JP7309497B2 - 移動体用投影装置、携帯端末、プログラム - Google Patents
移動体用投影装置、携帯端末、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7309497B2 JP7309497B2 JP2019131368A JP2019131368A JP7309497B2 JP 7309497 B2 JP7309497 B2 JP 7309497B2 JP 2019131368 A JP2019131368 A JP 2019131368A JP 2019131368 A JP2019131368 A JP 2019131368A JP 7309497 B2 JP7309497 B2 JP 7309497B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- projection
- control unit
- parking
- mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
まず、図2を用いて、本実施形態の移動体用投影装置が投影する見守り位置についてその概略を説明する。図2は、移動体用投影装置が投影する投影光の一例の上面図である。移動体9は移動体の所有者の指示によりこれから駐車スペース11(例えば車庫)に駐車しようとしている。駐車スペース11の位置はカメラや超音波センサなどで把握されているので、移動体9は駐車スペース11への走行軌跡を予測できる。また、移動体9の現在地から所定距離内(例えば6メートル以内。以下、推奨見守り位置範囲8という)を、車両の中心などの決められた基準点を基準に決定できる。
移動体とは、何らかの動力により陸上を移動することができるものをいう。例えば、車両、車いすなどがある。また、本実施形態の移動体は自動で移動することができることが好ましい。
図3は、移動体9における投影部31の取り付け位置の一例を示す図である。投影部31は、少なくとも推奨見守り位置に投影光21を投影することができる位置に取り付けられる。推奨見守り位置範囲8のどこが推奨見守り位置になるかは駐車シーンによって異なるため、移動体9から推奨見守り位置範囲8の内部の全てを投影可能となるように投影部31は取り付けられる。このため、投影部31は複数であることが有効と考えられるが、投影部31は1つでもよい。
次に、図4を用いて移動体用投影装置1及び携帯端末2が有する構成について説明する。図4は、移動体9に搭載された移動体用投影装置1と携帯端末2の一例の構成図である。なお、図4の説明に関しては、自動駐車に関する投影光を投影する機能だけでなく、これから乗車する乗員をアシストする投影光を投影する機能についても説明する。また、移動体用投影装置1は車載装置の一種であり、ナビゲーション装置、チューナー、カーオーディオ、又はディスプレイオーディオと呼ばれる場合がある。
移動体用投影装置1は、投影制御部33により全体が制御される。図において、投影制御部33には、1つ以上の投影部31、駐車制御部32、ウィンドウディスプレイ表示制御部41、通信部34、及び、ボディECU35(Electronic Controller Unit)が接続されている。
続いて、携帯端末2について説明する。携帯端末2は、移動体の所有者が携帯する端末装置であり、移動体用投影装置1との通信に専用のものと、汎用的な情報処理装置のものがある。例えばキーレスエントリーキーは移動体用投影装置1との通信に専用の携帯端末2である。キーレスエントリーキーは主に車両のドアの解錠とエンジン始動に使用される。また、汎用的な情報処理装置としては、移動体の所有者の個人的なスマートフォンなど各種のスマートデバイス(スマートウォッチ、ウェアラブルPC(Personal Computer)など)がある。携帯端末2が汎用的な情報処理装置の場合、移動体用投影装置1に専用のアプリ(プログラム)がインストールされる。
投影部31の説明に当たり、まず、移動体が使用する座標について説明する。図5は上方から見た移動体9と投影制御部33が使用する座標系を説明する図である。投影制御部33は、例えば、車両の中心などを原点Oとする二次元の座標系で投影光の位置を管理する。図5では車幅方向をX軸、前後方向をY軸とした。投影光はこの座標系の画像として生成される。例えば、推奨見守り位置範囲8の外縁は円の形状なので、投影制御部33は原点Oから半径を6mとする円17の画像を作成する。この円17を構成する各点の座標は画像データに記述されていることになる。例えば、円17がX軸と交差する点の座標は(6、0)である。ただし、座標系の大きさは実空間と同じである必要はなく、上下左右に均一に縮小されていてよい。
推奨見守り位置の決定にあたり、まず、図7を用いて自動駐車における走行軌跡の推定について説明する。図7(a)は、移動体の所有者が自動駐車を開始する前に、携帯端末2のディスプレイ54又は車載装置のディスプレイ54に表示される駐車方法選択画面301の一例である。駐車方法選択画面301は、左縦列駐車、左車庫入れ駐車、右縦列駐車、及び、右車庫入れ駐車を意味する各ボタン302~305を有し、移動体の所有者が駐車スペース11の形状と移動体9の位置に応じて選択できるようになっている。なお、移動体9は駐車スペース11の近く(すぐ隣など)に停車していることが好ましい。あるいは、このように移動体の所有者が指示するのでなく、駐車制御部32がセンサ36で駐車スペース11を探し出してもよい。
(1)駐車スペース11が指示されると、駐車制御部32は指示された方向の駐車スペース11を検出する。すなわち、センサ36がカメラの場合はカメラで駐車スペース11の枠線を検出する。超音波センサの場合は超音波で駐車スペース11の空間を検出する。
図9を用いて、移動体用投影装置1が投影するいくつかの投影光の例を説明する。図9は自動駐車で移動体9が移動する際にて、投影部31が投影する投影光の例を示す。図9では推奨見守り位置を示す投影光21と推奨見守り位置範囲8の外縁を示す投影光23に加え、走行軌跡を示す投影光22、「1m前進します」というメッセージの投影光24、6mというメッセージの投影光25、及び、推奨見守り位置範囲8の大きさを示す投影光26のそれぞれが投影されている。移動体の所有者及び周囲の人間は「1m前進します」というメッセージを読んで移動体9が前方に移動しようとしていることを把握できる。また、6mというメッセージにより、推奨見守り位置範囲8の外縁を示す投影光23が法令を満たす境界であることが分かり、移動体の所有者は推奨見守り位置範囲8の内側であれば移動できることを把握できる。
次に、図10を用いて、これから乗車する乗員をアシストする投影光について説明する。すなわち、移動体9はすでに駐車中(自動駐車したものでも運転者が駐車したものでもよい)である。乗車のアシストとは、駐車中の移動体9が乗員の乗車を支援することをいう。例えば、図10(a)ではドアがどこまで開放するかが投影光27で示されている。この場合、乗車検出センサ43が乗員を検出すると、ボディECU35は、乗員の最も近くのドアを開放するドアに決定する。また、乗車検出センサ43により障害物までの距離と乗員の体格を検出して、ボディECU35は障害物までの距離を上限に乗員の体格に最適なドアの開放量を決定する。投影制御部33は決定されたドアとドアの開放量に応じて画像データを作成し、投影部31に送出する。この場合の画像データはドアごとに決まった位置からの直線でよいので、投影部31は単に開放量を指定してもよいし、又は、開放量に応じた直線の角度を指定してもよい。
透明ディスプレイ42は透明であるため車両の内側からも外側からも乗員が見ることができる。一般には、乗員が乗車し移動体9の内側にいる場合に、各種の情報を表示することが検討されている。例えば、乗車した直後に道路の混雑状態や天気を表示したりする。このため、車外にいる移動体の所有者又は乗員が透明ディスプレイ42を見た場合、透明ディスプレイ42の文字や図が反転するおそれがある。
投影制御部33は上記のように路面に投影光を投影できるが、更に携帯端末2が投影光と同様の情報を表示することも有効である。
図14に基づいて、移動体用投影装置1が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイ42に表示する処理について説明する。図14は、自動駐車において移動体用投影装置1が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイ42に表示する処理を示す一例のフローチャート図である。
以上説明したように、本実施形態の移動体用投影装置1は、推奨見守り位置範囲8で、かつ、走行軌跡と重ならない場所を推定し、この場所に推奨見守り位置を示す投影光21を投影するので、移動体の所有者はこれくらい離れればよいかという感覚的な決め方でなく、推奨見守り位置範囲8で走行軌跡と重ならない推奨見守り位置で移動体9を見守ることができる。また、前進するか後退するかが透明ディスプレイ42に表示されるので、移動体の所有者は移動体の進行方向を把握できる。また、乗員が車両に乗車する際には、ドアの開放量などを投影し、また、ドアが開放されることを透明ディスプレイ42に表示することができる。
図16は、本実施例の移動体用投影装置1が出力する音声と移動体の所有者の位置の概略を説明する図である。実施例1にて説明したように、移動体9の現在地から所定距離内が推奨見守り位置範囲8である。移動体用投影装置1は、移動体の所有者7が推奨見守り位置範囲8に移動するように促す音声を携帯端末2に送信し、携帯端末2からこの音声を出力する。
図17は、移動体9に搭載された移動体用投影装置1と携帯端末2の一例の構成図である。図17の説明において、図4において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。
図18は、音声メッセージ生成部45が生成した音声メッセージを携帯端末2が出力する手順を示すフローチャート図の一例である。図18の処理は自動駐車がスタートすると開始する。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
2 携帯端末
8 推奨見守り位置範囲
9 移動体
11 駐車スペース
15 推奨見守り位置
Claims (10)
- 移動体を自動で駐車スペースに移動させる駐車制御部と、
移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、
前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定し、
前記駐車制御部が移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない領域の路面に対して、光を投影することを特徴とする移動体用投影装置。 - 前記投影部は、前記移動体から所定距離内の路面に対して、人間が移動体を見守る位置として推奨される位置を示す光を投影することを特徴とする請求項1に記載の移動体用投影装置。
- 前記駐車制御部が前記移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体から所定距離の範囲の外縁を示す光を投影することを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体用投影装置。
- 前記駐車制御部が前記移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体の前記走行軌跡を示す光を投影することを特徴とする請求項1に記載の移動体用投影装置。
- 前記移動体のフロントウィンドウ、ドアのウィンドウ、及び、リアウィンドウの少なくとも1つに情報を表示する透明ディスプレイが設置されており、
前記駐車制御部が前記移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記移動体が移動する旨又は移動する方向を前記透明ディスプレイに表示する表示制御部を有することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の移動体用投影装置。 - 前記移動体に乗車する乗員が携帯する携帯端末と通信する通信部と、
前記移動体に乗車する前の前記乗員を検出する乗員検出センサと、を有し、
前記通信部が前記携帯端末と通信することで、前記移動体に乗車する乗員が検出された場合、
前記投影部は、前記乗員検出センサにより検出された前記乗員が接近したドアの開放量を示す光を投影することを特徴とする請求項5に記載の移動体用投影装置。 - 前記通信部が前記携帯端末と通信することで、前記移動体に乗車する乗員が検出された場合、
前記表示制御部は、前記乗員検出センサが検出した前記乗員が接近したドアの透明ディスプレイに、ドアが開放されるまでの時間をカウントダウンしながら表示することを特徴とする請求項6に記載の移動体用投影装置。 - 前記移動体に乗車する乗員が携帯する携帯端末と通信する通信部と、
前記携帯端末との距離を検出する距離検出部と、
前記距離が、前記外縁を示す光が投影される所定距離よりも小さいか大きいかに応じて音声メッセージを生成する音声メッセージ生成部と、を有し、
前記通信部は前記音声メッセージ生成部が生成した前記音声メッセージを前記携帯端末に送信することを特徴とする請求項3に記載の移動体用投影装置。 - 移動体を自動で駐車スペースに駐車させる駐車制御部と、
移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、
前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定する移動体用投影装置と、通信する携帯端末であって、
前記駐車制御部に自動駐車の開始を要求する旨を前記移動体用投影装置に送信した場合、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない位置を示す位置情報を前記移動体用投影装置から受信し、
前記移動体の周辺の俯瞰図に、前記位置情報が示す位置を強調して表示することを特徴とする携帯端末。 - 移動体を自動で駐車スペースに駐車させる駐車制御部と、
移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定する移動体用投影装置と、通信する携帯端末に、
前記駐車制御部に自動駐車の開始を要求する旨を前記移動体用投影装置に送信した場合、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない位置を示す位置情報を前記移動体用投影装置から受信させ、
前記移動体の周辺の俯瞰図に、前記位置情報が示す位置を強調して表示させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/666,618 US11267394B2 (en) | 2018-11-19 | 2019-10-29 | Projection apparatus for indicating a recommended position to observe a movable body, portable device, and recording medium |
CN201911124832.3A CN111200689B (zh) | 2018-11-19 | 2019-11-18 | 移动体用投影装置、便携终端及便携终端的显示方法 |
EP19209961.2A EP3653471B1 (en) | 2018-11-19 | 2019-11-19 | Projection apparatus for use with movable body, portable device, and program |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018216843 | 2018-11-19 | ||
JP2018216843 | 2018-11-19 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020083301A JP2020083301A (ja) | 2020-06-04 |
JP7309497B2 true JP7309497B2 (ja) | 2023-07-18 |
Family
ID=70906033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019131368A Active JP7309497B2 (ja) | 2018-11-19 | 2019-07-16 | 移動体用投影装置、携帯端末、プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7309497B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008174192A (ja) | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
WO2016027315A1 (ja) | 2014-08-19 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | 路面照射装置 |
JP2017144995A (ja) | 2017-04-27 | 2017-08-24 | 株式会社小糸製作所 | 車両の運転支援装置 |
JP2017189998A (ja) | 2016-04-11 | 2017-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
WO2018083799A1 (ja) | 2016-11-07 | 2018-05-11 | 三菱電機株式会社 | 自動駐車制御装置および自動駐車制御方法 |
US20180151009A1 (en) | 2016-11-28 | 2018-05-31 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for providing hands free operation of at least one vehicle door |
WO2018116978A1 (ja) | 2016-12-19 | 2018-06-28 | クラリオン株式会社 | 端末、及び端末の制御方法 |
-
2019
- 2019-07-16 JP JP2019131368A patent/JP7309497B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008174192A (ja) | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
WO2016027315A1 (ja) | 2014-08-19 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | 路面照射装置 |
JP2017189998A (ja) | 2016-04-11 | 2017-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
WO2018083799A1 (ja) | 2016-11-07 | 2018-05-11 | 三菱電機株式会社 | 自動駐車制御装置および自動駐車制御方法 |
US20180151009A1 (en) | 2016-11-28 | 2018-05-31 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for providing hands free operation of at least one vehicle door |
WO2018116978A1 (ja) | 2016-12-19 | 2018-06-28 | クラリオン株式会社 | 端末、及び端末の制御方法 |
JP2017144995A (ja) | 2017-04-27 | 2017-08-24 | 株式会社小糸製作所 | 車両の運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020083301A (ja) | 2020-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111200689B (zh) | 移动体用投影装置、便携终端及便携终端的显示方法 | |
KR101731719B1 (ko) | 정차 이동모드 제공방법, 이를 제공하는 차량 보조장치 및 이를 포함하는 차량 | |
JP6828825B2 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
CN111032443B (zh) | 泊车控制方法及泊车控制装置 | |
US11305756B2 (en) | Parking control method and parking control apparatus | |
EP3693232B1 (en) | Parking control method and parking control device | |
EP3693230B1 (en) | Parking control method and parking control device | |
JP2008293210A (ja) | 車両用開扉支援装置、車両用開扉支援方法および車両用開扉支援プログラム | |
KR102135379B1 (ko) | 차량용 로봇 및 상기 로봇의 제어 방법 | |
JP2013078151A (ja) | 車両用表示装置 | |
JPWO2020031695A1 (ja) | 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム | |
JP6881594B2 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
JP7309497B2 (ja) | 移動体用投影装置、携帯端末、プログラム | |
US11383700B2 (en) | Vehicle travel control device and vehicle travel control method for parking | |
WO2022239672A1 (ja) | 情報提示装置 | |
KR101843528B1 (ko) | 정차 이동모드 제공방법, 이를 제공하는 차량 보조장치 및 이를 포함하는 차량 | |
JP6996228B2 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
KR20210138192A (ko) | 자동주차 장치의 제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230322 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230705 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7309497 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |