JP2008293210A - 車両用開扉支援装置、車両用開扉支援方法および車両用開扉支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両から乗員が降車する際にドアを開けて降車するスペースがあるかどうかわかりにくかった。
【解決手段】自車両のドアが前記自車両の乗員によって開かれることを予測し、前記ドアが開かれることが予測されたときに、前記ドアから前記乗員が降車する際の前記乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するための表示制御を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両から乗員が降車する際の開扉実施可否の判断を支援する車両用開扉支援装置、車両用開扉支援方法および車両用開扉支援プログラムに関する。

特許文献１には、自車両のドア開放時にドアに設けられたカーテシランプを点灯させることにより後続車両の乗員にドアが開いている状態であることを視認させる構成において、周辺環境に応じてカーテシランプの輝度を変える技術が記載されている。
特開２００５−１３８７８８号公報

従来の技術においては、後続車両の乗員に自車両のドアが開いていることを認識させることはできるが、自車両の乗員が自車両のドアを開ける前にドアを開けてよいかどうかを判断するための支援としては機能しない。
例えば路肩に停車した車両から降車する場面において道路中央側のドアを開ける際に、後続車両と自車両との間に自車両のドアを開けるための余裕があるかどうかがわかりにくい。

本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、車両から乗員が降車する際に開扉実施可否の判断を支援するための技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両のドアが前記自車両の乗員によって開かれることを予測し、前記ドアが開かれることが予測されたときに、前記ドアから前記乗員が降車する際の前記乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するための表示制御を行う。降車スペースが案内されることにより、ドアを開けるためのスペースや、当該ドアを開けて降車するスペースを乗員は視認することができる。そのため乗員は、開扉実施の可否を判断しやすい。

ここで、開扉予測手段は、ドアが乗員によって開かれることを予測することができればよく、車両に備えられた各種のセンサが出力する情報に基づいて乗員によってドアを開ける動作がなされることが予想される車両の挙動や乗員の動作を検出する構成を採用可能である。例えば、自車両の車速が０である状態で次に挙げるような情報を取得したとき、ドアが開けられると予測する。ドアロック状態のオンからオフへの変化、変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化などである。他にも、ドアレバーへの接触検知をトリガにしてもよい。なお、開扉予測手段は、例えばドアが閉状態から開状態に変化したときにドアが開かれると予測してもよい。また、本発明において対象とされるドアは、スウィングドアやスライドドア、ガルウィングドアなど、車両に設けられる様々な種類のドアを採用可能である。

表示制御手段は、ドアが開かれることが予測されると降車スペースを表示するための制御を行う。ここで降車スペースとは、開かれることが予測されたドアから乗員が降車する際の当該乗員の動作範囲として予め規定されたスペースを指す。表示制御手段においては自車両の乗員が当該ドアに対する降車スペースを認識することができればよく、その限りにおいて種々の表示態様を採用可能である。

本発明において、自車両が停車している道路の進行方向に対する前記自車両の傾きを示す情報を取得する停車姿勢取得手段を備えていてもよい。この構成において、表示制御手段は、ドアが開いた状態において前記自車両から最も遠い前記ドアの端部を通り、前記傾きから導出した前記道路と平行な線上にある線分を表示するための制御を行ってもよい。道路を走行する車両（自動車、二輪車等）は通常、道路に沿って、すなわち道路の進行方向と平行に進行する。道路に対する自車両の停車姿勢に関わらず、降車スペースを示すための線を道路の進行方向と平行に表示することで、乗員はその線より自車両側のスペースに他車両が存在しているかどうかを把握することができる。また、乗員はそのスペースに他車両が進入しそうであるかどうかを予測することができる。そのため、乗員は開扉実施の可否を判断しやすい。

停車姿勢取得手段においては、道路の進行方向に対する自車両の傾きを特定することができればよく種々の方法を採用可能である。例えば、地図情報から道路の進行方向を示す情報を取得し、ジャイロセンサなどから自車両の前後方向を示す情報を取得して、当該進行方向と当該前後方向とのなす角度から傾きを特定してもよいし、車載カメラで自車両の周囲の画像を撮影し、当該画像に含まれる道路の区画線の向きと車体中心線の向きとから傾きを特定してもよい。

また、本発明において、前記道路の中央が自車両の左右どちら側にあるかを示す情報を取得する停車位置取得手段を備えていてもよい。この構成において、前記開扉予測手段は、道路の中央側にあるドアが開かれることを予測してもよい。自車両を路肩側に寄せて停車した場合、自車両を追い越すまたはすれ違おうとする他車両がある場合は、当該他車両は自車両の道路中央側の側方を通過することが予想される。自車両に向かって他車両が接近している状況で道路中央側のドアを開ける際には、自車両のドアが他車両に干渉しないかどうかなど特に注意が必要である。この構成によると、このように特に注意が必要な道路中央側のドアに対応する降車スペースを示す線を表示することができる。

停車位置取得手段においては、道路の中央が自車両の左右どちら側にあるかを特定することができればよく種々の方法を採用可能である。例えば、地図情報を取得し、自車両の進行方向や停車前の操舵履歴を示す情報などを取得し、自車両が走行していた道路上において自車両が当該道路のどちら寄りに停車しているかを特定してもよいし、車載カメラで自車両の周囲の画像を撮影し、当該画像に含まれる道路の区画線や路面標示、道路脇の構造物などの位置を基に停車位置を特定してもよい。

また、上記の構成において、表示制御手段は、前記自車両の複数のドアが開かれることが予測されたときは、前記道路の中央側の線分を表示するための制御を行ってもよい。道路に対して自車両の停車姿勢が平行でない場合に、前のドアが開けられる場合と後ろのドアが開けられる場合とで、降車スペースを示すための線は重ならない。このような場合には、道路の中央側の線分を表示する。その結果、複数の平行線を表示する場合と比較して乗員に対して降車スペースをわかりやすく案内することができる。

さらに、表示制御手段は、前記自車両の後方の画像を取得し、前記画像に前記降車スペースを案内するための図形を重畳して前記自車両に設けられたディスプレイに表示させてもよい。この構成によると、乗員は、後方を振り返らなくても自車両の後方から自車両に向かって走行する他車両（以降、後続車両という）の有無を、車内のディスプレイに表示された画像から確認することができる。そして、降車スペースと後続車両との位置関係を見て、開扉実施の可否を判断することができる。

さらに、表示制御手段は、光出力部から光を出力させて路面上に前記降車スペースを案内するための図形を表示させてもよい。この構成によると、乗員は路面に表示された降車スペースと後続車両との位置関係を見て、開扉実施の可否を判断することができる。また、後続車両の乗員も、路面に表示された降車スペースを見て前方に停車している車両のドアが開くであろうことを認識することができる。

なお、光出力手段としては種々の構成が採用可能であり、レーザや他の可視光を出力し、路面に情報を表示することができればよい。その取り付け位置は、降車スペースや降車スペースを案内するための図形を路面に表示するために路面に光を照射できるならば、その限りにおいて車両のどの位置に取り付けられていてもよいし、複数個とりつけられていてもよい。

さらに、本発明のように自車両のドアが前記自車両の乗員によって開かれることを予測し、前記ドアが開かれることが予測されたときに、降車スペースを案内するための表示制御を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような開扉支援装置、プログラム、方法は、単独の開扉支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような開扉支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、開扉支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）開扉支援装置の構成：
（２）開扉支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）開扉支援装置の構成：
図１は、本発明にかかる車両用開扉支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備えるコンピュータである制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態において、このプログラムの一つである開扉支援プログラム２１を実行するナビゲーション装置１０は車両用開扉支援装置として機能する。

自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーション装置１０にそれぞれ接続されているＧＰＳ受信部４０とジャイロセンサ４１と車速センサ４２とドアＥＣＵ４３とカメラ４４とディスプレイ４５とレーザ出力部４６とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。

ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。ジャイロセンサ４１は、車両の角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の姿勢を示す情報を取得する。自車両の向きが東西南北どの方位であるかを取得する地磁気センサや、操舵角を示す情報を出力するステアリングセンサをさらに備えていてもよい（図示なし）。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。

ドアＥＣＵ４３は、ドアロックの状態（オン／オフ）を検出する機能や、ドアの開閉状態を検出する機能を備えており、ドアロック状態やドア開閉状態を示す情報を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの情報を取得し、開扉予測をはじめ、後述する開扉支援処理の開始トリガや終了トリガの判定に利用する。本実施形態では図２に示すような水平方向にスウィングするタイプのスウィングドアを例に説明する。点Ａは右前のドア５０が全開されたとき、車両から最も遠いドア５０の端部の位置を示している。点Ａと車体との位置関係は車両によって異なるが、自車両の右前ドアの端部（点Ａ）については、例えば車体の任意の基準点からの距離Ｗとして予め制御部２０が読み出し可能な記憶媒体に記憶されている。

カメラ４４は、自車両の後方を視野に含むように自車両に取り付けられており（図２参照）、撮影した画像を示す画像データを逐次出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得してディスプレイ４５に表示させ、開扉支援や各種の案内に利用する。ディスプレイ４５は、本実施形態ではインストルメントパネル中央に設置されている（図２参照）。

レーザ出力部４６は、自車両の外部の路面に向けてレーザを出力する機構であり、レーザの光軸を変化させるための機構とアクチュエータと駆動回路とを備えている。レーザ出力部４６は、制御部２０によって制御される光軸の方向にレーザ光を照射する。従って、制御部２０によってレーザ光の光軸方向とオンオフが制御されると、レーザ出力部４６は文字や図形など所望の形状を路面に表示する。レーザ出力部４６は本実施形態では、図２に示すように車両の右後方に設けられている。

本実施形態において、開扉支援プログラム２１は、上述の各部と協働して開扉支援を行うために、停車位置取得部２１ａと停車姿勢取得部２１ｂと開扉予測部２１ｃと表示制御部２１ｄとを備えている。また、記憶媒体３０には、開扉支援プログラム２１による開扉支援機能を実施するための地図情報３０ａや走行軌跡情報３０ｂが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。本実施形態においては、道路の復員や曲率などの道路形状を示す情報が地図情報３０ａに含まれ、自車両の停車位置や停車姿勢の特定に利用される。

停車位置取得部２１ａは、自車両が道路のどちら寄りにいるかを示す情報、すなわち道路の中央が自車両の左右どちら側にあるかを示す情報を取得し開扉予測部２１ｃに通知するモジュールである。具体的には例えば、ＧＰＳ受信部４０から取得した自車両の位置変化やジャイロセンサ４１から取得した自車両の姿勢変化などの情報を蓄積した走行軌跡情報３０ｂと、地図情報３０ａとに基づいて、停車位置取得部２１ａは自車両が停車している道路における停車位置を特定する。走行履歴情報３０ｂには、図示しない地磁気センサが出力する方角情報や、ステアリングセンサが出力する操舵角情報が含まれていてもよい。

停車姿勢取得部２１ｂは、自車両が停車している道路の進行方向に対する自車両の傾きを示す情報を取得し、表示制御部２１ｄに通知するモジュールである。具体的には例えば、上述の走行軌跡情報３０ｂと地図情報３０ａとをもとに、自車両と道路との傾きを検出する。

開扉予測部２１ｃは、乗員によってドアが開けられることを予測し、ドアが開けられることが予測されたときに表示制御部２１ｄにその旨を通知するモジュールである。開扉予測部２１ｃは、自車両の停車位置に応じて道路中央側のドアを対象に開扉を予測する。具体的には、対象となるドアを開ける動作がなされることが予想される車両の挙動や乗員の動作を検出したときに、開扉予測部２１ｃはドアが開けられると予測する。より具体的には例えば開扉予測部２１ｃは、自車両の車速が０である状態でドアロック状態がオンからオフへ変化したことを検知したときに、ドアが開けられると予測する。

車速が０であるときに、他にも変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化をトリガにしてもよい。また、ドアレバーへの接触検知をトリガにしてもよい。なお、開扉予測手段は、例えばドアが閉状態から開状態に変化したときにドアが開かれると予測してもよい。

表示制御部２１ｄは、ドアが開かれることが予測されると降車スペースを案内するための表示制御を行うモジュールである。本実施形態では、ディスプレイ４５とレーザ出力部４６に対する制御を行う。降車スペースとは、ドアから乗員が降車する際の乗員の動作範囲として予め規定されたスペースを意味するものである。例えば図２を用いて説明すると、一点鎖線で囲まれた領域Ｓが、右前のドア５０に対応する降車スペースに相当する。補助線Ｌは、請求項に記載の「線分」に相当し、降車スペースの外周に接する線分であり、自車両の右前ドアの端部（点Ａ）を通る線上にある線分である。本実施形態では、補助線Ｌをディスプレイ４５と路面に表示することによって降車スペースを乗員に案内する。表示制御部２１ｄは、画像処理部２１ｅとレーザ出力制御部２１ｆとを備えている。画像処理部２１ｅは、この補助線Ｌを道路に平行な線としてディスプレイ４５に表示するための座標設定を行い、後方画像に重畳して補助線Ｌを表示させる。レーザ出力制御部２１ｆは、道路に平行な線として路面に補助線Ｌを表示するための座標設定およびレーザ出力制御角の設定を行う。
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。

（２）開扉支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実行する開扉支援処理を説明する。ナビゲーション装置１０によって開扉支援プログラム２１が実行されているとき、停車位置取得部２１ａと停車姿勢取得部２１ｂと開扉予測部２１ｃと表示制御部２１ｄとは図３、４、７に示す処理を行う。この開扉支援処理は、例えば自車両が走行状態から停止したことが検出されると起動される。
なお、本実施形態では、後続車両の側方と自車両との間隔を把握し開扉実施の可否の判断を支援する例を説明する。

はじめに、開扉予測部２１ｃは、ドアが開けられることを予測することによって起動トリガを判定する（ステップＳ１００）。ドアが開けられることを予測するということは例えば上述したように、車速が０の状態でドアロック状態がオンからオフへ変化したか否かを判定することである。ドアが開けられる予測がされない場合は、ステップＳ１００の処理が繰り返される。

次に表示制御部２１ｄは、カメラ４４による画像撮影を開始する（ステップＳ１０５）。次に、表示制御部２１ｄは、カメラ４４が撮影した画像を取得しディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０からステップＳ１２５までの処理は、例えば３０フレーム／秒毎に実行される。

次に、ディスプレイ４５に補助線Ｌを表示するための補助線描画処理が実行される（ステップＳ１１５）。図４は後方画像への補助線描画処理のフローチャートである。まず停車位置取得部２１ａは、自車両の停車位置を取得する（ステップＳ２００）。具体的には例えば、地図情報３０ａと上述のように蓄積されている走行軌跡情報３０ｂとを取得して、自車両の進行方向や停車前の操舵履歴などから、自車両が走行していた道路上において自車両が当該道路のどちら寄りに停車しているか、すなわち道路の中央が自車両の左右どちら側にあるかを特定する。

次に、停車姿勢取得部２１ｂは、自車両の停車姿勢を取得する（ステップＳ２０５）。具体的には例えば、地図情報３０ａに含まれる自車両が停車している道路の進行方向を示す情報を取得し、走行軌跡情報３０ｂを取得して自車両の前後方向を示す情報を特定し、当該進行方向と当該前後方向とのなす角度から道路の進行方向に対する自車両の傾きを特定する。特定された傾きを角度αとする。

次に、画像処理部２１ｅは補助線Ｌの座標設定を行う（ステップＳ２１０）。図５は自車両が停車している道路を俯瞰した俯瞰座標系を示している。画像処理部２１ｅは、上述した道路中央側のドアの端部である点Ａを通り道路の進行方向に平行な線ｌを導出し、線ｌ上の線分である補助線Ｌの両端の座標を設定する。補助線Ｌの位置や長さは任意であるが、後続車両の側方と自車両との間隔を把握することを目的とする本実施形態においては、自車両の後方であってカメラ４４の撮影範囲内に補助線が表示されるように座標設定を行う。

次に、画像処理部２１ｅは、カメラ４４が撮影した後方画像に補助線を重畳してディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ２１５）。図６Ａおよび図６Ｂは、自車両が道路の進行方向に対して図５に示すように角度α傾いて停車されている場合に、ディスプレイ４５に表示される画像を示している。図６Ａはカメラ４４が撮影する後方画像を視点変換せずに表示する形態の例であり、図６Ｂは俯瞰変換して表示する形態の例である。車両Ｍは自車両、車両Ｃは後続車両を示している。

図６Ａの形態の後方画像に補助線を重畳させて表示させる場合は、カメラ４４の取り付け位置および取り付け角度、レンズによる像の歪みなどを示すカメラ情報を基に、図５に示す俯瞰座標系における補助線の座標を後方画像座標系に変換してから、変換後の補助線Ｌを後方画像に重畳する。また、図６Ｂの形態の後方画像に補助線を重畳させて表示させる場合は、カメラ４４が撮影した後方画像を、前述のカメラ情報を元に後方画像座標系から俯瞰座標系に変換してから、補助線Ｌを変換後の後方画像に重畳する。

カメラ情報は予め記憶媒体３０に記憶されている。したがって、カメラ４４が撮影した画像の各位置に存在する路面等の像とその実際の空間上での位置との対応関係は予め特定することができるので、カメラ４４の視野に存在する構造体を上から撮影した場合の座標とカメラ４４が撮影した画像の各位置とを対応付けることができる。カメラ４４にて取得した画像における各画素の座標と俯瞰変換後の画像における各画素の座標との対応関係を規定する計算式やテーブルデータを予め定義しておけば、カメラ４４にて取得した画像を俯瞰変換することができる。また、俯瞰座標系で表された画像を後方画像座標系に変換することができる。

ところで、道路を走行する車両（自動車、二輪車等）は通常、道路に沿って、すなわち道路の進行方向と平行に進行する。本実施形態によると、道路に対する自車両の停車姿勢に関わらず、降車スペースを示すための線を道路の進行方向と平行に表示することで、乗員はその線より自車両側のスペースに他車両が存在しているかどうかを把握することができる。また、乗員はそのスペースに他車両が進入しそうであるかどうかを予測することができる。そのため、乗員は開扉実施の可否を判断しやすい。

さらに、自車両を路肩側に寄せて停車した場合、自車両を追い越すまたはすれ違おうとする他車両がある場合は、当該他車両は自車両の道路中央側の側方を通過することが予想される。自車両に向かって他車両が接近している状況で道路中央側のドアを開ける際には、自車両のドアが他車両に干渉しないかどうかなど特に注意が必要である。本実施形態によると、このように特に注意が必要な道路中央側のドアに対応する降車スペースを示す線を表示することができる。

さらに、ディスプレイ４５に補助線を重畳して表示させることにより、乗員は、後方を振り返らなくても後続車両の有無を、ディスプレイ４５に表示された画像（図６Ａ、図６Ｂ参照）から確認することができる。そして、降車スペースと後続車両との位置関係を見て、開扉実施の可否を判断することができる。

なお、ディスプレイ４５に表示するためのメモリを複数レイヤ分確保している場合は、カメラ４４が撮影した画像に対応する画像データが出力されるレイヤの上位レイヤに補助線Ｌの画像データを描画する。複数レイヤ確保しない場合は、カメラ画像データに直接補助線データを合成する。
なお、図２に示す補助線Ｌは、角度αが０度である場合、すなわち自車両が道路の進行方向に平行に停車している場合に表示される補助線を示している。
以上、後方画像への補助線描画処理を説明した。図３のフローチャートの説明に戻る。

次に、路面への補助線描画処理が実行される（ステップＳ１２０）。
図７は路面への補助線描画処理のフローチャートである。ステップＳ３００では上述のステップＳ２００と同様の処理が実施されるので説明を省略する。ステップＳ３０５ではステップＳ２０２と同様の処理が実施されるので説明を省略する。次にレーザ出力制御部２１ｆは、レーザ出力部４６の制御角を設定する（ステップＳ３１０）。具体的にはまず、後方画像への補助線描画処理で説明したように俯瞰座標系での補助線Ｌの座標を求め、路面に補助線Ｌを表示するためのレーザ出力部４６の制御角を導出する。

図８は、路面に補助線Ｌを表示させるためにレーザ出力部４６のレーザ照射制御角について説明するための図である。Ｈを路面からレーザ出力部４６の高さを示す定数とし、Ｄ_ｙを自車両の後端からの距離を示す変数、Ｄ_ｘを車体中心線と直交する方向におけるレーザ出力部４６からの距離を示す変数とすると、レーザ出力部４６から線分Ｌ上の点Ｐの位置にレーザを照射するためのレーザ出力部４６の制御角は次式（１）および（２）に示される。

θ_ｖ＝ａｔａｎ（Ｈ／Ｄ_ｙ）・・・（１）
θ_ｈ＝ａｔａｎ（Ｄ_ｘ／Ｄ_ｙ）・・・（２）
θ_ｖは垂直制御角、θ_ｈは水平制御角である。点Ｐの座標を所定時間ごとにずらして設定していくことにより、レーザによって補助線Ｌを路面に表示することができる。なお、上式（１）および（２）で算出されるθ_ｖおよびθ_ｈを都度計算によって求める代わりに、Ｄ_ｘおよびＤ_ｙの値の組み合わせに応じて予め記憶されているデータを読み出して利用するようにしてもよい。

次に、設定された角度θ_ｖと角度θ_ｈにてレーザ出力制御部２１ｆはレーザ出力部４６にレーザを路面に照射させる（ステップＳ３１５）。このように路面に補助線を表示させることにより、乗員は路面に表示された降車スペースと後続車両との位置関係を見て、開扉実施の可否を判断することができる。また、後続車両の乗員も、路面に表示された降車スペースを見て前方に停車している車両のドアが開くであろうことを認識することができる。
以上、路面への補助線描画処理を説明した。図３のフローチャートの説明に戻る。

表示制御部２１ｄは、終了トリガを判定する（ステップＳ１２５）。具体的には例えば、乗員がドア５０から降車した後ドア５０が開状態から閉状態に変化してから所定時間経過したかどうかを判定する。ここで所定時間とは、乗員がドアを閉めて例えば路肩側まで歩いて移動する時間を想定している。なお、乗員が降車したかどうかは、着座センサなどを用いて検知することができる。終了トリガとして、ドアロックがオフ状態からオン状態に変化したことや、単にドアが開状態から閉状態に変化したことを利用する構成であってもよい。また、路面への描画を開始してから所定時間経過したことを終了トリガとしてもよい。この場合、例えば降車しないまま路面への描画開始から所定時間が経過したような場合に、路面へ補助線を無用に表示し続けないようにすることができる。

ステップＳ１２５にて終了トリガありと判定されない場合は、ステップＳ１１０の処理に戻り、ステップＳ１１０からステップＳ１２５までの処理を繰り返す。図９は、ステップＳ１３０の補助線描画処理が繰り返し実行されることによって路面にレーザによる補助線が表示される様子を示している。終了トリガありと判定された場合は、後方画像への補助線描画と路面への補助線描画を終了させる（ステップＳ１３０）。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車両のドアが開かれることが予測されたときに、降車スペースを案内するための表示制御を行うことができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上記実施形態で説明した後方画像への補助線描画処理と路面への補助線描画処理とはどちらか一方だけ行われる構成であってもよい。また例えば、路面への補助線描画処理を実施し、路面にレーザ光によって表示された補助線をカメラ４４で撮影し、撮影した画像をディスプレイ４５に表示することにより、ディスプレイ４５に補助線を表示させるようにしてもよい。

さらに、表示制御手段においては自車両の乗員が当該ドアに対する降車スペースを認識することができればよく、その限りにおいて種々の表示態様を採用可能である。例えば、ヘッドアップディスプレイやプロジェクタによって所望の情報をフロントガラスに表示する構成等を採用してもよい。ディスプレイはインストルメントパネル中央に設けられている場合に限らず、後部座席の乗員が見やすい位置（例えば車内中央部の天井など）に設けられていてもよい。

さらに、表示制御手段においては、自車両の複数のドアが開かれることが予測されたときは、道路の中央側の線分を表示するための制御を行ってもよい。図１０の点Ａは自車両の右前のドアの全開状態でのドアの端点の位置を示しており、点Ｂは右後ろのドアの全開状態でのドアの端点の位置を示している。道路に対して自車両の停車姿勢が平行でない場合には、前のドアが開けられる場合と後ろのドアが開けられる場合とで、降車スペースを示すための線は重ならない。このような場合には、自車両から遠い方の線分を表示する。その結果、複数の平行線を表示する場合と比較して乗員に対して降車スペースをわかりやすく案内することができる。なお、路肩側の複数のドアが開かれる場合は、道路中央から遠い方の線分を表示させる。

さらに表示制御手段において降車スペースを案内する形態としては、例えば降車スペースＳ（図２参照）をそのまま表示するようにしてもよい。路面に降車スペースＳを表示させる場合は、レーザ出力制御部２１ｆは、二次元的にレーザ照射位置を走査することによって降車スペースＳを路面に表示させることができる。

なお、光出力手段としては種々の構成が採用可能であり、レーザや他の可視光を出力し、路面に情報を表示することができればよい。その取り付け位置は、降車スペースや降車スペースを案内するための図形を路面に表示するために路面に光を照射できるならば、その限りにおいて車両のどの位置に取り付けられていてもよいし、複数個取り付けられていてもよい。

さらに、表示制御手段においては、ドアが開いているときに、ドアが開いている角度に応じた補助線を表示するようにしてもよい。すなわち、角度に応じてドアの端部の実際の位置は、ドアの回転軸を中心とした円弧上において変化するので、補助線は変化する端部の位置に応じて表示するようにしてもよい。この構成によると、実際にドアが開いている状態において、例えばこれ以上大きくドアを開いてよいかどうかなどの判断を支援することができる。

さらに、停車位置取得手段においては、車載カメラで自車両の周囲の画像を撮影し、当該画像に含まれる道路の区画線や路面標示、道路脇の構造物などの位置を基に停車位置を特定してもよい。
さらに、停車姿勢取得手段においては、車載カメラで自車両の周囲の画像を撮影し、当該画像に含まれる道路の区画線の向きと車体中心線の向きとから傾きを特定してもよい。

上記の実施形態では、路肩側に停車した場合において道路中央側のドアを対象に開扉支援を行う構成を説明したが、路肩側のドアを対象にして同様の処理を実施してもよい。例えばレーザで路肩側の路面に降車スペースを表示すると、路肩側を通行する可能性のある自転車や人に対して、注意を喚起することができる。

また、上記実施形態では、水平方向にスウィングするスウィングドアを例に説明したが、垂直方向にスウィングするガルウィングドアや、スライドドアなど、車両に設けられる様々な種類のドアを対象にすることができる。スライドドアの場合は例えば、降車スペースの外周に接する自車両から遠い方の接線であって、道路の進行方向と平行な線上の線分を、降車スペースを案内する図形として表示するようにしてもよい。

車両に搭載されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 降車スペースを説明するための模式図である。 開扉支援処理を示すフローチャートである。 後方画像への補助線描画処理を示すフローチャートである。 俯瞰座標系における補助線設定を説明するための説明図である。 （６Ａ）および（６Ｂ）はディスプレイに表示された画面例を示す模式図である。 路面への補助線描画処理を示すフローチャートである。 レーザ出力制御角を説明するための説明図である。 道路に停車する自車両と、路面に表示された補助線と、他車両とを示す模式図である。 複数ドアが開けられる場合の補助線設定を説明するための説明図である。

符号の説明

１０：ナビゲーション装置（開扉支援装置）、２０：制御部、２１：開扉支援プログラム、２１ａ：停車位置取得部、２１ｂ：停車姿勢取得部、２１ｃ：開扉予測部、２１ｄ：表示制御部、２１ｅ：画像処理部、２１ｆ：レーザ出力制御部、３０：記憶媒体、３０ａ：地図情報、３０ｂ：走行軌跡情報、４０：ＧＰＳ受信部、４１：ジャイロセンサ、４２：車速センサ、４３：ドアＥＣＵ、４４：カメラ、４５：ディスプレイ、４６：レーザ出力部、５０：ドア、ｌ：線、Ｌ：補助線（線分）、Ｓ：降車スペース。

Claims (8)

1. 自車両のドアが前記自車両の乗員によって開かれることを予測する開扉予測手段と、
   前記ドアが開かれることが予測されたときに、前記ドアから前記乗員が降車する際の前記乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するための表示制御を行う表示制御手段と、
   を備える車両用開扉支援装置。
2. 前記自車両が停車している道路の進行方向に対する前記自車両の傾きを示す情報を取得する停車姿勢取得手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記ドアが開いた状態において前記自車両から最も遠い前記ドアの端部を通り、前記傾きから導出した前記道路と平行な線上にある線分を表示するための制御を行う、
   請求項１に記載の車両用開扉支援装置。
3. 前記道路の中央が前記自車両の左右どちら側にあるかを示す情報を取得する停車位置取得手段を備え、
   前記開扉予測手段は、前記道路の中央側にあるドアが開かれることを予測する、
   請求項２に記載の車両用開扉支援装置。
4. 前記表示制御手段は、前記自車両の複数のドアが開かれることが予測されたときは、前記道路の中央側の線分を表示するための制御を行う、
   請求項３に記載の車両用開扉支援装置。
5. 前記表示制御手段は、前記自車両の後方の画像を取得し、前記画像に前記降車スペースを案内するための図形を重畳して前記自車両に設けられたディスプレイに表示させる、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両用開扉支援装置。
6. 前記表示制御手段は、光出力部から光を出力させて路面上に前記降車スペースを案内するための図形を表示させる、
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両用開扉支援装置。
7. 自車両のドアが前記自車両の乗員によって開かれることを予測する開扉予測工程と、
   前記ドアが開かれることが予測されたときに、前記ドアから前記乗員が降車する際の前記乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するための表示制御を行う表示制御工程と、
   を含む車両用開扉支援方法。
8. 自車両のドアが前記自車両の乗員によって開かれることを予測する開扉予測手段と、
   前記ドアが開かれることが予測されたときに、前記ドアから前記乗員が降車する際の前記乗員の動作範囲として予め規定された降車スペースを案内するための表示制御を行う表示制御手段として、
   コンピュータを機能させる車両用開扉支援プログラム。

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