JP2009282929A - 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検知部10は、少なくともカメラ31およびレーダ32の何れか一方によって自車両の前側方を監視し、少なくとも画像認識11と反射波検知部12の何れか一方の出力に基づいて物体認識部13が自車両前側方の物体を認識し、移動判定部14によって認識した物体が移動物体であるか静止物体であるかを判定し、静止物体である場合には交差点補正処理部22が静止物の影響を考慮した交差点補正情報を作成する。
【選択図】 図1
Description
11 画像認識部
12 反射波検知部
13 物体認識部
14 移動判定部
20 周辺監視装置
21 衝突判定部
22 交差点補正処理部
31 カメラ
32 レーダ
33 ナビゲーション装置
33a 地図データ
34 ヨーレートセンサ
35 車速センサ
40 制御ECU
41 ブレーキ
42 EFI
43 ディスプレイ
44 スピーカ
45 エアバック
C0〜C3 車両
CL,CR 撮影範囲
Claims (6)
- 自車両の前側方に存在する物体を認識する物体認識手段と、
前記物体認識手段が認識した物体が移動しているか否かを判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段が道路上に静止物体が存在すると判定した場合に、自車両前方の交差点の情報を補正する交差点補正処理手段と、
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記物体認識手段は、前記自車両の前側方に存在する物体の種別、位置、大きさ、速度、移動方向のうち少なくともいずれかを認識することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記交差点補正処理手段は、前記道路上に存在する静止物体の位置と大きさに基づいて、交差点の入り口までの距離を仮想的に延長することを特徴とする請求項2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記移動判定手段が道路上に存在する移動物体を認識した場合に、前記移動物体と自車両との衝突が発生する可能性を判定する衝突判定手段を備え、
前記衝突判定手段は、前記交差点補正処理手段から前記交差点の補正情報が出力中である場合に前記交差点の補正情報を用いて衝突判定をおこなうことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。 - 前記移動判定手段は、前記物体認識手段が認識した物体が車両であり、かつ車両の方向指示灯が動作中である場合に当該動作状態に基づいて静止物体であるか否かを判定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の車両周辺監視装置。
- 自車両の前側方に存在する物体を認識する物体認識工程と、
前記物体認識工程が認識した物体が移動しているか否かを判定する移動判定工程と、
前記移動判定工程が道路上に静止物体が存在すると判定した場合に、自車両前方の交差点の情報を補正する交差点補正処理工程と、
を含んだことを特徴とする車両周辺監視方法。
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