JP2021146806A - 駐車支援方法および駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の駐車支援を適切に行う。【解決手段】駐車支援方法は、車両を施錠及び解錠するための操作部（制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）を含む複数の操作部（前進ボタン４１、後進ボタン４２、制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）を有するキー３０を用いて車両の駐車制御を実行する。また、駐車支援方法では、複数の操作部（前進ボタン４１、後進ボタン４２、制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）のうちの少なくとも２つの所定の操作部（前進ボタン４１とデッドマンスイッチ４４、または、後進ボタン４２とデッドマンスイッチ４４）が操作された場合に、車両を進行させる駐車制御を実行する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援方法および駐車支援システムに関する。

従来、車両の駐車を支援する駐車支援方法として、遠隔操作により車両を目標の駐車位置に停止させる制御を行う方法が提案されている。例えば、車両を遠隔操作する複数の押ボタンを有するスマートキーを格納操作装置に格納し、そのスマートキーを操作して車両を遠隔操作する車両の自動入出庫方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９−４９１４６号公報

上述した従来技術では、格納操作装置に格納されたスマートキーを操作して車両を遠隔操作することにより機械式駐車装置の搬器に車両を入出庫できる。しかし、ユーザがスマートキーを操作して車両の駐車制御を実行する場合、ユーザがスマートキーの操作部に誤って接触することも想定される。この場合には、ユーザが誤って接触した操作部に基づく駐車制御が実行される可能性があるため、車両が意図せず動いてしまい、車両の駐車支援を適切に行うことができないおそれがある。

本発明は、車両の駐車支援を適切に行うことを目的とする。

本発明の一形態は、車両を施錠及び解錠するための操作部を含む複数の操作部を有するキーを用いて、車両の駐車制御を実行する駐車支援方法である。この駐車支援方法では、複数の操作部のうちの少なくとも２つの所定の操作部が操作された場合に、車両を進行させる駐車制御を実行する。

本発明によれば、車両の駐車支援を適切に行うことができる。

図１は、本発明の第１実施形態における駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態における駐車支援システムの機能構成例を示すブロック図である。 図３は、駐車支援システムにより車両を駐車目標スペースに移動させる場合の車両の遷移を簡略化して示す図である。 図４は、駐車支援システムにおいて車両を操作するためのキーの外観構成例を示す図である。 図５は、駐車支援システムが実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、制御部が実行するキー制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図７Ａは、駐車支援システムにおいて車両を操作するためのキーの外観構成例を示す図である。 図７Ｂは、駐車支援モードの設定時において、前進及び後退の両方を車両が行うことが可能な場合のキーの外観構成例を示す図である。 図８Ａは、車両と後方の障害物との距離が比較的離れている場合の表示態様例を示す図である。 図８Ｂは、車両と後方の障害物との距離が比較的近い場合の表示態様例を示す図である。 図９Ａは、車両と前方の障害物との距離が比較的離れている場合の表示態様例を示す図である。 図９Ｂは、車両と前方の障害物との距離が比較的近い場合の表示態様例を示す図である。 図１０Ａは、駐車支援モードの設定時において、車両が目標位置に到達した場合のキーの外観構成例を示す図である。 図１０Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両とキーとの距離が所定値以上離れている場合の表示態様例を示す図である。 図１１は、駐車支援システムが実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１２は、制御部が実行するキー制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１３Ａは、駐車支援システムにおいて車両を操作するためのキーの外観構成例を示す図である。 図１３Ｂは、駐車支援モードの設定時において、前進（直進）のみを車両が行うことが可能な場合のキーの外観構成例を示す図である。 図１４Ａは、駐車支援モードの設定時において、右方向への前進（右転舵前進）のみを車両が行うことが可能な場合のキーの外観構成例を示す図である。 図１４Ｂは、駐車支援モードの設定時において、左方向への後進（左転舵後進）のみを車両が行うことが可能な場合のキーの外観構成例を示す図である。 図１５Ａは、本発明の第３実施形態における駐車支援モードの設定時において、車両の前方に障害物が存在する場合の車両の動作例を示す図である。 図１５Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両の後方に障害物が存在する場合の車両の動作例を示す図である。 図１６は、車両が実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１７Ａは、駐車支援モードの設定時において、車両の前方に障害物が存在する場合の車両の動作例を示す図である。 図１７Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両の後方に障害物が存在する場合の車両の動作例を示す図である。 図１８は、車両が実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
［駐車支援システムの構成例］
図１は、本発明の第１実施形態における駐車支援システム１の構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１は、車両を駐車目標スペースに駐車させる際に、その駐車目標スペースまで車両を移動させるための車両制御を実行するものである。また、駐車支援システム１では、ユーザ操作により駐車支援モードが起動され、駐車支援モードが設定された場合に、駐車支援制御が実行されるものとする。なお、駐車支援は、リモート駐車、リモートパーク、駐車制御等と称することができる。また、駐車支援モードは、操作支援モードと称することもできる。また、駐車支援システムは、駐車制御システムとも称することができる。

駐車支援システム１は、キー３０と、駐車制御装置６００と、撮像装置６４０と、測距装置６５０と、位置検出装置６６０と、車両制御装置７００と、操舵角センサ７３０と、車速センサ７４０と、ヘッドランプユニット７５０と、バックランプユニット７６０と、ブレーキランプユニット７７０と、サーバ８００と、携帯端末８５０とを備える。なお、駐車制御装置６００、撮像装置６４０、測距装置６５０、位置検出装置６６０、車両制御装置７００、操舵角センサ７３０、車速センサ７４０、ヘッドランプユニット７５０、バックランプユニット７６０及びブレーキランプユニット７７０は、車両Ｖ１（図３参照）に設置される。なお、図１では、車両Ｖ１に設置される各機器を点線５００内に示す。

駐車支援システム１は、キー３０（または、携帯端末８５０）において受け付けられた操作内容に基づいて、目標となる駐車スペース（駐車目標スペース）に車両Ｖ１を移動させる（駐車させる）制御を実行するリモートコントロールタイプの制御システムである。なお、駐車支援モードの設定時には、ユーザＵ（車両Ｖ１の乗員（図３参照））は車両Ｖ１の外部（車室外）にいて操作してもよく、車両Ｖ１の内部（車室内）にいて操作してもよい。

駐車制御装置６００は、入力装置６１０と制御装置６２０と出力装置６３０とを備える。駐車制御装置６００を構成するこれらの各装置は、相互に情報をやりとりすることが可能な態様で接続される。例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮ（Local Area Network）によって接続される。

入力装置６１０は、アンテナ６１１と通信装置６１２と操作装置６１３とを備える。通信装置６１２は、アンテナ６１１を介して、キー３０、サーバ８００、携帯端末８５０のそれぞれから各種情報（例えば、操作指令情報、地図情報）を受信し、この受信した各種情報を制御装置６２０に出力する。また、通信装置６１２は、制御装置６２０の制御に基づいて、キー３０、サーバ８００、携帯端末８５０のそれぞれに、アンテナ６１１を介して各種情報を送信する。このように、駐車制御装置６００は、無線通信を利用して、キー３０、サーバ８００、携帯端末８５０のそれぞれとの間で各種情報のやりとりを行うことが可能である。また、操作装置６１３は、ユーザＵによる操作入力を受け付けるものであり、受け付けられた操作入力に対応する操作情報を制御装置６２０に出力する。

制御装置６２０は、撮像装置６４０、測距装置６５０、位置検出装置６６０、操舵角センサ７３０及び車速センサ７４０のそれぞれから出力される情報と、キー３０、サーバ８００及び携帯端末８５０のそれぞれから受信した情報とに基づいて、車両Ｖ１の駐車支援制御を実行するものとする。なお、制御装置６２０は、操舵角センサ７３０及び車速センサ７４０から出力される情報については、車両コントローラ７１０を介して取得する。また、制御装置６２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６２３と、記憶装置６２４とを備える。

ＲＯＭ６２２は、第１実施形態における駐車支援方法を実現するための駐車支援プログラム（駐車制御プログラム）を格納する記憶装置である。また、ＲＡＭ６２３は、ＣＰＵ６２１が各処理を実行する際にアクセス可能な作業用メモリとして機能する記憶装置である。また、ＣＰＵ６２１は、ＲＯＭ６２２に格納されている駐車支援プログラムを実行することで、駐車制御装置６００における各部を制御する動作回路である。また、記憶装置６２４は、各種情報を格納する記憶部である。

出力装置６３０は、制御装置６２０の制御に基づいて、各種の駐車支援情報（駐車制御情報）をユーザＵに提供するためのものであり、表示装置６３１と音声出力装置６３２とを備える。なお、表示装置６３１として、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイを用いることができる。このように、タッチパネル式のディスプレイを用いる場合には、このディスプレイが操作装置６１３及び表示装置６３１として機能する。

撮像装置６４０は、車両Ｖ１の外部の被写体を撮像して画像データを生成するものであり、１または複数のカメラ（イメージセンサを含む）により構成される。なお、これらのカメラは、車両Ｖ１の周囲、例えば、車両Ｖ１の前後左右の被写体を撮像することが可能な車両Ｖ１の外側の位置に設置される。また、撮像装置６４０は、複数の画像データを合成し、仮想視点から撮像したと仮定する仮想視点画像のデータを生成することもできる。また、撮像装置６４０は、生成した画像データを駐車制御装置６００及び車両コントローラ７１０に出力する。なお、画像を合成することや、画像を加工することは、必ずしも撮像装置６４０で行う必要はなく、駐車制御装置６００で行うようにしてもよい。

測距装置６５０は、光や電波を用いて車両Ｖ１から対象物までの距離を測定するものであり、その計測結果（計測値）を駐車制御装置６００及び車両コントローラ７１０に出力する。なお、測距装置６５０として、例えば、１または複数の測距センサを備えることができる。例えば、測距センサとして、ミリ波レーダ、レーザーレーダ、超音波レーダなどのレーダ装置またはソナーを用いることができる。なお、撮像装置６４０を構成する複数のカメラと、測距装置６５０を構成する複数の距測センサとについては、車両Ｖ１における同じ位置に一組のカメラ及び距測センサを設けてもよく、異なる位置にカメラ及び距測センサを設けてもよい。

位置検出装置６６０は、車両Ｖ１の位置（現在位置）を検出するものであり、その検出結果（現在位置）を駐車制御装置６００及び車両コントローラ７１０に出力する。なお、位置検出装置６６０は、位置検出センサにより構成される。また、位置検出センサとして、例えば、車両Ｖ１の絶対位置を計測する機器（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やオドメトリ）を用いることができる。

車両制御装置７００は、撮像装置６４０、測距装置６５０、位置検出装置６６０、操舵角センサ７３０及び車速センサ７４０のそれぞれから出力される情報に基づいて、車両Ｖ１の各部を制御するものである。具体的には、車両制御装置７００は、車両コントローラ７１０と、駆動システム７２０と、ブレーキアクチュエータ７８０とを備える。

車両コントローラ７１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等で構成され、駆動システム７２０等の動作を制御する電子制御装置である。すなわち、車両コントローラ７１０は、ＲＯＭに格納されている車両制御プログラムを実行することで、車両Ｖ１の駆動、停止、操舵等を制御する動作回路である。具体的には、車両コントローラ７１０は、撮像装置６４０、測距装置６５０、位置検出装置６６０、操舵角センサ７３０及び車速センサ７４０のそれぞれから出力される情報に基づいて、駆動システム７２０、ヘッドランプユニット７５０、バックランプユニット７６０、ブレーキランプユニット７７０、ブレーキアクチュエータ７８０の各部を制御する。

駆動システム７２０は、車両コントローラ７１０の制御に基づいて、車両Ｖ１の駆動を制御するものである。具体的には、駆動システム７２０は、車両コントローラ７１０の制御に基づいて、車両Ｖ１の駆動輪（例えば、前輪及び後輪）を駆動させる駆動装置（例えば、モータ、エンジン）を制御する。また、駆動システム７２０は、車両コントローラ７１０の制御に基づいて、車両Ｖ１の操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御する。なお、駆動装置は、車両Ｖ１を前進または後進させるものである。また、操舵装置は、車両Ｖ１の左右方向への移動を行う駆動機構である。

ブレーキアクチュエータ７８０は、車両コントローラ７１０の制御に基づいて、車両Ｖ１を停止させるための動作を実行するものである。なお、車両Ｖ１が手動運転の場合には、車両コントローラ７１０は、ブレーキセンサの検出値に基づいてブレーキアクチュエータ７８０を動作させる。また、駐車支援モードの設定時には、車両コントローラ７１０は、前方及び後方の障害物センサ（例えば、撮像装置６４０、測距装置６５０）の検出結果に基づいて、ブレーキアクチュエータ７８０を動作させる。

操舵角センサ７３０は、車両Ｖ１の操舵装置に備えられるセンサであり、操舵装置の操舵角（回転角度（操舵操作量））を取得し、その取得した操舵角を車両コントローラ７１０に出力する。

車速センサ７４０は、車両Ｖ１の車速を取得するものであり、取得した車速を車両コントローラ７１０に出力する。

ヘッドランプユニット７５０は、車両Ｖ１の前部に設置されるヘッドランプ７５１、７５２（図１５Ａ、図１５Ｂ、図１７Ａ、図１７Ｂ参照）により構成されるユニットである。また、車両コントローラ７１０の制御に基づいてヘッドランプ７５１、７５２の発光状態（ハイビーム、ロービーム、点滅または消灯）を変化させることが可能である。

バックランプユニット７６０は、車両Ｖ１の後部に設置されるバックランプ７６１、７６２（図１５Ａ、図１５Ｂ参照）により構成されるユニットである。また、車両コントローラ７１０の制御に基づいてバックランプ７６１、７６２の発光状態（点灯、点滅または消灯）を変化させることが可能である。

ブレーキランプユニット７７０は、車両Ｖ１の後部に設置されるブレーキランプ７７１、７７２（図１７Ａ、図１７Ｂ参照）により構成されるユニットである。また、車両コントローラ７１０の制御に基づいてブレーキランプ７７１、７７２の発光状態（点灯、点滅または消灯）を変化させることが可能である。

サーバ８００は、通信可能なネットワーク（例えば、インターネット）上に設けられる情報処理装置であり、通信装置８０１と、制御装置８０２と、記憶装置８０３とを備える。

通信装置８０１は、制御装置８０２の制御に基づいて、他の機器（携帯端末８５０、駐車制御装置６００）との間で各種情報のやりとりを行うものである。

制御装置８０２は、記憶装置８０３に記憶されている制御プログラムに基づいて、サーバ８００の各部を制御するものである。

記憶装置８０３は、サーバ８００における各処理を実行するための制御プログラムや他の各種情報を記憶するものである。記憶装置８０３には、例えば、地図情報、駐車場情報、障害物情報等が記憶される。また、駐車制御装置６００、携帯端末８５０は、ネットワークを介してサーバ８００の記憶装置８０３にアクセスし、記憶装置８０３に記憶されている各情報を取得できる。

また、サーバ８００は、駐車制御装置６００から出力された情報に基づいて、携帯端末８５０に所定情報を提供することが可能である。なお、サーバ８００は、情報提供者が管理するものを用いるようにしてもよく、駐車場管理者が管理するものを用いるようにしてもよく、車両Ｖ１を製造販売する自動車会社が管理するものを用いるようにしてもよい。

携帯端末８５０は、無線通信を利用して駐車制御装置６００と通信を行うことが可能な電子機器（例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant））である。また、携帯端末８５０は、車両Ｖ１の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。なお、第１実施形態では、駐車支援モードの設定時において、キー３０を用いてユーザＵによるリモート操作を行う例を示すが、キー３０の代わりに携帯端末８５０を用いてユーザＵがリモート操作を行うようにしてもよい。

携帯端末８５０は、通信装置８５１と、制御装置８５２と、記憶装置８５３と、操作装置８５４と、表示装置８５５と、音声出力装置８５６とを備える。

通信装置８５１は、制御装置８５２の制御に基づいて、無線通信を利用して他の機器（サーバ８００、駐車制御装置６００）との間で各種情報のやりとりを行うものである。

制御装置８５２は、記憶装置８５３に記憶されている制御プログラムに基づいて、携帯端末８５０の各部を制御するものである。

記憶装置８５３は、携帯端末８５０における各処理を実行するための制御プログラムや他の各種情報を記憶するものである。

操作装置８５４は、ユーザＵによる操作入力を受け付ける入力インターフェースであり、受け付けられた操作入力に応じた操作情報を制御装置８５２に出力する。また、表示装置８５５は、制御装置８５２の制御に基づいて、各種情報をユーザＵに表示して提供するものである。例えば、操作装置８５４及び表示装置８５５として、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイを用いることができる。また、音声出力装置８５６は、制御装置８５２の制御に基づいて、各種情報を音声出力してユーザＵに提供するものである。

キー３０は、車両Ｖ１のドアを施錠及び解錠する際に用いられるキーであり、通信部３１と、制御部３２と、操作部群４０とを備える。操作部群４０は、車両Ｖ１のドアを施錠及び解錠する際に用いられる。また、操作部群４０は、駐車支援システム１において駐車支援モードが起動された場合には、車両Ｖ１の駐車制御を実行する際に用いられる。なお、キー３０については、図２、図４を参照して詳細に説明する。また、キー３０は、スマートキー、キーレスキー、キーフォブ等と称することもある。なお、キー３０は、車両Ｖ１のドアを施錠及び解錠する機能を有していれば、必ずしも機器は限定されず、スマートフォン、ディスプレイを有するタブレット端末、スマートウォッチなどの電子機器であってもよい。

なお、図１では、駐車制御装置６００を車載装置として実現する例を示したが、駐車制御装置６００を車外に設置する機器とする場合についても第１実施形態を適用可能である。例えば、駐車制御装置６００における一部または全部の機能を、車載装置と情報の授受が可能な可搬の携帯端末８５０において実現するようにしてもよい。

〔駐車支援システムの機能構成例及び車両の動作例〕
図２は、本発明の第１実施形態における駐車支援システム１の機能構成例を示すブロック図である。図２では、図１に示す駐車支援システム１の各構成における駐車支援制御に関する機能構成の一例を示す。

図３は、駐車支援システム１により車両Ｖ１を駐車目標スペースＴＰＳに移動させる場合の車両Ｖ１の遷移を簡略化して示す図である。また、図３では、点線の矢印Ｒ１に示すように、車両Ｖ１が位置Ｐ１から位置Ｐ３まで前進した後に、実線の矢印Ｒ２に示すように、車両Ｖ１が位置Ｐ３から位置Ｐ７まで後進して、駐車目標スペースＴＰＳに移動する場合の遷移例を示す。また、図３では、車両Ｖ１の周囲に障害物（壁Ｗ、家Ｈ１、Ｈ２、木ＷＤ）が存在し、それらの障害物を避けて車両Ｖ１が移動する場合の例を示す。

図２に示すように、駐車支援システム１は、駐車目標スペース設定部１１と、車両位置検出部１２と、物体検出部１３と、駐車経路生成部１４と、物体減速演算部１５と、経路追従制御部１６と、目標車速生成部１７と、操舵角制御部１８と、車速制御部１９と、キー制御部２０と、通信装置６１２と、キー３０とを備える。なお、駐車目標スペース設定部１１、車両位置検出部１２は、物体検出部１３、駐車経路生成部１４、物体減速演算部１５、経路追従制御部１６、目標車速生成部１７及びキー制御部２０は、図１に示す制御装置６２０により実現される。また、操舵角制御部１８及び車速制御部１９は、図１に示す車両コントローラ７１０により実現される。また、通信装置６１２、キー３０は、図１に示す通信装置６１２、キー３０に対応する。

駐車目標スペース設定部１１は、車両Ｖ１を駐車させる駐車目標スペースを設定するものであり、設定された駐車目標スペースに関する情報（目標駐車位置情報）を駐車経路生成部１４に出力する。

例えば、駐車目標スペース設定部１１は、駐車場情報を用いて車両Ｖ１を駐車させる駐車目標スペースを設定することができる。なお、駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。また、駐車場情報は、制御装置６２０が備える記憶装置６２４（図１参照）に格納しておき、記憶装置６２４から駐車場情報を順次取得して用いることができる。また、駐車場情報は、所定のネットワーク（例えばインターネット）を介して外部機器（例えば駐車場情報を保持するサーバ８００の記憶装置８０３）から取得するようにしてもよい。

また、例えば、駐車目標スペース設定部１１は、各種センサ（例えば、撮像装置６４０、測距装置６５０）の検出データ等に基づいて、車両Ｖ１が駐車可能な駐車スペースを検出するようにしてもよい。例えば、駐車目標スペース設定部１１は、複数のイメージセンサの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出し、複数の測距センサの検出データと、それらの撮像画像から抽出された検出データとを用いて、空いている駐車スペースを検出することができる。この場合には、検出された駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。なお、第１実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、車両Ｖ１の現在位置から駐車目標スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることを意味するものとする。

なお、駐車目標スペースは、所定の操作装置を用いてユーザＵが手動操作により設定してもよく、制御装置６２０または駐車設備側が自動（例えば空きスペースを自動検索）で設定してもよい。なお、所定の操作装置は、例えば、駐車制御装置６００が有する操作装置６１３、または、外部機器の操作装置（例えば携帯端末８５０の操作装置８５４）である。

車両位置検出部１２は、設定された駐車目標スペースに移動させる車両Ｖ１の位置（現在位置）及び車両Ｖ１の進行方向（向き）を検出するものであり、検出された車両Ｖ１の位置及び進行方向に関する情報（車両位置情報）を駐車経路生成部１４及び経路追従制御部１６に出力する。なお、車両Ｖ１の現在位置及び進行方向の検出方法としては、公知の方法を用いることができる。

例えば、車両位置検出部１２は、各種センサ（例えば、撮像装置６４０、位置検出装置６６０、車速センサ７４０、操舵角センサ７３０）の検出データ等に基づいて、車両Ｖ１の現在位置を推定することができる。一般に、前輪操舵車においては、後輪車軸中心の走行距離と前輪操舵角との関係に基づいて、車両の位置及び姿勢を推定するデッドレコニング手法を用いることが多い。デッドレコニング手法は、駐車動作等の限られた区間の走行を考える場合において有用である。また、例えば、車両位置検出部１２は、イメージセンサ（例えば複数のカメラ）により生成された画像データに基づいて、道路上の白線や周囲の物体を認識し、車両Ｖ１と白線や周囲物体の相対位置関係に基づいて、現在位置を推定することも可能である。また、車両位置検出部１２は、位置検出センサを用いて、車両Ｖ１の絶対位置（すなわち、所定の基準点に対する車両Ｖ１の位置）を推定してもよい。また、これらの各センサにより取得可能な複数の情報を用いて、車両Ｖ１の位置及び進行方向を特定してもよい。

物体検出部１３は、車両Ｖ１の周囲の環境や、車両Ｖ１の周囲に存在する物体を検出するものであり、検出された周囲の環境や物体に関する情報（物体位置情報）を、駐車経路生成部１４及び物体減速演算部１５に出力する。なお、車両Ｖ１の周囲に存在する物体は、車両Ｖ１の進行の障害となる物体（障害物）となる。このような障害物として、例えば、駐車場の壁、柱などの構造物、車両Ｖ１の周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等が想定される。

物体検出部１３は、例えば、車両Ｖ１に搭載されている物体検出センサ（例えば、撮像装置６４０、測距装置６５０）を用いて、車両Ｖ１の周囲の環境や、車両Ｖ１の周囲に存在する物体を検出する。なお、車両Ｖ１には、同一種類の物体検出センサを備えるようにしてもよく、複数の異なる種類の物体検出センサを備えるようにしてもよい。例えば、車両Ｖ１に複数のイメージセンサと複数の測距センサとを設け、複数の測距センサの検出結果と、複数のイメージセンサの撮像画像とに基づいて、車両Ｖ１の周囲の環境や、車両Ｖ１の周囲に存在する物体を検出することができる。例えば、複数の測距センサは、レーダ装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出することができる。また、複数のイメージセンサの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出することができる。なお、車両Ｖ１の周囲に存在する物体の検出は、複数のイメージセンサによるモーションステレオの技術を用いて行うことができる。

例えば、物体検出部１３は、移動物体（例えば、他の車両、バイク、自転車、歩行者）や、静止物体（例えば、停止車両）を検出し、その検出された移動物体や静止物体の車両Ｖ１に対する各種情報（位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレート）を検出する。また、物体検出部１３は、車両Ｖ１の周囲に存在する標識（例えば、道路標識や路面表示された標識）やガイドレール等を検出することも可能である。

また、例えば、物体検出部１３は、サーバ８００の記憶装置８０３から取得した駐車場情報に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出することもできる。

駐車経路生成部１４は、駐車目標スペース設定部１１、車両位置検出部１２、物体検出部１３から出力された各情報（目標駐車位置情報、車両位置情報、物体位置情報）に基づいて、車両Ｖ１を駐車目標スペースまで移動させるための駐車経路を生成するものである。そして、駐車経路生成部１４は、生成された駐車経路に関する情報（駐車経路情報）を、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。

図３を参照すると、駐車経路生成部１４は、初期位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３を経由して駐車目標スペースＴＰＳに車両Ｖ１を移動させる駐車経路（点線の矢印Ｒ１、実線の矢印Ｒ２）を生成する。具体的には、駐車経路生成部１４は、車両位置検出部１２により検出された車両Ｖ１の現在位置から、駐車目標スペース設定部１１により設定された駐車目標スペースＴＰＳまで車両Ｖ１を移動させるための経路を生成する。この場合に、駐車経路生成部１４は、車両Ｖ１の現在位置から駐車目標スペースＴＰＳまでの経路上に障害物が存在するか否かを、物体検出部１３により検出された周囲の環境や物体に関する情報（物体位置情報）に基づいて判定する。そして、駐車経路生成部１４は、その経路上に障害物が存在する場合には、その障害物に衝突しないように駐車経路を生成する。また、駐車経路生成部１４は、例えば、ユーザＵに違和感を与えないように、切り返し回数や操舵量がもっとも少なくなるような駐車経路（矢印Ｒ１、矢印Ｒ２）を生成する。

このように、駐車経路（矢印Ｒ１、矢印Ｒ２）は、図３に示す駐車可能空間内において生成される経路であって、車両Ｖ１が障害物（壁Ｗ、家Ｈ１、Ｈ２、木ＷＤ）と干渉せずに駐車目標スペースＴＰＳまで移動可能な経路である。

物体減速演算部１５は、物体検出部１３から出力された物体位置情報に基づいて、車両Ｖ１の加減速度を算出するものであり、その算出結果（車両Ｖ１の加減速度）を目標車速生成部１７に出力する。すなわち、物体減速演算部１５は、車両Ｖ１の周囲の環境や、車両Ｖ１の周囲に存在する物体に基づいて、車両Ｖ１の速度を制限する。例えば、車両Ｖ１と障害物との距離が近づくのに応じて、減速の程度を大きくすることができる。

経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路を車両Ｖ１が追従するように車両Ｖ１の目標操舵角を決定するものであり、その目標操舵角に関する情報（目標操舵角情報）を操舵角制御部１８に出力する。すなわち、経路追従制御部１６は、車両Ｖ１を移動させるために必要な目標操舵角やシフト位置に関する制御信号を生成し、その制御信号を操舵角制御部１８に出力する。

具体的には、経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路と、車両位置検出部１２により検出された車両Ｖ１の現在位置及び進行方向とに基づいて、駐車経路に沿って車両Ｖ１を駐車目標スペースＴＰＳまで移動させるための制御を行う。例えば、経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路上を車両Ｖ１が進行しているか否かを、車両位置検出部１２により検出された車両Ｖ１の現在位置及び進行方向に基づいて判定する。そして、経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路上を車両Ｖ１が進行していないと判定した場合には、その経路上を車両Ｖ１が進行するように車両Ｖ１の目標操舵角を補正する。また、経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路上を車両Ｖ１が進行していると判定した場合には、その経路上を車両Ｖ１が継続して進行するように車両Ｖ１の目標操舵角を決定する。

目標車速生成部１７は、物体減速演算部１５から出力された情報（車両Ｖ１の加減速度）に基づいて、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路を車両Ｖ１が進行する速度（目標車速）を生成するものである。そして、目標車速生成部１７は、その生成された目標車速に関する情報（目標車速情報）を車速制御部１９に出力する。

また、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７は、キー制御部２０の指示（キー３０から送信された操作情報に基づく指示）に基づいて、駐車経路に沿って車両Ｖ１を移動（前進または後進）、停止させるための制御を行う。

また、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７は、車両Ｖ１が駐車制御を実行している時に、駐車目標スペースＴＰＳの誤差を補正する。この補正をリアルタイム補正と称することができる。このリアルタイム補正を行うことにより、駐車制御の実行中に、駐車目標スペースＴＰＳの誤差を補正することができ、この補正に合わせて、目標操舵角及び目標速度も補正することができる。これにより、空き駐車スペースの正しい位置に車両Ｖ１を駐車することができる。なお、リアルタイム補正には、駆動制御、操舵制御、速度制御、位置制御等が含まれる。

操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６から出力された目標操舵角情報に基づいて、車両Ｖ１の操舵角を制御するものである。すなわち、操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６により決定された目標操舵角に基づいて操舵装置を駆動し、目標操舵角に対応させてステアリング舵角を制御する。

車速制御部１９は、目標車速生成部１７から出力された目標車速に基づいて、車両Ｖ１の車速を制御するものである。すなわち、車速制御部１９は、目標車速生成部１７から出力された目標車速となるように、車両Ｖ１の駆動輪を駆動させる駆動装置を制御する。

キー制御部２０は、通信装置６１２を介してキー３０との間でやりとりされる各種情報に基づいて、各部（例えば、経路追従制御部１６、目標車速生成部１７）を制御するものである。また、キー制御部２０は、無線通信を利用してキー３０の位置を検出して通信装置６１２及びキー３０間の距離を計測する位置検出部２１を備える。なお、通信装置６１２及びキー３０間の距離の計測方法として、例えば、電波強度を用いた計測方法を採用することができる。

通信装置６１２は、無線通信を利用してキー３０との間で相互に通信を行うものである。ここで、無線通信として、例えば、所定の電波を使用する通信方式を採用することができる。なお、所定の電波は、例えば、３０〜３００ｋＨｚの周波数の電波（長波（ＬＦ（Low Frequency）））や０．３〜３ＧＨｚの周波数の電波（極超短波（ＵＨＦ（Ultra High Frequency）））である。また、複数の通信方式を採用するようにしてもよい。例えば、車両Ｖ１のドアを施錠及び解錠する際に用いられる無線通信と、駐車支援モードの設定時に車両Ｖ１をリモート操作する際に用いられる無線通信とを異なる通信方法で実行してもよい。

キー３０は、上述したように、通信部３１と、制御部３２と、操作部群４０とを備える。

通信部３１は、制御部３２の制御に基づいて、駐車制御装置６００が備える通信装置６１２との間で無線通信を利用して各種情報のやりとりを行うものである。

制御部３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等で構成され、キー３０の各部を制御するものである。例えば、制御部３２は、操作部群４０においてユーザＵにより受け付けられた操作内容に応じた操作情報（制御信号）を、無線通信を利用して通信部３１から通信装置６１２に出力させる。

なお、図３に示すユーザＵは、携帯端末８５０及びキー３０を所持する場合に、携帯端末８５０及びキー３０の何れかを用いて車両Ｖ１の駐車制御を実行することが可能である。ただし、第１実施形態では、ユーザＵがキー３０を用いて車両Ｖ１の駐車制御を実行する例を示す。

〔キーの構成例〕
図４は、駐車支援システム１において車両Ｖ１を操作するためのキー３０の外観構成例を示す図である。なお、第１実施形態では、車両Ｖ１を施錠及び解錠する際に用いられる操作部（操作ボタン）と、車両Ｖ１の駐車制御を実行する際に用いられる操作部とを共有する例を示すが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両Ｖ１を施錠及び解錠する際に用いられる操作部と、車両Ｖ１の駐車制御を実行する際に用いられる操作部とを異なる操作部で構成してもよい。

キー３０は、操作部群４０として、前進ボタン４１と、後進ボタン４２と、制御停止ボタン４３と、デッドマンスイッチ４４とを備える。なお、駐車支援モードの設定時には、駐車目標スペースＴＰＳまでの駐車経路は制御装置６２０により自動で生成され、車両Ｖ１の操舵角も自動で制御されるため、車両Ｖ１を駐車経路に沿うように左右に移動させる操作をユーザＵが行うことはない。このため、キー３０には、車両Ｖ１の進行に関する操作部として、前進ボタン４１及び後進ボタン４２が設けられる。

前進ボタン４１は、駐車支援モードの設定時に車両Ｖ１の前進を指示する際に押下される操作部である。なお、駐車支援モードが設定されていない状態（通常時）では、前進ボタン４１の押下操作は無効とされる。また、前進ボタン４１の表面には、操作部の種類をユーザＵが容易に把握できるような標識（例えば、車の図形と前向きの矢印）が付される。

後進ボタン４２は、駐車支援モードの設定時に車両Ｖ１の後進を指示する際に押下される操作部である。なお、駐車支援モードが設定されていない状態（通常時）では、後進ボタン４２の押下操作は無効とされる。なお、後進ボタン４２の表面には、操作部の種類をユーザＵが容易に把握できるような標識（例えば、車の図形と後向きの矢印）が付される。

制御停止ボタン４３は、駐車支援モードが設定されていない状態（通常時）では、車両Ｖ１のドアを施錠（ロック）する際に押下される操作部である。また、制御停止ボタン４３は、駐車支援モードの設定時には、直前まで行われていた車両Ｖ１の動作の停止を指示する際に押下される操作部である。すなわち、制御装置６２０により実行されている車両Ｖ１の動作をキャンセルする場合（例えば、進行中の車両Ｖ１を停止させる場合）に、制御停止ボタン４３が押下される。このように、制御停止ボタン４３は、車両Ｖ１の施錠を指示する操作部と、駐車支援モードの設定時に車両Ｖ１の動作をキャンセルする操作部とを兼ねている。なお、制御停止ボタン４３の表面には、操作部の種類をユーザＵが容易に把握できるような標識（例えば、閉じた鍵の図形と停止を意味する図形）が付される。

デッドマンスイッチ４４は、駐車支援モードが設定されていない状態（通常時）では、車両Ｖ１のドアを解錠する際に押下される操作部である。また、デッドマンスイッチ４４は、駐車支援モードの設定時には、他の操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）と同時に押下されることにより、その同時に押下された操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）の押下操作を有効とするための操作部である。すなわち、駐車支援モードの設定時において、前進ボタン４１及び後進ボタン４２の何れかの操作部のみが押下された場合には、その押下操作は無効とされる。ただし、駐車支援モードの設定時において、デッドマンスイッチ４４の押下操作とともに、前進ボタン４１及び後進ボタン４２の何れかの操作部が押下された場合には、デッドマンスイッチ４４の押下操作とともに押下された操作部の押下操作は有効とされる。

なお、２つの操作部を同時に押下するとは、２つの操作部を同時（または略同時）に押下する場合と、２つの操作部のうちの一方の操作部を押下している状態で他の操作部を押下する場合との双方を含むものとする。例えば、デッドマンスイッチ４４が押下された状態で、前進ボタン４１が押下された場合には、前進ボタン４１の押下操作は有効とされる。また、前進ボタン４１が押下された状態で、デッドマンスイッチ４４が押下された場合には、前進ボタン４１の押下操作は有効とされる。なお、駐車支援モードの設定時において、３つの操作部（前進ボタン４１、後進ボタン４２、デッドマンスイッチ４４）が同時に押下された場合には、それらの操作部の押下操作は無効とされる。

また、駐車支援モードが設定されていない状態（通常時）で、デッドマンスイッチ４４の長押し操作が行われた場合には、その長押し操作が駐車支援モードの起動開始操作と判定され、駐車支援モードの起動が開始される。また、デッドマンスイッチ４４の表面には、操作部の種類をユーザＵが容易に把握できるような標識（例えば、空いた鍵の図形と安全を意味する図形）が付される。

上述したように、第１実施形態では、駐車支援モードの設定時には、制御停止ボタン４３のみの押下操作、デッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１との押下操作、デッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２との押下操作のみが有効な押下操作とされる。

なお、１つの操作部の押下操作に複数の機能を関連付けてもよい。例えば、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の停止中に制御停止ボタン４３の押下操作がされた場合に、駐車支援モードを終了させ、この終了後に車両Ｖ１を施錠する設定としてもよい。すなわち、制御停止ボタン４３の押下操作に、駐車支援モードの終了と車両Ｖ１の施錠との２つの機能を関連付けることができる。

〔駐車支援システムの動作例〕
図５は、制御装置６２０が実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、この処理手順は、制御装置６２０の記憶部（例えばＲＯＭ６２２）にプログラムされた処理である。また、この処理手順については、図３を参照して説明する。

ステップＳ１０１において、制御装置６２０は、駐車支援モードの起動を開始させるための操作を受け付ける。例えば、駐車支援モードの起動を開始させる操作としては、車両Ｖ１に設置されている操作装置６１３（図１参照）を用いて駐車支援モードの起動開始操作を行う場合と、キー３０の所定の操作部を用いて駐車支援モードの起動開始操作（例えばデッドマンスイッチ４４の長押し）を行う場合とが考えられる。

ステップＳ１０２において、駐車目標スペース設定部１１は、車両Ｖ１を駐車させる駐車スペースを探索する。例えば、駐車目標スペース設定部１１は、ユーザＵによる手動操作または自動検索により駐車スペースを探索する。

ステップＳ１０３において、駐車目標スペース設定部１１は、ステップＳ１０２で探索した結果、車両Ｖ１を駐車させる駐車スペースが存在するか否かを判定する。車両Ｖ１を駐車させる駐車スペースが存在しない場合には、駐車支援モードを終了させ、ステップＳ１０１に戻る。この場合に、駐車支援モードの起動後に車両Ｖ１を駐車させる駐車スペースを探索したが、駐車スペースが存在しない旨をユーザＵに通知、例えば、その旨の音声出力、メッセージ表示、画像表示等をするようにしてもよい。

車両Ｖ１を駐車させる駐車スペースが存在する場合には、ステップＳ１０４において、駐車目標スペース設定部１１は、その駐車スペースを駐車目標スペースとして設定する。例えば、図３に示す駐車目標スペースＴＰＳが設定される。

ステップＳ１０５において、駐車経路生成部１４は、駐車目標スペース設定部１１により設定された駐車目標スペースＴＰＳに、車両Ｖ１を駐車させるための駐車経路を演算して生成する。この場合に、駐車経路生成部１４は、物体検出部１３により検出された周囲の環境や物体に関する情報（物体位置情報）に基づいて、車両Ｖ１が障害物に衝突しないように駐車経路を生成する。

ステップＳ１０６において、制御装置６２０は、車両Ｖ１を駐車目標スペースＴＰＳに駐車させるための駐車支援制御を実行するアシストモード駐車を開始させる。

ステップＳ１０７において、制御装置６２０は、ユーザＵに停車／降車を指示する。例えば、制御装置６２０は、停車／降車の指示をユーザＵに通知する。例えば、停車／降車を指示する旨の音声出力装置６３２からの音声出力、停車／降車を指示する旨のメッセージや画像の表示装置６３１への表示により通知することができる。

ステップＳ１０８において、制御装置６２０は、携帯端末８５０を起動する旨の指示をユーザＵに通知する。例えば、携帯端末８５０を起動する旨の音声出力装置６３２からの音声出力、携帯端末８５０を起動する旨のメッセージや画像の表示装置６３１への表示により通知することができる。

ステップＳ１０９において、制御装置６２０は、携帯端末８５０と車両Ｖ１のペアリングを行う。すなわち、ステップＳ１０８での通知により起動された携帯端末８５０をユーザＵの手動操作または自動でペアリングを行う。なお、携帯端末８５０がすでに起動され、携帯端末８５０と車両Ｖ１のペアリングがすでに行われている場合には、ステップＳ１０８、１０９の処理を省略することができる。また、駐車支援モードの設定時に、携帯端末８５０を用いない場合にも、ステップＳ１０８、１０９の処理を省略することができる。

ステップＳ１２０において、制御装置６２０は、キー３０を用いて車両Ｖ１を遠隔操作するリモート操作を行う。すなわち、制御装置６２０のキー制御部２０は、キー３０から受信した操作情報に基づいて、車両Ｖ１の移動または停止を行うための制御信号を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。なお、このリモート操作については、図６を参照して詳細に説明する。

ステップＳ１１０において、キー制御部２０は、位置検出部２１による検出結果に基づいて、キー３０と車両Ｖ１との距離が遠隔操作距離（例えば６ｍ）の範囲内となっているか否かを判定する。そして、キー３０と車両Ｖ１との距離が遠隔操作距離を超えている場合には、キー３０と車両Ｖ１との距離が遠隔操作距離の範囲内となるまで、ステップＳ１１０の処理を継続して行う。なお、キー３０と車両Ｖ１との距離が遠隔操作距離を超えている場合には、ユーザＵに対して、キー３０と車両Ｖ１との距離が遠隔操作距離を超えているため、操作不能である旨の通知（その旨の音声出力、メッセージ表示、画像表示）を行うようにしてもよい。

なお、図５では、ステップＳ１２０のリモート操作処理の後に、ステップＳ１１０の処理を行う例を示すが、これに限定されない。ステップＳ１２０のリモート操作処理の前に、ステップＳ１１０の処理を行うようにしてもよく、ステップＳ１２０のリモート操作処理の前後に、ステップＳ１１０の処理を行うようにしてもよい。また、ステップＳ１２０のリモート操作処理を実行している間に、定期的または不定期に、ステップＳ１１０の処理を行うようにしてもよい。

ステップＳ１１１において、制御装置６２０は、自律駐車制御を実行する。具体的には、制御装置６２０は、車両Ｖ１を駐車目標スペースＴＰＳに自律的に移動させるための駐車支援制御を実行する。

ステップＳ１１２において、経路追従制御部１６は、駐車目標スペース設定部１１により設定された駐車目標スペースＴＰＳに車両Ｖ１が到達したか否かを判定する。駐車目標スペースＴＰＳに車両Ｖ１が到達していない場合には、ステップＳ１２０に戻る。一方、駐車目標スペースＴＰＳに車両Ｖ１が到達して車両Ｖ１の駐車目標スペースＴＰＳへの駐車が完了した場合には、駐車支援制御処理の動作を終了する。

［キーの動作例］
図６は、キー３０の制御部３２が実行するキー制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、この処理手順は、制御部３２にプログラムされた処理である。また、この処理手順は、図５に示すステップ１２０に対応する処理である。

ステップＳ１２１において、制御部３２は、キー３０における各操作部の操作を検出したか否かを判定する。キー３０における各操作部の操作を検出していない場合には、キー３０における何れかの操作部の操作を検出するまでの間、動作を継続する。

キー３０における各操作部の操作を検出した場合には、ステップＳ１２２において、制御部３２は、その検出された操作部の操作が所定の操作であるか否かを判定する。上述したように、駐車支援モードの設定時には、制御停止ボタン４３のみの押下操作、デッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１との同時押下操作、デッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２との同時押下操作のみが有効な押下操作とされる。すなわち、その検出された操作部の操作が、それらの有効な押下操作のうちの何れかである場合には、所定の操作であると判定される。その検出された操作部の操作が所定の操作でない場合には、ステップＳ１２１に戻り、操作部の操作検出処理を行う。例えば、デッドマンスイッチ４４、前進ボタン４１、後進ボタン４２の何れか１つの押下操作である場合には、所定の操作でないと判定される。

その検出された操作部の操作が所定の操作である場合には、ステップＳ１２３において、制御部３２は、操作情報（これに相当する制御信号）を駐車制御装置６００の通信装置６１２に送信する。この操作情報を通信装置６１２を介して受信した制御装置６２０のキー制御部２０は、受信した操作情報に基づいて、車両Ｖ１を移動または停止させるための制御信号を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。

例えば、制御停止ボタン４３のみの押下操作が行われた場合には、制御部３２は、制御停止ボタン４３のみの押下操作が行われた旨の操作情報（これに相当する制御信号）を駐車制御装置６００の通信装置６１２に送信する。この場合には、制御装置６２０のキー制御部２０は、受信した操作情報に基づいて、移動中の車両Ｖ１を停止させるための制御信号を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。また、例えば、デッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１との同時押下操作が行われた場合には、制御部３２は、デッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１との同時押下操作が行われた旨の操作情報（これに相当する制御信号）を駐車制御装置６００の通信装置６１２に送信する。この場合には、制御装置６２０のキー制御部２０は、受信した操作情報に基づいて、車両Ｖ１を前進させるための制御信号を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。また、例えば、デッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２との同時押下操作が行われた場合には、制御部３２は、デッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２との同時押下操作が行われた旨の操作情報（これに相当する制御信号）を駐車制御装置６００の通信装置６１２に送信する。この場合には、制御装置６２０のキー制御部２０は、受信した操作情報に基づいて、車両Ｖ１を後進させるための制御信号を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。このように、駐車支援システム１では、車両Ｖ１の進行に関する所定の操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）と、他の所定の操作部（デッドマンスイッチ４４）とが同時に操作されている間、当該車両Ｖ１の進行に関する所定の操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）に応じて、車両Ｖ１を進行させる駐車制御を実行する。

ステップＳ１２４において、制御部３２は、車両Ｖ１が目標位置に到達したか否かを判定する。なお、目標位置は、例えば、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路における切返し位置付近（図３に示す矢印Ｒ１の先端付近（位置Ｐ３付近））、駐車目標スペースＴＰＳ付近（図３に示す矢印Ｒ２の先端付近（位置Ｐ７付近））である。また、制御装置６２０のキー制御部２０は、定期的または不定期に、車両Ｖ１の駐車支援制御に関する情報（例えば、車両Ｖ１の目標位置への到達を示す情報）を制御部３２に送信する。そして、制御部３２は、制御装置６２０のキー制御部２０から送信された情報に基づいて、車両Ｖ１が目標位置に到達したか否かを判定することができる。

車両Ｖ１が目標位置に到達していない場合には、ステップＳ１２１に戻り、操作部の操作検出処理を行う。車両Ｖ１が目標位置に到達した場合には、キー制御処理の動作を終了する。このように、駐車経路生成部１４により生成された駐車経路における切返し位置付近や駐車目標スペースＴＰＳ付近に車両Ｖ１が移動した場合には、キー３０によるリモート操作を終了させ、制御装置６２０による自律駐車制御が実行される。ただし、キー３０における制御停止ボタン４３の押下操作については、常時受け付けられるものとする。

なお、以上では、キー３０の制御部３２が、キー３０において所定の操作が行われたか否かを判定し、この判定結果に基づいて操作情報を通信装置６１２に送信する例を示した。ただし、そのような判定処理を駐車制御装置６００側で行うようにしてもよい。例えば、キー３０の制御部３２は、キー３０において押下された操作部に応じた操作情報を駐車制御装置６００の通信装置６１２に順次送信し、制御装置６２０のキー制御部２０がステップＳ１２２の判定処理を行い、この判定結果に基づいて、キー３０において行われた操作に基づく制御を実行するか否かを判定してもよい。すなわち、ステップＳ１２２の判定処理を行う判定部は、駐車制御装置６００側（車両Ｖ１側）に設けるようにしてもよく、キー３０側に設けるようにしてもよい。

また、以上では、駐車支援モードの設定時において、２つの操作部（デッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１、デッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２）の押下操作が同時（または略同時）に行われた場合に、デッドマンスイッチ４４と同時に押下された操作部の押下操作を有効とする例を示した。ただし、駐車支援モードの設定時において、３以上の操作部の押下操作が同時（または略同時）に行われた場合に、それらの同時に押下された操作部の押下操作を有効とするようにしてもよい。例えば、駐車支援モードの設定時において、３つの操作部（制御停止ボタン４３とデッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１、制御停止ボタン４３とデッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２）の押下操作が同時（または略同時）に行われた場合に、制御停止ボタン４３及びデッドマンスイッチ４４と同時に押下された操作部の押下操作を有効とすることができる。また、例えば、駐車支援モードの設定時において、２つの操作部（制御停止ボタン４３とデッドマンスイッチ４４）の押下操作が同時に行われている状態で、前進ボタン４１または後進ボタン４２の押下操作が行われた場合に、その押下操作がされた前進ボタン４１または後進ボタン４２の押下操作を有効とするようにしてもよい。

［第１実施形態の作用効果］
第１実施形態に係る駐車支援方法は、車両Ｖ１を施錠及び解錠するための操作部（制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）を含む複数の操作部（前進ボタン４１、後進ボタン４２、制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）を有するキー３０を用いて、車両Ｖ１の駐車制御を実行する駐車支援方法である。この駐車支援方法では、ステップＳ１２２において、複数の操作部のうちの少なくとも２つの所定の操作部（デッドマンスイッチ４４と前進ボタン４１、デッドマンスイッチ４４と後進ボタン４２）が操作されたと判定された場合に、車両Ｖ１を進行させる駐車制御を実行する。

このような駐車支援方法によれば、ユーザＵがキー３０の操作部に誤って接触した場合でも、車両Ｖ１が意図せず動いてしまうことを防止することができる。すなわち、キー３０の誤操作を防止することができる。例えば、ユーザＵがキー３０の操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）に誤って接触した場合でも、所定の操作部が操作されたと判定されないため、車両Ｖ１を進行させる駐車制御が実行されない。このため、ユーザＵがキー３０の操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）に誤って接触した場合でも、車両Ｖ１が意図せず動いてしまうことを防止することができ、キー３０の誤操作を防止することができる。これにより、駐車支援制御の安全性を高めることができる。また、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の駐車支援を適切に行うことができる。

また、第１実施形態に係る駐車支援方法では、車両Ｖ１の進行に関する所定の操作部（前進ボタン４１、後進ボタン４２）と他の所定の操作部（デッドマンスイッチ４４）とが同時に操作されている間、その車両の進行に関する所定の操作部（前進ボタン４１または後進ボタン４２）に応じて、車両Ｖ１を進行させる駐車制御を実行する。例えば、２つの所定の操作部として、前進ボタン４１とデッドマンスイッチ４４とが同時に操作されている間、前進ボタン４１に応じて車両Ｖ１を前進させる駐車制御が実行される。

このような駐車支援方法によれば、ユーザＵがキー３０の操作部に誤って接触した場合でも、車両Ｖ１が意図せず動いてしまうことを防止することができ、キー３０の誤操作を防止することができる。これにより、駐車支援制御の安全性を高めることができる。

また、第１実施形態に係る駐車支援システムは、キー３０と、判定部（制御装置６２０または制御部３２）と、制御部（制御装置６２０）とを備える。キー３０は、車両Ｖ１を施錠及び解錠するための操作部（制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）を含む複数の操作部（前進ボタン４１、後進ボタン４２、制御停止ボタン４３、デッドマンスイッチ４４）を有する。また、判定部（制御装置６２０または制御部３２）は、キー３０の複数の操作部のうちの少なくとも２つの所定の操作部が操作されたことを判定する。また、制御部（制御装置６２０）は、キー３０の複数の操作部を用いた操作に基づいて車両Ｖ１の駐車制御を実行する。また、制御部（制御装置６２０）は、その判定結果に基づいて、車両Ｖ１を進行させる駐車制御を実行する。

このような駐車支援システムによれば、ユーザＵがキー３０の操作部に誤って接触した場合でも、車両Ｖ１が意図せず動いてしまうことを防止することができ、キー３０の誤操作を防止することができ、駐車支援制御の安全性を高めることができる。また、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の駐車支援を適切に行うことができる。

［第２実施形態］
第１実施形態では、キー３０における複数の操作部のうちの少なくとも２つの所定の操作部を操作した場合にのみ、操作部の操作に基づく車両Ｖ１の移動を行う駐車支援制御を実行する例を示した。これにより、キー３０の誤操作を防止することができ、安全性を高めることができる。ここで、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１のユーザＵがキーを用いて次に何を操作すべきかを容易に把握できないことも想定される。すなわち、車両Ｖ１のユーザＵがキーの操作部及び操作手順を容易に把握できないことも想定される。そこで、第２実施形態では、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１のユーザＵがキーを用いて操作すべき内容を容易に把握できる例を示す。なお、第２実施形態は、第１実施形態の一部を変更した例であり、第１実施形態と共通する部分については、図示及びその説明の一部を省略する。

〔キーの構成例〕
図７Ａは、駐車支援システム１において車両Ｖ１を操作するためのキー５０の外観構成例を示す図である。具体的には、図７Ａには、駐車支援モードが設定されていない状態のキー５０の外観構成例を示す。なお、キー５０が備える操作部群６０の外観構成は、図４に示すキー３０が備える操作部群４０と同様であるが、各操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）を所定の表示態様に変化させる点、例えば、所定色で発光させる点がキー３０とは異なる。そこで、以下では、キー３０と異なる点を中心にして説明する。また、キー５０が備える操作部群６０の各操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）の押下操作時の処理については、第１実施形態と略同様であるため、ここでの説明の一部を省略する。

また、第２実施形態では、制御装置６２０のキー制御部２０は、駐車支援システム１を構成する各部から情報（例えば、目標駐車位置情報、車両位置情報、物体位置情報）を取得し、その取得した情報に基づいて、キー５０における各操作部の表示態様を変化させるための制御を行う。

第２実施形態では、キー５０が備える各操作部は、所定色で発光するため、表面（ユーザＵにより押下操作される面）を透過性部材（例えば透明または半透明部材）とする。また、透明または半透明とされる操作部の内部には、１または複数の色を発光することが可能な発光部材を１または複数設置することができる。なお、発光部材として、キー５０が備える制御部３２（図２参照）の制御に基づいて発光させることが可能な発光素子（例えばＬＥＤ（light emitting diode））を用いることができる。また、キー５０が備える各操作部の表面を発光させるため、発光部材（例えば発光シート）を各操作部の表面に設置するようにしてもよい。

また、キー５０が備える各操作部の表示態様について説明する。操作可能である操作部については、操作部全体を緑色に発光させる。また、操作可能であるが、何らかの理由により操作不能となる可能性がある操作部については、操作部全体を黄色に発光させる。また、何らかの理由により操作不能である操作部については、操作部全体を赤色に発光させる。なお、ここで示す色は一例であり、他の色を採用するようにしてもよい。また、ここで示す表示態様（色による表示態様）は一例であり、他の表示態様、例えば画像やメッセージ表示による変化を採用してもよい。

［前進及び後退可能時の表示態様例］
図７Ｂは、駐車支援モードの設定時において、前進及び後退の両方を車両Ｖ１が行うことが可能な場合のキー５０の外観構成例を示す図である。この場合には、前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４が操作可能であるため、これらの操作部全体を緑色に発光させる。なお、図７Ｂでは、操作部全体を緑色に発光させることを示すため、各操作部の左側に「緑」の文字を付す。なお、以降の各図においても、同様に、操作部における一部または全部を特定色に発光させることを示すため、各操作部内に色を示す文字（緑、黄、赤）を付す。また、制御停止ボタン６３については、常に操作可能であるが、ユーザＵが操作すべき内容を容易に把握できるように、緑色に発光させない。すなわち、制御停止ボタン６３については、ユーザＵの操作が必要な特別の場合（例えば図１０Ａに示す例の場合）を除き、特定色に発光させない。例えば、駐車支援モードが起動した直後の初期状態では、図７Ｂに示す表示態様となることが多い。すなわち、駐車支援モードの起動時に、駐車支援モード専用ボタン（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を発光させる。

［後方に障害物が存在する場合の表示態様例］
図８Ａ、図８Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の後方に障害物（自転車Ｂ１）が存在する場合のキー５０の外観構成例を示す図である。なお、キー５０の右側には、車両Ｖ１と自転車Ｂ１との関係例を簡略化して示す。また、車両Ｖ１の後方の障害物については、物体検出部１３（図２）により検出される。また、図８Ａ、図８Ｂに示す例は、車両Ｖ１が切返し位置に到達したものの、車両Ｖ１の後方に自転車Ｂ１が存在する場合の一例である。

図８Ａには、車両Ｖ１と、後方の自転車Ｂ１との距離Ｌ１が比較的離れている場合（距離Ｌ１が閾値ＴＨ１以上離れている場合）の表示態様例を示す。この場合には、前進ボタン６１、デッドマンスイッチ６４は操作可能であるため、これらの操作部全体を緑色に発光させる。ただし、後進ボタン６２については、車両Ｖ１の後方に自転車Ｂ１が存在し、それ以上後進すると衝突のおそれがあり、操作不能となる可能性があるため、操作部全体を黄色に発光させる。

このように、後進ボタン６２の表示態様を黄色とすることにより、車両Ｖ１の後方の経路上に障害物が存在することをユーザＵに通知することができる。この場合には、後進ボタン６２の操作は受け付けるものの、その操作を無効とすることも可能である。また、後進ボタン６２の表示態様を黄色とする場合には、車両Ｖ１が後進する速度を落とす制御を実行してもよい。

図８Ｂには、車両Ｖ１と、後方の自転車Ｂ１との距離Ｌ２が比較的近い場合（距離Ｌ２が閾値ＴＨ２（ただしＴＨ１＞ＴＨ２）未満の場合）の表示態様例を示す。この場合には、前進ボタン６１、デッドマンスイッチ６４が操作可能であるため、これらの操作部全体を緑色に発光させる。ただし、後進ボタン６２については、車両Ｖ１の後方に自転車Ｂ１が近接し、それ以上後進すると衝突の可能性が高く、操作不能と判定されるため、操作部全体を赤色に発光させる。

このように、後進ボタン６２の表示態様を赤色とすることにより、車両Ｖ１の後方の経路上に障害物が存在し、後進が不可能であることをユーザＵに通知することができる。この場合には、後進ボタン６２の操作自体を受け付けないようにするか、または、その操作を無効とすることができる。また、赤色となっている後進ボタン６２の押下操作が行われた場合には、所定の通知、例えば、操作エラーを知らせる表示、操作エラーを知らせる音声出力等をするようにしてもよい。

［前方に障害物が存在する場合の表示態様例］
図９Ａ、図９Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の前方に障害物（自転車Ｂ１）が存在する場合のキー５０の外観構成例を示す図である。なお、キー５０の右側には、車両Ｖ１と自転車Ｂ１との関係例を簡略化して示す。また、車両Ｖ１の前方の障害物については、物体検出部１３（図２）により検出される。また、図９Ａ、図９Ｂに示す例は、車両Ｖ１が切返し位置に到達する前に、車両Ｖ１の前方に自転車Ｂ１が存在する場合の一例である。

図９Ａには、車両Ｖ１と、前方の自転車Ｂ１との距離Ｌ３が比較的離れている場合（距離Ｌ３が閾値ＴＨ３以上離れている場合）の表示態様例を示す。この場合には、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４は操作可能であるため、これらの操作部全体を緑色に発光させる。ただし、前進ボタン６１については、車両Ｖ１の前方に自転車Ｂ１が存在し、それ以上前進すると衝突のおそれがあり、操作不能となる可能性があるため、操作部全体を黄色に発光させる。

このように、前進ボタン６１の表示態様を黄色とすることにより、車両Ｖ１の前方の経路上に障害物が存在することをユーザＵに通知することができる。この場合には、前進ボタン６１の操作は受け付けるものの、その操作を無効とすることも可能である。また、前進ボタン６１の表示態様を黄色とする場合には、車両Ｖ１が前進する速度を落とす制御を実行してもよい。

図９Ｂには、車両Ｖ１と、前方の障害物（自転車Ｂ１）との距離Ｌ４が比較的近い場合（距離Ｌ４が閾値ＴＨ４（ただしＴＨ３＞ＴＨ４）未満の場合）の表示態様例を示す。この場合には、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４が操作可能であるため、これらの操作部全体を緑色に発光させる。ただし、前進ボタン６１については、車両Ｖ１の前方に自転車Ｂ１が近接し、それ以上前進すると衝突の可能性が高く、操作不能と判定されるため、操作部全体を赤色に発光させる。

このように、前進ボタン６１の表示態様を赤色とすることにより、車両Ｖ１の前方の経路上に障害物が存在し、前進が不可能であることをユーザＵに通知することができる。この場合には、前進ボタン６１の操作自体を受け付けないようにするか、または、その操作を無効とすることができる。また、赤色となっている前進ボタン６１の押下操作が行われた場合には、所定の通知、例えば、操作エラーを知らせる表示、操作エラーを知らせる音声出力等をするようにしてもよい。

以上では、車両Ｖ１と後方の障害物との距離が比較的離れている場合には、後進ボタン６２の全体を黄色に発光させ、車両Ｖ１と後方の障害物との距離が比較的近い場合には、後進ボタン６２の全体を赤色に発光させる例を示した。このように、車両Ｖ１の後方に障害物が存在する場合には、後進ボタン６２の全体を緑色から黄色または赤色に変化させる。ただし、緑色、黄色、赤色の３段階の変化以外にも、障害物までの距離に応じて、４色以上の発光をさせて４段階以上の色（例えば、緑→黄緑→黄色→オレンジ→赤）を徐々に変化をさせるようにしてもよい。この場合に、障害物までの距離に応じて、グラデーションのように色を連続的に変化させるようにしてもよい。また、車両Ｖ１の前方に障害物が存在する場合についても同様に、前進ボタン６１の色を変化させることができる。

また、以上では、車両Ｖ１から障害物までの距離に応じて色を変化させて操作部の表示態様を変化させる例を示したが、色の変化以外の方法により車両Ｖ１から障害物までの距離をユーザＵに通知するようにしてもよい。例えば、キー５０が備える各操作部のそれぞれの内部に少なくとも１つの発光部材を設け、その発光部材の発光状態により車両Ｖ１の状況をユーザに提示するようにしてもよい。例えば、操作部の内部に設けられた発光部材の消灯、点灯、点滅、点滅周期の変更により車両Ｖ１の状況をユーザに提示することができる。例えば、車両Ｖ１の後方の経路上に障害物が存在せず、後進が可能である場合には、後進ボタン６２の全体を点灯させ、車両Ｖ１の後方の経路上に障害物が存在し、後進が不可能である場合には、後進ボタン６２の全体を点滅させることができる。すなわち、車両Ｖ１の状態が、後進可能な状態から後進不可能な状態に変化した場合に、後進ボタン６２を点灯から点滅に変化させる。また、車両Ｖ１から障害物までの距離に応じて点滅周期を変化させるようにしてもよい。例えば、車両Ｖ１と後方の障害物との距離が比較的離れている場合には、後進ボタン６２の点滅周期を長くし、車両Ｖ１と後方の障害物との距離が比較的近い場合には、後進ボタン６２の点滅周期を短くすることができる。すなわち、車両Ｖ１と後方の障害物との距離が近くなるのに応じて点滅周期を短くするように、点滅周期を変化させることができる。このように、車両Ｖ１が進行できないと判定された場合には、所定の操作部に係る表示態様を変化させることができる。

また、何らかの理由により車両Ｖ１の前方または後方への走行距離が制限されることも想定される。例えば、車両Ｖ１が前方の目標位置に近接している場合に、車両Ｖ１の前方への走行距離が制限される。また、車両Ｖ１が後方の目標位置に近接している場合に、車両Ｖ１の後方への走行距離が制限される。このように、車両Ｖ１の前方または後方への走行距離が制限された場合についても、車両Ｖ１の前方または後方に障害物が存在する場合と同様に、その制限された走行距離に応じて、前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４の全体の色を変化させることができる。

［目標位置に到達した場合の表示態様例］
図１０Ａは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１が目標位置（駐車目標スペースＳＰ２）に到達した場合のキー５０の外観構成例を示す図である。なお、キー５０の右側には、車両Ｖ１と駐車目標スペースＳＰ２との関係例を簡略化して示す。この例では、前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４の何れも操作する必要がないため、特定色に発光させない。ただし、制御停止ボタン６３については、駐車支援モードを終了させる操作が行われる可能性があるため、操作部全体を緑色に発光させる。

［車両とキーとの距離が所定値以上離れている場合の表示態様例］
図１０Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１とキー５０との距離Ｌ５が所定値（例えば６ｍ）以上離れている場合の表示態様例を示す図である。なお、キー５０の右側には、車両Ｖ１とキー５０との関係例を簡略化して示す。この例では、制御装置６２０のキー制御部２０は、駐車制御装置６００の通信装置６１２と、キー５０の通信部３１との間で通信が可能であっても、安全性を考慮して操作不能と判定する。このため、前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４の何れも操作不能とされ、操作部全体を赤色に発光させる。また、制御停止ボタン６３については、駐車支援モードの起動の終了操作や車両Ｖ１の施錠操作が行われる可能性があるため、操作部全体を緑色に発光させる。

なお、車両Ｖ１とキー５０との距離Ｌ５が所定値（例えば６ｍ）以上離れて、かつ、駐車制御装置６００の通信装置６１２とキー５０の通信部３１との通信が不能（通信途絶）となっていることも想定される。この場合には、キー５０の制御部３２は、駐車制御装置６００の通信装置６１２とキー５０の通信部３１との通信が不可能であるため、全ての操作部を操作不能と判定する。このため、前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４の何れも操作不能とされ、操作部全体を赤色に発光させる。すなわち、キー５０における全ての操作部が赤色となる。

ただし、通信装置６１２と通信部３１との通信が完全に途絶した場合でも、車両Ｖ１を施錠及び解錠するための通信は可能なことも想定される。そこで、通信装置６１２と通信部３１との通信が完全に途絶し、キー５０における全ての操作部を赤色とした場合でも、車両Ｖ１を施錠及び解錠する操作は有効としてもよい。また、このように、車両Ｖ１の施錠及び解錠操作を有効とする場合には、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４を赤色以外の他の色（例えば黄緑色）に発光させるようにしてもよい。

このように、第２実施形態では、駐車支援モードの設定時における車両Ｖ１の作動状態に応じて、キー５０における各操作部の表示態様を変化させることができる。この場合に、例えば、車両Ｖ１の前方または後方に障害物が検出された場合や、車両Ｖ１の走行距離が制限された場合には、進めない方向の操作部を赤く発光させる。また、進行可能な方向の操作部は緑色に発光させる。

なお、以上では、駐車支援モードの設定時における操作部の表示態様を変化させる例を示した。ただし、車両Ｖ１の施錠及び開錠の機能がオンされている場合についても、操作部の表示態様を変化させるようにしてもよい。例えば、駐車支援モードの設定時に制御停止ボタン４３の押下操作がされた場合に、駐車支援モードを終了させるとともに、車両Ｖ１の施錠及び開錠の機能をオンし、この機能に対応する制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４を緑色に発光させるようにしてもよい。

なお、以上では、キー５０が備える各操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）の全体を発光させることにより表示態様を変化させる例を示した。ただし、操作部以外の部分を発光させることにより表示態様を変化させようにしてもよい。例えば、各操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）の周囲（例えば上側）に、１または複数の発光部材（発光素子（例えばＬＥＤ））を設置し、この発光部材を発光させることにより、操作部及びその周囲の表示態様を変化させることができる。このように、第２実施形態では、キー５０が備える操作部及びその周囲のうちの少なくとも一部であってその操作部をユーザが視覚的に認識可能な部分（操作部自体、操作部の周囲の上側または下側、操作部の周囲の右側または左側）の表示態様を変化させることができる。

また、各操作部の周囲（例えば上側）に複数の発光部材を並べて設置する場合には、車両Ｖ１の左右の操舵方向（転舵方向）に合わせて、各発光部材の発光位置を徐々に変化させるようにしてもよい。例えば、図３の矢印Ｒ１に示すように、車両Ｖ１が右に操舵しながら前進する駐車経路となっている場合を想定する。この場合には、前進ボタン６１の上側に一列に並べて設置された複数の発光部材について、各発光部材の光が左から右に流れるように、各発光部材の発光位置を順次変化させる。または、各発光部材の点灯位置及び点滅位置が左から右に流れるように変化させるようにしてもよい。また、各操作部の内部に複数の発光部材を並べて設置する場合についても同様に、車両Ｖ１の転舵方向に合わせて、各発光部材を徐々に発光させるようにしてもよい。

〔駐車支援システムの動作例〕
図１１は、制御装置６２０が実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、この処理手順は、制御装置６２０の記憶部（例えばＲＯＭ６２２）にプログラムされた処理である。また、この処理手順については、図３に示すステップＳ１２０に対応する処理である。

ステップＳ１３１において、キー制御部２０は、物体検出部１３や位置検出部２１による検出結果や、通信装置６１２の通信状況に基づいて、車両Ｖ１の周囲の状況を検出する。例えば、キー制御部２０は、図８Ａ、図８Ｂに示すように、車両Ｖ１の後方に障害物が存在する場合には、車両Ｖ１の後方の障害物の存在を検出する。また、キー制御部２０は、図９Ａ、図９Ｂに示すように、車両Ｖ１の前方に障害物が存在する場合には、車両Ｖ１の前方の障害物の存在を検出する。また、キー制御部２０は、図１０Ａに示すように、車両Ｖ１が目標位置（駐車目標スペースＳＰ２）に到達した場合には、その旨を検出する。また、キー制御部２０は、図１０Ｂに示すように、車両Ｖ１とキー５０との距離Ｌ５が所定値（例えば６ｍ）以上離れている場合には、その旨を検出する。また、キー制御部２０は、車両Ｖ１とキー５０との距離Ｌ５が所定値（例えば６ｍ）以上離れて、かつ、駐車制御装置６００の通信装置６１２と、キー５０の通信部３１との通信が不能（通信途絶）となった場合には、その旨を検出する。

ステップＳ１３２において、キー制御部２０は、ステップＳ１３１で検出された車両Ｖ１の周囲の状況に基づいて実行可能な制御を決定し、その決定された制御に応じたキー５０の表示態様を決定する。例えば、キー制御部２０は、図８Ａに示すように、車両Ｖ１と後方の自転車Ｂ１との距離Ｌ１が比較的離れている場合（距離Ｌ１が閾値ＴＨ１以上離れている場合）には、後進ボタン６２を黄色に発光させ、他の操作部（前進ボタン６１、デッドマンスイッチ６４）を緑色に発光させる決定をする。

また、キー制御部２０は、図８Ｂに示すように、車両Ｖ１と後方の自転車Ｂ１との距離Ｌ１が比較的近い場合（距離Ｌ２が閾値ＴＨ２未満の場合）には、後進ボタン６２を赤色に発光させ、他の操作部（前進ボタン６１、デッドマンスイッチ６４）を緑色に発光させる決定をする。

また、キー制御部２０は、図９Ａに示すように、車両Ｖ１と前方の自転車Ｂ１との距離Ｌ３が比較的離れている場合（距離Ｌ３が閾値ＴＨ３以上離れている場合）には、前進ボタン６１を黄色に発光させ、他の操作部（後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を緑色に発光させる決定をする。

また、キー制御部２０は、図９Ｂに示すように、車両Ｖ１と前方の自転車Ｂ１との距離Ｌ４が比較的近い場合（距離Ｌ４が閾値ＴＨ４未満の場合）には、前進ボタン６１を赤色に発光させ、他の操作部（後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を緑色に発光させる決定をする。なお、図８Ａ乃至図９Ｂに示す例では、キー制御部２０は、制御停止ボタン６３を特定色に発光させない決定をする。

また、キー制御部２０は、図１０Ａに示すように、車両Ｖ１が目標位置（駐車目標スペースＳＰ２）に到達した場合には、各操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を特定色に発光させない決定をする。ただし、キー制御部２０は、制御停止ボタン６３を緑色に発光させる決定をする。

また、キー制御部２０は、図１０Ｂに示すように、車両Ｖ１とキー５０との距離Ｌ５が所定値（例えば６ｍ）以上離れている場合には、各操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を赤色に発光させ、制御停止ボタン６３を緑色に発光させる決定をする。

また、キー制御部２０は、車両Ｖ１とキー５０との距離Ｌ５が所定値（例えば６ｍ）以上離れて、かつ、駐車制御装置６００の通信装置６１２と、キー５０の通信部３１との通信が不能（通信途絶）となった場合には、全ての操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）を赤色に発光させる決定をする。この場合には、通信が不能であるため、キー５０の制御部３２の制御に基づいて、全ての操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）が赤色となる。

ステップＳ１３３において、キー制御部２０は、ステップＳ１２２で決定したキー５０の表示態様に関する情報（制御信号）を通信装置６１２を介してキー５０に送信する。

ステップＳ１３４において、キー制御部２０は、キー５０から操作情報を受信したか否かを判定する。そして、キー５０から操作情報を受信した場合には、ステップＳ１３５に進み、キー５０から操作情報を受信していない場合には、ステップＳ１３６に進む。

ステップＳ１３５において、キー制御部２０は、キー５０から受信した操作情報に基づいて駐車支援制御を実行する。

ステップＳ１３６において、キー制御部２０は、車両Ｖ１が目標位置に到達したか否かを判定する。車両Ｖ１が目標位置に到達していない場合には、ステップＳ１３１に戻り、車両Ｖ１の周囲の状況の検出処理を行う。車両Ｖ１が目標位置に到達した場合には、リモート操作処理の動作を終了する。

［キーの動作例］
図１２は、キー５０の制御部３２が実行するキー制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、この処理手順は、制御部３２にプログラムされた処理である。なお、この処理手順は、図６に示す処理手順の変形例であるため、ここでは、図６と異なる点を中心にして説明する。

ステップＳ１４１において、制御部３２は、駐車制御装置６００の通信装置６１２から表示態様に関する情報（制御信号）を受信したか否かを判定する。そして、表示態様に関する情報を受信した場合には、ステップＳ１４２に進み、表示態様に関する情報を受信していない場合には、ステップＳ１２１に進む。

ステップＳ１４２において、制御部３２は、受信した情報（表示態様に関する情報）に基づいて、各操作部の表示態様を変化させる。例えば、図７Ｂ乃至図１０Ｂに示すように、各操作部の表示態様が変更される。ただし、駐車制御装置６００の通信装置６１２とキー５０の通信部３１との通信が不能（通信途絶）となった場合には、制御部３２は、全ての操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）を赤色に発光させる。

ステップＳ１２１において、制御部３２は、キー３０における各操作部の操作を検出したか否かを判定する。

キー３０における各操作部の操作を検出した場合には、ステップＳ１２２において、制御部３２は、その検出された操作部の表示態様が赤ではなく、かつ、その検出された操作部の操作が所定の操作であるか否かを判定する。上述したように、表示態様が赤となっている操作部は、操作不能と判定されているため、その検出された操作部のうちの少なくとも１つの表示態様が赤である場合には、ステップＳ１４１に戻る。一方、その検出された操作部の全ての表示態様が赤以外（緑、黄、色なし）であり、かつ、第１実施形態で示した有効な押下操作のうちの何れかである場合には、所定の操作であると判定される。

なお、図１１、図１２では、制御装置６２０のキー制御部２０が、キー５０における各操作部の表示態様を決定し、その決定内容をキー５０に送信する例を示した。ただし、他の機器が、キー５０における各操作部の表示態様を決定するようにしてもよい。例えば、制御装置６２０のキー制御部２０は、車両Ｖ１の周囲の状況に関する情報（制御状態、障害物検出状況）をキー５０に順次送信する。そして、キー５０の制御部３２が、その受信した情報（周囲の状況に関する情報）に基づいて、制御装置６２０が実行可能な制御を決定し、その決定された制御に応じた各操作部の表示態様を決定するようにしてもよい。また、例えば、制御装置６２０のキー制御部２０は、車両Ｖ１の周囲の状況に関する情報を携帯端末８５０に順次送信する。そして、携帯端末８５０が、その受信した情報（周囲の状況に関する情報）に基づいて、制御装置６２０が実行可能な制御を決定し、その決定された制御に応じたキー５０における各操作部の表示態様を決定するようにしてもよい。この場合には、携帯端末８５０が、キー５０における各操作部の表示態様（決定内容）をキー５０に送信する。なお、他の機器が、キー５０における各操作部の表示態様を決定する場合には、その機器からキー５０への送信情報として、各操作部の表示態様に関する情報を送信するようにしてもよく、キー５０における各操作部の点灯位置及び色（点灯ボタン）を指定する情報（制御信号）のみを送信するようにしてもよい。

［第２実施形態の作用効果］
第２実施形態に係る駐車支援方法は、キー５０を用いて車両Ｖ１の駐車制御を実行する駐車支援モードの設定時において、キー５０の操作部及びその周囲のうちの少なくとも一部（その操作部をユーザが視覚的に認識可能な部分）の表示態様を、車両Ｖ１の動作状態に基づいて変化させる。例えば、キー５０の前進ボタン６１自体またはその周囲（前進ボタン６１をユーザが視覚的に認識可能であり他の操作部（後進ボタン６２、制御停止ボタン６３、デッドマンスイッチ６４）と識別可能な部分（例えば上側））を緑色、黄色、赤色に変化させることができる。

このような駐車支援方法によれば、ユーザＵに操作してほしい内容（次に操作すべき内容）を容易に通知することができる。また、駐車支援モードの設定時に用いられる複数の操作部と、これらの操作手順とを強調してユーザに通知することができる。また、駐車支援制御による車両Ｖ１の動きに応じて、その動きをユーザＵが容易に把握することができる。これにより、ユーザＵは、駐車支援モードの設定時に用いられる複数の操作部と操作手順と車両Ｖ１の動作状態とを容易に把握することができる。

また、第２実施形態に係る駐車支援方法では、駐車支援モードの起動開始時において、所定の操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）に係る表示態様を変化させる。例えば、図７Ｂに示すように、車両Ｖ１を進行させる際に用いられる所定の操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を緑色に発光させ、それらの表示態様を変化させる。

このような駐車支援方法によれば、駐車支援モードの起動開始時において、車両Ｖ１を進行させる際に用いられる所定の操作部を強調してユーザに通知することができる。

また、第２実施形態に係る駐車支援方法では、駐車支援モードの設定時において、所定の操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）を特定色（緑色）に変化させる。

このような駐車支援方法によれば、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１を進行させる際に用いられる所定の操作部を強調してユーザに通知することができる。

また、第２実施形態に係る駐車支援方法では、駐車支援モードの設定により生成された駐車経路において車両Ｖ１が進行できないと判定された場合には、車両Ｖ１が進行できない方向の進行に関する所定の操作部を特定色（緑色）から他の特定色（黄色、赤色）に変化させる。

このような駐車支援方法によれば、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１が進行できない方向の進行に関する所定の操作部を強調してユーザに通知することができる。これにより、車両Ｖ１が停止した理由を容易に把握できる。

また、第２実施形態に係る駐車支援方法では、駐車支援モードの設定により生成された駐車経路において車両Ｖ１が進行できないと判定された場合には、所定の操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２、デッドマンスイッチ６４）に係る表示態様を変化させる。例えば、進行できないと判定された車両Ｖ１の方向に係る所定の操作部を点灯から点滅に変化させる。この場合に、例えば、車両Ｖ１から障害物までの距離に応じて、所定の操作部の点滅周期を変化させるようにしてもよい。

このような駐車支援方法によれば、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１が進行できない方向の進行に関する所定の操作部を強調してユーザに通知することができる。これにより、車両Ｖ１が停止した理由を容易に把握できる。また、１色のみを発光可能な発光部を操作部内に設けることができるため、製造コストを低減させることができる。

また、第２実施形態に係る駐車支援方法では、駐車経路における車両Ｖ１の前方または後方に障害物が検出された場合、または、駐車経路における車両Ｖ１の前方または後方への走行距離が制限された場合に、駐車経路において車両Ｖ１が進行できないと判定される。

このような駐車支援方法によれば、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１が進行できない方向の進行に関する所定の操作部が強調された場合に、ユーザＵは、その理由を容易に把握することができる。また、ユーザＵは、車両Ｖ１の状態を容易に把握することができる。

また、第２実施形態に係る駐車支援方法では、駐車経路における車両Ｖ１の前方または後方に障害物が検出され、その駐車経路において車両Ｖ１が進行できないと判定された場合において、その駐車経路において当該障害物が検出された車両Ｖ１の進行方向に関する所定の操作部を、車両Ｖ１と障害物との距離に応じて複数の特定色（緑→黄→赤）に順次変化させる。

このような駐車支援方法によれば、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１が進行できない方向の進行に関する所定の操作部が複数の特定色に変化した場合に、ユーザＵは、その理由を容易に把握することができる。また、ユーザＵは、車両Ｖ１の状態を容易に把握することができる。

［第２実施形態の変形例］
第２実施形態では、車両Ｖ１の進行に関する操作部（前進ボタン６１、後進ボタン６２）の全体の表示態様を変化させる例を示した。ただし、これらの操作部の一部の表示態様を変化させるようにしてもよい。また、例えば、１つの操作部に複数の指示操作が関連付けられているキーについても第２実施形態を適用することができる。そこで、第２実施形態の変形例では、１つの操作部に複数の指示操作が関連付けられているキーの操作部の全体またはその一部の表示態様を変化させる例を示す。なお、第２実施形態の変形例は、第１、２実施形態の一部を変更した例であり、第１、２実施形態と共通する部分については、図示及びその説明の一部を省略する。

〔キーの構成例〕
図１３Ａは、駐車支援システム１において車両Ｖ１を操作するためのキー７０の外観構成例を示す図である。具体的には、図１３Ａには、駐車支援モードが設定されていない状態のキー７０の外観構成例を示す。なお、キー７０が備える操作部群８０は、図７Ａに示すキー５０が備える操作部群６０と一部が共通する。具体的には、制御停止ボタン８３、デッドマンスイッチ８４が、図７Ａに示すキー５０が備える操作部群６０と共通する。ただし、キー７０では、車両Ｖ１の前進として複数種類の指示をすることが可能な前進ボタン８１と、車両Ｖ１の後進として複数種類の指示をすることが可能な後進ボタン８２とを備える点が、図７Ａに示すキー５０が備える操作部群６０とは異なる。また、キー７０では、前進ボタン８１及び後進ボタン８２については、その一部の表示態様を変更可能な点が、図７Ａに示すキー５０が備える操作部群６０とは異なる。

具体的には、前進ボタン８１は、車両Ｖ１の前進として、直進、左方向への前進（左転舵前進）、右方向への前進（右転舵前進）を指示することが可能な操作部である。また、後進ボタン８２は、車両Ｖ１の後進として、直進、左方向への後進（左転舵後進）、右方向への後進（右転舵後進）を指示することが可能な操作部である。ただし、ユーザＵによる前進ボタン８１、後進ボタン８２の操作としては、操作部全体の押下操作のみを行うことが可能である。すなわち、前進ボタン８１の表示態様によって、押下操作に応じた制御が異なる。この表示態様と駐車支援制御との関係については、図１３Ｂ乃至図１４Ｂを参照して詳細に説明する。

［直進可能時の表示態様例］
図１３Ｂは、駐車支援モードの設定時において、前進（直進）のみを車両Ｖ１が行うことが可能な場合のキー７０の外観構成例を示す図である。すなわち、図１３Ｂの右側に示すように、駐車目標スペースＳＰ２に車両Ｖ１を移動させる場合には、車両Ｖ１を前進（直進）させる必要がある。この場合には、前進ボタン８１、デッドマンスイッチ８４が操作可能であるため、これらの操作部全体を緑色に発光させる。なお、図１３Ｂでは、操作部全体を緑色に発光させることを示すため、前進ボタン８１、デッドマンスイッチ８４を点線の矩形８５、８６で囲んで示し、前進ボタン８１、デッドマンスイッチ８４内に「緑」の文字を付す。

このように、前進ボタン８１全体を緑色に発光させることにより、キー７０を所持するユーザＵは、車両Ｖ１が前進（直進）可能であることを容易に把握できる。また、キー７０を所持するユーザＵは、前進ボタン８１及びデッドマンスイッチ８４の押下操作（同時押し）により車両Ｖ１が前進（直進）することを容易に把握できる。

［右方向への前進可能時の表示態様例］
図１４Ａは、駐車支援モードの設定時において、右方向への前進（右転舵前進）のみを車両Ｖ１が行うことが可能な場合のキー７０の外観構成例を示す図である。すなわち、図１４Ａの右側に示すように、駐車目標スペースＳＰ２に車両Ｖ１を移動させる場合には、車両Ｖ１を切返し位置に移動させるため、右転舵前進させる必要がある。この場合には、前進ボタン８１、デッドマンスイッチ８４が操作可能である。ただし、図１４Ａに示す例では、前進ボタン８１の押下操作がされた場合には、車両Ｖ１を右転舵前進させる制御が実行される。このため、デッドマンスイッチ８４については操作部全体を緑色に発光させるが、前進ボタン８１については、右転舵前進を意味する標識部分のみを緑色に発光させる。なお、図１４Ａでは、前進ボタン８１の一部のみを緑色に発光させることを示すため、緑色に発光させる部分を点線の矩形８７で囲んで示し、その部分内に「緑」の文字を付す。

このように、前進ボタン８１の一部を緑色に発光させることにより、キー７０を所持するユーザＵは、車両Ｖ１が右転舵前進可能であることを容易に把握できる。また、キー７０を所持するユーザＵは、前進ボタン８１及びデッドマンスイッチ８４の押下操作（同時押し）により車両Ｖ１が右転舵前進することを容易に把握できる。すなわち、制御装置６２０により生成された駐車経路をユーザＵに通知することができる。

［左方向への後進可能時の表示態様例］
図１４Ｂは、駐車支援モードの設定時において、左方向への後進（左転舵後進）のみを車両Ｖ１が行うことが可能な場合のキー７０の外観構成例を示す図である。すなわち、図１４Ｂの右側に示すように、駐車目標スペースＳＰ２に車両Ｖ１を移動させる場合には、切返し位置から車両Ｖ１を移動させるため、左転舵後進させる必要がある。この場合には、後進ボタン８２、デッドマンスイッチ８４が操作可能である。ただし、図１４Ｂに示す例では、後進ボタン８２の押下操作がされた場合には、車両Ｖ１を左転舵後進させる制御が実行される。このため、デッドマンスイッチ８４については操作部全体を緑色に発光させるが、後進ボタン８２については、左転舵後進を意味する標識部分のみを緑色に発光させる。なお、図１４Ｂでは、後進ボタン８２の一部のみを緑色に発光させることを示すため、緑色に発光させる部分を点線の矩形８８で囲んで示す。

このように、後進ボタン８２の一部を緑色に発光させることにより、キー７０を所持するユーザＵは、車両Ｖ１が左転舵後進可能であることを容易に把握できる。また、キー７０を所持するユーザＵは、後進ボタン８２及びデッドマンスイッチ８４の押下操作（同時押し）により車両Ｖ１が左転舵後進することを容易に把握できる。すなわち、制御装置６２０により生成された駐車経路をユーザＵに通知することができる。

なお、第２実施形態で示したように、各操作部の周囲（例えば上側）に複数の発光部材を並べて設置するようにしてもよい。この場合には、車両Ｖ１の左右の操舵方向（転舵方向）に合わせて、各発光部材の発光位置（点灯位置または点滅位置）を徐々に変化させることができる。これにより、前進ボタン８１または後進ボタン８２の一部の緑色への変化と、各発光部材の発光位置の変化により、ユーザＵは、車両Ｖ１の左右の操舵方向（転舵方向）をさらに容易に把握できる。

［第２実施形態の変形例の作用効果］
第２実施形態の変形例に係る駐車支援方法は、駐車支援モードの設定時において、駐車支援モードの設定により生成された駐車経路において車両Ｖ１を進行させるための所定の操作部（前進ボタン８１、後進ボタン８２）に係る表示態様を、当該所定の操作部の操作により当該駐車経路上を進行する車両Ｖ１の左右の操舵方向を示す表示態様に変化させる。例えば、図１４Ａに示すように、車両Ｖ１を前進させるための操作部（前進ボタン８１）については、右転舵前進を意味する標識部分（点線の矩形８７内に示す）のみを緑色に発光させることにより、前進ボタン８１の操作により当該駐車経路上を進行する車両Ｖ１が右転舵前進することを示す表示態様に変化させる。

このような駐車支援方法によれば、車両Ｖ１の転舵方向を操作部の表示態様の変化でユーザＵに通知でき、ユーザＵは、車両Ｖ１が進行する方向や車両Ｖ１の転舵方向と、そのための操作部と操作手順とを容易に把握することができる。

また、第２実施形態の変形例に係る駐車支援方法では、操舵方向を示す表示態様として、当該操舵方向に光が流れるように複数の発光部を順次発光させる表示態様、または、当該操舵方向に光が流れるように複数の発光部における点灯位置及び点滅位置を順次変化させる表示態様とする。

このような駐車支援方法によれば、車両Ｖ１の転舵方向を、複数の発光部を用いた光の流れでユーザＵに通知でき、ユーザＵは、車両Ｖ１の転舵方向をさらに容易に把握することができる。

［第３実施形態］
第２実施形態、第２実施形態の変形例では、車両Ｖ１の周囲の状態に応じてキー５０、７０の操作部を発光させ、操作可能な操作部をユーザＵが容易に把握できる例を示した。ここで、例えば、車両Ｖ１の周囲の状態によっては、移動中の車両Ｖ１が急に停止することも想定される。このような場合には、車両Ｖ１の車外にいるユーザＵがその停止の理由を知ることが困難であることも想定される。そこで、第３実施形態では、車両の周囲の状態を車両Ｖ１のランプを用いてユーザＵに通知し、ユーザＵがその状態を容易に迅速に把握できる例を示す。なお、第３実施形態は、第１、２実施形態の一部を変更した例であり、第１、２実施形態と共通する部分については、図示及びその説明の一部を省略する。

〔車両の構成例〕
図１を参照して、第３実施形態における車両Ｖ１の機能構成例について説明する。ここでは、第３実施形態に用いられる構成のみについて説明し、他の説明は省略する。

車両Ｖ１は、駐車制御装置６００と、車両コントローラ７１０と、前方及び後方の障害物センサと、ヘッドランプユニット７５０と、バックランプユニット７６０と、ブレーキランプユニット７７０と、ブレーキアクチュエータ７８０とを備える。なお、前方の障害物センサは、例えば、車両Ｖ１の前部に設置され、車両Ｖ１の前方の障害物を検出可能な撮像装置６４０、測距装置６５０により実現される。また、後方の障害物センサは、例えば、車両Ｖ１の後部に設置され、車両Ｖ１の後方の障害物を検出可能な撮像装置６４０、測距装置６５０により実現される。

なお、前方の障害物センサは、車両Ｖ１の前方に存在する物体を検出するものであり、検出された物体に関する情報（物体情報）を車両コントローラ７１０に出力する。また、後方の障害物センサは、車両Ｖ１の後方に存在する物体を検出するものであり、検出された物体に関する情報（物体情報）を車両コントローラ７１０に出力する。

また、車両コントローラ７１０は、駐車支援モードの設定時には、制御装置６２０の制御に基づいて各部を制御する。具体的には、車両コントローラ７１０は、前方の障害物センサ及び後方の障害物センサのうちの少なくとも１つの検出結果に基づいて、ヘッドランプユニット７５０、バックランプユニット７６０、ブレーキランプユニット７７０のうちの少なくとも１つの発光制御、または、ブレーキアクチュエータ７８０の動作を制御する。

［前方に障害物が存在する場合の車両の動作例］
図１５Ａは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の前方に障害物４００が存在する場合の車両Ｖ１の動作例を示す図である。なお、車両Ｖ１の前方の障害物４００については、前方の障害物センサにより検出される。

車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の前方に障害物４００が存在する場合には、ヘッドランプユニット７５０を制御してヘッドランプ７５１、７５２を点滅させる。また、車両コントローラ７１０は、ヘッドランプ７５１、７５２を点滅させるとともに、ブレーキアクチュエータ７８０を制御して車両Ｖ１を停止させる。なお、図１５Ａに示す制御は、車両Ｖ１と前方の障害物４００との距離Ｌ６が比較的近い場合（距離Ｌ６が閾値ＴＨ６未満の場合）にのみ実行することができる。また、図１５Ａに示す制御は、前方の障害物センサにより障害物が検出される毎に実行するようにしてもよい。

［後方に障害物が存在する場合の車両の動作例］
図１５Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の後方に障害物４０１が存在する場合の車両Ｖ１の動作例を示す図である。なお、車両Ｖ１の後方の障害物については、後方の障害物センサにより検出される。

車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の後方に障害物４０１が存在する場合には、バックランプユニット７６０を制御してバックランプ７６１、７６２を点滅させる。また、車両コントローラ７１０は、バックランプ７６１、７６２を点滅させるとともに、ブレーキアクチュエータ７８０を制御して車両Ｖ１を停止させる。なお、図１５Ｂに示す制御は、車両Ｖ１と後方の障害物４０１との距離Ｌ７が比較的近い場合（距離Ｌ７が閾値ＴＨ７未満の場合）にのみ実行することができる。また、図１５Ｂに示す制御は、後方の障害物センサ２２０により障害物が検出される毎に実行するようにしてもよい。

〔車両の動作例〕
図１６は、車両コントローラ７１０が実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、この処理手順は、車両コントローラ７１０（例えばＲＯＭ）にプログラムされた処理である。

ステップＳ３０１において、車両コントローラ７１０は、駐車支援モードの設定時において、キー３０を用いたユーザＵによるリモート操作を実行中であるか否かを判定する。リモート操作を実行中でない場合には、駐車支援制御処理の動作を終了する。リモート操作を実行中である場合には、ステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において、車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の進行方向（前進、後進）を選択する。車両Ｖ１が前進している場合には、ステップＳ３０３に進み、車両Ｖ１が後進している場合には、ステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０３において、車両コントローラ７１０は、前方の障害物センサによる検出結果に基づいて、車両Ｖ１の前方の障害物を探索する。

ステップＳ３０４において、車両コントローラ７１０は、ステップＳ３０３での探索結果に基づいて、車両Ｖ１の前方に障害物が検出されたか否かを判定する。車両Ｖ１の前方に障害物が検出された場合には、ステップＳ３０５に進み、車両Ｖ１の前方に障害物が検出されない場合には、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０５において、車両コントローラ７１０は、ヘッドランプ７５１、７５２を点滅させる制御を実行する。

ステップＳ３０６において、車両コントローラ７１０は、ブレーキアクチュエータ７８０を制御して車両Ｖ１を停止させる。このように、車両Ｖ１の前方に障害物が検出された場合に、車両Ｖ１を停止させるとともに、ヘッドランプ７５１、７５２を点滅させることにより、車両Ｖ１の前方に障害物が存在するため、車両Ｖ１が停止したことをユーザＵに通知することができる。

ステップＳ３０７において、車両コントローラ７１０は、ヘッドランプ７５１、７５２を消灯させる制御を実行する。なお、ステップＳ３０７よりも前にヘッドランプ７５１、７５２が消灯している場合には、その消灯を継続させる。また、ステップＳ３０７において、ヘッドランプ７５１、７５２を消灯させる代わりに、ヘッドランプ７５１、７５２を点灯させるようにしてもよい。

ステップＳ３０８において、車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の前方への進行を継続させる。

ステップＳ３０９において、車両コントローラ７１０は、後方の障害物センサによる検出結果に基づいて、車両Ｖ１の後方の障害物を探索する。

ステップＳ３１０において、車両コントローラ７１０は、ステップＳ３０９での探索結果に基づいて、車両Ｖ１の後方に障害物が検出されたか否かを判定する。車両Ｖ１の後方に障害物が検出された場合には、ステップＳ３１１に進み、車両Ｖ１の後方に障害物が検出されない場合には、ステップＳ３１３に進む。

ステップＳ３１１において、車両コントローラ７１０は、バックランプ７６１、７６２を点滅させる制御を実行する。

ステップＳ３１２において、車両コントローラ７１０は、ブレーキアクチュエータ７８０を制御して車両Ｖ１を停止させる。このように、車両Ｖ１の後方に障害物が検出された場合に、車両Ｖ１を停止させるとともに、バックランプ７６１、７６２を点滅させることにより、車両Ｖ１の後方に障害物が存在するため、車両Ｖ１が停止したことをユーザＵに通知することができる。

ステップＳ３１３において、車両コントローラ７１０は、バックランプ７６１、７６２を消灯させる制御を実行する。なお、ステップＳ３１３よりも前にバックランプ７６１、７６２が消灯している場合には、その消灯を継続させる。

ステップＳ３１４において、車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の後方への進行を継続させる。

［第３実施形態の作用効果］
第３実施形態に係る駐車支援方法は、キー３０を用いて車両Ｖ１の駐車制御を実行する駐車支援モードの設定時において、駐車支援モードの設定により生成された駐車経路における車両Ｖ１の前方または後方に障害物が検出された場合に、車両Ｖ１が備える発光部（ヘッドランプ７５１、７５２、バックランプ７６１、７６２）の発光制御を行う。

このような駐車支援方法によれば、車両Ｖ１の外側（車外）にいるユーザＵが、車両Ｖ１が備える発光部（ヘッドランプ７５１、７５２、バックランプ７６１、７６２）の発光を見ることにより、目視で車両Ｖ１の状態（例えば障害物検知状態）を容易に把握することができる。これにより、例えば、車両Ｖ１が障害物の存在により停止した状況でも、ユーザＵは、なぜ駐車制御が停止したかを容易に把握することができる。また、ユーザＵが車両Ｖ１の後方にいる場合でも、車両Ｖ１が備える発光部（バックランプ７６１、７６２）の発光を見ることにより、目視で車両Ｖ１の状態を容易に把握することができる。

［第３実施形態の変形例］
第３実施形態では、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の前進中に車両Ｖ１の前方に障害物が検出された場合には、ヘッドランプ７５１、７５２を点滅させ、車両Ｖ１の後進中に車両Ｖ１の後方に障害物が検出された場合には、バックランプ７６１、７６２を点滅させる例を示した。ただし、本発明はこれに限定されず、車両Ｖ１の前進中に車両Ｖ１の前方に障害物が検出された旨の通知や、車両Ｖ１の後進中に車両Ｖ１の後方に障害物が検出された旨の通知を他の方法により実行するようにしてもよい。そこで、第３実施形態の変形例では、車両Ｖ１の前進中に車両Ｖ１の前方に障害物が検出された旨の通知や、車両Ｖ１の後進中に車両Ｖ１の後方に障害物が検出された旨の通知を他の方法により実行する例を示す。なお、第３実施形態の変形例は、第１乃至３実施形態の一部を変更した例であり、第１乃至３実施形態と共通する部分については、図示及びその説明の一部を省略する。

［前方に障害物が存在する場合の車両の動作例］
図１７Ａは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の前方に障害物４００が存在する場合の車両Ｖ１の動作例を示す図である。なお、図１７Ａに示す例は、図１５Ａに示す例において、ヘッドランプ７５１、７５２を点滅させる代わりに、ハイビームで点灯させる点が異なる。この点以外は、図１５Ａに示す例と共通するため、ここでは、図１５Ａと異なる点を中心にして説明する。

車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の前方に障害物４００が存在する場合には、ヘッドランプユニット７５０を制御してヘッドランプ７５１、７５２をハイビームで点灯させる。また、車両コントローラ７１０は、ヘッドランプ７５１、７５２をハイビームで点灯させるとともに、ブレーキアクチュエータ７８０を制御して車両Ｖ１を停止させる。

［後方に障害物が存在する場合の車両の動作例］
図１７Ｂは、駐車支援モードの設定時において、車両Ｖ１の後方に障害物４０１が存在する場合の車両Ｖ１の動作例を示す図である。なお、図１７Ｂに示す例は、図１５Ｂに示す例において、バックランプ７６１、７６２を点滅させる代わりに、ブレーキランプ７７１、７７２を点滅させる点が異なる。この点以外は、図１５Ｂに示す例と共通するため、ここでは、図１５Ｂと異なる点を中心にして説明する。

車両コントローラ７１０は、車両Ｖ１の後方に障害物４０１が存在する場合には、ブレーキランプユニット７７０を制御してブレーキランプ７７１、７７２を点滅させる。また、車両コントローラ７１０は、ブレーキランプ７７１、７７２を点滅させるとともに、ブレーキアクチュエータ７８０を制御して車両Ｖ１を停止させる。

〔車両の動作例〕
図１８は、車両コントローラ７１０が実行する駐車支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、この処理手順は、車両コントローラ７１０（例えばＲＯＭ）にプログラムされた処理である。また、この処理手順は、図１６に示す処理手順の一部を変形したものであるため、図１６に示す処理手順と同一の処理については同一の符号を付して説明を省略する。

ステップＳ３０４において、車両コントローラ７１０は、ステップＳ３０３での探索結果に基づいて、車両Ｖ１の前方に障害物が検出されたか否かを判定する。車両Ｖ１の前方に障害物が検出された場合には、ステップＳ３２１に進み、車両Ｖ１の前方に障害物が検出されない場合には、ステップＳ３２２に進む。

ステップＳ３２１において、車両コントローラ７１０は、ヘッドランプ７５１、７５２をハイビームで点灯させる制御を実行する。

ステップＳ３２２において、車両コントローラ７１０は、ヘッドランプ７５１、７５２をロービームで点灯させる制御を実行する。なお、ステップＳ３２２よりも前にヘッドランプ７５１、７５２がロービームで点灯している場合には、その点灯を継続させる。

ステップＳ３１０において、車両コントローラ７１０は、ステップＳ３０９での探索結果に基づいて、車両Ｖ１の後方に障害物が検出されたか否かを判定する。車両Ｖ１の後方に障害物が検出された場合には、ステップＳ３２３に進み、車両Ｖ１の後方に障害物が検出されない場合には、ステップＳ３２４に進む。

ステップＳ３２３において、車両コントローラ７１０は、ブレーキランプ７７１、７７２を点滅させる制御を実行する。

ステップＳ３２４において、車両コントローラ７１０は、ブレーキランプ７７１、７７２を通常動作させる制御を実行する。

［第３実施形態の変形例の作用効果］
第３実施形態、その変形例に係る駐車支援方法は、駐車支援モードの設定時において、駐車経路における車両Ｖ１の前方に障害物が検出された場合には、車両Ｖ１が備えるヘッドランプ７５１、７５２を点滅させる発光制御、または、ヘッドランプ７５１、７５２をハイビームとする発光制御を行う。

このような駐車支援方法によれば、ユーザＵが車両Ｖ１の周囲にいる場合に、車両Ｖ１が備えるヘッドランプ７５１、７５２の発光を見ることにより、目視で車両Ｖ１の状態を容易に把握することができる。

また、第３実施形態、その変形例に係る駐車支援方法では、駐車支援モードの設定時において、駐車経路における車両Ｖ１の後方に障害物が検出された場合には、車両Ｖ１が備えるバックランプ７６１、７６２を点滅させる発光制御、または、車両Ｖ１が備えるブレーキランプ７７１、７７２を点滅させる発光制御を行う。

このような駐車支援方法によれば、ユーザＵが車両Ｖ１の周囲にいる場合に、車両Ｖ１が備えるバックランプ７６１、７６２またはブレーキランプ７７１、７７２の発光を見ることにより、目視で車両Ｖ１の状態を容易に把握することができる。

なお、第３実施形態及びその変形例では、第１実施形態で示したキー３０を用いる例を示したが、キー３０の代わりに、第２実施形態、その変形例で示したキー５０、７０を用いるようにしてもよい。このように、キー５０、７０を用いることにより、車両Ｖ１が備えるランプによるユーザＵへの通知とともに、キー５０、７０を用いたユーザＵへの通知を行うことができる。これにより、ユーザＵに車両Ｖ１の状態を確実、迅速に通知することができる。

また、第３実施形態及びその変形例では、車両Ｖ１の外部に備えられる各ランプ（ヘッドランプ７５１、７５２、バックランプ７６１、７６２、ブレーキランプ７７１、７７２）の発光制御を行い、ユーザＵに車両Ｖ１の状態を通知する例を示した。ただし、車両Ｖ１の外部に備えられる他のランプ（例えば、フォグランプ、ウインカーランプ）の発光制御を行い、ユーザＵに車両Ｖ１の状態を通知するようにしてもよい。また、車両Ｖ１の室内に備えられる他のランプ（例えば、室内灯）の発光制御を行い、ユーザＵに車両Ｖ１の状態を通知するようにしてもよい。

なお、第１乃至３実施形態及びその変形例では、４つの操作部を備えるキーを例にして説明したが、５以上の操作部を備えるキーについても各実施形態を適用することができる。また、第１乃至３実施形態及びその変形例では、操作部として押下操作可能なボタンを備えるキーを例にして説明したが、複数の操作ボタンを表示して、これらの各操作ボタンの接触操作または近接操作が可能なタッチパネルを備えるキーについても各実施形態を適用することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１ 駐車支援システム
３０、５０、７０ キー
３２ 制御部
４０、６０、８０ 操作部群
４１、６１、８１ 前進ボタン
４２、６２、８２ 後進ボタン
４３、６３、８３ 制御停止ボタン
４４、６４、８４ デッドマンスイッチ
６００ 駐車制御装置
６１０ 入力装置
６２０ 制御装置
６３０ 出力装置
６４０ 撮像装置
６５０ 測距装置
６６０ 位置検出装置
７００ 車両制御装置
７１０ 車両コントローラ
７２０ 駆動システム
７３０ 操舵角センサ
７４０ 車速センサ
７５０ ヘッドランプユニット
７６０ バックランプユニット
７７０ ブレーキランプユニット
７８０ ブレーキアクチュエータ
８００ サーバ

Claims (15)

1. 車両を施錠及び解錠するための操作部を含む複数の操作部を有するキーを用いて前記車両の駐車制御を実行する駐車支援方法であって、
   前記複数の操作部のうちの少なくとも２つの所定の操作部が操作された場合に、前記車両を進行させる駐車制御を実行する駐車支援方法。
2. 請求項１に記載の駐車支援方法において、
   前記車両の進行に関する前記所定の操作部と他の前記所定の操作部とが同時に操作されている間、当該車両の進行に関する所定の操作部に応じて前記車両を進行させる駐車制御を実行する駐車支援方法。
3. 請求項１または２に記載の駐車支援方法において、
   前記キーを用いて前記車両の駐車制御を実行する駐車支援モードの設定時において、前記操作部及びその周囲のうちの少なくとも一部であって当該操作部をユーザが視覚的に認識可能な部分の表示態様を、前記車両の動作状態に基づいて変化させる駐車支援方法。
4. 請求項３に記載の駐車支援方法において、
   前記駐車支援モードの起動開始時において、前記所定の操作部に係る前記表示態様を変化させる駐車支援方法。
5. 請求項３に記載の駐車支援方法において、
   前記駐車支援モードの設定時において、前記所定の操作部を特定色に変化させる駐車支援方法。
6. 請求項５に記載の駐車支援方法において、
   前記駐車支援モードの設定により生成された駐車経路において前記車両が進行できないと判定された場合には、当該車両が進行できない方向の進行に関する前記所定の操作部を前記特定色から他の特定色に変化させる駐車支援方法。
7. 請求項３乃至６の何れかに記載の駐車支援方法において、
   前記駐車支援モードの設定により生成された駐車経路において前記車両が進行できないと判定された場合には、前記所定の操作部に係る前記表示態様を変化させる駐車支援方法。
8. 請求項６または７に記載の駐車支援方法において、
   前記駐車経路における前記車両の前方または後方に障害物が検出された場合、または、前記駐車経路における前記車両の前方または後方への走行距離が制限された場合に、前記駐車経路において前記車両が進行できないと判定される駐車支援方法。
9. 請求項６乃至８の何れかに記載の駐車支援方法において、
   前記駐車経路における前記車両の前方または後方に障害物が検出され、前記駐車経路において前記車両が進行できないと判定された場合において、前記駐車経路において当該障害物が検出された前記車両の方向の進行に関する前記所定の操作部を、前記車両と前記障害物との距離に応じて複数の特定色に順次変化させる駐車支援方法。
10. 請求項３乃至９の何れかに記載の駐車支援方法において、
    前記駐車支援モードの設定時において、前記駐車支援モードの設定により生成された駐車経路において前記車両を進行させるための前記所定の操作部に係る前記表示態様を、当該所定の操作部の操作により当該駐車経路上を進行する前記車両の左右の操舵方向を示す表示態様に変化させる駐車支援方法。
11. 請求項１０に記載の駐車支援方法において、
    前記操舵方向を示す表示態様として、当該操舵方向に光が流れるように複数の発光部を順次発光させる表示態様、または、当該操舵方向に光が流れるように前記複数の発光部における点灯位置及び点滅位置を順次変化させる表示態様とする駐車支援方法。
12. 請求項１乃至１１の何れかに記載の駐車支援方法において、
    前記キーを用いて前記車両の駐車制御を実行する駐車支援モードの設定時において、前記駐車支援モードの設定により生成された駐車経路における前記車両の前方または後方に障害物が検出された場合に、前記車両が備える発光部の発光制御を行う駐車支援方法。
13. 請求項１２に記載の駐車支援方法において、
    前記駐車支援モードの設定時において、前記駐車経路における前記車両の前方に障害物が検出された場合には、前記車両が備えるヘッドランプを点滅させる発光制御、または、当該ヘッドランプをハイビームとする発光制御を行う駐車支援方法。
14. 請求項１２または１３に記載の駐車支援方法において、
    前記駐車支援モードの設定時において、前記駐車経路における前記車両の後方に障害物が検出された場合には、前記車両が備えるバックランプを点滅させる発光制御、または、前記車両が備えるブレーキランプを点滅させる発光制御を行う駐車支援方法。
15. 車両を施錠及び解錠するための操作部を含む複数の操作部を有するキーと、
    前記複数の操作部のうちの少なくとも２つの所定の操作部が操作されたことを判定する判定部と、
    前記複数の操作部を用いた操作に基づいて前記車両の駐車制御を実行する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記判定部による判定結果に基づいて前記車両を進行させる駐車制御を実行する駐車支援システム。

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