WO2020227977A1 - 遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质 Download PDF

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WO2020227977A1
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icon
movable platform
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李皓宇
吴俊峰
张伟兴
郭亚娜
樊泽阳
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • A63F2300/20—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterised by details of the game platform
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    • A63F2300/40—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterised by details of platform network
    • A63F2300/404—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterised by details of platform network characterized by a local network connection
    • A63F2300/405—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterised by details of platform network characterized by a local network connection being a wireless ad hoc network, e.g. Bluetooth, Wi-Fi, Pico net

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to the field of human-computer interaction, and in particular, to a method, equipment, and readable storage medium for controlling a remotely controlled movable platform.
  • Scratch is a programming tool in which the commands and parameters of the program are set in the shape of blocks (Block), and users can program by combining blocks according to their needs.
  • Scratch Due to the convenient operation of Scratch, it has a wide range of applications in many fields. For example, you can program through Scratch, display the running steps of the program on the display interface, and control smart devices through the program.
  • the embodiments of the present invention provide a method, device and readable storage medium for controlling a remotely controlled movable platform to solve the technical problem that the existing remotely controlled movable platform control method can achieve relatively single functions, which in turn leads to poor user experience.
  • the first aspect of the embodiments of the present invention is to provide a method for controlling a remote control movable platform, which is applied to a control terminal, the control terminal is used to establish a communication connection with the remote control movable platform, and the method includes:
  • At least one function icon and at least one control icon are displayed, the function icon is used to indicate a control program that controls the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function, and the control icon is used to control the control The terminal and/or the remote control movable platform executes the control program;
  • the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification
  • the second aspect of the embodiments of the present invention is to provide a remote control movable platform control method, which is applied to the remote control movable platform end, the remote control movable platform is in communication connection with the control terminal, and the method includes:
  • control instruction includes a control program for controlling the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function
  • the preset function implemented by the control program includes control
  • the remote control movable platform and/or the control terminal recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, Acquiring the function corresponding to the identification information, and controlling the control terminal and/or the movable platform according to the identification information to realize the function corresponding to the identification information;
  • the third aspect of the embodiments of the present invention is to provide a remote control movable platform control method, including:
  • At least one function icon and at least one control icon are displayed on the display interface of the control terminal, and the function icon is used to represent a control program that controls the control terminal and/or the movable platform to implement preset functions, so The control icon is used to control the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the control program;
  • the control terminal acquires the user's selection operation on the function icon, and generates the selected function icon according to the selection operation to represent the control program;
  • the control terminal obtains the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls the control terminal and/or the remote control movable platform to execute all the functions indicated by the selected function icon
  • the control program is used to implement a preset function; wherein the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to Determine whether the image/sound information package includes identification information, and if it is determined that the image/sound information includes the identification information, obtain the function corresponding to the identification information, and control the control terminal according to the identification information And/or the movable platform realizes the function corresponding to the identification information;
  • the remote control movable platform executes the control program.
  • the fourth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a control terminal, the control terminal is used to establish a communication connection with the remote control movable platform, the control terminal includes: one or more processors, individually or collectively Work to perform the following operations:
  • At least one function icon and at least one control icon are displayed, the function icon is used to indicate a control program that controls the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function, and the control icon is used to control the control The terminal and/or the remote control movable platform executes the control program;
  • the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification
  • the fifth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a remote control movable platform terminal, the remote control movable platform is communicatively connected with a control terminal, the remote control movable platform includes: one or more processors, individually or collectively Work to perform the following operations:
  • control instruction includes a control program for controlling the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function
  • the preset function implemented by the control program includes control
  • the remote control movable platform and/or the control terminal recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, Acquiring the function corresponding to the identification information, and controlling the control terminal and/or the movable platform according to the identification information to realize the function corresponding to the identification information;
  • the sixth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a remote control movable platform control system, including:
  • At least one function icon and at least one control icon are displayed on the display interface of the control terminal, and the function icon is used to represent a control program that controls the control terminal and/or the movable platform to implement preset functions, so The control icon is used to control the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the control program;
  • the control terminal acquires the user's selection operation on the function icon, and generates the selected function icon according to the selection operation to represent the control program;
  • the control terminal obtains the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls the control terminal and/or the remote control movable platform to execute all the functions indicated by the selected function icon
  • the control program is used to implement a preset function; wherein the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to Determine whether the image/sound information package includes identification information, and if it is determined that the image/sound information includes the identification information, obtain the function corresponding to the identification information, and control the control terminal according to the identification information And/or the movable platform realizes the function corresponding to the identification information;
  • the remote control movable platform executes the control program.
  • a seventh aspect of the embodiments of the present invention is to provide a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and the computer program is executed by a processor to implement the method described in the first aspect or the second aspect or the third aspect .
  • the control method, device and readable storage medium of the remote control movable platform can obtain the user's selection operation of the function icon by displaying at least one function icon and at least one control icon on the display interface of the control terminal, according to The selected operation generates the selected function icon to represent the control program, obtains the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls the control terminal and/or remote control mobile platform to execute the control program represented by the selected function icon to Realize the preset function; among them, the function icon used to realize the preset function includes: control the remote control mobile platform and/or control the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information If it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information to realize the function corresponding to the identification information, thereby enabling the remote control to be movable
  • the diversified control of the platform can improve the user's gaming
  • Figure 1 is a network structure diagram on which the present invention is based
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a display interface provided by another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a display interface provided by another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a display interface provided by another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 4 of the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 5 of the present invention.
  • FIG. 14 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 6 of the present invention.
  • FIG. 15 is a diagram of extracting a target area according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 7 of the present invention.
  • FIG. 17 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 8 of the present invention.
  • FIG. 18 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 9 of the present invention.
  • Embodiment 19 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by Embodiment 10 of the present invention.
  • 20 is a schematic diagram of the structure of the remote control movable platform provided in the eleventh embodiment of the present invention.
  • a component when a component is said to be “fixed to” another component, it can be directly on the other component or a central component may also exist. When a component is considered to be “connected” to another component, it can be directly connected to another component or there may be a centered component at the same time.
  • the present invention provides a remote control movable platform control method, device and readable storage medium. It should be noted that the method, device, and readable storage medium for controlling a remotely controlled movable platform provided by the present invention can be applied in any scenario where the movable platform is controlled.
  • Figure 1 is a diagram of the network structure on which the present invention is based.
  • the network architecture on which the present invention is based at least includes a remote control mobile platform 1 and a control terminal 2, wherein the remote control mobile platform 1 is in communication with the control terminal 2 , And then enable information exchange.
  • the remote control movable platform 1 includes, but is not limited to, a movable car, a drone, a movable robot, and the like.
  • the control terminal 2 includes but is not limited to a mobile terminal, a computer, and the like.
  • Fig. 2 is a schematic flow chart of a control method for a remote control movable platform provided in the first embodiment of the present invention
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention, applied to a control terminal, and the control terminal
  • the platform establishes a communication connection, as shown in Figure 2, the method includes:
  • Step 101 Display at least one function icon and at least one control icon, where the function icon is used to indicate a control program for controlling the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function, and the control icon is used to control The control terminal and/or the remote control movable platform execute a control program.
  • the execution subject of this embodiment is the control terminal.
  • an icon may be displayed on the display interface of the control terminal, where the icon specifically includes a function icon and a control icon.
  • the function icon is used to indicate the control program for controlling the remote control movable platform to realize the preset function, the number of the function icon may be at least one, and each function icon represents a different function component.
  • the display interface is also provided with a control icon, which is used to control the control program identified by the remote control movable execution function icon. Accordingly, after the user triggers the control icon, the remote control movable platform can obtain and execute the control program.
  • the remotely controlled movable platform can be moved.
  • the remote control movable platform can also carry an image acquisition device, which can perform operations such as shooting.
  • the remote control movable platform can also carry a sound collection device, which can perform operations such as acquiring external sounds
  • Step 102 Acquire a user's selection operation on the function icon, and generate the selected function icon to represent the control program according to the selection operation.
  • the user in order to obtain the control program, the user can select the function icon according to the current demand, so that the control program represented by the function icon can be generated according to the selection operation, so as to facilitate the user to call the control program .
  • control program represented by the function icon includes function components, wherein the function components include at least one of the following: a visual recognition component, an applause recognition component, and a line-following recognition component.
  • the user can select the functional components to be used according to the current needs, and generate the corresponding control program according to the selected functional components.
  • Step 103 Obtain the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, control the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the function indicated by the selected function icon
  • the control program implements a preset function; wherein the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information, To determine whether the image/sound information package includes identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, obtain the function corresponding to the identification information, and control the control according to the identification information
  • the terminal and/or the movable platform implements the function corresponding to the identification information.
  • the control program indicated by the selected function icon is executed to realize a preset function.
  • the preset function may include acquiring the image/sound information collected by the remote-controlled movable platform, and controlling the remote-controlled movable platform and/or the control terminal to recognize the image/sound information, obtain the recognition result, and determine the recognition result Whether preset identification information is included in the identification information, if it is detected that the identification result includes the preset identification information, the function corresponding to the identification information can be determined, and the remote control movable platform and/or the control terminal can be controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information can be executed by the control terminal or by the mobile platform to control the terminal to perform the recognition operation.
  • the remote control mobile platform can obtain After the image/sound information, the image/sound information can be transmitted to the control terminal.
  • the control terminal recognizes the image/sound information according to the preset recognition method, and determines whether the image/sound information includes the preset identification information, if it exists, Then the function corresponding to the identification information can be determined, and the remote control movable platform can be controlled to perform the function.
  • the remote control mobile platform After the remote control mobile platform obtains the image/sound information, it can recognize the image/sound information and determine whether the image/sound information includes preset identification information. If it exists, Then, the function corresponding to the identification information can be determined, and the function corresponding to the identification information is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to perform the function.
  • the identification information includes at least one of the following: applause, line-following mark, and picture mark.
  • the identification information may specifically be applause, line-following mark, and picture mark. It should be noted that different times of applause, different line tracking marks, and different picture marks correspond to different functions. Taking identification information as an example of applause, the function corresponding to two applauses can be to control the remote control movable platform to move in a certain direction; three applauses can be to control the remote control movable platform to shoot the current scene.
  • the preset function function may be trained according to the characters on the character picture to obtain a visual recognition component. Because the character pictures are lighter, they can be carried to any scene, and the game battle scenes based on character recognition are also richer. On the basis of improving the diversification of the battle functions, the effect of diversified battle scenes can be achieved and further improved user experience.
  • the characters on the character picture may be characters processed by pixel painting.
  • the user's selection operation of the function icon is acquired, and the selected function is generated according to the selection operation
  • the icon represents the control program, and the user's operation on the control icon is obtained, and according to the operation on the control icon, the control terminal and/or remote control mobile platform are controlled to execute the control program represented by the selected function icon to realize the preset function;
  • the preset functions implemented by the function icons include: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, if the image/sound information is determined If the identification information is included, the function corresponding to the identification information is obtained, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information to realize the functions corresponding to the identification information, thereby enabling diversified control of the remote control movable platform, and then Can improve the user's
  • the recognizing the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information includes:
  • the collected image/sound may be processed to generate processing information, and based on the processing information, it is determined whether the image/sound information includes the identification information.
  • any algorithm that can perform image recognition or voice recognition can be used to process image/sound information, and the present invention is not limited herein.
  • the recognizing the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information includes:
  • Control the control terminal to acquire the collected image/sound information, process the image/sound information, generate processing information, and determine whether the image/sound information includes identification information according to the processing information.
  • the process of recognizing the image/sound and determining the function corresponding to the identification information can be executed by the control terminal or by the mobile platform to control the terminal to perform the identification operation.
  • the remote control mobile platform obtains After the image/sound information is received, the image/sound information can be transmitted to the control terminal.
  • the control terminal recognizes the image/sound information according to the preset recognition method, and determines whether the image/sound information includes the preset identification information, if it exists , You can determine the function corresponding to the identification information, and control the remote control movable platform to perform the function. Take the remote control mobile platform to perform the recognition operation for example.
  • the remote control mobile platform After the remote control mobile platform obtains the image/sound information, it can recognize the image/sound information and determine whether the image/sound information includes preset identification information. If it exists, Then, the function corresponding to the identification information can be determined, and the function corresponding to the identification information is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to perform the function.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform generateds processing information by processing the collected image/sound information, and determines whether the image/sound information includes identification information according to the processing information, so that the identification information
  • the information realizes the diversified control of the remotely controlled movable platform, which in turn can improve the user's gaming experience.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 2 of the present invention. Based on any of the above embodiments, before displaying at least one function icon and at least one control icon, the method further includes:
  • Step 201 Obtain a call request of the user for a preset function function, where the call request includes the function identifier of the function function;
  • Step 202 Provide the user with a function function corresponding to the function identifier according to the call request;
  • Step 203 Obtain the user's training operation on the functional function, and obtain the trained functional function;
  • Step 204 Encapsulate the trained functional function to obtain the functional component.
  • At least one functional function that can realize the preset function can be pre-trained, and the functional function can be encapsulated into functional components so that the user can directly control the
  • the function component is called, and on the basis of realizing the diversified control of the remote control movable platform, the efficiency of the control program generation can be improved.
  • a user's call request for a preset function function can be obtained, where the call request includes the function identifier of the function function.
  • the function function can be one or multiple.
  • the number of the function function When the number of the function function is one, it can be trained through different data, so that the trained function function can realize different functions; optionally, When the number of function functions is multiple, for each function function, different data is used to train it, and multiple trained function functions that can realize different functions are obtained. Further, after obtaining the call request of the user, the function function corresponding to the function identifier can be obtained according to the call request, and the user can train the function function to obtain the trained function function. Encapsulate the trained functional function to obtain functional components that can realize the preset function. In order to facilitate the user to call, increase the functionality and interest of the interactive interface.
  • the control method of the remote control movable platform obtaineds the trained function function that can realize the preset function by pre-training the function function, and encapsulates the function function to obtain the function component that is convenient to call, thereby On the basis of realizing the diversified control of the remote control movable platform, the efficiency of the control program generation can be improved.
  • the obtaining the user's training operation on the functional function to obtain the trained functional function includes:
  • the encapsulating the trained functional function to obtain the functional component includes:
  • the applause recognition component in order to obtain the applause recognition component, it is first necessary to obtain preset first to-be-trained data, where the first training data includes applause audio data of different scenes and different times. Specifically, it may include applause information formed by clapping once and twice. In order to improve the recognition accuracy of the functional function after training, it may also include applause audio data in different scenes. Further, the function function can be trained through the preset first to-be-trained data to obtain the applause recognition function after training.
  • the preset function function can be a neural network algorithm. For each applause audio data, it can be determined that the audio data is generated by several clappings, and the audio data is labeled according to the number of clappings.
  • the final audio data trains the neural network algorithm to obtain the applause recognition function after training. Thereby increasing the accuracy of applause recognition.
  • the applause recognition algorithm can be packaged to obtain the applause recognition component to facilitate the user to call and increase the functionality and interest of the interactive interface.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform obtains preset first data to be trained.
  • the first data to be trained includes applause audio data of different scenes and different times.
  • the function function is performed through the first data to be trained. After training, the applause recognition function after training is obtained, the applause recognition function after training is encapsulated, and the applause recognition component is obtained, so that the efficiency of control program generation can be improved on the basis of diversified control of the remote control movable platform.
  • the obtaining the user's training operation on the functional function to obtain the trained functional function includes:
  • Obtain preset second data to be trained where the second data to be trained includes at least one of the following: characters and image data, where the characters include letters, data, and special symbols;
  • the encapsulating the trained functional function to obtain the functional component includes:
  • the second data to be trained includes characters and image data.
  • the characters include but are not limited to letters, data, and Special symbols.
  • the function function may be trained through the second to-be-trained data to obtain the trained visual recognition function.
  • the training of the functional function through the second to-be-trained data to obtain the trained visual recognition function includes:
  • the second to-be-trained data is stored as a standard image, and the trained visual recognition function is obtained.
  • the second to-be-trained data can be used as a standard image to obtain the visual recognition function after training. Therefore, after obtaining the image information collected by the remote control movable platform, the image information can be directly compared with the preset standard image. If the similarity exceeds the preset threshold, it can be determined that the image information includes the preset standard image. Identification information. In this way, it is determined whether the identification information is preset in the image information.
  • the visual recognition algorithm can be packaged to obtain a visual recognition component.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform obtains preset second data to be trained.
  • the second data to be trained includes at least one of the following: characters and image data, where the characters include letters, data, and special symbols , Train the function function through the second to-be-trained data, obtain the trained visual recognition function, encapsulate the trained visual recognition function, and obtain the visual recognition component. Therefore, on the basis of realizing the diversified control of the remote control movable platform, the efficiency of the control program generation can be improved.
  • the obtaining the user's training operation on the functional function to obtain the trained functional function includes:
  • the encapsulating the trained functional function to obtain the functional component includes:
  • the third data to be trained includes line-following image data, and the line-following image data may include different directions. Color training data, the remote control movable platform can move according to the training. Further, the trained visual recognition function may be trained through the preset third to-be-trained data to obtain the trained line-following recognition function. In order to enable the user to more conveniently call the line-following identification function, the line-following identification algorithm can be packaged to obtain the line-following identification component.
  • the third to-be-trained data includes line patrol image data.
  • the training data trains the trained visual recognition function, obtains the trained line-following recognition function, encapsulates the trained line-following recognition function, and obtains the line-following recognition component. Therefore, on the basis of realizing the diversified control of the remote control movable platform, the efficiency of the control program generation can be improved.
  • the method further includes:
  • At least one function icon is displayed according to the trigger operation.
  • the function icons can be divided into at least one group according to the category, and by triggering the group, all the function icons under the group can be obtained.
  • at least one function category icon may be provided on the display interface of the control terminal to acquire a user's trigger operation on the function category icon, and according to the trigger operation, at least one function icon is displayed on the display interface of the control terminal.
  • the user's trigger operation on the function category icon is acquired, and at least the function category icon is displayed on the display interface of the control terminal according to the trigger operation.
  • a function icon can save the time required for the user to select the function icon on the basis of realizing the diversified control of the remote control movable platform.
  • the acquiring a user's selection operation on the function icon, and generating the selected function icon according to the selection operation to represent the control program includes:
  • the control program is generated in the order of the selection operation.
  • a control program may include multiple program statements and/or functional components. Therefore, in order to determine the sequence of the program statements and/or functional components, at least one selection operation of the function icon by the user can be obtained to determine each The function icon triggered by the secondary user generates a control program according to the sequence of the trigger operation.
  • the mobile platform executes the control program represented by the selected function icon to implement preset functions, including:
  • control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to execute the selected function in the order of the function components in the control program indicated by the function icon
  • the control program indicated by the function icon to realize the preset function.
  • the remote control movable platform in order to achieve effective control of the remote control movable platform, after obtaining the user's operation on the control icon, the remote control movable platform can be controlled according to the program statement and/or function in the control program according to the user's operation on the control icon The sequence of components executes the control program.
  • the control program is generated according to the sequence of the selection operation, so that the control program can be quickly generated and the remote control is improved.
  • the control efficiency of the movable platform by acquiring at least one selection operation of the function icon by the user, the control program is generated according to the sequence of the selection operation, so that the control program can be quickly generated and the remote control is improved.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • the control icon includes a running icon; the acquiring user's operation on the control icon, and According to the operation on the control icon, controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the control program represented by the selected function icon to realize the preset function, including:
  • control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to execute the control program represented by the selected function icon to realize a preset function.
  • control icon may specifically include a running icon.
  • the running icon is set on the display interface of the control terminal.
  • the operation instruction generated by the user by triggering the operation icon can be obtained, and the control terminal and/or remote control movable platform can be controlled according to the operation failure to execute the selected function icon. Control the program to realize the preset function.
  • the control method of the remote control movable platform provided by this embodiment is realized by obtaining the operation instruction generated by the user by triggering the operation icon, and according to the operation instruction, the control terminal and/or the remote control movable platform executes the control program represented by the selected function icon.
  • the preset function can realize rapid control of the control terminal and/or remote control movable platform, and improve the user experience.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of a display interface provided by another embodiment of the present invention. On the basis of any of the above embodiments, after acquiring the running instruction generated by the user triggering the running icon, it further includes:
  • the operation state of the operation icon is switched according to the trigger, and the operation state includes an operation state and a stop state.
  • different running statuses can be set for the running icons, where the running status specifically includes the running status and the stopped status.
  • the running status of the running icon can be switched according to the user's trigger.
  • the initial state of the running icon is the running state.
  • the running state can be adjusted to the stopped state; correspondingly, when it processes the stopped state, after the user's trigger is obtained, the stopped state can be set Adjust to running state.
  • the operating state of the operating icon is switched according to the trigger, and the operating state includes an operating state and a stopped state, thereby enabling control of the terminal and/or remote control Based on the rapid control of the movable platform, the user can understand the current running status of the control program, and further improve the user experience.
  • control icon includes a stop icon, the acquisition of the user's operation on the control icon, and the control of the control icon according to the operation on the control icon
  • the method further includes:
  • control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to stop executing the control program.
  • control program specifically further includes a stop icon, and the user can control the control program to stop running by triggering the stop icon.
  • a stop instruction triggered by the user to stop the generation of the icon can be acquired, and according to the stop instruction, the control terminal and/or the remote control movable platform can be controlled to stop executing the control program.
  • the stop icon includes a preset return icon and a running icon in a stopped state.
  • the stop icon can be a preset return icon or a running icon in a stopped state.
  • the user can control the control program by triggering the above two stop icons.
  • the present invention does not do this here. limit.
  • the method for controlling a remote-control movable platform obtaineds a stop instruction generated by the user by triggering the stop icon, and controls the control terminal and/or the remote-control movable platform to stop execution according to the stop instruction
  • the control program can realize rapid control of the control terminal and/or remote control movable platform, and improve user experience.
  • Fig. 7 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to the third embodiment of the present invention
  • Fig. 8 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • the control icon includes an image transmission information display icon, the acquisition of the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, the control terminal and/or the remote control
  • the movable platform executes the control program represented by the selected function icon to realize the preset function, it further includes:
  • Step 301 Obtain an image transmission information display instruction generated by the user by triggering the image transmission information display icon;
  • Step 302 Obtain and display the image transmission information collected by the image acquisition device provided on the remote control movable platform according to the image transmission information display instruction.
  • control terminal can control the image acquisition device provided on the remote control movable platform to collect the image transmission information.
  • control terminal can also control whether to display the image transmission information on the display interface.
  • the control icon may include an image transmission information display icon, and the image transmission information display icon may be displayed on the display interface.
  • the image transmission information display instruction generated by the user by triggering the image transmission information display icon can be obtained, and the image transmission information collected by the image acquisition device provided on the remote control movable platform can be obtained and displayed according to the image transmission information display instruction.
  • the control method of the remote control movable platform obtaineds the image transmission information display instruction generated by the user by triggering the image transmission information display icon, and obtains the image acquisition device set on the remote control movable platform according to the image transmission information display instruction.
  • the image transmission information can be displayed, so as to control whether the image transmission information is displayed on the display interface, and the user can independently choose whether to view the image transmission information and improve the user experience.
  • control icon further includes a programmatic switching icon
  • method further includes:
  • the control icon may specifically include a programming mode switching icon, and the user can switch the programming mode by triggering the programming mode switching icon.
  • the program mode switching instruction generated by the user by triggering the program mode switching icon can be acquired, and a preset editing panel can be called according to the programming mode switching instruction, so that the user can edit the control program through the editing panel.
  • at least one function icon is set on the display interface, and each function icon can represent a program statement and/or function component, and the user can write the control program by selecting the function icon.
  • the preset editing panel can be called up according to the programming mode switching instruction, so that the user can write code on the editing panel according to the current needs to realize the control program Of access.
  • the control method of the remote control movable platform obtaineds the programming mode switching instruction generated by the user by triggering the programming mode switching icon, and calls the preset programming panel according to the programming mode switching instruction, so that the user can perform in the programming panel Editing codes and generating control programs provides users with a variety of ways to generate control programs, meeting users' individual needs for programming methods, and further improving user experience.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a display interface provided by an embodiment of the present invention.
  • the control icon also includes a communication connection icon, and the acquisition of the user's operation on the control icon , And according to the operation on the control icon, before controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the control program represented by the selected function icon to realize the preset function, include:
  • the control terminal in order to control the remote control movable platform, the control terminal first needs to establish a communication connection with the remote control movable platform.
  • the control icon also includes a communication connection establishment icon. After acquiring a connection instruction generated by the user triggering the communication connection establishment icon, a preset connection manner can be used according to the connection instruction to establish a communication connection with the remote control movable platform.
  • the control terminal can adopt any method to establish a communication connection with the remote control movable platform.
  • the present invention is not limited here. For example, WIFI connection, Bluetooth connection, routing connection, etc. can be used.
  • the method for controlling a remote control movable platform obtains a connection instruction generated by the user by triggering the communication connection icon, and establishes communication with the remote control movable platform according to the connection instruction according to a preset connection mode Connection, so that the control terminal can establish a communication connection with the remote control movable platform, which provides a basis for subsequent control of the remote control movable platform.
  • the method further includes:
  • the communication connection icon is switched to the remote control movable platform status icon.
  • a communication connection is established with the remote control movable platform according to the connection instruction according to the preset connection mode.
  • the communication connection icon can be switched to the remote control movable platform status icon, where the remote control movable platform status can include the power of the remote control movable platform, wireless identification, etc.
  • the user can know the status of the remotely controlled movable platform in time, and can determine whether it is currently connected to the remote control
  • the mobile platform establishes a connection to further improve the user experience.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a display interface provided by another embodiment of the present invention. Based on any of the above embodiments, as shown in FIG. 10, the acquiring user's selection operation of the function icon is generated according to the selection operation After the selected function icon represents the control program, it further includes:
  • the user can remove the functional components in the control program according to requirements. Specifically, the user's removal operation of the functional component in the control program can be acquired, and the functional component selected by the user can be removed to the preset area according to the removal operation. As shown in FIG. 10, the functional component selected by the user may be recognized visual label information, and the functional component may be moved to an area away from the control program according to the user's removal operation.
  • the acquiring the user's removal operation of the control program includes:
  • the user can specifically trigger the removal operation by long pressing and/or double tapping and/or dragging.
  • the modification of the control program can be realized without requiring the user to rewrite the control program, thereby improving the efficiency of editing the control program.
  • the functional component selected by the user is moved to a preset according to the removal operation within the area, the efficiency of editing the control program can be improved, and the user experience can be further improved.
  • switch icons are set in preset areas around each functional component in the control program
  • the indicated control program realizes the preset function, it also includes:
  • the operating state of the functional component is switched according to the state switching instruction.
  • a switch icon is set in the preset area around each functional component in the control program, and the user can trigger the switch icon to achieve Control of the running state of the functional component corresponding to the switch icon.
  • the state switching instruction generated by the user by triggering the switch icon corresponding to the functional component can be acquired, and the operating state of the functional component can be switched according to the state switching instruction.
  • the operation status of the visual recognition component can be realized by triggering the switch icon corresponding to the visual recognition component. Switch. Therefore, a control program can be applied in multiple scenarios, and the application rate is high.
  • the control method of the remote control movable platform obtaineds the state switching instruction generated by the user by triggering the switch icon corresponding to the functional component, and switches the operating state of the functional component according to the state switching instruction, thereby It can realize the rapid control of the control program without changing the control program.
  • control program includes a visual recognition component; the control terminal and/or the remote control movable platform execute all the functions indicated by the selected function icon
  • control program is described to realize preset functions, including:
  • control program may include a visual recognition component.
  • the visual recognition component can be used to control the control terminal and/or the remote control movable platform to recognize the characters in the image information collected by the image acquisition device, and according to the The character obtains the function corresponding to the image information, and can control the control terminal and/or the remote control movable platform to perform the function corresponding to the image information.
  • the method further includes:
  • An update operation is performed on the score currently obtained by the remote control movable platform according to the preset score of the function corresponding to the image information.
  • the remote control movable platform can be used to control the remote control movable platform to strike a preset position, control the remote control movable platform to move to a certain position, or control the remote control.
  • the movable platform performs operations such as image acquisition, and the present invention is not limited here.
  • different scores can be corresponded during the game. Therefore, after the function corresponding to the image information is recognized and the function is executed, the remote control movable platform can be obtained according to the score corresponding to the operation of the function. The score is updated.
  • control terminal and/or the remotely controlled movable platform are controlled by a visual recognition component to recognize characters in image information collected by an image acquisition device, and obtain functions corresponding to the image information, Control the control terminal and/or remotely control the movable platform to perform the function corresponding to the image information.
  • a visual recognition component to recognize characters in image information collected by an image acquisition device, and obtain functions corresponding to the image information
  • Control the control terminal and/or remotely control the movable platform to perform the function corresponding to the image information.
  • the image acquisition device of the remote control movable platform collects image information and transmits the image information to the control terminal.
  • the control terminal recognizes the image information.
  • the function corresponding to the character is obtained, and the control terminal
  • the display interface displays prompts corresponding to the function corresponding to the character, for example, tips for bonus points and tips for obtaining skills.
  • the image acquisition device of the remote control mobile platform collects image information and recognizes the image information.
  • the function corresponding to the character is obtained, and the function corresponding to the character is transmitted to the control terminal.
  • the display interface of the control terminal displays prompts corresponding to the function corresponding to the character, for example, prompts for bonus points and prompts for obtaining skills.
  • control program includes an applause recognition component; the control terminal and/or the remote control movable platform execute the control program indicated by the selected function icon to realize the preset Features include:
  • control program may include an applause recognition component. Specifically, after the audio collection device provided on the remote control movable platform collects sound information, the control terminal and/or the remote control movable platform can be controlled by the applause recognition component to recognize the applause information in the collected audio. And control the control terminal and/or the remote control movable platform to perform an operation corresponding to the applause information in the collected audio.
  • the image of the remote control mobile platform is equipped with a sound collection component, which is used to collect sound information and transmit the sound information to the control terminal.
  • the control terminal recognizes the sound information.
  • the function corresponding to the applause is obtained , And display the display corresponding to the function corresponding to the applause on the display interface of the control terminal, such as adding points, gaining skills, and following.
  • the image acquisition device of the remote control mobile platform collects sound information and recognizes the sound information.
  • the remote control movable platform is provided with a sound collection device for collecting sound.
  • the sound collection device may be a microphone, which is not limited here.
  • the method further includes:
  • Control the remote control movable platform to obtain the image information of the sound source location, and display the image information on the display interface.
  • the location of the sound source corresponding to the applause information can be determined, and the remote control movable platform can be controlled to obtain the image information of the sound source location and display it on On the display interface.
  • the control terminal and/or the remote-control movable platform are controlled by an applause recognition component to recognize applause information in the collected audio, and control the control terminal and/or Or, the remote-control movable platform performs operations corresponding to the applause information in the collected audio, so that diversified control of the remote-control movable platform can be realized, and the fun of the game is further improved.
  • control program includes a line-following recognition component; the control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to execute the control program indicated by the selected function icon to realize pre- Design functions, including:
  • control program may include a line-following identification component. Specifically, after the remote-control movable platform collects image information, the image information can be identified by the line-following recognition component to determine whether the image information includes line-following information, and if it exists, the remote-control movable platform can be controlled Move according to the line tracking information.
  • the method further includes:
  • the operation effect of the control program is determined according to the time information.
  • the time information required for the remote-controlled movable platform to move along the line patrol can be determined. It should be noted that in actual applications, multiple different control programs may be set, and multiple different control programs may achieve unified preset functions, and each control program controls the remote control movable platform to move along the line patrol Comparing the time information required for completion can determine the operating effect of each control program.
  • control program can include both a line-following recognition module and a visual recognition module.
  • the remote-controlled movable platform can move according to the line-following. During the movement, when the characters in the image information are detected, Perform the function corresponding to the character.
  • the control terminal and/or the remote control movable platform are controlled by the line patrol identification component to identify the line patrol in the image transmission information collected by the image acquisition device, and control The remote-controlled movable platform moves according to the line patrol, so that diversified control of the remote-controlled movable platform can be realized, and the fun of the game is further improved.
  • Fig. 11 is a schematic diagram of a display interface provided by another embodiment of the present invention.
  • the control program represented by the function icon includes a custom skill component: the acquisition After the user selects the function icon, it also includes:
  • the custom skill icon corresponding to the custom skill component is displayed at a preset position of the display interface.
  • control program represented by the function icon may specifically further include a custom function component, which is a function program written by a user, which can implement a preset function.
  • a custom icon corresponding to the custom skill component can be displayed in a preset position of the display interface. In order to increase the fun of game interaction.
  • the method further includes:
  • the remote control movable platform is controlled to perform an operation corresponding to the customized skill.
  • the user can release the customized skill by triggering the customized skill icon.
  • a skill release instruction triggered by a user by triggering a custom icon can be acquired, and the remote-controlled movable platform can be controlled to perform an operation corresponding to the custom skill according to the skill release instruction.
  • the custom skill can be hit in the direction of the hit after being hit. Therefore, after the user triggers the skill release instruction by triggering the custom icon, it can be determined that the user is hit by the hit. Strike the direction and strike in that direction. Thereby increasing the fun of game interaction and improving user experience.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform provided in this embodiment can meet the personalized needs of users by displaying the custom skill icon corresponding to the custom skill component at the preset position of the display interface, thereby further improving the user experience .
  • FIG. 12 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 4 of the present invention. Based on any of the above embodiments, as shown in FIG. 12, the display of at least one function icon and at least one control icon Before, it also included:
  • Step 401 Obtain a custom skill program input by the user
  • Step 402 Package the customized skill program to obtain a customized skill component.
  • the user can customize the control program. Specifically, it can realize the generation of the custom control program by selecting the function icon, or it can realize the generation of the custom control program by entering the code in the editing panel.
  • the present invention There is no restriction here.
  • the custom skill program can be encapsulated to obtain the custom skill component, and the user can realize the generation of the control program by calling the custom skill component.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform obtained by this embodiment obtains a custom skill program input by a user, encapsulates the custom skill program, and obtains a custom skill component, thereby being able to meet the individual needs of the user and further improve the user experience .
  • FIG. 13 is a schematic flow chart of the control method of the remote control movable platform provided by the fifth embodiment of the present invention.
  • the control method of the remote control movable platform provided in this embodiment is applied to the remote control movable platform end, the remote control movable platform and the control terminal Communication connection, the method includes:
  • Step 501 Obtain a control instruction sent by the control terminal, where the control instruction includes a control program for controlling the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function, and the preset function implemented by the control program
  • the function includes controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, if it is determined that the image/sound information includes the Identification information, acquiring a function corresponding to the identification information, and controlling the control terminal and/or the movable platform according to the identification information to realize the function corresponding to the identification information;
  • Step 502 Execute the control instruction.
  • the execution subject of this embodiment is a remote control movable platform.
  • the remote control movable platform is communicatively connected with the control terminal, so that information can be exchanged.
  • the remote control mobile platform can obtain the control instruction sent by the control terminal.
  • the control instruction is generated after the user triggers the control icon on the display interface of the control terminal, and includes a control program.
  • the function icons are selected to be generated.
  • the control program can realize preset functions.
  • the preset function may include acquiring the image/sound information collected by the remote-controlled movable platform, and controlling the remote-controlled movable platform and/or the control terminal to recognize the image/sound information, obtain the recognition result, and determine the recognition result Whether preset identification information is included in the identification information, if it is detected that the identification result includes the preset identification information, the function corresponding to the identification information can be determined, and the remote control movable platform and/or the control terminal can be controlled according to the identification information. The function corresponding to the identification information. Further, after obtaining the control instruction, the remote control movable platform can execute the control instruction.
  • the control method of the remote control movable platform obtaineds the control instruction sent by the control terminal and includes the control program capable of realizing the preset function, and executes the control instruction, thereby improving the diversity of the remote control movable terminal's functions. , Which in turn can improve user experience.
  • control instruction includes a visual recognition component; accordingly, the execution of the control instruction includes:
  • the function corresponding to the image information is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform and/or the control terminal to perform the function.
  • control program may include a visual recognition component, so that the remotely controlled movable platform can recognize the collected image information and perform corresponding functions.
  • the image information can be acquired through the preset image acquisition device, the image information can be identified, the function corresponding to the image information can be acquired, and the function corresponding to the image information can be sent to the control Terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform and/or controls the terminal to perform the function.
  • the preset function function may be trained according to the characters on the character picture to obtain a visual recognition component. Because the character pictures are lighter, they can be carried to any scene, and the game battle scenes based on character recognition are also richer. On the basis of improving the diversification of the battle functions, the effect of diversified battle scenes can be achieved and further improved user experience.
  • the characters on the character picture may be characters processed by pixel painting.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform acquires image information through a preset image acquisition device, recognizes the image information, obtains a function corresponding to the image information, and compares the image information with the image information.
  • the corresponding function is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform and/or the control terminal executes the function, so that the recognition of image information and the execution of the corresponding function can be realized, and the mobility can be improved.
  • the diversity of terminal execution functions improves user experience.
  • Fig. 14 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform provided in the sixth embodiment of the present invention
  • Fig. 15 is a target area extraction diagram provided by an embodiment of the present invention.
  • Recognizing the image information and obtaining the function corresponding to the image information includes:
  • Step 601 Perform color extraction on the image information according to a preset color to obtain image information after color extraction;
  • Step 602 Binarize the image information after the color extraction to obtain image information with a black and white effect
  • Step 603 Extract the character region in the black and white effect image information to obtain target information
  • Step 604 Compare the target information with a preset standard image to obtain character information corresponding to the image information.
  • the image information after acquiring the image information collected by the image acquisition device on the remotely controlled movable platform, in order to realize the recognition of the image information, the image information can be extracted according to the preset color, so that the image information can be extracted. Convert to a monochrome image. Further, the image after color extraction can be binarized to obtain image information with black and white effect. It should be noted that the amount of data in the image information with black and white effect after binarization is less, so it is more convenient for remote control.
  • the movable platform or control terminal extracts the information in the image to improve the recognition efficiency. Further, the character area in the image information with black and white effect can be extracted to obtain target information, and the target information can be compared with a preset standard image to determine the character information corresponding to the image information.
  • the performing color extraction on the image information according to a preset color to obtain the image information after the color extraction includes:
  • the RGB model corresponding to the image information can be first converted to the HSV model, and the HSV model can be extracted according to the preset color to obtain the image information after the color extraction. .
  • the extracting the character region in the black and white effect image information to obtain target information includes:
  • contour information corresponding to each character determine whether the contour information is a quadrilateral structure
  • the target information is determined according to the judgment result.
  • the target information can be determined based on the judgment result.
  • the determining the target information according to the judgment result includes:
  • the outline information has a quadrilateral structure, use the character corresponding to the outline information as the target information;
  • the outline information is not a quadrilateral structure, the characters corresponding to the outline information are filtered out.
  • the outline information of the character is a quadrilateral structure, it means that it is the image information corresponding to the preset character picture.
  • the character corresponding to the outline information can be used as the target information; otherwise, if the outline information If it is not a quadrilateral structure, it means that it is not the image information corresponding to the preset character picture. In this case, the characters corresponding to the outline information can be filtered out.
  • the character in the middle of the image has a quadrilateral structure. Therefore, the character corresponding to the outline information can be used as the target information.
  • the character in the upper right corner of the image is not a quadrilateral structure. At this time, the character can be filtered out .
  • the area of image information that needs to be detected can be greatly reduced, thereby reducing the amount of calculation and improving the efficiency of recognition.
  • the comparing the target information with a preset standard image to obtain character information corresponding to the image information includes:
  • the assigned target information is compared with a hash table corresponding to a preset standard image to determine the character information corresponding to the target information.
  • the target information can be divided into a preset number of cells according to a preset division rule, and each cell is assigned a value according to a preset assignment method to obtain the target information after the assignment.
  • the target information of is compared with the hash table corresponding to the preset standard image to determine the character information corresponding to the target information.
  • the target information can be divided into 7*7 cells, and for each cell, the content in the cell is judged and assigned a value. Further, the target information can be compared with the hash table corresponding to the standard image, so that the character information corresponding to the target information can be determined.
  • the image information after color extraction is obtained by color extraction of the image information according to a preset color, and the image information after color extraction is binarized. , Obtain black and white image information, extract the character area in the black and white image information, obtain target information, compare the target information with a preset standard image, and obtain characters corresponding to the image information Information, which can accurately determine the character information corresponding to the image information, and provide a basis for the remote control of the mobile platform to perform diversified functions.
  • the method further includes:
  • the function in a game match, after the function corresponding to the image information is determined through the image information, the function needs to be executed. For example, the function may be hitting the area where the characters are located. At this time, the location of the image information needs to be determined. Specifically, the distance between the remote control movable platform and the image information and the location of the image information can be determined. The x, y, z, roll, pitch, yaw of the image information relative to the remote control movable platform can be obtained by clearing the PNP.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform provided by this embodiment can control the remotely controlled movable platform to perform corresponding operations by determining the distance between the remotely controlled movable platform and the image information and the location information where the image information is located.
  • the operation of the game improves the diversity of the game.
  • Figure 16 is a schematic flow chart of a method for controlling a remotely controlled movable platform provided by the seventh embodiment of the present invention.
  • the control program includes an applause recognition component, and the execution The control program includes:
  • Step 701 Acquire sound information through a preset audio collection device
  • Step 702 Recognize the sound information, and obtain a function corresponding to the sound information.
  • Step 703 Send the function corresponding to the sound information to a control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to perform the function.
  • the sound information can be acquired through a preset audio collection device, and the sound information can be recognized.
  • the sound information may include applause information, and different applause information may correspond to different functions.
  • the function corresponding to the sound information is determined, and the function is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to perform the function.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform provided in this embodiment can improve the diversity of game matches by recognizing sound information and executing functions corresponding to the sound information.
  • FIG 17 is a schematic flow chart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 8 of the present invention.
  • the control program includes a line-following identification component. Executing the control program includes:
  • Step 801 Acquire image information through a preset image acquisition device
  • Step 802 Identify the image information, and obtain line-following information in the image information
  • Step 803 Send the line tracking information to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to move according to the line tracking information.
  • image information can be acquired through a preset image acquisition device, and the image information can be identified to determine whether the image information includes line-following information, and if so, the line-following information can be sent to the control terminal , So that the control terminal controls the remote control movable platform to move according to the line inspection.
  • the recognizing the image information to obtain the line-following information in the image information includes:
  • the image information after acquiring the image information collected by the image acquisition device on the remotely controlled movable platform, in order to realize the identification of the line tracking information, the image information can be extracted according to the preset color, so that the image can be The information is transformed into a monochrome image. Further, the image after color extraction can be binarized to obtain image information with black and white effect. It should be noted that the amount of data in the image information with black and white effect after binarization is less, so it is more convenient for remote control.
  • the movable platform or control terminal extracts the information in the image to improve the recognition efficiency. Further, the line-following area in the black-and-white effect image information can be extracted to obtain line-following information.
  • the performing color extraction on the image information according to a preset color to obtain the image information after the color extraction includes:
  • the RGB model corresponding to the image information can be first converted to the HSV model, and the HSV model can be extracted according to the preset color to obtain the image information after the color extraction. .
  • the extracting the line-following area in the black-and-white effect image information to obtain line-following information includes:
  • contour information corresponding to each character determine whether the contour information is a linear structure
  • the line tracking information is determined according to the judgment result.
  • the contour information of each character in the black and white effect image information can be extracted. Since the line-following information has a linear structure, it is determined whether the profile information is linear for the contour information corresponding to each character, so that the line-following information can be determined according to the judgment result.
  • the determining the line tracking information according to the judgment result includes:
  • the outline information is a line-type structure, use the character corresponding to the outline information as line-following information;
  • the outline information is not a linear structure, the characters corresponding to the outline information are filtered out.
  • the character corresponding to the contour information can be used as the line-following information.
  • the character corresponding to the contour information can be modified. Filter out to improve recognition efficiency.
  • the sending the line-following information to the control terminal so that the control terminal controls the remote control movable platform to move according to the line-following information ,include:
  • the remote control movable platform after the training information is obtained, it is necessary to control the remote control movable platform to move according to the line patrol information. Specifically, the current movement speed of the remote control movable platform can be determined, and the baseline is determined based on the movement speed, and the remote control can be controlled. The moving direction of the mobile platform so that the focus of the baseline can fall on the patrol line.
  • the determining a judgment reference line according to the moving speed includes:
  • the straight line closest to the remote control movable platform in the image information collected by the remote control movable platform is used as the judgment reference line;
  • the straight line in the image information collected by the remotely controlled movable platform is used as the judgment reference line;
  • the straight line farthest from the remote control movable platform in the image information collected by the remote control movable platform is used as the judgment reference line.
  • the determination of the reference line can be achieved by determining whether the movement meets a preset condition. Specifically, if the movement speed satisfies the preset first condition, the straight line closest to the remote control movable platform in the image information collected by the remote control movable platform is used as the judgment reference line, and if the movement speed satisfies the preset second Condition, the straight line in the image information collected by the remotely controlled movable platform is used as the judgment reference line. If the moving speed meets the preset third condition, the image information collected by the remotely controlled movable platform is the most distant from the remotely controlled movable platform. The far straight line is used as the judgment reference line.
  • the preset conditions can be set according to actual needs, and the present invention is not limited here.
  • the method for controlling a remotely controlled movable platform acquires image information through a preset image acquisition device, recognizes the image information, obtains the line tracking information in the image information, and compares the The line-following information is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote-control movable platform to move according to the line-following information, so that the remote-control movable platform can be controlled to perform diversified functions, improve game diversity, and thus Improve user experience.
  • FIG. 18 is a schematic flowchart of a method for controlling a remotely controlled movable platform according to Embodiment 9 of the present invention, and the method includes:
  • Step 901 Display at least one function icon and at least one control icon, where the function icon is used to indicate a control program for controlling the control terminal and/or the movable platform to implement preset functions, and the control icon is used to control The control terminal and/or the remote control movable platform execute a control program;
  • Step 902 The control terminal obtains the user's selection operation on the function icon, and generates the selected function icon according to the selection operation to represent the control program;
  • Step 903 The control terminal acquires the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the selected function icon
  • the control terminal and/or the movable platform realize the function corresponding to the identification information;
  • Step 904 Remotely control the mobile platform to obtain the control program
  • Step 905 The remote control movable platform executes the control program.
  • an icon may be displayed on the display interface of the control terminal, where the icon specifically includes a function icon and a control icon.
  • the function icon is used to indicate the control program for controlling the remote control movable platform to realize the preset function
  • the number of the function icon may be at least one
  • each function icon represents a different function component.
  • the display interface is also provided with a control icon, which is used to control the control program identified by the remote control movable execution function icon. Accordingly, after the user triggers the control icon, the remote control movable platform can obtain and execute the control program.
  • the remote-controlled movable platform can be moved, and the remote-controlled movable platform also carries an image acquisition device, which can perform operations such as shooting.
  • the user can select the function icon according to the current demand, so that the control program represented by the function icon can be generated according to the selection operation.
  • the user's operation on the control icon can be obtained, and according to the user's operation on the control icon, the control terminal and/or the remote control movable platform can be controlled to execute the selected
  • the control program represented by the function icon realizes the preset function.
  • the preset function may include acquiring the image/sound information collected by the remote-controlled movable platform, and controlling the remote-controlled movable platform and/or the control terminal to recognize the image/sound information, obtain the recognition result, and determine the recognition result Whether preset identification information is included in the identification information, if it is detected that the identification result includes the preset identification information, the function corresponding to the identification information can be determined, and the remote control movable platform and/or the control terminal can be controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information can be executed by the control terminal or by the mobile platform to control the terminal to perform the recognition operation.
  • the remote control mobile platform can obtain After the image/sound information, the image/sound information can be transmitted to the control terminal.
  • the control terminal recognizes the image/sound information according to the preset recognition method, and determines whether the image/sound information includes the preset identification information, if it exists, Then the function corresponding to the identification information can be determined, and the remote control movable platform can be controlled to execute the function.
  • the remote control mobile platform After the remote control mobile platform obtains the image/sound information, it can recognize the image/sound information and determine whether the image/sound information includes preset identification information.
  • the function corresponding to the identification information can be determined, and the function corresponding to the identification information is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to perform the function.
  • the remote control mobile platform can obtain the control instruction and execute the control instruction.
  • the control method for remotely controlling a movable platform displays at least one function icon and at least one control icon, and the function icon is used to indicate that the control terminal and/or the movable platform implement preset functions
  • the control program, the control icon is used to control the control terminal and/or the remote control mobile platform to execute the control program, the control terminal obtains the user's selection operation of the function icon, and generates the selected operation according to the selection operation
  • the function icon represents the control program, the control terminal obtains the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls the control terminal and/or the remote control movable platform to execute
  • the control program represented by the selected function icon is used to implement a preset function; wherein the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to collect
  • the received image/sound information is identified to determine whether the image/sound information package includes identification information.
  • the function corresponding to the identification information is acquired, and According to the identification information, the control terminal and/or the movable platform are controlled to realize the function corresponding to the identification information, the movable platform is remotely controlled to obtain the control program, and the movable platform is remotely controlled to execute the control program. As a result, diversified control of the remote-controlled movable platform can be realized, and the user's gaming experience can be improved.
  • control terminal 19 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by Embodiment 10 of the present invention.
  • the control terminal is used to establish a communication connection with the remote control movable platform.
  • the control terminal includes: one or more processors 111, individually or Work together to perform the following operations:
  • At least one function icon and at least one control icon are displayed, the function icon is used to indicate a control program that controls the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function, and the control icon is used to control the control The terminal and/or the remote control movable platform executes the control program;
  • the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, the function corresponding to the identification information is acquired, and the control terminal and/or the movable platform are controlled according to the identification information.
  • the function corresponding to the identification information includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package is Including identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification
  • the identification information includes at least one of the following: applause, line-following mark, and picture mark.
  • the processor when the processor recognizes the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, it is used to:
  • the processor when the processor recognizes the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, it is used to:
  • Control the control terminal to acquire the collected image/sound information, process the image/sound information, generate processing information, and determine whether the image/sound information includes identification information according to the processing information.
  • control program represented by the function icon includes functional components, wherein the functional components include at least one of the following: a visual recognition component, an applause recognition component, and a line-following recognition component .
  • the processor displays at least one function icon and at least one control icon, it is further configured to:
  • the processor is configured to: when obtaining the user's training operation on the functional function and obtaining the trained functional function:
  • the processor when the processor encapsulates the trained functional function and obtains the functional component, it is used to:
  • the processor is configured to: when obtaining the user's training operation on the functional function and obtaining the trained functional function:
  • Acquire preset second data to be trained includes at least one of the following: characters and image data, where the characters include letters, data, and special symbols;
  • the processor when the processor encapsulates the trained functional function and obtains the functional component, it is used to:
  • the processor trains the function function through the second to-be-trained data to obtain a trained visual recognition function, it is used to:
  • the second to-be-trained data is stored as a standard image, and the trained visual recognition function is obtained.
  • the processor is configured to: when obtaining the user's training operation on the functional function and obtaining the trained functional function:
  • the processor when the processor encapsulates the trained functional function and obtains the functional component, it is used to:
  • the processor displays at least one function icon and at least one control icon, it is further configured to:
  • At least one function icon is displayed according to the trigger operation.
  • the control program is generated in the order of the selection operation.
  • the processor is acquiring the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controlling the control terminal and/or all
  • the remote control movable platform executes the control program indicated by the selected function icon to realize the preset function, it is used to:
  • control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to execute the selected function in the order of the function components in the control program indicated by the function icon
  • the control program indicated by the function icon to realize the preset function.
  • control icon includes a running icon;
  • the processor is acquiring the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controlling When the control terminal and/or the remote control movable platform executes the control program indicated by the selected function icon to realize the preset function, it is used to:
  • control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to execute the control program represented by the selected function icon to realize a preset function.
  • the processor is further configured to:
  • the operation state of the operation icon is switched according to the trigger, and the operation state includes an operation state and a stop state.
  • control icon includes a stop icon
  • the processor is acquiring the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls
  • control program represented by the selected function icon it is further used to:
  • control terminal and/or the remote control movable platform are controlled to stop executing the control program.
  • the stop icon includes a preset return icon and a running icon in a stopped state.
  • control icon includes an image transmission information display icon
  • the processor is acquiring the user's operation on the control icon, and according to the control icon Operation, after controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the control program represented by the selected function icon to realize the preset function, it is also used to:
  • the image transmission information collected by the image acquisition device set on the remote control movable platform is acquired and displayed.
  • control icon further includes a programmatic switching icon
  • processor is further configured to:
  • control icon further includes a communication connection icon
  • the processor is acquiring the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon
  • the processor is also used to:
  • the processor is further configured to: after establishing a communication connection with the remote control movable platform according to the connection instruction according to a preset connection mode:
  • the communication connection icon is switched to the remote control movable platform status icon.
  • the processor is configured to: when acquiring the user's removal operation of the control program:
  • switch icons are set in preset areas around each functional component in the control program
  • the processor is acquiring the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the selected
  • the control program represented by the function icon realizes the preset function, it is also used to:
  • the operating state of the functional component is switched according to the state switching instruction.
  • control program includes a visual recognition component; the processor is controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the selected function icon
  • the indicated control program is used to realize the preset function, it is used for:
  • the processor is further configured to:
  • An update operation is performed on the score currently obtained by the remote control movable platform according to the preset score of the function corresponding to the image information.
  • control program includes an applause recognition component; the processor is controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the selected function icon
  • the indicated control program is used to realize the preset function, it is used for:
  • Control the remote control movable platform to obtain the image information of the sound source location, and display the image information on the display interface.
  • control program includes a line-following identification component; the processor is controlling the control terminal and/or the remote control movable platform to perform the selected function
  • the control program indicated by the icon realizes the preset function, it is used to:
  • the processor is further configured to:
  • the operation effect of the control program is determined according to the time information.
  • control program represented by the function icon includes a custom skill component: after obtaining the user's selection operation on the function icon, the processor is further configured to:
  • the custom skill icon corresponding to the custom skill component is displayed at a preset position of the display interface.
  • the processor displays the custom skill icon corresponding to the custom skill component at the preset position of the display interface, it is further configured to:
  • the remote control movable platform is controlled to perform an operation corresponding to the customized skill.
  • the processor displays at least one function icon and at least one control icon, it is further configured to:
  • FIG. 20 is a schematic structural diagram of the remote control movable platform provided by the eleventh embodiment of the present invention.
  • the remote control movable platform is communicatively connected with the control terminal.
  • the remote control movable platform includes: one or more processes
  • the device 121 working individually or collectively, is used to perform the following operations:
  • control instruction includes a control program for controlling the control terminal and/or the movable platform to implement a preset function
  • the preset function implemented by the control program includes control
  • the remote control movable platform and/or the control terminal recognize the collected image/sound information to determine whether the image/sound information package includes identification information, if it is determined that the image/sound information includes the identification information, Acquiring the function corresponding to the identification information, and controlling the control terminal and/or the movable platform according to the identification information to realize the function corresponding to the identification information;
  • control instruction includes a visual recognition component; accordingly, the processor is configured to: when executing the control instruction:
  • the function corresponding to the image information is sent to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform and/or the control terminal to perform the function.
  • the processor is configured to: when recognizing the image information and obtaining a function corresponding to the image information:
  • the target information is compared with a preset standard image to obtain character information corresponding to the image information.
  • the processor when the processor performs color extraction on the image information according to a preset color to obtain image information after color extraction, the processor is configured to:
  • the processor is configured to: when extracting character regions in the black and white effect image information to obtain target information:
  • contour information corresponding to each character determine whether the contour information is a quadrilateral structure
  • the target information is determined according to the judgment result.
  • the processor when determining the target information according to the judgment result, is configured to:
  • the outline information has a quadrilateral structure, use the character corresponding to the outline information as the target information;
  • the outline information is not a quadrilateral structure, the characters corresponding to the outline information are filtered out.
  • the processor is configured to: when comparing the target information with a preset standard image to obtain character information corresponding to the image information:
  • the assigned target information is compared with a hash table corresponding to a preset standard image to determine the character information corresponding to the target information.
  • the processor is further configured to: after comparing the target information with a preset standard image to obtain character information corresponding to the image information:
  • control program includes an applause recognition component, and the processor is configured to: when executing the control program:
  • the function corresponding to the sound information is sent to a control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to perform the function.
  • control program includes a line-following identification component, and the processor is configured to: when executing the control program:
  • the line tracking information is sent to a control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to move according to the line tracking information.
  • the processor when the processor recognizes the image information and obtains the line-following information in the image information, it is configured to:
  • the processor when the processor performs color extraction on the image information according to a preset color to obtain image information after color extraction, the processor is configured to:
  • the processor is configured to: when extracting the line-following area in the black and white effect image information to obtain line-following information:
  • contour information corresponding to each character determine whether the contour information is a linear structure
  • the line tracking information is determined according to the judgment result.
  • the processor is configured to: when determining the line tracking information according to the judgment result:
  • the outline information is a line-type structure, use the character corresponding to the outline information as line-following information;
  • the outline information is not a linear structure, the characters corresponding to the outline information are filtered out.
  • the processor is sending the line tracking information to the control terminal, so that the control terminal controls the remote control movable platform to follow the line tracking When information is moved, it is used to:
  • the processor is configured to: when determining the judgment reference line according to the moving speed:
  • the straight line closest to the remote control movable platform in the image information collected by the remote control movable platform is used as the judgment reference line;
  • the straight line in the image information collected by the remotely controlled movable platform is used as the judgment reference line;
  • the straight line farthest from the remote control movable platform in the image information collected by the remote control movable platform is used as the judgment reference line.
  • Another embodiment of the present invention also provides a remote control movable platform control system, including:
  • At least one function icon and at least one control icon are displayed on the display interface of the control terminal, and the function icon is used to represent a control program that controls the control terminal and/or the movable platform to implement preset functions, so The control icon is used to control the control terminal and/or the remote control movable platform to execute the control program;
  • the control terminal acquires the user's selection operation on the function icon, and generates the selected function icon according to the selection operation to represent the control program;
  • the control terminal obtains the user's operation on the control icon, and according to the operation on the control icon, controls the control terminal and/or the remote control movable platform to execute all the functions indicated by the selected function icon
  • the control program is used to implement a preset function; wherein the preset function implemented by the function icon includes: controlling the remote control movable platform and/or controlling the terminal to recognize the collected image/sound information to Determine whether the image/sound information package includes identification information, and if it is determined that the image/sound information includes the identification information, obtain the function corresponding to the identification information, and control the control terminal according to the identification information And/or the movable platform realizes the function corresponding to the identification information;
  • the remote control movable platform executes the control program.
  • this embodiment also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and the computer program is executed by a processor to implement the method described in the foregoing embodiment.
  • the disclosed device and method may be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of the units is only a logical function division, and there may be other divisions in actual implementation, for example, multiple units or components can be combined or It can be integrated into another system, or some features can be ignored or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, devices or units, and may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
  • the functional units in the various embodiments of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated unit may be implemented in the form of hardware, or may be implemented in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-mentioned integrated unit implemented in the form of a software functional unit may be stored in a computer readable storage medium.
  • the above-mentioned software functional unit is stored in a storage medium and includes several instructions to make a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor execute the method described in the various embodiments of the present invention. Part of the steps.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk and other media that can store program code .

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Abstract

一种遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质。方法包括：显示至少一个功能图标、至少一个控制图标，功能图标表示实现预设功能的控制程序，控制图标用于控制控制终端和/或遥控可移动平台执行控制程序；根据用户对功能图标的选择操作生成所选择的功能图标表示控制程序；根据用户对控制图标的操作，控制控制终端和/或遥控可移动平台执行控制程序；预设功能包括：控制遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，若图像/声音信息包括标识信息，根据标识信息控制控制终端和/或可移动平台实现与标识信息相对应的功能。从而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制，进而能够提高用户的游戏体验。

Description

遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质 技术领域
本发明实施例涉及人机交互领域，尤其涉及一种遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质。
背景技术
Scratch是一种编程工具，其中设置有以积木形状(Block)展现的构成程序的命令和参数，用户可以根据需求通过组合Block进行编程。
由于Scratch的操作便捷性，其在多个领域内都有着广泛的应用，举例来说，可以通过Scratch进行编程，在显示界面显示程序的运行步骤，并通过程序对智能设备进行控制。
但是，现有的通过Scratch编写的控制程序对遥控可移动平台进行控制的方案中，其仅能够控制遥控可移动平台进行移动以及单纯的射击等操作。因此，往往能够实现的功能较为单一。实际应用中，通过Scratch编写的控制程序控制遥控可移动平台进行游戏时，由于其能够实现的功能较为单一，因此导致用户在游戏对战过程中较为枯燥，进而导致用户体验较差。
发明内容
本发明实施例提供一种遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质，以解决现有的遥控可移动平台控制方法能够实现的功能较为单一，进而导致用户体验较差的技术问题。
本发明实施例的第一方面是提供一种遥控可移动平台的控制方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与所述遥控可移动平台建立通信连接，所述方法包括：
显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制 程序；
获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；
其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能。
本发明实施例的第二方面是提供一种遥控可移动平台控制方法，应用于遥控可移动平台端，所述遥控可移动平台与控制终端通信连接，所述方法包括：
获取所述控制终端发送的控制指令，所述控制指令中包括控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制程序实现的所述预设功能包括控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
执行所述控制指令。
本发明实施例的第三方面是提供一种遥控可移动平台控制方法，包括：
在所述控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制 图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
遥控可移动平台获取所述控制程序；
所述遥控可移动平台执行所述控制程序。
本发明实施例的第四方面是提供一种控制终端，所述控制终端用于与所述遥控可移动平台建立通信连接，所述控制终端包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；
其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能。
本发明实施例的第五方面是提供一种遥控可移动平台端，所述遥控可移动平台与控制终端通信连接，所述遥控可移动平台包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
获取所述控制终端发送的控制指令，所述控制指令中包括控制所述控 制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制程序实现的所述预设功能包括控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
执行所述控制指令。
本发明实施例的第六方面是提供一种遥控可移动平台控制系统，包括：
在所述控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
遥控可移动平台获取所述控制程序；
所述遥控可移动平台执行所述控制程序。
本发明实施例的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面或第二方面或第三方面所述的方法。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质，通过在控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，获取用户对功能图标的选择操作，根据选择操作生成所选择的功能 图标表示控制程序，获取用户对控制图标的操作，并根据对对控制图标的操作，控制控制终端和/或遥控可移动平台执行所选择的功能图标表示的控制程序以实现预设功能；其中，功能图标用于实现的预设功能包括：控制遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定图像/声音信息包括标识信息，则获取与标识信息相对应的功能，并根据标识信息控制控制终端和/或可移动平台实现与标识信息相对应的功能，从而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制，进而能够提高用户的游戏体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所基于的网络结构图；
图2为本发明实施例一提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的显示界面的示意图；
图4为本发明实施例二提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的显示界面示意图；
图6为本发明又一实施例提供的显示界面示意图；
图7为本发明实施例三提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的显示界面示意图；
图9为本发明实施例提供的显示界面示意图；
图10为本发明又一实施例提供的显示界面示意图；
图11为本发明又一实施例提供的显示界面示意图；
图12为本发明实施例四提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图13为本发明实施例五提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图14为本发明实施例六提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图15为本发明实施例提供的目标区域提取图；
图16为本发明实施例七提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图17为本发明实施例八提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图18为本发明实施例九提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；
图19为本发明实施例十提供的控制终端的结构示意图；
图20为本发明实施例十一提供的遥控可移动平台端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了解决现有的遥控可移动平台控制方法能够实现的功能较为单一， 进而导致用户体验较差的技术问题，本发明提供了一种遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质。需要说明的是，本发明提供的遥控可移动平台的控制方法、设备及可读存储介质能够应用在任意一种对可移动平台进行控制的场景中。
图1为本发明所基于的网络结构图，如图1所示，本发明所基于的网络架构至少包括遥控可移动平台1以及控制终端2，其中，遥控可移动平台1与控制终端2通信连接，进而能够进行信息交互。该遥控可移动平台1包括但不限于可移动小车、无人机、可移动机器人等。控制终端2包括但不限于移动终端、计算机等。
图2为本发明实施例一提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；图3为本发明实施例提供的显示界面的示意图，应用于控制终端，控制终端用于与所述遥控可移动平台建立通信连接，如图2所示，所述方法包括：
步骤101、显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序。
本实施例的执行主体为控制终端。为了使用户能够实现对遥控可移动平台的控制，可以在控制终端的显示界面上显示图标，其中，该图标具体包括功能图标以及控制图标。功能图标用于表示控制遥控可移动平台实现预设功能的控制程序，该功能图标的数量可以为至少一个，每一个功能图标分别表示不同的功能组件。此外，显示界面上还设置有控制图标，该控制图标用于控制遥控可移动执行功能图标标识的控制程序，相应地，用户在触发该控制图标之后，遥控可移动平台可以获取控制程序并执行，在执行该控制程序的过程中，遥控可移动平台可以进行移动。遥控可移动平台上还可以承载图像采集设备，该图像采集设备可以进行拍摄等操作。遥控可移动平台上还可以承载声音采集设备，该声音采集设备可以进行获取外界声音等操作
步骤102、获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序。
在本实施方式中，为了实现对控制程序的获取，用户可以根据当前的需求对功能图标进行选择操作，从而能够根据该选择操作生成与功能图标表示的控制程序，以方便用户对控制程序的调用。
具体地，所述功能图标表示的控制程序中包括功能组件，其中，所述功能组件包括如下至少一种：视觉识别组件、掌声识别组件以及巡线识别组件。
用户可以根据当前的需求选择需要使用的功能组件，并根据选择的功能组件生成相应地控制程序。
步骤103、获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能。
在本实施方式中，根据用户的选择操作获得与功能图标对应的控制程序之后，可以获取用户对控制图标的操作，并根据用户对控制图标的操作控制控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能。具体地，该预设的功能可以包括获取遥控可移动平台采集的图像/声音信息，并控制遥控可移动平台和/或控制终端对该图像/声音信息进行识别，获得识别结果，确定该识别结果中是否包括预设的标识信息，若检测到识别结果中包括预设的标识信息，则可以确定与该标识信息对应的功能，根据该标识信息控制遥控可移动平台和/或控制终端执行与该标识信息对应的功能。需要说明的是，对图像/声音进行识别并确定标识信息对应的功能的流程可以由控制终端执行，也可以由可移动平台执行，以控制终端执行识别操作举例来说，遥控可移动平台获取到图像/声音信息之后，可以将图像/声音信息传输至控制终端，控制终端按照预设的识别方法对图像/声音信息进行识别，确定图像/声音信息中是否包括预设的标识信息，若存在，则可以确定该标识信息对应的功能， 控制遥控可移动平台执行该功能。以遥控可移动平台执行该识别操作举例来说，遥控可移动平台获取图像/声音信息之后，可以对图像/声音信息进行识别，确定图像/声音信息中是否包括预设的标识信息，若存在，则可以确定该标识信息对应的功能，将该标识信息对应的功能发送至控制终端，以使控制终端控制遥控可移动平台执行该功能。
具体地，所述标识信息包括如下至少一种：掌声、巡线标记、图片标记。
该标识信息具体可以为掌声、巡线标记、图片标记。需要说明的是，不同的鼓掌次数、不同的巡线标记以及不同的图片标记分别对应着不同的功能。以标识信息为掌声举例来说，鼓掌两次对应的功能可以为控制遥控可移动平台向某一方向进行移动；鼓掌三次可以为控制遥控可移动平台对当前的场景进行拍摄。
需要说明的是，为了控制遥控可移动平台执行更多功能，可以预先设置多张字符图片，每张字符图片上的字符对应不同的功能。为了使遥控可移动平台根据该字符图片执行相应的功能，可以根据上述字符图片上的字符对预设的功能函数进行训练，获得视觉识别组件。由于字符图片较为轻便，因此，其可以被携带至任何场景，进而基于字符识别的游戏对战场景也较为丰富，能够在提高对战功能多样化的基础上，实现对战场景多样化的效果，进一步地提高用户体验。此外，为了使遥控可移动平台和/或控制终端能够快速地对字符进行识别，该字符图片上的字符可以为经过像素画处理的字符。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过在控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，获取用户对功能图标的选择操作，根据选择操作生成所选择的功能图标表示控制程序，获取用户对控制图标的操作，并根据对对控制图标的操作，控制控制终端和/或遥控可移动平台执行所选择的功能图标表示的控制程序以实现预设功能；其中，功能图标用于实现的预设功能包括：控制遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定图像/声音信息包括标识信息，则获取与标识信息相对应的功能，并根据标识信息控制控制终端和/或可移动平台实现 与标识信息相对应的功能，从而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制，进而能够提高用户的游戏体验。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，包括：
对采集到的图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
在本实施例中，为了实现对图像/声音信息对应的标识信息进行获取，可以对采集到的图像/声音进行处理，生成处理信息，并根据处理信息确定图像/声音信息中是否包括标识信息。需要说明的是，可以采用任意一种能够进行图像识别或声音识别的算法实现对图像/声音信息的处理，本发明在此不做限制。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，包括：
控制所述遥控可移动平台上设置的硬件设备对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息；或，
控制所述控制终端获取所述采集到的图像/声音信息，并对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
在本实施例中，对图像/声音进行识别并确定标识信息对应的功能的流程可以由控制终端执行，也可以由可移动平台执行，以控制终端执行识别操作举例来说，遥控可移动平台获取到图像/声音信息之后，可以将图像/声音信息传输至控制终端，控制终端按照预设的识别方法对图像/声音信息进行识别，确定图像/声音信息中是否包括预设的标识信息，若存在，则可以确定该标识信息对应的功能，控制遥控可移动平台执行该功能。以遥控可移动平台执行该识别操作举例来说，遥控可移动平台获取图像/声音信息之后，可以对图像/声音信息进行识别，确定图像/声音信息中是否包括预设的标识信息，若存在，则可以确定该标识信息对应的功能，将该标识信息对应的功能发送至控制终端，以使控制终端控制遥控可移动平台执行该功能。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过对采集到的图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息，从而能够通过标识信息实现对遥控可移动平台多样化的控制，进而能够提高用户的游戏体验。
图4为本发明实施例二提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，所述显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还包括：
步骤201、获取所述用户对预设的功能函数的调用请求，所述调用请求中包括所述功能函数的函数标识；
步骤202、根据所述调用请求向所述用户提供与所述函数标识对应的功能函数；
步骤203、获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数；
步骤204、封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件。
在本实施例中，为了实现对遥控可移动平台多样化的控制，可以预先训练至少一个能够实现预设功能的功能函数，并该功能函数封装成功能组件，以便用户在使用时能够直接对该功能组件进行调用，在实现遥控可移动平台多样化的控制的基础上，能够提高控制程序生成的效率。具体地，可以获取用户对预设的功能函数的调用请求，其中，该调用请求中包括功能函数的函数标识。其中，该功能函数可以为一个，也可以为多个，当功能函数的数量为一个时，可以通过不同的数据对其进行训练，使训练后的功能函数能够实现不同的功能；可选地，当功能函数的数量为多个时，针对每一功能函数，采用不同的数据对其进行训练，获得多个能够实现不同功能的训练后的功能函数。进一步地，获取到用户的调用请求之后，可以根据该调用请求获取与函数标识对应的功能函数，用户可以对该功能函数进行训练，获得训练后的功能函数。对该训练后的功能函数进行封装，获得能够实现预设功能的功能组件。以方便用户调用，增加交互界面的功能性、趣味性。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过预先对功能函数进行训练，获得能够实现预设功能的训练后的功能函数，并将功能函数进行 封装，获得便于调取的功能组件，从而能够在实现遥控可移动平台多样化的控制的基础上，能够提高控制程序生成的效率。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数，包括：
获取预设的第一待训练数据，所述第一待训练数据包括不同场景、不同次数的掌声音频数据；
通过所述第一待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的掌声识别函数；
相应地，所述封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件，包括：
封装所述训练后的掌声识别函数，获得所述掌声识别组件。
在本实施例中，为了实现对掌声识别组件的获取，首先需要获取预设的第一待训练数据，其中，该第一训练数据中包括不同场景、不同次数的掌声音频数据。具体地，其中可以包括一次拍手、两次拍手形成的掌声信息，为了提高训练后的功能函数的识别精度，还可以包括不同场景下的掌声音频数据。进一步地，可以通过预设的第一待训练数据对该功能函数进行训练，获得训练后的掌声识别函数。举例来说，该预设的功能函数可以为神经网络算法，针对每一掌声音频数据，可以确定该音频数据是由几次拍手产生的，并根据拍手次数对该音频数据进行数据标注，通过标注后的音频数据对神经网络算法进行训练，获得训练后的掌声识别函数。从而增加掌声识别的准确度。为了使用户能够更加便利地调用该掌声识别算法，可以对该掌声识别算法进行封装，获得掌声识别组件，以方便用户调用，增加交互界面的功能性、趣味性。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取预设的第一待训练数据，第一待训练数据包括不同场景、不同次数的掌声音频数据，通过第一待训练数据对功能函数进行训练，获得训练后的掌声识别函数，封装训练后的掌声识别函数，获得掌声识别组件，从而能够在实现遥控可移动平台多样化的控制的基础上，能够提高控制程序生成的效率。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数，包括：
获取预设的第二待训练数据，所述第二待训练数据包括如下至少一种： 字符、图像数据，其中，所述字符包括字母、数据、特殊符号；
通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数；
相应地，所述封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件，包括：
封装所述训练后的视觉识别函数，获得所述视觉识别组件。
在本实施例中，为了实现对视觉识别组件的获取，首先需要获取预设的第二待训练数据，其中，第二待训练数据中包括字符以及图像数据，字符包括但不限于字母、数据以及特殊符号。为了使预设的功能函数能够实现预设的功能，可以通过该第二待训练数据对该功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数，包括：
将所述第二待训练数据存储为标准图像，获得训练后的视觉识别函数。
在本实施例中，具体可以将第二待训练数据作为标准图像，获得训练后的视觉识别函数。从而后续在获取到遥控可移动平台采集的图像信息之后，可以直接将该图像信息与预设的标准图像进行比对，若相似度超过预设的阈值，则可以判定图像信息中包括预设的标识信息。以此确定图像信息中是否预设的标识信息。
为了使用户能够更加便利地调用该视觉识别函数，可以对该视觉识别算法进行封装，获得视觉识别组件。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取预设的第二待训练数据，第二待训练数据包括如下至少一种：字符、图像数据，其中，字符包括字母、数据、特殊符号，通过第二待训练数据对功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数，封装训练后的视觉识别函数，获得视觉识别组件。从而能够在实现遥控可移动平台多样化的控制的基础上，能够提高控制程序生成的效率。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数，包括：
获取预设的第三待训练数据，所述第三待训练数据包括巡线图像数据，所述遥控可移动平台可以按照所述巡线进行移动；
通过所述第三待训练数据对所述训练后的视觉识别函数进行训练，获得训练后的巡线识别函数；
相应地，所述封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件，包括：
封装所述训练后的巡线识别函数，获得所述巡线识别组件。
在本实施例中，为了实现对巡线识别组件的获取，首先需要获取第三待训练数据，其中，第三待训练数据中包括巡线图像数据，该巡线图像数据中可以包括不同走向不同颜色的训练数据，遥控可移动平台可以按照该训练进行移动。进一步地，可以通过预设的第三待训练数据对训练后的视觉识别函数进行训练，获得训练后的巡线识别函数。为了使用户能够更加便利地调用该巡线识别函数，可以对该巡线识别算法进行封装，获得巡线识别组件。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取预设的第三待训练数据，第三待训练数据包括巡线图像数据，遥控可移动平台可以按照巡线进行移动，通过第三待训练数据对训练后的视觉识别函数进行训练，获得训练后的巡线识别函数，封装训练后的巡线识别函数，获得巡线识别组件。从而能够在实现遥控可移动平台多样化的控制的基础上，能够提高控制程序生成的效率。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还包括：
显示至少一个功能类别图标；
获取所述用户对所述功能类别图标的触发操作；
根据所述触发操作显示至少一个功能图标。
在本实施例中，为了节约用户选择功能图标所需的时间，可以将功能图标按照类别分为至少一组，通过对组别的触发，能够获取到该组别下的全部功能图标。具体地，控制终端的显示界面上可以设置有至少一个功能类别图标，获取用户对功能类别图标的触发操作，根据该触发操作，在控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过在控制终端的显示界面上显示至少一个功能类别图标，获取用户对功能类别图标的触发操作，根据触发操作在控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，从而能够 在实现遥控可移动平台多样化的控制的基础上，节约用户选择功能图标所需的时间。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序，包括：
获取用户对所述功能图标的至少一个选择操作；
按照所述选择操作的顺序生成所述控制程序。
在本实施例中，一个控制程序中可能包括多个程序语句和/或功能组件，因此，为了确定程序语句和/或功能组件的顺序，可以获取用户对功能图标的至少一个选择操作，确定每次用户触发的功能图标，根据触发操作的顺序，生成控制程序。
相应地，在上述任一实施例的基础上，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
获取用户对所述控制图标的操作；
根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台按照所述所述功能图标表示的所述控制程序中功能组件的顺序执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序，以实现预设功能。
在本实施例中，为了实现对遥控可移动平台的有效控制，获取用户对控制图标的操作之后，可以根据用户对控制图标的操作，控制遥控可移动平台按照控制程序中程序语句和/或功能组件的顺序执行该控制程序。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取用户对所述功能图标的至少一个选择操作，按照所述选择操作的顺序生成所述控制程序，从而能够快速地生成控制程序，提高遥控可移动平台的控制效率。
图5为本发明实施例提供的显示界面示意图，在上述任一实施例的基础上，如图5所示，所述控制图标包括运行图标；所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
获取所述用户通过触发所述运行图标生成的运行指令；
根据所述运行指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能。
在本实施例中，控制图标具体可以包括运行图标。如图5所示，控制终端的显示界面上设置有该运行图标。为了实现对控制终端和/或遥控可移动平台的控制，可以获取用户通过触发该运行图标生成的运行指令，根据该运行失灵控制控制终端和/或遥控可移动平台执行所选择的功能图标表示的控制程序以实现预设功能。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取用户通过触发运行图标生成的运行指令，根据运行指令控制控制终端和/或遥控可移动平台执行所选择的功能图标表示的控制程序以实现预设功能，从而能够实现对控制终端和/或遥控可移动平台的快速控制，提高用户体验。
图6为本发明又一实施例提供的显示界面示意图，在上述任一实施例的基础上，所述获取所述用户触发所述运行图标生成的运行指令之后，还包括：
根据所述触发对所述运行图标的运行状态进行切换，所述运行状态包括运行状态与停止状态。
在本实施例中，为了使用户能够对控制程序当前的运行状态进行了解，可以为运行图标设置不同的运行状态，其中，该运行状态具体包括运行状态以及停止状态。可以根据用户的触发对运行图标的运行状态进行切换。实际应用中，运行图标的初始状态为运行状态，获取到用户的触发之后，可以将运行状态调整为停止状态；相应地，当其处理停止状态时，获取到用户的触发之后，可以将停止状态调整至运行状态。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过根据所述触发对所述运行图标的运行状态进行切换，所述运行状态包括运行状态与停止状态，从而能够实现对控制终端和/或遥控可移动平台的快速控制的基础上，使用户能够对控制程序当前的运行状态进行了解，进一步地提高用户体验。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标包括停止图标，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能 图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还包括：
获取所述用户通过触发所述停止图标生成的停止指令；
根据所述停止指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台停止执行所述控制程序。
在本实施例中，控制程序具体还包括停止图标，用户可以通过触发该停止图标控制该控制程序停止运行。具体地，可以获取用户触发停止图标生成的停止指令，并根据该停止指令，控制控制终端和/或所述遥控可移动平台停止执行所述控制程序。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述停止图标包括预设的返回图标以及处于停止状态的运行图标。
在本实施例中，该停止图标可以为预设的返回图标，还可以为处于停止状态的运行图标，用户通过触发上述两个停止图标均可以实现对控制程序的控制，本发明在此不做限制。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取所述用户通过触发所述停止图标生成的停止指令，根据所述停止指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台停止执行所述控制程序，从而能够实现对控制终端和/或遥控可移动平台的快速控制，提高用户体验。
图7为本发明实施例三提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；图8为本发明实施例提供的显示界面示意图，在上述任一实施例的基础上，如图7-图8所示，所述控制图标包括图传信息显示图标，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还包括：
步骤301、获取所述用户通过触发所述图传信息显示图标生成的图传信息显示指令；
步骤302、根据所述图传信息显示指令获取所述遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集到的图传信息并显示。
在本实施例中，控制终端可以控制遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集图传信息，此外，控制终端还可以对是否在显示界面上显示该图传信息进行控制。具体地，控制图标可以包括图传信息显示图标，可以在 显示界面上显示该图传信息显示图标。进一步地可以获取用户通过触发该图传信息显示图标生成的图传信息显示指令，并根据该图传信息显示指令获取遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集到的图传信息并显示。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取用户通过触发图传信息显示图标生成的图传信息显示指令，根据图传信息显示指令获取遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集到的图传信息并显示，从而能够实现对是否在显示界面上显示该图传信息进行控制，能够使用户自主选择是否对图传信息进行查看，提高用户体验。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标还包括编程方式切换图标，所述方法还包括：
获取所述用户通过触发所述编程方式切换图标生成的编程方式切换指令；
根据所述编程方式切换指令调用预设的编程面板，以使所述用户能够在所述编程面板中进行编辑代码，生成所述控制程序。
在本实施例中，控制图标具体可以包括编程方式切换图标，用户可以通过触发该编程方式切换图标实现对编程方式的切换。具体地，可以获取用户通过触发该编程方式切换图标生成的编程方式切换指令，并根据该编程方式切换指令调用预设的编辑面板，从而用户可以通过该编辑面板实现对控制程序的编辑。以实际应用距离，一般情况下显示界面上设置有至少一个功能图标，每一功能图标均可表征一个程序语句和/或功能组件，用户可以通过选择功能图标进行控制程序的编写。用户通过触发该编程方式切换图标生成的编程方式切换指令之后，可以根据该编程方式切换指令调出预设的编辑面板，从而用户可以在该编辑面板上根据当前的需求编写代码，实现对控制程序的获取。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取用户通过触发编程方式切换图标生成的编程方式切换指令，根据编程方式切换指令调用预设的编程面板，以使用户能够在编程面板中进行编辑代码，生成控制程序，为用户提供了多种生成控制程序的方式，满足用户对编程方式个性化的需求，进一步地提高了用户体验。
图9为本发明实施例提供的显示界面示意图，在上述任一实施例的基 础上，如图9所示，所述控制图标还包括通信连接图标，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之前，还包括：
获取所述用户通过触发所述通信连接图标生成的连接指令；
根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接。
在本实施例中，为了实现对遥控可移动平台的控制，控制终端首先需要与遥控可移动平台建立通信连接。具体地，控制图标还包括通信连接建立图标，获取用户触发通信连接建立图标生成的连接指令之后，可以根据该连接指令采用预设的连接方式与遥控可移动平台建立通信连接。需要说明的是，控制终端可以采用任意一种方式与遥控可移动平台建立通信连接，本发明在此不做限制，举例来说，可以采用WIFI连接，蓝牙连接，路由连接等。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取所述用户通过触发所述通信连接图标生成的连接指令，根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接，从而能够使控制终端与遥控可移动平台建立通信连接，为后续的遥控可移动平台的控制提供了基础。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接之后，还包括：
将所述通信连接图标切换为遥控可移动平台状态图标。
在本实施例中，为了用户及时对遥控可移动平台的状态进行了解，并且能够确定当前是否与遥控可移动平台建立连接，在根据连接指令按照预设的连接方式与遥控可移动平台建立通信连接之后，如图9所示，可以将通信连接图标切换为遥控可移动平台状态图标，其中，该遥控可移动平台状态可以包括遥控可移动平台的电量、无线标识等。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过将所述通信连接图标切换为遥控可移动平台状态图标，从而能够用户及时对遥控可移动平台的状态进行了解，并且能够确定当前是否与遥控可移动平台建立连接，进一步地提高用户体验。
图10为本发明又一实施例提供的显示界面示意图，在上述任一实施例的基础上，如图10所示，所述获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序之后，还包括：
获取所述用户对所述控制程序中功能组件的移除操作；
根据所述移除操作将所述用户选中的功能组件移动至预设的区域内。
在本实施例中，用户在对功能图标进行选择操作生成控制程序之后，可以根据需求对控制程序中的功能组件进行移除操作。具体地，可以获取用户对控制程序中功能组件的移除操作，并根据该移除操作将用户选中的功能组件移除到预设的区域内。如图10所示，用户选中的功能组件可以为识别到的视觉标签信息，可以根据用户的移除操作将该功能组件移动至远离控制程序的区域。
具体地，所述获取所述用户对所述控制程序的移除操作，包括：
获取所述用户通过长按和/或双击和/或拖动对所述功能组件的移除操作。
用户具体可以通过长按和/或双击和/或拖动触发该移除操作。通过上述便捷操作，即能够实现对控制程序的修改，无需用户重新编写控制程序，从而能够提高控制程序编辑的效率。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取所述用户对所述控制程序中功能组件的移除操作，根据所述移除操作将所述用户选中的功能组件移动至预设的区域内，从而能够提高控制程序编辑的效率，进一步地提高用户体验。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中各功能组件周围预设区域内都设置有开关图标；
相应地，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还包括：
获取用户通过触发所述功能组件对应的开关图标生成的状态切换指令；
根据所述状态切换指令对所述功能组件的运行状态进行切换。
在本实施例中，为了在不改动控制程序的基础上，实现对控制程序的快速控制，控制程序中各功能组件周围的预设区域内均设置有开关图标，用户可以通过触发该开关图标实现对该开关图标对应的功能组件的运行状态的控制。具体地，可以获取用户通过触发该功能组件对应的开关图标生成的状态切换指令，并根据该状态切换指令对功能组件的运行状态进行切换。以实际应用举例来说，若原控制程序中包括视觉识别组件，而当前应用场景中无需使用该视觉识别组件，此时可以通过触发该视觉识别组件对应的开关图标实现对该视觉识别组件运行状态的切换。从而一个控制程序可以应用在多个场景中，应用率较高。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取用户通过触发所述功能组件对应的开关图标生成的状态切换指令，根据所述状态切换指令对所述功能组件的运行状态进行切换，从而能够在不改动控制程序的基础上，实现对控制程序的快速控制。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中包括视觉识别组件；所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
通过所述视觉识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图像信息中的字符进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能。
在本实施例中，控制程序中可以包括视觉识别组件。具体地，当遥控可移动平台采集到图像信息之后，可以通过该视觉识别组件控制控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图像信息中的字符进行识别，并根据该字符获得与图像信息对应的功能，进而能够控制该控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能之后，还包括：
根据预设的与所述图像信息对应的功能的分数对所述遥控可移动平台当前所得分数进行更新操作。
在本实施例中，图像信息对应的功能有多个，举例来说，其可以为控制遥控可移动平台打击预设方位，可以为控制遥控可移动平台移动至某个位置，也可以为控制遥控可移动平台进行图像采集等操作，本发明在此不做限制。而针对不同的功能，在游戏过程中，可以对应不同的得分，因此，识别到图像信息对应的功能并执行该功能之后，可以根据执行该功能的操作对应的分数对遥控可移动平台当前所获得的的分数进行更新操作。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过视觉识别组件控制控制终端和/或遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图像信息中的字符进行识别，获得与图像信息对应的功能，控制控制终端和/或遥控可移动平台执行与图像信息对应的功能。从而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制。
例如，遥控可移动平台的图像采集装置采集图像信息，并将该图像信息传送给控制终端，控制终端对图像信息进行识别，当识别到字符后，获得与字符对应的功能，并在控制终端的显示界面显示与该字符对应的功能相对应的提示，例如，加分提示、获得技能提示。又例如，遥控可移动平台的图像采集装置采集图像信息，对图像信息进行识别，当识别到字符后，获得与字符对应的功能，并将与字符对应的功能传送给控制终端，控制终端并在控制终端的显示界面显示与该字符对应的功能相对应的提示，例如，加分提示、获得技能提示。
在一些实施例中，所述控制程序中包括掌声识别组件；所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
通过所述掌声识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对采集到的音频中的掌声信息进行识别；
控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作。
在本实施例中，控制程序中可以包括掌声识别组件。具体地，在遥控可移动平台上设置的音频采集装置采集到声音信息之后，可以通过掌声识别组件控制控制终端和/或所述遥控可移动平台对采集到的音频中的掌声信息进行识别。并控制控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采 集到的音频中的掌声信息对应的操作。
例如，遥控可移动平台的图像设有声音采集组件，用于采集声音信息，并将该声音信息传送给控制终端，控制终端对声音信息进行识别，当识别到掌声后，获得与掌声对应的功能，并在控制终端的显示界面显示与该掌声对应的功能相对应的显示，例如，加分、获得技能、跟随。又例如，遥控可移动平台的图像采集装置采集声音信息，对声音信息进行识别，当识别到掌声后，获得与掌声对应的功能，并将与掌声对应的功能传送给控制终端，控制终端并在控制终端的显示界面显示与该掌声对应的功能相对应的提示，例如，加分、获得技能、跟随。再例如，遥控可移动平台设有声音采集装置，用于采集声音。该声音采集装置可以是麦克风，在此不做限定。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作之后，还包括：
确定所述掌声信息对应的声源位置；
控制所述遥控可移动平台获取所述声源位置的图像信息，并在所述显示界面上显示所述图像信息。
在本实施例中，为了确定掌声来源，在执行与掌声信息对应的操作之后，可以确定该掌声信息对应的声源位置，并控制遥控可移动平台获取该声源位置的图像信息，并显示在显示界面上。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过掌声识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对采集到的音频中的掌声信息进行识别，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作，从而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制，进一步地提高游戏对战的乐趣。
在一些实施例中，所述控制程序中包括巡线识别组件；所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
通过巡线识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图传信息中的巡线进行识别；
控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动。
在本实施例中，控制程序中可以包括巡线识别组件。具体地，当遥控可移动平台采集到图像信息之后，可以通过该巡线识别组件对该图像信息进行识别，以确定该图像信息中是否包括巡线信息，若存在，则可以控制遥控可移动平台按照该巡线信息进行移动。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动之后，还包括：
确定所述遥控可移动平台沿所述巡线移动完毕所需要的时间信息；
根据所述时间信息对所述控制程序的运行效果进行确定。
在本实施例中，当遥控可移动平台按照该巡线进行移动时，可以确定遥控可移动平台沿该巡线移动完毕所需要的时间信息。需要说明的是，实际应用中，可能设置有多个不同的控制程序，多个不同的控制程序可能实现统一预设的功能，而通过将每一控制程序控制遥控可移动平台沿该巡线移动完毕所需要的时间信息进行比对，能够确定各控制程序的运行效果。
可选地，控制程序中可以同时包括巡线识别模块以及视觉识别模块，实际应用中，遥控可移动平台可以按照巡线进行移动，并在移动过程中，检测到图像信息中的字符时，可以执行与该字符对应的功能。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过巡线识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图传信息中的巡线进行识别，控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动，从而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制，进一步地提高游戏对战的乐趣。
图11为本发明又一实施例提供的显示界面示意图，在上述任一实施例的基础上，如图11所示，所述功能图标表示的控制程序包括还包括自定义技能组件：所述获取用户对所述功能图标的选择操作之后，还包括：
在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标。
在本实施例中，功能图标表示的控制程序具体还可以包括自定义功能组件，该自定义功能组件为用户编写的功能程序，其能够实现预设的功能。为了方便用户对该自定义程序的调用，可以在显示界面的预设位置显示与 该自定义技能组件对应的自定义图标。以增加游戏交互的趣味性。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标之后，还包括：
获取所述用户通过触发所述自定义技能图标触发的技能释放指令；
根据所述技能释放指令控制所述遥控可移动平台执行与所述自定义技能对应的操作。
在本实施例中，用户可以通过触发该自定义技能图标实现对自定义技能的释放。具体地，可以获取用户通过触发自定义图标触发的技能释放指令，并根据该技能释放指令控制遥控可移动平台执行与自定义技能对应的操作。举例来说，该自定义技能可以为收到打击之后，向受到打击的方向进行打击，因此，在用户通过触发自定义图标触发技能释放指令之后，在检测到自身收到打击时，可以确定受打击方向，并向该方向进行打击。从而增加游戏交互的趣味性，提高用户体验。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标，从而能够满足用户个性化需求，进一步地提高用户体验。
图12为本发明实施例四提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图12所示，所述显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还包括：
步骤401、获取用户输入的自定义技能程序；
步骤402、封装所述自定义技能程序，获得自定义技能组件。
在本实施例中，用户可以自定义控制程序，具体地，其可以通过选择功能图标实现对自定义控制程序的生成，也可以通过在编辑面板输入代码实现对自定义控制程序的生成，本发明在此不做限制。进一步地，为了使用户更加便捷地对自定义技能程序进行调用，可以对自定义技能程序进行封装，获得自定义技能组件，用户可以通过调用该自定义技能组件实现控制程序的生成。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取用户输入的自定义技能程序，封装所述自定义技能程序，获得自定义技能组件，从而能够满足用户个性化需求，进一步地提高用户体验。
图13为本发明实施例五提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图，本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法应用在遥控可移动平台端，所述遥控可移动平台与控制终端通信连接，所述方法包括：
步骤501、获取所述控制终端发送的控制指令，所述控制指令中包括控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制程序实现的所述预设功能包括控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
步骤502、执行所述控制指令。
本实施例的执行主体为遥控可移动平台。遥控可移动平台与控制终端通信连接，从而能够进行信息交互。遥控可移动平台可以获取控制终端发送的控制指令，其中，该控制指令为用户触发控制终端显示界面上的控制图标后生成的，其中包括控制程序，该控制程序为用户通过对控制终端显示界面上的功能图标进行选择生成的。该控制程序可以实现预设的功能。具体地，该预设的功能可以包括获取遥控可移动平台采集的图像/声音信息，并控制遥控可移动平台和/或控制终端对该图像/声音信息进行识别，获得识别结果，确定该识别结果中是否包括预设的标识信息，若检测到识别结果中包括预设的标识信息，则可以确定与该标识信息对应的功能，根据该标识信息控制遥控可移动平台和/或控制终端执行与该标识信息对应的功能。进一步地，获取到控制指令之后，遥控可移动平台可以执行该控制指令。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过获取控制终端发送的包括能够实现预设功能的控制程序的控制指令，并且执行该控制指令，从而能够提高遥控可移动终端执行功能的多样性，进而能够提高用户体验。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制指令中包括视觉识别组件；相应地，所述执行所述控制指令，包括：
通过预设的图像采集装置获取图像信息；
对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
将所述与所述图像信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台和/或控制终端执行所述功能。
在本实施例中，控制程序中可以包括视觉识别组件，从而遥控可移动平台可以对采集到的图像信息进行识别，并执行相应的功能。具体地，当遥控可移动平台执行控制程序时，具体可以通过预设的图像采集装置获取图像信息，对图像信息进行识别，获取与图像信息对应的功能，将与图像信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台和/或控制终端执行所述功能。
需要说明的是，为了控制遥控可移动平台执行更多功能，可以预先设置多张字符图片，每张字符图片上的字符对应不同的功能。为了使遥控可移动平台根据该字符图片执行相应的功能，可以根据上述字符图片上的字符对预设的功能函数进行训练，获得视觉识别组件。由于字符图片较为轻便，因此，其可以被携带至任何场景，进而基于字符识别的游戏对战场景也较为丰富，能够在提高对战功能多样化的基础上，实现对战场景多样化的效果，进一步地提高用户体验。此外，为了使遥控可移动平台和/或控制终端能够快速地对字符进行识别，该字符图片上的字符可以为经过像素画处理的字符。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过预设的图像采集装置获取图像信息，对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能，将所述与所述图像信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台和/或控制终端执行所述功能，从而能够实现对图像信息的识别以及对应功能的执行，进而能够提高可移动终端执行功能的多样性，提高用户体验。
图14为本发明实施例六提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图；图15为本发明实施例提供的目标区域提取图，在上述任一实施例的基础上，所述对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能，包括：
步骤601、根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
步骤602、对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白 效果的图像信息；
步骤603、对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息；
步骤604、将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息。
在本实施例中，获取到遥控可移动平台上图像采集装置采集到的图像信息之后，为了实现对图像信息的识别，首先可以根据预设的颜色对图像信息进行颜色提取，从而能够将图像信息转变为单色的图像。进一步地，可以将颜色提取后的图像进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息，需要说明的是，由于二值化后的黑白效果的图像信息中的数据量较少，因此比较便于遥控可移动平台或控制终端提取图像中的信息，提高识别效率。进一步地，可以对黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息，将该目标信息与预设的标准图像进行比对，确定该图像信息对应的字符信息。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息，包括：
将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
在本实施例中，为了实现对图像信息的颜色提取，首先可以将图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型，根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息，包括：
提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为四边形结构；
根据判断结果确定所述目标信息。
在本实施例中，如图15所示，图中共有两块字符信息，提取该图像信息中的各字符信息的轮廓信息，由于预设的字符图片为四边形的图片，因此，为了实现对字符的获取，针对每一字符对应的轮廓信息，可以判断 该轮廓信息是否为四边形。从而能够根据判断结果确定目标信息。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述根据判断结果确定所述目标信息，包括：
若所述轮廓信息为四边形结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为目标信息；
若所述轮廓信息不是为四边形结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
在本实施例中，若字符的轮廓信息为四边形结构，则表征其是预设的字符图片对应的图像信息，此时，可以将该轮廓信息对应的字符作为目标信息；反之，若该轮廓信息不是四边形结构，则表征其不是预设的字符图片对应的图像信息，此时，可以将该轮廓信息对应的字符滤除。如图15所示，图像中间位置的字符为四边形结构，因此，可以将该轮廓信息对应的字符作为目标信息，此外，图像中右上角的字符不是四边形结构，此时可以将该字符进行滤除。通过目标信息的选择，能够大大缩小需要检测的图像信息的区域，进而能够减小计算量，提高识别的效率。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息，包括：
将所述目标信息按照预设的划分规则划分为预设的数量的单元格；
按照预设的赋值方法，为每一所述单元格进行赋值，获得赋值后的目标信息；
将所述赋值后的目标信息与预设的标准图像对应的哈希表进行比对，确定所述目标信息对应的字符信息。
在本实施例中，可以将目标信息按照预设的划分规则划分为预设数量的单元格，按照预设的赋值方法，为每一单元格进行赋值，获得赋值之后的目标信息，将赋值后的目标信息与预设的标准图像对应的哈希表进行比对，以确定目标信息对应的字符信息。以实际应用举例来说，可以将目标信息划分为7*7个单元格，针对每个单元格，判断单元格中的内容，对其进行赋值。进一步地，可以将目标信息与标准图像对应的哈希表进行比对，从而能够确定目标信息对应的字符信息。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过根据预设的颜色对 所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息，对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息，对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息，将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息，从而能够精准地确定图像信息对应的字符信息，为遥控可移动平台执行多样化功能提供了基础。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息之后，还包括：
确定所述遥控可移动平台与所述图像信息之间的距离以及所述图像信息所处的位置信息。
在本实施例中，由于游戏对战中，通过图像信息确定图像信息对应的功能之后，需要执行该功能，举例来说，该功能可以为对字符所在区域进行打击。此时，需要确定图像信息的位置，具体地，可以确定遥控可移动平台与图像信息之间的距离以及图像信息所处的位置。可以通过结算PNP得到图像信息相对于遥控可移动平台的x，y，z，roll，pitch，yaw。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过确定所述遥控可移动平台与所述图像信息之间的距离以及所述图像信息所处的位置信息，从而能够控制遥控可移动平台执行对应的操作，提高游戏对战的多样性。
图16为本发明实施例七提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图16所示，所述控制程序中包括掌声识别组件，所述执行所述控制程序，包括：
步骤701、通过预设的音频采集装置获取声音信息；
步骤702、对所述声音信息进行识别，获得与所述声音信息对应的功能；
步骤703、将所述与所述声音信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台执行所述功能。
在本实施例中，可以通过预设的音频采集装置获取声音信息，并对该声音信息进行识。该声音信息中可以包括掌声信息，不同的掌声信息可以对应不同的功能。确定与该声音信息对应的功能，将该功能发送至控制终端，以使控制终端控制遥控可移动平台执行该功能。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过对声音信息进行识别，并执行与声音信息对应的功能，从而能够提高游戏对战的多样性。
图17为本发明实施例八提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，如图17所示，所述控制程序中包括巡线识别组件，所述执行所述控制程序，包括：
步骤801、通过预设的图像采集装置获取图像信息；
步骤802、对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息；
步骤803、将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动。
在本实施例中，可以通过预设的图像采集装置获取图像信息，并对该图像信息进行识别，以确定图像信息中是否包括巡线信息，若存在，则可以将巡线信息发送给控制终端，以使控制终端控制遥控可移动平台按照该巡线进行移动。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息，包括：
根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息。
在本实施例中，获取到遥控可移动平台上图像采集装置采集到的图像信息之后，为了实现对巡线信息的识别，首先可以根据预设的颜色对图像信息进行颜色提取，从而能够将图像信息转变为单色的图像。进一步地，可以将颜色提取后的图像进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息，需要说明的是，由于二值化后的黑白效果的图像信息中的数据量较少，因此比较便于遥控可移动平台或控制终端提取图像中的信息，提高识别效率。进一步地，可以对黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取获得巡线信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述根据预设的颜色对所述 图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息，包括：
将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
在本实施例中，为了实现对图像信息的颜色提取，首先可以将图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型，根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息，包括：
提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为线型结构；
根据判断结果确定所述巡线信息。
在本实施例中，为了实现对巡线信息的获取，首先可以提取黑白效果图像信息中各字符的轮廓信息。由于巡线信息为线性结构，针对每一字符对应的轮廓信息，判断该轮廓信息是否为线性，从而能够根据判断结果确定巡线信息。
具体地，在上述任一实施例的基础上，所述根据判断结果确定所述巡线信息，包括：
若所述轮廓信息为线型结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为巡线信息；
若所述轮廓信息不是为线型结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
在本实施例中，若轮廓信息为线性结构，则可以将改轮廓信息对应的字符作为巡线信息，相应地，若该轮廓信息不是线性结构，此时，可以将改轮廓信息对应的字符进行滤除，以提高识别效率。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动，包括：
确定所述遥控可移动平台当前的移动速度；
根据所述移动速度确定判断基准线；
控制所述遥控可移动平台的移动朝向，以使所述判断基准线的中点落 在所述巡线上。
在本实施例中，获得训练信息之后，需要控制遥控可移动平台按照该巡线信息进行移动，具体地，可以确定遥控可移动平台当前的移动速度，根据该移动速度判断基准线，控制遥控可移动平台的移动朝向，以使基准线的重点能够落在巡线上。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述根据所述移动速度确定判断基准线，包括：
若所述移动速度满足预设的第一条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最近的直线作为所述判断基准线；
若所述移动速度满足预设的第二条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中间的直线作为所述判断基准线；
若所述移动速度满足预设的第三条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最远的直线作为所述判断基准线。
在本实施例中，可以通过判断移动是否是否满足预设的条件来实现对基准线的确定。具体地，若所述移动速度满足预设的第一条件，则将遥控可移动平台采集到的图像信息中距离遥控可移动平台最近的直线作为判断基准线，若移动速度满足预设的第二条件，则将遥控可移动平台采集到的图像信息中间的直线作为判断基准线，若移动速度满足预设的第三条件，则将遥控可移动平台采集到的图像信息中距离遥控可移动平台最远的直线作为判断基准线。其中，预设的条件可以根据实际需求进行设定，本发明在此不做限制。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过通过预设的图像采集装置获取图像信息，对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息，将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动，从而能够控制遥控可移动平台执行多样化的功能，提高游戏多样性，进而能够提高用户体验。
图18为本发明实施例九提供的遥控可移动平台的控制方法的流程示意图，所述方法包括：
步骤901、显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
步骤902、控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
步骤903、控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
步骤904、遥控可移动平台获取所述控制程序；
步骤905、所述遥控可移动平台执行所述控制程序。
在本实施例中，为了使用户能够实现对遥控可移动平台的控制，可以在控制终端的显示界面上显示图标，其中，该图标具体包括功能图标以及控制图标。功能图标用于表示控制遥控可移动平台实现预设功能的控制程序，该功能图标的数量可以为至少一个，每一个功能图标分别表示不同的功能组件。此外，显示界面上还设置有控制图标，该控制图标用于控制遥控可移动执行功能图标标识的控制程序，相应地，用户在触发该控制图标之后，遥控可移动平台可以获取控制程序并执行，在执行该控制程序的过程中，遥控可移动平台可以进行移动，遥控可移动平台上还承载图像采集设备，该图像采集设备可以进行拍摄等操作。为了实现对控制程序的获取，用户可以根据当前的需求对功能图标进行选择操作，从而能够根据该选择操作生成与功能图标表示的控制程序。根据用户的选择操作获得与功能图标对应的控制程序之后，可以获取用户对控制图标的操作，并根据用户对控制图标的操作控制控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能。具体地，该预设的功能 可以包括获取遥控可移动平台采集的图像/声音信息，并控制遥控可移动平台和/或控制终端对该图像/声音信息进行识别，获得识别结果，确定该识别结果中是否包括预设的标识信息，若检测到识别结果中包括预设的标识信息，则可以确定与该标识信息对应的功能，根据该标识信息控制遥控可移动平台和/或控制终端执行与该标识信息对应的功能。需要说明的是，对图像/声音进行识别并确定标识信息对应的功能的流程可以由控制终端执行，也可以由可移动平台执行，以控制终端执行识别操作举例来说，遥控可移动平台获取到图像/声音信息之后，可以将图像/声音信息传输至控制终端，控制终端按照预设的识别方法对图像/声音信息进行识别，确定图像/声音信息中是否包括预设的标识信息，若存在，则可以确定该标识信息对应的功能，控制遥控可移动平台执行该功能。以遥控可移动平台执行该识别操作举例来说，遥控可移动平台获取图像/声音信息之后，可以对图像/声音信息进行识别，确定图像/声音信息中是否包括预设的标识信息，若存在，则可以确定该标识信息对应的功能，将该标识信息对应的功能发送至控制终端，以使控制终端控制遥控可移动平台执行该功能。相应地遥控可移动平台可以获取控制指令，并执行该控制指令。
本实施例提供的遥控可移动平台的控制方法，通过显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序，控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序，控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能，遥控可移动平台获取所述控制程序，遥控可移动平台执行所述控制程序。从 而能够实现对遥控可移动平台多样化的控制，进而能够提高用户的游戏体验。
图19为本发明实施例十提供的控制终端的结构示意图，所述控制终端用于与所述遥控可移动平台建立通信连接，所述控制终端包括：一个或多个处理器111，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；
其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述标识信息包括如下至少一种：掌声、巡线标记、图片标记。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息时，用于：
对采集到的图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息时，用于：
控制所述遥控可移动平台上设置的硬件设备对所述图像/声音信息进 行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息；或，
控制所述控制终端获取所述采集到的图像/声音信息，并对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述功能图标表示的控制程序中包括功能组件，其中，所述功能组件包括如下至少一种：视觉识别组件、掌声识别组件以及巡线识别组件。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还用于：
获取所述用户对预设的功能函数的调用请求，所述调用请求中包括所述功能函数的函数标识；
根据所述调用请求向所述用户提供与所述函数标识对应的功能函数；
获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数；
封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数时，用于：
获取预设的第一待训练数据，所述第一待训练数据包括不同场景、不同次数的掌声音频数据；
通过所述第一待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的掌声识别函数；
相应地，所述处理器在封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件时，用于：
封装所述训练后的掌声识别函数，获得所述掌声识别组件。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数时，用于：
获取预设的第二待训练数据，所述第二待训练数据包括如下至少一种：字符、图像数据，其中，所述字符包括字母、数据、特殊符号；
通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数；
相应地，所述处理器在封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件时，用于：
封装所述训练后的视觉识别函数，获得所述视觉识别组件。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数时，用于：
将所述第二待训练数据存储为标准图像，获得训练后的视觉识别函数。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数时，用于：
获取预设的第三待训练数据，所述第三待训练数据包括巡线图像数据，所述遥控可移动平台可以按照所述巡线进行移动；
通过所述第三待训练数据对所述训练后的视觉识别函数进行训练，获得训练后的巡线识别函数；
相应地，所述处理器在封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件时，用于：
封装所述训练后的巡线识别函数，获得所述巡线识别组件。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还用于：
显示至少一个功能类别图标；
获取所述用户对所述功能类别图标的触发操作；
根据所述触发操作显示至少一个功能图标。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序时，用于：
获取用户对所述功能图标的至少一个选择操作；
按照所述选择操作的顺序生成所述控制程序。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
获取用户对所述控制图标的操作；
根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台按照所述所述功能图标表示的所述控制程序中功能组件的顺序执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序，以实现预设功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标包括运行图标；所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
获取所述用户通过触发所述运行图标生成的运行指令；
根据所述运行指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取所述用户触发所述运行图标生成的运行指令之后，还用于：
根据所述触发对所述运行图标的运行状态进行切换，所述运行状态包括运行状态与停止状态。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标包括停止图标，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还用于：
获取所述用户通过触发所述停止图标生成的停止指令；
根据所述停止指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台停止执行所述控制程序。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述停止图标包括预设的返回图标以及处于停止状态的运行图标。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标包括图传信息显示图标，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还用于：
获取所述用户通过触发所述图传信息显示图标生成的图传信息显示 指令；
根据所述图传信息显示指令获取所述遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集到的图传信息并显示。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标还包括编程方式切换图标，所述处理器还用于：
获取所述用户通过触发所述编程方式切换图标生成的编程方式切换指令；
根据所述编程方式切换指令调用预设的编程面板，以使所述用户能够在所述编程面板中进行编辑代码，生成所述控制程序。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制图标还包括通信连接图标，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之前，还用于：
获取所述用户通过触发所述通信连接图标生成的连接指令；
根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接之后，还用于：
将所述通信连接图标切换为遥控可移动平台状态图标。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序之后，还用于：
获取所述用户对所述控制程序中功能组件的移除操作；
根据所述移除操作将所述用户选中的功能组件移动至预设的区域内。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在获取所述用户对所述控制程序的移除操作时，用于：
获取所述用户通过长按和/或双击和/或拖动对所述功能组件的移除操作。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中各功能组件 周围预设区域内都设置有开关图标；
相应地，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还用于：
获取用户通过触发所述功能组件对应的开关图标生成的状态切换指令；
根据所述状态切换指令对所述功能组件的运行状态进行切换。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中包括视觉识别组件；所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
通过所述视觉识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图像信息中的字符进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能之后，还用于：
根据预设的与所述图像信息对应的功能的分数对所述遥控可移动平台当前所得分数进行更新操作。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中包括掌声识别组件；所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
通过所述掌声识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对采集到的音频中的掌声信息进行识别；
控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对 应的操作之后，还用于：
确定所述掌声信息对应的声源位置；
控制所述遥控可移动平台获取所述声源位置的图像信息，并在所述显示界面上显示所述图像信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中包括巡线识别组件；所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
通过巡线识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图传信息中的巡线进行识别；
控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动之后，还用于：
确定所述遥控可移动平台沿所述巡线移动完毕所需要的时间信息；
根据所述时间信息对所述控制程序的运行效果进行确定。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述功能图标表示的控制程序包括还包括自定义技能组件：所述处理器在获取用户对所述功能图标的选择操作之后，还用于：
在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标之后，还用于：
获取所述用户通过触发所述自定义技能图标触发的技能释放指令；
根据所述技能释放指令控制所述遥控可移动平台执行与所述自定义技能对应的操作。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还用于：
获取用户输入的自定义技能程序；
封装所述自定义技能程序，获得自定义技能组件。
图20为本发明实施例十一提供的遥控可移动平台端的结构示意图，所述遥控可移动平台与控制终端通信连接，如图20所示，所述遥控可移 动平台包括：一个或多个处理器121，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
获取所述控制终端发送的控制指令，所述控制指令中包括控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制程序实现的所述预设功能包括控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
执行所述控制指令。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制指令中包括视觉识别组件；相应地，所述处理器在执行所述控制指令时，用于：
通过预设的图像采集装置获取图像信息；
对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
将所述与所述图像信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台和/或控制终端执行所述功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能时，用于：
根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息；
将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息时，用于：
将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息时，用于：
提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为四边形结构；
根据判断结果确定所述目标信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据判断结果确定所述目标信息时，用于：
若所述轮廓信息为四边形结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为目标信息；
若所述轮廓信息不是为四边形结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息时，用于：
将所述目标信息按照预设的划分规则划分为预设的数量的单元格；
按照预设的赋值遥控可移动平台，为每一所述单元格进行赋值，获得赋值后的目标信息；
将所述赋值后的目标信息与预设的标准图像对应的哈希表进行比对，确定所述目标信息对应的字符信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息之后，还用于：
确定所述遥控可移动平台与所述图像信息之间的距离以及所述图像信息所处的位置信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中包括掌声识别组件，所述处理器在执行所述控制程序时，用于：
通过预设的音频采集装置获取声音信息；
对所述声音信息进行识别，获得与所述声音信息对应的功能；
将所述与所述声音信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台执行所述功能。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述控制程序中包括巡线识别组件，所述处理器在执行所述控制程序时，用于：
通过预设的图像采集装置获取图像信息；
对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息；
将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息时，用于：
根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息时，用于：
将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息时，用于：
提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为线型结构；
根据判断结果确定所述巡线信息。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据判断结果确定所述巡线信息时，用于：
若所述轮廓信息为线型结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为巡线信息；
若所述轮廓信息不是为线型结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按 照所述巡线信息进行移动时，用于：
确定所述遥控可移动平台当前的移动速度；
根据所述移动速度确定判断基准线；
控制所述遥控可移动平台的移动朝向，以使所述判断基准线的中点落在所述巡线上。
进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述处理器在根据所述移动速度确定判断基准线时，用于：
若所述移动速度满足预设的第一条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最近的直线作为所述判断基准线；
若所述移动速度满足预设的第二条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中间的直线作为所述判断基准线；
若所述移动速度满足预设的第三条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最远的直线作为所述判断基准线。
本发明又一实施例还提供了一种遥控可移动平台控制系统，包括：
在所述控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
遥控可移动平台获取所述控制程序；
所述遥控可移动平台执行所述控制程序。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过 程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (101)

  1. 一种遥控可移动平台的控制方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与所述遥控可移动平台建立通信连接，其特征在于，所述方法包括：
    显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
    获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
    获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；
    其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括如下至少一种：掌声、巡线标记、图片标记。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，包括：
    对采集到的图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，包括：
    控制所述遥控可移动平台上设置的硬件设备对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息；或，
    控制所述控制终端获取所述采集到的图像/声音信息，并对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述功能图标表示的控制程序中包括功能组件，其中，所述功能组件包括如下至少一种：视觉识别组件、掌声识别组件以及巡线识别组件。
  6. 根据权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，所述显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还包括：
    获取所述用户对预设的功能函数的调用请求，所述调用请求中包括所述功能函数的函数标识；
    根据所述调用请求向所述用户提供与所述函数标识对应的功能函数；
    获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数；
    封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数，包括：
    获取预设的第一待训练数据，所述第一待训练数据包括不同场景、不同次数的掌声音频数据；
    通过所述第一待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的掌声识别函数；
    相应地，所述封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件，包括：
    封装所述训练后的掌声识别函数，获得所述掌声识别组件。
  8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数，包括：
    获取预设的第二待训练数据，所述第二待训练数据包括如下至少一种：字符、图像数据，其中，所述字符包括字母、数据、特殊符号；
    通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数；
    相应地，所述封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件，包括：
    封装所述训练后的视觉识别函数，获得所述视觉识别组件。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二待 训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数，包括：
    将所述第二待训练数据存储为标准图像，获得训练后的视觉识别函数。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数，包括：
    获取预设的第三待训练数据，所述第三待训练数据包括巡线图像数据，所述遥控可移动平台可以按照所述巡线进行移动；
    通过所述第三待训练数据对所述训练后的视觉识别函数进行训练，获得训练后的巡线识别函数；
    相应地，所述封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件，包括：
    封装所述训练后的巡线识别函数，获得所述巡线识别组件。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还包括：
    显示至少一个功能类别图标；
    获取所述用户对所述功能类别图标的触发操作；
    根据所述触发操作显示至少一个功能图标。
  12. 根据权利要求1-4、7-11任一项所述的方法，其特征在于，所述获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序，包括：
    获取用户对所述功能图标的至少一个选择操作；
    按照所述选择操作的顺序生成所述控制程序。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
    获取用户对所述控制图标的操作；
    根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台按照所述所述功能图标表示的所述控制程序中功能组件的顺序执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序，以实现预设功能。
  14. 根据权利要求1-4、7-11、13任一项所述的方法，其特征在于，所述控制图标包括运行图标；所述获取用户对所述控制图标的操作，并根 据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
    获取所述用户通过触发所述运行图标生成的运行指令；
    根据所述运行指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户触发所述运行图标生成的运行指令之后，还包括：
    根据所述触发对所述运行图标的运行状态进行切换，所述运行状态包括运行状态与停止状态。
  16. 根据权利要求1-4、7-11、13、15任一项所述的方法，其特征在于，所述控制图标包括停止图标，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还包括：
    获取所述用户通过触发所述停止图标生成的停止指令；
    根据所述停止指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台停止执行所述控制程序。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述停止图标包括预设的返回图标以及处于停止状态的运行图标。
  18. 根据权利要求1-4、7-11、13、17任一项所述的方法，其特征在于，所述控制图标包括图传信息显示图标，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还包括：
    获取所述用户通过触发所述图传信息显示图标生成的图传信息显示指令；
    根据所述图传信息显示指令获取所述遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集到的图传信息并显示。
  19. 根据权利要求1-4、7-11、13、17任一项所述的方法，其特征在 于，所述控制图标还包括编程方式切换图标，所述方法还包括：
    获取所述用户通过触发所述编程方式切换图标生成的编程方式切换指令；
    根据所述编程方式切换指令调用预设的编程面板，以使所述用户能够在所述编程面板中进行编辑代码，生成所述控制程序。
  20. 根据权利要求1-4、7-11、13、17任一项所述的方法，其特征在于，所述控制图标还包括通信连接图标，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之前，还包括：
    获取所述用户通过触发所述通信连接图标生成的连接指令；
    根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接之后，还包括：
    将所述通信连接图标切换为遥控可移动平台状态图标。
  22. 根据权利要求1-4、7-11、13、17、21任一项所述的方法，其特征在于，所述获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序之后，还包括：
    获取所述用户对所述控制程序中功能组件的移除操作；
    根据所述移除操作将所述用户选中的功能组件移动至预设的区域内。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户对所述控制程序的移除操作，包括：
    获取所述用户通过长按和/或双击和/或拖动对所述功能组件的移除操作。
  24. 根据权利要求1-4、7-11、13、17、21任一项所述的方法，其特征在于，所述控制程序中各功能组件周围预设区域内都设置有开关图标；
    相应地，所述获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选 择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还包括：
    获取用户通过触发所述功能组件对应的开关图标生成的状态切换指令；
    根据所述状态切换指令对所述功能组件的运行状态进行切换。
  25. 根据权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制程序中包括视觉识别组件；所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
    通过所述视觉识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图像信息中的字符进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
    控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能之后，还包括：
    根据预设的与所述图像信息对应的功能的分数对所述遥控可移动平台当前所得分数进行更新操作。
  27. 根据权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制程序中包括掌声识别组件；所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
    通过所述掌声识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对采集到的音频中的掌声信息进行识别；
    控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作之后，还包括：
    确定所述掌声信息对应的声源位置；
    控制所述遥控可移动平台获取所述声源位置的图像信息，并在所述显示界面上显示所述图像信息。
  29. 根据权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制程序中包括巡线识别组件；所述控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能，包括：
    通过巡线识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图传信息中的巡线进行识别；
    控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动之后，还包括：
    确定所述遥控可移动平台沿所述巡线移动完毕所需要的时间信息；
    根据所述时间信息对所述控制程序的运行效果进行确定。
  31. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述功能图标表示的控制程序包括还包括自定义技能组件：所述获取用户对所述功能图标的选择操作之后，还包括：
    在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标之后，还包括：
    获取所述用户通过触发所述自定义技能图标触发的技能释放指令；
    根据所述技能释放指令控制所述遥控可移动平台执行与所述自定义技能对应的操作。
  33. 根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还包括：
    获取用户输入的自定义技能程序；
    封装所述自定义技能程序，获得自定义技能组件。
  34. 一种遥控可移动平台控制方法，应用于遥控可移动平台端，所述遥控可移动平台与控制终端通信连接，其特征在于，所述方法包括：
    获取所述控制终端发送的控制指令，所述控制指令中包括控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制程序实现的所述预设功能包括控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到 的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
    执行所述控制指令。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述控制指令中包括视觉识别组件；相应地，所述执行所述控制指令，包括：
    通过预设的图像采集装置获取图像信息；
    对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
    将所述与所述图像信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台和/或控制终端执行所述功能。
  36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能，包括：
    根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
    对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
    对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息；
    将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息。
  37. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息，包括：
    将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
    根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
  38. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息，包括：
    提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
    针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为四边形结构；
    根据判断结果确定所述目标信息。
  39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定所述目标信息，包括：
    若所述轮廓信息为四边形结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为目标信息；
    若所述轮廓信息不是为四边形结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
  40. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息，包括：
    将所述目标信息按照预设的划分规则划分为预设的数量的单元格；
    按照预设的赋值方法，为每一所述单元格进行赋值，获得赋值后的目标信息；
    将所述赋值后的目标信息与预设的标准图像对应的哈希表进行比对，确定所述目标信息对应的字符信息。
  41. 根据权利要求36任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息之后，还包括：
    确定所述遥控可移动平台与所述图像信息之间的距离以及所述图像信息所处的位置信息。
  42. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述控制程序中包括掌声识别组件，所述执行所述控制程序，包括：
    通过预设的音频采集装置获取声音信息；
    对所述声音信息进行识别，获得与所述声音信息对应的功能；
    将所述与所述声音信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台执行所述功能。
  43. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述控制程序中包括巡线识别组件，所述执行所述控制程序，包括：
    通过预设的图像采集装置获取图像信息；
    对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息；
    将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动。
  44. 根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息，包括：
    根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
    对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
    对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息。
  45. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息，包括：
    将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
    根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
  46. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息，包括：
    提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
    针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为线型结构；
    根据判断结果确定所述巡线信息。
  47. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定所述巡线信息，包括：
    若所述轮廓信息为线型结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为巡线信息；
    若所述轮廓信息不是为线型结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
  48. 根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动，包括：
    确定所述遥控可移动平台当前的移动速度；
    根据所述移动速度确定判断基准线；
    控制所述遥控可移动平台的移动朝向，以使所述判断基准线的中点落在所述巡线上。
  49. 根据权利要求48所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动 速度确定判断基准线，包括：
    若所述移动速度满足预设的第一条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最近的直线作为所述判断基准线；
    若所述移动速度满足预设的第二条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中间的直线作为所述判断基准线；
    若所述移动速度满足预设的第三条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最远的直线作为所述判断基准线。
  50. 一种遥控可移动平台控制方法，其特征在于，包括：
    在所述控制终端的显示界面上显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
    控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
    控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
    遥控可移动平台获取所述控制程序；
    所述遥控可移动平台执行所述控制程序。
  51. 一种控制终端，所述控制终端用于与遥控可移动平台建立通信连接，其特征在于，所述控制终端包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
    显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于 表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
    获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
    获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；
    其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能。
  52. 根据权利要求51所述的控制终端，其特征在于，所述标识信息包括如下至少一种：掌声、巡线标记、图片标记。
  53. 根据权利要求51所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息时，用于：
    对采集到的图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
  54. 根据权利要求53所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息时，用于：
    控制所述遥控可移动平台上设置的硬件设备对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息；或，
    控制所述控制终端获取所述采集到的图像/声音信息，并对所述图像/声音信息进行处理，生成处理信息，根据所述处理信息确定所述图像/声音信息是否包括标识信息。
  55. 根据权利要求51-54任一项所述的控制终端，其特征在于，所述 功能图标表示的控制程序中包括功能组件，其中，所述功能组件包括如下至少一种：视觉识别组件、掌声识别组件以及巡线识别组件。
  56. 根据权利要求55任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还用于：
    获取所述用户对预设的功能函数的调用请求，所述调用请求中包括所述功能函数的函数标识；
    根据所述调用请求向所述用户提供与所述函数标识对应的功能函数；
    获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数；
    封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件。
  57. 根据权利要求56所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数时，用于：
    获取预设的第一待训练数据，所述第一待训练数据包括不同场景、不同次数的掌声音频数据；
    通过所述第一待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的掌声识别函数；
    相应地，所述处理器在封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件时，用于：
    封装所述训练后的掌声识别函数，获得所述掌声识别组件。
  58. 根据权利要求56所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数时，用于：
    获取预设的第二待训练数据，所述第二待训练数据包括如下至少一种：字符、图像数据，其中，所述字符包括字母、数据、特殊符号；
    通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数；
    相应地，所述处理器在封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件时，用于：
    封装所述训练后的视觉识别函数，获得所述视觉识别组件。
  59. 根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在 通过所述第二待训练数据对所述功能函数进行训练，获得训练后的视觉识别函数时，用于：
    将所述第二待训练数据存储为标准图像，获得训练后的视觉识别函数。
  60. 根据权利要求58所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取所述用户对所述功能函数的训练操作，获得训练后的功能函数时，用于：
    获取预设的第三待训练数据，所述第三待训练数据包括巡线图像数据，所述遥控可移动平台可以按照所述巡线进行移动；
    通过所述第三待训练数据对所述训练后的视觉识别函数进行训练，获得训练后的巡线识别函数；
    相应地，所述处理器在封装所述训练后的功能函数，获得所述功能组件时，用于：
    封装所述训练后的巡线识别函数，获得所述巡线识别组件。
  61. 根据权利要求51所述的控制终端，其特征在于，所述处理器显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还用于：
    显示至少一个功能类别图标；
    获取所述用户对所述功能类别图标的触发操作；
    根据所述触发操作显示至少一个功能图标。
  62. 根据权利要求51-54、57-61任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序时，用于：
    获取用户对所述功能图标的至少一个选择操作；
    按照所述选择操作的顺序生成所述控制程序。
  63. 根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
    获取用户对所述控制图标的操作；
    根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台按照所述所述功能图标表示的所述控制程序中功能组件的 顺序执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序，以实现预设功能。
  64. 根据权利要求51-54、57-61、63任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制图标包括运行图标；所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
    获取所述用户通过触发所述运行图标生成的运行指令；
    根据所述运行指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能。
  65. 根据权利要求64所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取所述用户触发所述运行图标生成的运行指令之后，还用于：
    根据所述触发对所述运行图标的运行状态进行切换，所述运行状态包括运行状态与停止状态。
  66. 根据权利要求51-54、57-61、63、65任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制图标包括停止图标，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还用于：
    获取所述用户通过触发所述停止图标生成的停止指令；
    根据所述停止指令控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台停止执行所述控制程序。
  67. 根据权利要求66所述的控制终端，其特征在于，所述停止图标包括预设的返回图标以及处于停止状态的运行图标。
  68. 根据权利要求51-54、57-61、63、67任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制图标包括图传信息显示图标，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还用于：
    获取所述用户通过触发所述图传信息显示图标生成的图传信息显示指令；
    根据所述图传信息显示指令获取所述遥控可移动平台上设置的图像采集装置采集到的图传信息并显示。
  69. 根据权利要求51-54、57-61、63、67任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制图标还包括编程方式切换图标，所述处理器还用于：
    获取所述用户通过触发所述编程方式切换图标生成的编程方式切换指令；
    根据所述编程方式切换指令调用预设的编程面板，以使所述用户能够在所述编程面板中进行编辑代码，生成所述控制程序。
  70. 根据权利要求51-54、57-61、63、67任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制图标还包括通信连接图标，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之前，还用于：
    获取所述用户通过触发所述通信连接图标生成的连接指令；
    根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接。
  71. 根据权利要求70所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在根据所述连接指令按照预设的连接方式与所述遥控可移动平台建立通信连接之后，还用于：
    将所述通信连接图标切换为遥控可移动平台状态图标。
  72. 根据权利要求51-54、57-61、63、67、71任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序之后，还用于：
    获取所述用户对所述控制程序中功能组件的移除操作；
    根据所述移除操作将所述用户选中的功能组件移动至预设的区域内。
  73. 根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在获取所述用户对所述控制程序的移除操作时，用于：
    获取所述用户通过长按和/或双击和/或拖动对所述功能组件的移除操作。
  74. 根据权利要求51-54、57-61、63、67、71任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制程序中各功能组件周围预设区域内都设置有开关图标；
    相应地，所述处理器在获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能之后，还用于：
    获取用户通过触发所述功能组件对应的开关图标生成的状态切换指令；
    根据所述状态切换指令对所述功能组件的运行状态进行切换。
  75. 根据权利要求55任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制程序中包括视觉识别组件；所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
    通过所述视觉识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图像信息中的字符进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
    控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能。
  76. 根据权利要求75所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述图像信息对应的功能之后，还用于：
    根据预设的与所述图像信息对应的功能的分数对所述遥控可移动平台当前所得分数进行更新操作。
  77. 根据权利要求55任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制程序中包括掌声识别组件；所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
    通过所述掌声识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对采集到的音频中的掌声信息进行识别；
    控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作。
  78. 根据权利要求77所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行与所述采集到的音频中的掌声信息对应的操作之后，还用于：
    确定所述掌声信息对应的声源位置；
    控制所述遥控可移动平台获取所述声源位置的图像信息，并在所述显示界面上显示所述图像信息。
  79. 根据权利要求55任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制程序中包括巡线识别组件；所述处理器在控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能时，用于：
    通过巡线识别组件控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台对图像采集装置采集到的图传信息中的巡线进行识别；
    控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动。
  80. 根据权利要求79所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在控制所述遥控可移动平台按照所述巡线进行移动之后，还用于：
    确定所述遥控可移动平台沿所述巡线移动完毕所需要的时间信息；
    根据所述时间信息对所述控制程序的运行效果进行确定。
  81. 根据权利要求55所述的控制终端，其特征在于，所述功能图标表示的控制程序包括还包括自定义技能组件：所述处理器在获取用户对所述功能图标的选择操作之后，还用于：
    在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标。
  82. 根据权利要求81所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在所述显示界面的预设位置显示所述自定义技能组件对应的自定义技能图标之后，还用于：
    获取所述用户通过触发所述自定义技能图标触发的技能释放指令；
    根据所述技能释放指令控制所述遥控可移动平台执行与所述自定义技能对应的操作。
  83. 根据权利要求81或82所述的控制终端，其特征在于，所述处理器显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标之前，还用于：
    获取用户输入的自定义技能程序；
    封装所述自定义技能程序，获得自定义技能组件。
  84. 一种遥控可移动平台，所述遥控可移动平台与控制终端通信连接，其特征在于，所述遥控可移动平台包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
    获取所述控制终端发送的控制指令，所述控制指令中包括控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序，所述控制程序实现的所述预设功能包括控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
    执行所述控制指令。
  85. 根据权利要求84所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述控制指令中包括视觉识别组件；相应地，所述处理器在执行所述控制指令时，用于：
    通过预设的图像采集装置获取图像信息；
    对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能；
    将所述与所述图像信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台和/或控制终端执行所述功能。
  86. 根据权利要求85所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在对所述图像信息进行识别，获得与所述图像信息对应的功能时，用于：
    根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
    对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
    对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息；
    将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息。
  87. 根据权利要求86所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息时，用于：
    将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
    根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
  88. 根据权利要求86所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在对所述黑白效果的图像信息中的字符区域进行提取，获得目标信息时，用于：
    提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
    针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为四边形结构；
    根据判断结果确定所述目标信息。
  89. 根据权利要求88所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在根据判断结果确定所述目标信息时，用于：
    若所述轮廓信息为四边形结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为目标信息；
    若所述轮廓信息不是为四边形结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
  90. 根据权利要求86所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像信息对应的字符信息时，用于：
    将所述目标信息按照预设的划分规则划分为预设的数量的单元格；
    按照预设的赋值遥控可移动平台，为每一所述单元格进行赋值，获得赋值后的目标信息；
    将所述赋值后的目标信息与预设的标准图像对应的哈希表进行比对，确定所述目标信息对应的字符信息。
  91. 根据权利要求86任一项所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在将所述目标信息与预设的标准图像进行比对，获得所述图像 信息对应的字符信息之后，还用于：
    确定所述遥控可移动平台与所述图像信息之间的距离以及所述图像信息所处的位置信息。
  92. 根据权利要求91所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述控制程序中包括掌声识别组件，所述处理器在执行所述控制程序时，用于：
    通过预设的音频采集装置获取声音信息；
    对所述声音信息进行识别，获得与所述声音信息对应的功能；
    将所述与所述声音信息对应的功能发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台执行所述功能。
  93. 根据权利要求84所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述控制程序中包括巡线识别组件，所述处理器在执行所述控制程序时，用于：
    通过预设的图像采集装置获取图像信息；
    对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息；
    将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动。
  94. 根据权利要求93所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在对所述图像信息进行识别，获得所述图像信息中的巡线信息时，用于：
    根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息；
    对所述颜色提取后的图像信息进行二值化处理，获得黑白效果的图像信息；
    对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息。
  95. 根据权利要求94所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在根据预设的颜色对所述图像信息进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息时，用于：
    将所述图像信息对应的RGB模型转换为HSV模型；
    根据预设的颜色对所述HSV模型进行颜色提取，获得颜色提取后的图像信息。
  96. 根据权利要求94所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处 理器在对所述黑白效果的图像信息中的巡线区域进行提取，获得巡线信息时，用于：
    提取所述黑白效果的图像信息中各字符的轮廓信息；
    针对每一字符对应的轮廓信息，判断所述轮廓信息是否为线型结构；
    根据判断结果确定所述巡线信息。
  97. 根据权利要求96所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在根据判断结果确定所述巡线信息时，用于：
    若所述轮廓信息为线型结构，则将所述轮廓信息对应的字符作为巡线信息；
    若所述轮廓信息不是为线型结构，则过滤掉所述轮廓信息对应的字符。
  98. 根据权利要求93所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在将所述与所述巡线信息发送至控制终端，以使所述控制终端控制所述遥控可移动平台按照所述巡线信息进行移动时，用于：
    确定所述遥控可移动平台当前的移动速度；
    根据所述移动速度确定判断基准线；
    控制所述遥控可移动平台的移动朝向，以使所述判断基准线的中点落在所述巡线上。
  99. 根据权利要求98所述的遥控可移动平台，其特征在于，所述处理器在根据所述移动速度确定判断基准线时，用于：
    若所述移动速度满足预设的第一条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最近的直线作为所述判断基准线；
    若所述移动速度满足预设的第二条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中间的直线作为所述判断基准线；
    若所述移动速度满足预设的第三条件，则将所述遥控可移动平台采集到的图像信息中距离所述遥控可移动平台最远的直线作为所述判断基准线。
  100. 一种遥控可移动平台控制系统，其特征在于，包括：
    显示至少一个功能图标，以及至少一个控制图标，所述功能图标用于表示控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现预设功能的控制程序， 所述控制图标用于控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行控制程序；
    控制终端获取用户对所述功能图标的选择操作，根据所述选择操作生成所选择的所述功能图标表示所述控制程序；
    控制终端获取用户对所述控制图标的操作，并根据对所述对所述控制图标的操作，控制所述控制终端和/或所述遥控可移动平台执行所选择的所述功能图标表示的所述控制程序以实现预设功能；其中，所述功能图标用于实现的所述预设功能包括：控制所述遥控可移动平台和/或控制终端对采集到的图像/声音信息进行识别，以确定所述图像/声音信息包是否包括标识信息，若确定所述图像/声音信息包括所述标识信息，则获取与所述标识信息相对应的功能，并根据所述标识信息控制所述控制终端和/或所述可移动平台实现与所述标识信息相对应的功能；
    遥控可移动平台获取所述控制程序；
    所述遥控可移动平台执行所述控制程序。
  101. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-33或34-49或50任一项所述的方法。
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