JPWO2020031695A1 - 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[実施形態に係るシステムの構成]
図1は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
つぎに、このような車両制御システム100での情報処理方法について説明する。図4は、本開示の実施形態による情報処理方法の処理の一例を示すフローチャートである。まず、自車が運転可能な状態になると、車外情報検出部141は、データ取得部102から自車の外部の車外情報を取得する(ステップS11)。車外情報を検出するデータ取得部102は、例えば撮像装置又は周囲情報検出センサである。また、運転可能な状態は、例えばエンジンがかけられた状態又は電源がオンにされた状態である。
上記した説明では、運転者の顔の向きが窓越しに外部を向いている場合を前提としていた。しかし、運転者は、フロントガラス越しから見る外部の風景だけでなく、車両内の電子ルームミラー、電子サイドミラーあるいは車両の後退時に車両後方の映像を映す表示装置なども見ることがある。図10は、車両内の表示装置の配置位置の一例を示す図である。電子ルームミラー222は、車両の後方に設けられた撮像装置で撮像された画像を映す表示装置であり、フロントガラス上部の中央付近に設けられる。電子ルームミラー222は、ルームミラーと同等の機能を有するものである。電子ルームミラー222には、車両の後方の情報が表示される。電子サイドミラー224は、例えば図2Aの車両外部の側面に設けられた撮像装置7912,7914で撮像された画像を映す表示装置であり、サイドミラーと同等の機能を有するものである。電子サイドミラー224は、例えばフロントドアの窓の前方付近に設けられる。電子サイドミラー224には、車両の後ろ側面の情報が表示される。カーナビゲーションシステム用の表示装置226には、地図情報のほかに、後進時に、例えば図2Aのバックドア又はバックバンパーに設けられた撮像装置7916で撮像された画像が表示される。そこで、ここでは、車両の外部を表示する表示装置に移された代表動体についても運転者が認識しているか否かを判定することができる情報処理装置の変形例について説明する。
図13は、実施形態による情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。上述してきた実施形態に係る自動運転制御部112、出力制御部105、出力部106及び記憶部111を含む情報処理装置は、コンピュータ1000によって実現される。コンピュータ1000は、CPU1100、RAM1200、ROM(Read Only Memory)1300、HDD(Hard Disk Drive)1400、通信インターフェイス1500、及び入出力インターフェイス1600を有する。コンピュータ1000の各部は、バス1050によって接続される。
(1)
外部検知部によって検知されたデータに基づいて、移動体の外部に存在する物体を検出する外部情報検出部と、
内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記移動体の内部の運転者の顔の向きを検出する内部情報検出部と、
前記外部情報検出部で検出された前記物体の位置と、前記内部情報検出部で検出された前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定する判定部と、
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強く出力させる出力制御部と、
を有する情報処理装置。
(2)
前記外部情報検出部で検出された前記物体の位置と、前記内部情報検出部で検出された前記運転者の顔の向きと、を同じ空間情報にマッピングする状況認識部をさらに有し、
前記判定部は、マッピングされた前記空間情報を用いて前記物体の位置と前記運転者の顔の向きとが同一方向であるかを判定する(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記判定部は、前記運転者の顔の向きを中心にして所定の範囲に前記物体の位置が存在する場合に、前記物体の位置と前記運転者の顔の向きとが同一方向であると判定する(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記移動体の側面又は後部に設けられる前記外部検知部によって撮像された画像データを表示する表示部をさらに有し、
前記判定部は、前記表示部上での前記運転者の顔の向きを用いて判定する(1)に記載の情報処理装置。
(5)
前記判定部は、前記表示部に表示された前記画像データ中の前記物体の位置と、前記運転者の顔の向きと、が同一であるかを判定する(4)に記載の情報処理装置。
(6)
前記内部情報検出部は、前記運転者の顔の向きとして前記運転者の視線を検出し、
前記判定部は、前記運転者の視線の位置で、窓越しの視線と前記表示部への視線との区別を判定する(5)に記載の情報処理装置。
(7)
前記内部検知部は、TOFセンサである(1)から(6)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(8)
前記移動体の動きと前記物体の動きとから前記物体の前記移動体への衝突予測時間を予測し、前記衝突予測時間の長さによって定められる安全度にしたがって前記物体を分類する状況予測部をさらに備え、
前記出力制御部は、中安全度である場合で、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合のアラートの大きさは、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合のアラートの大きさよりも大きくする(1)から(7)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(9)
前記出力制御部は、低安全度である場合には、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向であるか否かにかかわらず、前記中安全度である場合で前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合のアラートよりも大きくする(8)に記載の情報処理装置。
(10)
前記出力制御部は、前記アラートを出力した後の所定のタイミングで前記アラートの出力を停止する(1)から(9)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(11)
前記所定のタイミングは、前記運転者の顔の向きが前記物体の方向に向いたこと、前記運転者が前記物体を認識したことを示す音声を発したこと、あるいは運転者によるハンドル又はブレーキの操作が行われたことの判定が前記判定部によってなされたタイミングである(10)に記載の情報処理装置。
(12)
前記出力制御部は、前記アラートとして通知音を出力し、前記運転者に対して前記物体の位置の方に音像が位置するように前記通知音を音像定位処理する(1)から(11)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(13)
前記判定部は、前記外部情報検出部によって複数の前記物体が検出された場合に、前記移動体に衝突するまでの時間が最も短い物体について、前記物体の位置と前記運転者の顔の向きとが同一方向であるかを判定する(1)から(12)のいずれか1つに記載の情報処理装置。
(14)
移動体の外部に存在する物体を検知する外部検知部と、
前記移動体の内部の運転者を検知する内部検知部と、
前記外部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記物体を検出する外部情報検出部と、
前記内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記運転者の顔の向きを検出する内部情報検出部と、
前記外部情報検出部で検出された前記物体の位置と、前記内部情報検出部で検出された前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定する判定部と
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強くする出力制御部と、
を有する移動体。
(15)
外部検知部によって検知されたデータに基づいて、移動体の外部に存在する物体を検出し、
内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記移動体の内部の運転者の顔の向きを検出し、
前記物体の位置と、前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定し、
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強く出力させる
情報処理方法。
(16)
コンピュータに、
外部検知部によって検知されたデータに基づいて、移動体の外部に存在する物体を検出するステップと、
内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記移動体の内部の運転者の顔の向きを検出するステップと、
前記物体の位置と、前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定するステップと、
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強く出力させるステップと、
を実行させるプログラム。
101 入力部
102 データ取得部
105 出力制御部
106 出力部
107 駆動系制御部
108 駆動系システム
109 ボディ系制御部
110 ボディ系システム
111 記憶部
112 自動運転制御部
121 通信ネットワーク
131 検出部
133 状況分析部
134 計画部
135 動作制御部
141 車外情報検出部
142 車内情報検出部
143 車両状態検出部
153 状況認識部
154 状況予測部
155 判定部
171 緊急事態回避部
172 加減速制御部
173 方向制御部
210 代表動体
222 電子ルームミラー
224 電子サイドミラー
226 表示装置
5010 ダッシュボード
5020 インストルメントパネル
5030 DMS
Claims (10)
- 外部検知部によって検知されたデータに基づいて、移動体の外部に存在する物体を検出する外部情報検出部と、
内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記移動体の内部の運転者の顔の向きを検出する内部情報検出部と、
前記外部情報検出部で検出された前記物体の位置と、前記内部情報検出部で検出された前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定する判定部と、
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強く出力させる出力制御部と、
を有する情報処理装置。 - 前記外部情報検出部で検出された前記物体の位置と、前記内部情報検出部で検出された前記運転者の顔の向きと、を同じ空間情報にマッピングする状況認識部をさらに有し、
前記判定部は、マッピングされた前記空間情報を用いて前記物体の位置と前記運転者の顔の向きとが同一方向であるかを判定する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記判定部は、前記運転者の顔の向きを中心にして所定の範囲に前記物体の位置が存在する場合に、前記物体の位置と前記運転者の顔の向きとが同一方向であると判定する請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記移動体の側面又は後部に設けられる前記外部検知部によって撮像された画像データを表示する表示部をさらに有し、
前記判定部は、前記表示部上での前記運転者の顔の向きを用いて判定する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記判定部は、前記表示部に表示された前記画像データ中の前記物体の位置と、前記運転者の顔の向きと、が同一であるかを判定する請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記内部情報検出部は、前記運転者の顔の向きとして前記運転者の視線を検出し、
前記判定部は、前記運転者の視線の位置で、窓越しの視線と前記表示部への視線との区別を判定する請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記内部検知部は、TOFセンサである請求項1に記載の情報処理装置。
- 移動体の外部に存在する物体を検知する外部検知部と、
前記移動体の内部の運転者を検知する内部検知部と、
前記外部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記物体を検出する外部情報検出部と、
前記内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記運転者の顔の向きを検出する内部情報検出部と、
前記外部情報検出部で検出された前記物体の位置と、前記内部情報検出部で検出された前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定する判定部と
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強くする出力制御部と、
を有する移動体。 - 外部検知部によって検知されたデータに基づいて、移動体の外部に存在する物体を検出し、
内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記移動体の内部の運転者の顔の向きを検出し、
前記物体の位置と、前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定し、
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強く出力させる
情報処理方法。 - コンピュータに、
外部検知部によって検知されたデータに基づいて、移動体の外部に存在する物体を検出するステップと、
内部検知部によって検知されたデータに基づいて、前記移動体の内部の運転者の顔の向きを検出するステップと、
前記物体の位置と、前記運転者の顔の向きと、が同一方向であるかを判定するステップと、
前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向でない場合の前記運転者へのアラートを、前記物体の位置が前記運転者の顔の向きと同一方向である場合に比して、強く出力させるステップと、
を実行させるプログラム。
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