体的顶面的内侧相接触，所述上壳体的顶面外侧与所述触摸控制板对应的地方设置有指向前后左右的三角形凹陷的方向键，在方向键的中心设置有圆形的HOME键；
所述壳体的前面为弧面，其余面均为平面；所述红外传感器均匀的设置在所述弧面上，且每个所述红外传感器的朝向为所述弧面的法线方向；所述机器人底面，在所述滚珠前还对称的设有两个红外传感器，其间距不大于所述车轮的宽度；机器人的后面，也均匀的设置有红外传感器；
所述麦克风设置于所述机器人的两侧，用于接收声音信号并将其转化为电信号传输至所述单片机；
所述机器人执行声控感应模式的控制方法包括如下步骤，
步骤A1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到声控感应模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤A2：将机器人置于地面，连续发出两次声响，机器人直行，再次连续发出两次声响，机器人停止；发出一次声响，机器人从直行状态变为转向状态，向设定好的方向左侧或右侧转向，再发出一次声响，机器人停止转向，继续直行；
步骤A3：在机器人直行状态下，如果没有收到声音指令而红外传感器检测到左前方有障碍物，则机器人向右转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；如果红外传感器检测到右前方有障碍物，则机器人向左转向一定角度，保持机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；如果红外传感器检测到正前方有障碍物，则机器人停止；
步骤A4：在机器人转向状态下，如果红外传感器检测到所转的方向上有障碍物，机器人立刻恢复直行状态，并调整角度，使机器人与障碍物的最近距离不超过对红外传感器检测距离的设定值；同时执行步骤A3的检测程序。
2.根据权利要求1所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：
所述机器人还包括循迹模式，其步骤如下，
步骤B1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到循迹模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤B2：将机器人置于事先贴在地面的条形的黑色标识上，且黑色标识的宽度宽于机器人底面的红外传感器的距离，确保机器人底面的红外传感器对应黑色标识；
步骤B3：因为黑色标识的反射率低于其他颜色的反射率，所以当机器人底面左侧的红外传感器在黑色标识之外时，红外传感器就会检测到突变的红外反射率，此时单片机控制机器人右转；当机器人底面右侧的红外传感器在黑色标识之外时，红外传感器就会检测到突变的红外反射率，此时单片机控制机器人左转。
3.根据权利要求1所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人还包括指令模式，其控制方法如下，
步骤C1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到指令模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤C2：点按方向键中的前后，机器人直行前进或后退，点按所述方向键中的左右键，机器人左转或右转，在机器人运动时点按HOME键，机器人停止。
4.根据权利要求1所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人还包括跟随模式，其控制方法如下，
步骤D1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到跟随模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤D2：将机器人置于地面，机器人跟随弧面上或机器人后面的红外传感器所检测到的障碍物前进或后退；红外传感器检测前方物体的距离，当前方物体与机器人距离小于设定距离数值，机器人后退直至设定距离，当前方物体与机器人距离大于设定距离数值，机器人前进直至恢复设定距离；
步骤D3：当障碍物在机器人前方以曲线轨迹移动，弧面上的红外传感器判断障碍物的位置，使机器人转向，直至机器人弧面中央的红外传感器检测到障碍物信号位置；在执行机器人转向的同时，执行步骤D2的程序，以达到机器人跟随障碍物以曲线轨迹移动。
5.根据权利要求1所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人还包括探索模式，其控制方法如下，
步骤E1：长按所述HOME键，启动机器人，点按所述方向键，将机器人的模式调节到探索模式，点按所述HOME键，确认运行该模式；
步骤E2：将机器人置于地面，机器人直行，当弧面上的红外传感器检测到前方有障碍物时，机器人向一侧转向，直至在红外传感器的设定检测距离内无障碍物时，机器人继续前进。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述机器人执行原地转向动作时，当机器人的转动速度大于180°每秒时，机器人两个车轮反转，以实现原地快速转向；当机器人的转动速度小于180°每秒时，机器人一个车轮不动，另一个车轮转动以实现原地转向。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：机器人底面的红外传感器还包括地面检测功能；当机器人经过断崖时，底面的红外传感器接收不到地面反射回的红外信号，此时机器人立刻停止运动；当地面的坑洞宽度大于机器人底面的红外传感器的间距时，机器人立刻停止运动。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：机器人在执行选定模式后，点按所述HOME键，机器人退回到模式选择状态，此时点按方向键，机器人继续切换至其他模式。
9.根据权利要求1-5任意一项所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：长按所述HOME键，机器人关闭，且在关闭后的五秒内无法再次启动。
10.根据权利要求1-5任意一项所述的一种拓展平台机器人的控制方法，其特征在于：所述壳体为半透明材料，所述机器人内部方向键的周围，设置有由八块弧形灯连接成的环形指示灯，所述环形指示灯将方向键全部包含在内；所述机器人的内部设有多色指示灯，所述多色指示灯配合环形指示灯，点按方向键，不同的颜色和环形指示灯亮灯的区域相互切换，以此来显示机器人不同模式的工作状态；所述机器人内部，在所述红外传感器旁均设有对应的工作指示灯，当有所述红外传感器检测到信号时，对应的工作指示灯亮起；所述壳体的上表面还设有电池形的凹陷，所述机器人内部设有对应凹陷位置的三个电量指示灯，电量指示灯亮起的数量越多，表明机器人的电量越充足，以此方式显示电量。
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