CN113242825A - 车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆 - Google Patents

车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN113242825A
CN113242825A CN201980082230.8A CN201980082230A CN113242825A CN 113242825 A CN113242825 A CN 113242825A CN 201980082230 A CN201980082230 A CN 201980082230A CN 113242825 A CN113242825 A CN 113242825A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
unit
control unit
notification
control apparatus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980082230.8A
Other languages
English (en)
Inventor
田森正纮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Sony Group Corp
Original Assignee
Sony Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Group Corp filed Critical Sony Group Corp
Publication of CN113242825A publication Critical patent/CN113242825A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/45—Pedestrian sidewalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4048—Field of view, e.g. obstructed view or direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本技术涉及使得能够通过自动驾驶将车辆从停车位置安全地开出到车辆驾驶区域的车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆。该车辆控制设备包括：通知控制单元，该通知控制单元在车辆从停车位置移动时控制向周围的通知；以及运动控制单元，该运动控制单元控制车辆从停车位置自动移动以汇入到车辆驾驶区域并在进入车辆驾驶区域之前暂时停止。本技术能够应用于例如执行自动驾驶的车辆。

Description

车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆
技术领域
本技术涉及车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆，尤其涉及使得能够自动驾驶以安全地将车辆从停车位置带到车辆交通区域的车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆。
背景技术
常规地，已经提出，在新手驾驶员驾驶车辆并离开停车场前往道路的情况下，确定是否难以右转，并引导右转或左转的路线(例如，参考专利文献1)。
引文列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开号2006-133148
发明内容
本发明要解决的问题
但是，在专利文献1中，没有检查自动驾驶将车辆从停车位置带到车辆交通区域的情况。
本技术是已经考虑到这样的状况而做出的，并且使得能够自动驾驶以将车辆从停车位置带到车辆交通区域。
问题的解决方案
根据本技术的第一方面的车辆控制设备包括：通知控制单元，所述通知控制单元控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知；以及操作控制单元，所述操作控制单元使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。
由车辆控制设备执行的根据本技术的第一方面的车辆控制方法包括：控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知；以及使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。
根据本技术的第一方面的用于使计算机执行处理的程序包括：控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知；以及使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。
根据本技术的第二方面的车辆包括：通知单元；通知控制单元，所述通知控制单元控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的由通知单元向周围的通知；驱动单元；以及操作控制单元，所述操作控制单元控制驱动单元使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。
在本技术的第一方面中，控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知，车辆从停车位置移动以汇入到车辆交通区域，并且在进入车辆交通区域之前暂时停止。
在本技术的第二方面中，控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的由通知单元向周围的通知，并且控制驱动单元使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域，并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。
附图说明
图1是图示对其应用本技术的车辆的示例性配置的框图。
图2是图示车身系统控制单元和车身系统的示例性配置的框图。
图3是图示车辆检测区域的示例的图。
图4是用于说明出库处理的流程图。
图5是用于说明出库处理的流程图。
图6是图示出库处理的示例的图。
图7是图示出库处理的示例的图。
图8是图示出库处理的示例的图。
图9是图示出库处理的示例的图。
图10是图示计算机的示例性配置的图。
具体实施方式
在下文中，将描述用于执行本技术的模式。将按照以下顺序进行描述。
1.实施例
2.修改
3.其它
<1.实施例>
首先，将参考图1至8描述本技术的实施例。
<车辆控制系统100的示例性配置>
图1是图示车辆控制系统100的示意性功能的示例性配置的框图，该车辆控制系统100是可以对其应用本技术的移动体控制系统的示例。
注意的是，在其中提供了车辆控制系统100的车辆10与其它车辆有区别的情况下，车辆10被称为本车。
车辆控制系统100包括输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、车载设备104、输出控制单元105、输出单元106、驱动系统控制单元107、驱动系统108、车身系统控制单元109、车身系统110、存储单元111和自动驾驶控制单元112。输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、输出控制单元105、驱动系统控制单元107、车身系统控制单元109、存储单元111和自动驾驶控制单元112经由通信网络121相互连接。通信网络121包括例如符合可选标准的车载通信网络(可选标准例如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标))。注意的是，可以在没有通信网络121的情况下直接连接车辆控制系统100的每个单元。
注意的是，在下文中，在车辆控制系统100的每个单元经由通信网络121执行通信的情况下，省略通信网络121的描述。例如，在输入单元101和自动驾驶控制单元112经由通信网络121彼此通信的情况下，简单地描述输入单元101和自动驾驶控制单元112彼此通信。
输入单元101包括由乘员用来输入各种数据、指令等的设备。例如，输入单元101包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关或操纵杆之类的操作设备，以及可以通过除了使用声音、手势等的手动操作以外的方法来执行输入的操作设备。此外，例如，输入单元101可以是诸如使用红外线和其它无线电波的远程控制设备之类的外部连接设备，或者是与车辆控制系统100的操作兼容的移动设备或可穿戴设备。输入单元101基于由乘员输入的数据、指令等生成输入信号，并将该输入信号供应给车辆控制系统100的每个单元。
数据获取单元102包括各种传感器，该传感器获取用于车辆控制系统100的处理的数据，并将获取的数据供应给车辆控制系统100的每个单元。
例如，数据获取单元102包括检测本车的状态等的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量设备(IMU)，检测加速踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角、引擎速度、马达速度、车轮转速等的传感器。
此外，例如，数据获取单元102包括检测本车外部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括成像设备，诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机、其它相机等。此外，例如，数据获取单元102包括检测天气、气象现象等的环境传感器，以及检测本车周围的物体的周围信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。周围信息检测传感器包括例如超声波传感器、雷达、光检测和测距以及激光成像检测和测距(LiDAR)、声纳等。
而且，例如，数据获取单元102包括各种传感器以检测本车的当前位置。具体而言，例如，数据获取单元102包括从全球导航卫星系统(GNSS)卫星接收GNSS信号的GNSS接收器等。
此外，例如，数据获取单元102包括检测车内信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括对驾驶员进行成像的成像设备、检测驾驶员的生物信息的生物特征传感器、收集车内的声音的麦克风等。例如，在座椅表面、方向盘等中提供生物特征传感器，并检测坐在座椅上的乘员或握着方向盘的驾驶员的生物信息。
通信单元103与车载设备104、车辆外部的各种设备、服务器、基站等进行通信。通信单元103发送从车辆控制系统100的每个单元供应的数据，并将接收到的数据供应给车辆控制系统100的每个单元。注意的是，由通信单元103支持的通信协议没有特别限制。此外，通信单元103可以支持多种类型的通信协议。
例如，通信单元103通过使用无线LAN、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)、无线USB(WUSB)等与车载设备104执行无线通信。可替代地，例如，通信单元103经由未示出的连接端子(和需要的电缆)通过使用通用串行总线(USB)、高清晰度多媒体接口(HDMI)(注册商标)、移动高清晰度链路(MHL)等与车载设备104执行有线通信。
而且，例如，通信单元103经由基站或接入点与存在于外部网络(例如，互联网、云网络或公司专用网络)上的设备(例如，应用服务器或控制服务器)进行通信。此外，例如，通信单元103通过使用点对点(P2P)技术与本车附近的终端(例如，行人或商店的终端，或机器类型通信(MTC)终端)进行通信。而且，例如，通信单元103执行V2X通信，诸如车辆到车辆(车辆间)通信、车辆到基础设施(车辆与基础设施之间)通信、车辆到家庭(本车与家庭之间)通信、以及车辆到行人(车辆与行人之间)通信。此外，例如，通信单元103包括信标接收单元，接收从安装在道路等上的无线站发送的无线电波或电磁波，并且获取包括当前位置、拥堵、交通法规、所需时间等的信息。
车载设备104包括例如乘员的移动设备或可穿戴设备，或者本车中携带或附接到本车的信息设备，以及搜索到可选目的地的路线的导航设备等。
输出控制单元105控制各种信息向本车的乘员或本车的外部的输出。例如，输出控制单元105生成包括视觉信息(例如，图像数据)或听觉信息(例如，音频数据)中的至少一个的输出信号，并将生成的信号供应给输出单元106以便控制视觉信息和听觉信息从输出单元106的输出。具体而言，例如，输出控制单元105合成由数据获取单元102的不同成像设备成像的多条图像数据，生成鸟瞰图像、全景图像等，并将包括生成的图像的输出信号供应给输出单元106。此外，例如，输出控制单元105生成包括针对诸如碰撞、接触、进入危险地带等危险的警告声音、警告消息等的音频数据，并将包括生成的音频数据的输出信号供应给输出单元106。
输出单元106包括可以向本车的乘员或车辆外部输出视觉信息或听觉信息的设备。例如，输出单元106包括显示设备、仪表板、音频扬声器、耳机、乘员穿戴的可穿戴设备(诸如眼镜形状的显示器)、投影仪、灯等。除了具有正常显示的设备以外，输出单元106中包括的显示设备还可以是在驾驶员的视场中显示视觉信息的设备，例如，平视显示器、透明显示器、具有增强现实(AR)显示功能的设备等。
驱动系统控制单元107生成各种控制信号，并将生成的信号供应给驱动系统108，以便控制驱动系统108。此外，驱动系统控制单元107根据需要将控制信号供应给除了驱动系统108以外的每个单元，并发布驱动系统108的控制状态的通知等。
驱动系统108包括与本车的驱动系统相关的各种设备。例如，驱动系统108包括：生成驱动力的驱动力生成设备，诸如内燃引擎、驱动马达等；将驱动力传递给车轮的驱动力传递机构；调节转向角的转向机构；生成制动力的制动设备；防抱死制动系统(ABS)；电子稳定控制(ESC)；电动动力转向设备等。
车身系统控制单元109生成各种控制信号，并将生成的信号供应给车身系统110，以便控制车身系统110。此外，车身系统控制单元109根据需要将控制信号供应给除了车身系统110以外的每个单元，并发布车身系统110的控制状态的通知等。
车身系统110包括安装在车身上的各种车身系统设备。例如，车身系统110包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备、电动座椅、方向盘、空调、各种灯(例如，前灯、尾灯、刹车灯、指示器、雾灯、危险指示器等)等。
存储单元111包括例如磁存储设备(诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)或硬盘驱动器(HDD))、半导体存储设备、光学存储设备、磁-光存储设备等。存储单元111存储由车辆控制系统100的每个单元使用的各种程序、数据等。例如，存储单元111存储地图数据，诸如三维高精度地图(诸如动态地图)、覆盖广域但精度比高精度地图低的全局地图，包括本车周围的信息的局部地图等。
自动驾驶控制单元112控制自动驾驶，诸如自主行驶、驾驶辅助等。具体而言，例如，自动驾驶控制单元112执行协作控制以实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能，包括本车的碰撞避免或冲击缓和、基于车辆之间的距离的跟随行驶、车速保持行驶、本车碰撞警告、本车车道偏离警告等。此外，例如，自动驾驶控制单元112执行对于用于自主行驶而不依赖于驾驶员的操作的自动驾驶的协作控制。自动驾驶控制单元112包括检测单元131、自身位置估计单元132、状况分析单元133、计划单元134和操作控制单元135。
检测单元131检测控制自动驾驶所需的各种类型的信息。检测单元131包括车外信息检测单元141、车内信息检测单元142和车辆状态检测单元143。
车外信息检测单元141基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来执行用于检测本车外部的信息的处理。例如，车外信息检测单元141对本车周围的物体执行检测处理、识别处理和跟踪处理以及用于检测到物体的距离的处理。要被检测的物体包括例如车辆、人、障碍物、建筑物、道路、交通信号灯、交通标志、道路标记等。此外，例如，车外信息检测单元141执行用于检测本车周围的环境的处理。要被检测的周围环境包括例如天气、温度、湿度、亮度、路面的状态等。车外信息检测单元141将指示检测处理的结果的数据供应给自身位置估计单元132，状况分析单元133的地图分析单元151、交通规则识别单元152和状况识别单元153，以及操作控制单元135的紧急情况避免单元171等。
车内信息检测单元142基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来执行用于检测车辆中的信息的处理。例如，车载信息检测单元142执行用于认证和识别驾驶员的处理、用于检测驾驶员的状态的处理、用于检测乘员的处理、用于检测车内环境的处理等。要被检测的驾驶员的状态包括例如身体条件、觉醒程度、集中水平、疲劳水平、视线方向等。要被检测的车内环境包括例如温度、湿度、亮度、气味等。车内信息检测单元142将指示检测处理的结果的数据供应给状况分析单元133的状况识别单元153、操作控制单元135的紧急情况避免单元171等。
车辆状态检测单元143基于来自车辆控制系统100的每个单元的数据或信号来执行用于检测本车的状态的处理。要被检测的本车的状态包括例如速度、加速度、转向角、是否发生异常、异常的内容、驾驶操作状态、电动座椅的位置和倾斜度、门锁状态、其它车载设备的状态等。车辆状态检测单元143将指示检测处理的结果的数据供应给状况分析单元133的状况识别单元153、操作控制单元135的紧急情况避免单元171等。
自身位置估计单元132基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如车外信息检测单元141、状况分析单元133的状况识别单元153等)的数据或信号来执行用于估计本车的位置、姿势等的处理。此外，自身位置估计单元132根据需要生成用于估计自身位置的局部地图(下文中称为自身位置估计地图)。自身位置估计地图是例如使用诸如同时定位和测绘(SLAM)之类的技术的具有高精度的地图。自身位置估计单元132将指示估计处理的结果的数据供应给状况分析单元133的地图分析单元151、交通规则识别单元152、状况识别单元153等。此外，自身位置估计单元132使存储单元111存储自身位置估计地图。
状况分析单元133执行用于分析本车和周围的状况的处理。状况分析单元133包括地图分析单元151、交通规则识别单元152、状况识别单元153和状况预测单元154。
当根据需要使用来自车辆控制系统100的每个单元(诸如自身位置估计单元132、车外信息检测单元141等)的数据或信号时，地图分析单元151执行用于分析存储在存储单元111中的各种地图的处理并构建包括自动驾驶处理所需的信息的地图。地图分析单元151将构建的地图供应给交通规则识别单元152、状况识别单元153、状况预测单元154，以及计划单元134的路线计划单元161、动作计划单元162、操作计划单元163等。
交通规则识别单元152基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如自身位置估计单元132、车外信息检测单元141、地图分析单元151等)的数据或信号来执行用于识别本车周围的交通规则的处理。根据该识别处理，例如，识别本车周围的交通信号灯的位置和状态、本车周围的交通法规的内容、本车可以行驶的交通车道等。交通规则识别单元152将指示识别处理的结果的数据供应给状况预测单元154等。
状况识别单元153基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如自身位置估计单元132、车外信息检测单元141、车内信息检测单元142、车辆状态检测单元143、地图分析单元151等)的数据或信号来执行用于识别本车的状况的处理。例如，状况识别单元153执行用于识别本车的状况、本车周围的状况、本车的驾驶员的状况等的处理。此外，状况识别单元153根据需要生成用于识别本车周围的状况的局部地图(下文中称为状况识别地图)。状况识别地图是例如占用网格地图(Occupancy Grid Map)。
要被识别的本车的状况包括例如本车的位置、姿势、移动(例如，速度、加速度、移动方向等)以及是否发生异常、异常的内容等。要被识别的本车周围的状况包括例如本车周围的静止物体的类型和位置、本车周围的移动物体的类型、位置和移动(例如，速度、加速度、移动方向等)、本车周围的道路的配置和路面的状态，以及本车周围的天气、温度、湿度、亮度等。要被检测的驾驶员的状态包括例如身体条件、觉醒程度、集中水平、疲劳水平、视线移动、驾驶操作等。
状况识别单元153将指示识别处理的结果的数据(根据需要包括状况识别地图)供应给自身位置估计单元132、状况预测单元154等。此外，状况识别单元153使存储单元111存储状况识别地图。
状况预测单元154基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151、交通规则识别单元152或状况识别单元153)的数据或信号来执行用于预测本车的状况的处理。例如，状况预测单元154执行用于预测本车的状况、本车周围的状况、驾驶员的状况等的处理。
要被预测的本车的状况包括例如本车的行为、异常的发生、可行驶距离等。要被预测的车辆周围的状况包括例如本车周围的移动物体的行为、交通信号灯的状态的改变、环境(诸如天气)中的改变等。要被预测的驾驶员的状况包括例如驾驶员的行为、身体条件等。
状况预测单元154将指示预测处理的结果的数据与来自交通规则识别单元152和状况识别单元153的数据一起供应给计划单元134的路线计划单元161、动作计划单元162、操作计划单元163等。
路线计划单元161基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151、状况预测单元154等)的数据或信号来计划到目的地的路线。例如，路线计划单元161基于全局地图来设置从当前位置到指定目的地的路线。此外，例如，路线计划单元161基于诸如拥堵、事故、交通法规或建筑物、驾驶员的身体条件等状况适当地改变路线。路线计划单元161将指示计划的路线的数据供应给动作计划单元162等。
动作计划单元162基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如动作地图分析单元151或状况预测单元154)的数据或信号来计划在计划的时间内安全地行驶由路线计划单元161计划的路线的本车的动作。例如，动作计划单元162制定关于开始、停止、行驶方向(例如，向前、向后、向左转、向右转、转弯等)、行驶车道、行驶速度、超车等的计划。动作计划单元162将指示本车的计划的动作的数据供应给操作计划单元163等。
操作计划单元163基于来自车辆控制系统100的每个单元(诸如地图分析单元151或状况预测单元154)的数据或信号来计划实现由动作计划单元162计划的动作的本车的操作。例如，操作计划单元163计划加速、减速、行驶轨迹等。操作计划单元163将指示本车的计划的操作的数据供应给操作控制单元135的加速和减速控制单元172、方向控制单元173等。
操作控制单元135控制本车的操作。操作控制单元135包括紧急情况避免单元171、加速和减速控制单元172和方向控制单元173。
紧急情况避免单元171基于车外信息检测单元141、车内信息检测单元142和车辆状态检测单元143的检测结果来执行用于检测紧急情况(诸如碰撞、接触、进入危险地带、驾驶员的异常或车辆的异常)的处理。在检测到发生紧急情况的情况下，紧急情况避免单元171计划本车的操作(诸如突然停止、突然转弯等)以避免紧急情况。紧急情况避免单元171将指示本车的计划的操作的数据供应给加速和减速控制单元172、方向控制单元173等。
加速和减速控制单元172控制加速和减速以实现由操作计划单元163或紧急情况避免单元171计划的本车的操作。例如，加速和减速控制单元172计算用于实现计划的加速、减速或突然停止的驱动力生成设备或制动设备的控制目标值，并将指示计算出的控制目标值的控制指令供应给驱动系统控制单元107。
方向控制单元173控制方向以实现由操作计划单元163或紧急情况避免单元171计划的本车的操作。例如，方向控制单元173计算实现由操作计划单元163或紧急情况避免单元171计划的行驶轨迹或突然转弯的转向机构的控制目标值，并将指示计算出的控制目标值的控制指令供应给驱动系统控制单元107。
<车身系统控制单元109和车身系统110的示例性配置>
接下来，图2是图示车辆控制系统100的车身系统控制单元109和车身系统110的示例性配置的一部分的框图。
车身系统控制单元109包括通知控制单元201。车身系统110包括通知单元211。
通知控制单元201控制由通知单元211发布的各种通知。
通知单元211包括例如用于向车辆10的周围进行通知的设备，诸如危险指示器。
<传感器的检测范围>
图3图示数据获取单元102中设有的传感器检测车辆10外部的信息的范围的示例。
例如，超声波传感器检测关于区域AF1和AB1的信息。区域AF1是车辆10的前侧附近的区域。区域AB1是车辆10的后侧附近的区域。从区域AF1和AB1检测到的信息被用于例如车辆10的停车辅助。
例如，短程雷达或中程雷达检测关于区域AF2、AB2、AR2和AL2的信息。区域AF2是与车辆10的前侧相距短距离并在车辆10的前侧上的区域。区域AB2是与车辆10的后侧相距短距离并在车辆10的后侧上的区域。区域AR2是在车辆10的右后侧的盲区。区域AL2是在车辆10的左后侧的盲区。关于区域AF2、AB2、AR2和AL2的信息被用于例如检测车辆10周围的行人、障碍物等。
例如，相机检测关于区域AF3、AB3、AR1和AL1的信息。区域AF3覆盖车辆10的前侧上的比区域AF2更远的区域。区域AB3覆盖车辆10的后侧上的比区域AB2更远的区域。区域AR3是车辆10的右侧上的区域。区域AL3是车辆10的左侧上的区域。关于区域AF3、AB3、AR3和AL3的信息被用于例如检测车辆10周围的其它车辆、行人、障碍物等。此外，关于区域AF3的信息被用于例如紧急制动、碰撞避免、道路标志和交通信号灯的识别、车道的检测等。而且，关于区域AB3的信息被用于例如停车辅助。
例如，LiDAR检测关于区域AF4的信息。区域AF4覆盖车辆10的前侧上的比区域AF3更远并且在水平方向上窄的区域。关于区域AF4的信息被用于例如检测其它车辆、行人、障碍物等，紧急制动，碰撞避免等。
例如，远程雷达检测关于区域AF5的信息。区域AF5覆盖车辆10的前侧上的比区域AF4更远并且在水平方向上窄的区域。关于区域AF5的信息被用于例如其它车辆、行人、障碍物等的检测，对行进中的车辆的跟随的控制等。
<出库处理>
接下来，将参考图4和5中的流程图描述由车辆10执行的出库处理。
注意的是，将使用图6至8作为具体示例适当地进行描述。
图6图示了其中车辆10向后移动并从停车场301离开并汇入道路302的车道302B的示例。从最靠近停车场301的车道开始在道路302上按顺序部署车道302A至302C。因此，道路302包括具有车道302A至302C的车辆道路。车道302A是朝着图中右侧的车道，并且车道302B和302C是朝着图中左侧的车道。
图7图示其中车辆10向后移动并从停车场321离开并汇入道路322的车道322C的示例。在道路322上，从最靠近停车场321的车道开始按顺序部署人行道322A、车道322B和车道322C。因此，道路322包括具有车道322B和322C的车辆道路。车道322B是朝着图中右侧的车道，并且车道322C是朝着图中左侧的车道。
图8图示其中车辆10向后移动并从停车场341离开并汇入道路342的车道342B的示例。在道路342上，从最靠近停车场341的车道开始按顺序部署车道342A和车道342B。道路342包括具有车道342A和342B的车辆道路。车道342A是朝着图中右侧的车道，并且车道342B是朝着图中左侧的车道。车辆343在车道342A中车辆10的右侧停车。
在步骤S1中，状况识别单元153确定是否已经确认安全。
具体而言，例如，车外信息检测单元141开始用于专注于检测停车场中的车辆的行驶方向和车辆10周围的障碍物的处理，以便不与停车场中的其它车辆、行人等碰撞或接触。例如，在车辆10向后移动的情况下，车外信息检测单元141专注于用于检测图3中的区域AB1、AB2和AB3中的障碍物的处理。例如，在车辆10向前移动的情况下，车外信息检测单元141专注于用于检测图3中的区域AF1、AF2和AF3中的障碍物的处理。车外信息检测单元141将指示检测处理的结果的数据供应给状况识别单元153等。
状况识别单元153基于来自车外信息检测单元141的数据来确定是否已经确认安全。重复执行步骤S1中的确定处理，直到确定已经确认安全为止。例如，在停车场中在车辆10的行驶方向上以及在车辆10周围没有障碍物的情况下，状况识别单元153确定已经确认安全，并且过程前进到步骤S2。
在步骤S2中，通知单元211在通知控制单元201的控制下开启通知功能。例如，在通知单元211包括危险指示器的情况下，危险指示器开始闪烁。因此，在车辆10从停车位置移动之前，向车辆10的周围发布指示车辆10从停车位置移动、从停车场离开并汇入车辆道路的通知。
在步骤S3中，状况识别单元153基于来自车外信息检测单元141的数据来确定是否穿过人行道。例如，在停车场和车辆10汇入的车辆道路之间存在人行道的情况下，状况识别单元153确定穿过人行道，并且过程前进到步骤S4。例如，在图7的示例中，确定车辆10穿过人行道322A，并且过程前进到步骤S4。
在步骤S4中，车辆10移动到人行道的边缘附近。具体而言，驱动系统控制单元107在操作控制单元135的控制下控制驱动系统108，并且将车辆10移动到人行道的前边缘(车辆10侧)附近。此后，驱动系统控制单元107使车辆10暂时停止。
例如，如图7的A中所示，车辆10自动移动，直到后端到达停车场321与人行道322A之间的边界附近。在这种情况下，例如，为了容易确认人行道322A中的车辆10的左侧和右侧的状况，车辆10的后端可以稍微进入人行道322A。
此外，例如，车外信息检测单元141开始用于专注于检测车辆10在人行道上的行驶方向并且检测在行驶方向周围的区域中的障碍物的处理，以便不与人行道中的行人、自行车等碰撞或接触。例如，在车辆10向后移动的情况下，车外信息检测单元141专注于用于检测图3中的区域AB1、AB2、AB3、AR2和AL2中的障碍物的处理。例如，在车辆10向前移动的情况下，车外信息检测单元141专注于用于检测图3中的区域AF1、AF2和AF3中的障碍物的处理。因此，在车辆10已经在人行道的边缘附近停止之后障碍物检测处理所专注的区域从车辆10已经在人行道的边缘附近停止之前的区域改变。车外信息检测单元141将指示检测处理的结果的数据供应给状况识别单元153等。
在步骤S5中，状况识别单元153基于来自车外信息检测单元141的数据来确定是否已经确认安全。重复执行步骤S5中的确定处理，直到确定已经确认安全为止。例如，在人行道中在车辆10的行驶方向上和车辆10的行驶方向周围没有障碍物的情况下，状况识别单元153确定已经确认安全，并且过程前进到步骤S6。
另一方面，在步骤S3中确定车辆不穿过人行道的情况下，跳过步骤S4和S5中的处理，并且过程前进到步骤S6。例如，在图6和8的示例中，确定车辆不穿过人行道，并且过程前进到步骤S6。
在步骤S6中，车辆10移动到车辆道路的边缘附近。具体而言，驱动系统控制单元107在操作控制单元135的控制下控制驱动系统108，并将车辆10移动到车辆道路的前边缘(车辆10侧)附近。此后，驱动系统控制单元107使车辆10暂时停止。
例如，在图6的示例中，车辆10自动移动，直到后端到达停车场301与车道302A之间的边界附近。在这种情况下，例如，为了容易确认车道302A中车辆10的左侧和右侧的状况，车辆10的后端可以稍微进入车道302A。
此外，例如，如图7的B中所示，车辆10自动移动，直到后端到达人行道322A与车道322B之间的边界附近。在这种情况下，例如，为了容易确认车道322B中车辆10的左侧和右侧的状况，车辆10的后端可以稍微进入车道322B。
而且，例如，如图8的A中所示，车辆10自动移动，直到后端到达停车场341与车道342A之间的边界附近。在这种情况下，例如，为了容易检测车道342A中车辆10的左侧和右侧的状况，车辆10的后端可以稍微进入车道342A。
此外，例如，车外信息检测单元141开始用于专注于用于检测车辆道路上在车辆10的行驶方向上以及车辆10的右侧和左侧的区域中的障碍物的处理的处理，以便不与在车辆道路上接近车辆10的另一个车辆等碰撞或接触。例如，在车辆10向后移动的情况下，车外信息检测单元141专注于用于检测图3中的区域AB1、AB2、AB3、AR1、AR2、AL1和AL2中的障碍物的处理。例如，在车辆10向前移动的情况下，车外信息检测单元141专注于用于检测图3中的区域AF1、AF2、AF3、AR1和AL1中的障碍物的处理。因此，在车辆10在车辆道路的边缘附近停止之后障碍物检测处理所专注的区域从在车辆10在车辆道路的边缘附近停止之前的区域改变。车外信息检测单元141将指示检测处理的结果的数据供应给状况识别单元153等。
在步骤S7中，动作计划单元162确定车辆10是否需要暂时停止。例如，在车辆10已经汇入车辆道路之后用户进入车辆10的情况下，动作计划单元162确定车辆10需要暂时停止。此外，即使在所有用户都已经进入车辆10并且在车辆10已经汇入车辆道路之后没有用户进入车辆10的情况下，当车辆10向后移动以进入车辆道路时，车辆10在进入车辆道路之后需要改变行驶方向。因此，动作计划单元162确定车辆10需要暂时停止。在确定车辆10需要暂时停止的情况下，过程前进到步骤S8。
在步骤S8中，动作计划单元162设置行驶方向和车辆10暂时停止的位置。
例如，在车辆10已经汇入车辆道路之后用户进入车辆10的情况下，将车辆10暂时停止的位置(车辆停止位置)设置为用户容易且安全地进入车辆10并且在用户已经进入车辆10之后车辆10容易行驶到计划的路线(下文中称为调度路线)的位置。例如，基于车辆10的调度路线、道路拥堵的程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、交通规则(例如，单向交通等)、进入车辆10的用户的当前位置、用户的指令等中的至少一个来设置车辆停止位置。然后，基于在车辆停止位置处车辆10的方向来设置在车辆10已经暂时停止之后车辆10的行驶方向。
此外，例如，在车辆10在向后移动的同时进入车辆道路并且在车辆10已经汇入车辆道路之后没有用户进入车辆10的情况下，设置车辆10的行驶方向和汇入车道，以使得车辆10容易地汇入车辆道路并且在汇入车辆道路之后容易地行驶到调度路线。例如，基于车辆10的调度路线、道路拥堵的程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、交通规则(例如，单向交通等)、用户的指令等中的至少一个来设置车辆10的行驶方向和汇入车道。然后，根据车辆10的行驶方向和汇入车道来设置车辆10暂时停止的位置(车辆停止位置)。
此后，过程前进到步骤S10。
另一方面，例如，在步骤S7中车辆10在进入车辆道路之后可以沿着调度路线行驶的情况下，例如，在车辆10向前移动的同时进入车辆道路并且在车辆10已经汇入车辆道路之后没有用户进入车辆10的情况下，动作计划单元162确定车辆10不需要暂时停止，并且过程前进到步骤S9。
在步骤S9中，动作计划单元162设置行驶方向和汇入车道。例如，设置车辆10的行驶方向和汇入车道，以使得车辆10容易地汇入车辆道路并且在汇入车辆道路之后容易行驶到调度路线。例如，基于车辆10的调度路线、道路拥堵的程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、交通规则(例如，单向交通等)、用户的指令等中的至少一个来设置车辆10的行驶方向和汇入车道。
此后，过程前进到步骤S10。
在步骤S10中，动作计划单元162基于在步骤S8或S9中设置的车辆停止位置、汇入车道等来确定是否穿过车道。在确定穿过车道的情况下，过程前进到步骤S11。
例如，在图6的示例中，确定穿过车道302A，并且过程前进到步骤S11。例如，在图7的示例中，确定穿过车道322B，过程前进到步骤S11。例如，在图8的示例中，确定穿过车道342A，并且过程前进到步骤S11。
在步骤S11中，状况识别单元153基于来自车外信息检测单元141的数据来确定要穿过的车道上的可见性是否高。在确定要穿过的车道上的可见性差的情况下，过程前进到步骤S13。
例如，在图8的示例中，车辆343在车辆10穿过的车道342A的右侧停车，并且阻挡了从车辆10的视野。因此，确定要穿过的车道上的可见性差，并且过程前进到步骤S12。
在步骤S12中，状况识别单元153基于来自车外信息检测单元141的数据确定是否已经确认安全。重复执行步骤S12中的确定处理，直到确定已经确认安全为止。例如，在车辆10的行驶方向周围没有障碍物并且在要穿过的车道上没有其它接近的车辆的情况下，状况识别单元153确定已经确认安全，并且过程前进到步骤S13。
在步骤S13中，车辆10移动到视场被打开的位置。具体而言，驱动系统控制单元107在操作控制单元135的控制下控制驱动系统108，并将车辆10移动到视场被打开的位置。此后，驱动系统控制单元107使车辆10暂时停止。
例如，在图8的示例中，如图8的B中所示，车辆10自动移动，以使得车辆10的后端定位在车辆343的左端(图中的上端)附近或车辆343的左端的稍前侧(图中的上侧)上。因此，从车辆10的视场没有被车辆343阻挡，并且向车道342A和342B的右侧的视场被打开。
此后，过程前进到步骤S14。
另一方面，在步骤S11中确定要穿过的车道上的可见性高的情况下，跳过步骤S12和S13中的处理，并且过程前进到步骤S14。
此外，在步骤S10中确定不穿过车道的情况下，跳过步骤S11至S13中的处理，过程前进到步骤S14。
在步骤S14中，状况识别单元153基于来自车外信息检测单元141的数据来确定是否已经确认安全。重复执行步骤S12中的确定处理，直到确定已经确认安全为止。例如，在车辆10的行驶方向周围没有障碍物并且在车辆道路上没有其它接近的车辆的情况下，状况识别单元153确定已经确认安全，并且过程前进到步骤S15。
在步骤S15中，车辆10汇入汇入车道。具体而言，驱动系统控制单元107在操作控制单元135的控制下控制驱动系统108，并使车辆10自动汇入汇入车道，以便沿着在步骤S8或S9的处理中设置的行驶方向行驶。
例如，在图6的示例中，车辆10汇入车道302B。例如，在图7的示例中，如图7的C中所示，车辆10汇入车道322C。例如，在图8的示例中，如图8的C中所示，车辆10汇入车道342B。
在步骤S16中，动作计划单元162确定是否使车辆10暂时停止。在确定不使车辆10暂时停止的情况下，过程前进到步骤S17。
在步骤S17中，通知单元211在通知控制单元201的控制下关闭通知功能。例如，在通知单元211包括危险指示器的情况下，危险指示器停止闪烁。
在步骤S18中，车辆10在行驶方向上行驶。例如，驱动系统控制单元107在操作控制单元135的控制下控制驱动系统108，并使车辆10在行驶方向上自动行驶。
此后，处理结束。
另一方面，在步骤S16中确定使车辆10暂时停止的情况下，过程前进到步骤S19。
在步骤S19中，车辆10暂时停止。具体而言，驱动系统控制单元107在操作控制单元135的控制下控制驱动系统108，并在步骤S8的处理中设置的停止位置处使车辆10停止。
在步骤S20中，如在步骤S17的处理中一样，关闭通知功能。
此后，处理结束。
如上所述，在车辆10通过自动驾驶从停车位置移动并汇入车辆道路的情况下，通过危险指示器向周围发布通知。此外，车辆10在道路的各分区之间的边界附近暂时停止。而且，根据车辆10的位置来切换主要检测到障碍物的区域。因此，防止车辆10与车辆10周围的车辆、人等碰撞或接触，并且可以安全地将车辆10从停车位置移动到车辆道路并使车辆10汇入车辆道路。
<2.修改>
下面将描述上述本技术的实施例的修改。
在上文中，已经描述了其中车辆10从停车位置移动并汇入车辆道路的示例。但是，本技术可以被应用于车辆10从停车位置移动并且汇入除了车辆道路以外的车辆交通区域的情况。例如，如图9中所示，本技术可以被应用于车辆10从停车场361中的停车位置移动并且汇入车辆行驶的区域的情况。
此外，例如，车辆10可以在汇入车辆道路或车辆交通区域之后继续自动驾驶，或者可以停止自动驾驶并通过用户的驾驶来操作。在后一种情况下，应用驾驶辅助，直到车辆汇入车辆道路或车辆交通区域。
而且，可以根据除了危险指示器以外的方法发布在车辆10出库时向周围的通知。例如，可以使用除了危险指示器以外的灯来发布向周围的通知。此外，例如，可以使用诸如语音通告、警告声等之类的声音来发布向周围的通知。
<3.其它>
<计算机的示例性配置>
可以通过硬件和软件来执行上面提到的系列处理。在通过软件执行系列处理的情况下，将包括在软件中的程序安装在计算机中。在此，计算机包括结合在专用硬件中的计算机以及，例如，可以通过安装各种程序来执行各种功能的通用个人计算机等。
图9是图示用于通过程序执行上面提到的系列处理的计算机的硬件的示例性配置的框图。
在计算机500中，中央处理单元(CPU)501、只读存储器(ROM)502和随机存取存储器(RAM)503通过总线504彼此连接。
此外，输入/输出接口505连接到总线504。输入单元506、输出单元507、记录单元508、通信单元509和驱动器510连接到输入/输出接口505。
输入单元506包括输入开关、按钮、麦克风、成像元件等。输出单元507包括显示器、扬声器等。记录单元508包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元509包括网络接口等。驱动器510驱动可移除介质511，诸如磁盘、光盘、光磁盘或半导体存储器。
在如上所述配置的计算机500中，例如，CPU 501经由输入/输出接口505和总线504将记录在记录单元508中的程序加载到RAM503，并执行该程序，以使得上面提到的系列处理被执行。
例如，可以通过将程序记录到作为包装介质等的可移除介质511来提供由计算机500(CPU 501)执行的程序。此外，可以经由诸如局域网、互联网和数字卫星广播之类的有线或无线传输介质来提供程序。
在计算机500中，通过将可移除介质511安装在驱动器510中，可以经由输入/输出接口505将程序安装到记录单元508。此外，程序可以由通信单元509经由有线或无线传输介质接收并安装到记录单元508。另外，程序可以预先安装到ROM 502和记录单元508。
注意的是，由计算机执行的程序可以是其中以时间序列方式按照本文描述的顺序执行处理的程序，或者是其中并行地或在需要的定时(例如，当已经执行了调用时)执行处理的程序。
此外，系统在本文中是指多个组件(设备、模块(部件)等)的集合，并且不考虑所有组件是否都在相同壳体中。因此，各自容纳在彼此不同的壳体中并经由网络连接的多个设备和具有容纳在一个壳体中的多个模块的单个设备都是系统。
而且，本技术的实施例不限于上面提到的实施例，并且可以在不脱离本技术的范围的情况下进行各种改变。
例如，本技术可以具有云计算的配置，其中由多个设备经由网络协作地分别执行单个功能。
此外，参考上面提到的流程图描述的每个步骤可以由单个设备执行，或者可以被划分并由多个设备执行。
而且，在一个步骤中包括多种处理的情况下，一个步骤中包括的多种处理可以由单个设备执行，或者可以被划分并由多个设备执行。
<配置的组合的示例>
本技术可以具有以下配置。
(1)一种车辆控制设备，包括：
通知控制单元，被配置为控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
操作控制单元，被配置为使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
(2)根据(1)所述的车辆控制设备，其中
操作控制单元在作为车辆交通区域的车辆道路的边缘附近使所述车辆暂时停止。
(3)根据(2)所述的车辆控制设备，还包括：
车外信息检测单元，被配置为将在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止之后的用于检测障碍物的处理所专注的区域从在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止之前的所述用于检测障碍物的处理所专注的区域改变。
(4)根据(3)所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆进入车辆道路。
(5)根据(4)所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆汇入的车辆道路的第一车道与所述车辆之间存在第二车道并且第二车道上的可见性差的情况下，操作控制单元在第二车道中的视场被打开的位置附近使所述车辆暂时停止。
(6)根据(5)所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在第二车道上的视场被打开的位置附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆汇入第一车道。
(7)根据(2)至(6)中的任何一项所述的车辆控制设备，其中
在车辆道路与所述车辆之间存在人行道的情况下，操作控制单元在人行道的边缘附近使所述车辆暂时停止。
(8)根据(7)所述的车辆控制设备，还包括：
车外信息检测单元，被配置为将在所述车辆在人行道的边缘附近停止之后的用于检测障碍物的处理所专注的区域从在所述车辆在人行道的边缘附近停止之前的所述用于检测障碍物的处理所专注的区域改变。
(9)根据(8)所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在人行道的边缘附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆进入人行道。
(10)根据(2)至(9)中的任何一项所述的车辆控制设备，其中
操作控制单元在包括车辆道路的道路的各分区之间的边界附近使所述车辆暂时停止。
(11)根据(1)至(10)中的任何一项所述的车辆控制设备，还包括：
计划单元，被配置为在车辆交通区域中设置所述车辆的行驶方向，其中
操作控制单元使所述车辆汇入车辆交通区域，以使得所述车辆在设置的行驶方向上行驶。
(12)根据(11)所述的车辆控制设备，其中
计划单元基于所述车辆的调度路线、车辆交通区域的拥堵程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、车辆交通区域中的交通规则、所述车辆上搭乘的用户的当前位置或用户的指令中的至少一个来设置所述车辆的行驶方向。
(13)根据(11)或(12)所述的车辆控制设备，其中
计划单元基于所述车辆的调度路线、车辆交通区域的拥堵程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、车辆交通区域中的交通规则、所述车辆上搭乘的用户的当前位置或用户的指令中的至少一个来设置在所述车辆汇入车辆交通区域之后的车辆停止位置，并且
操作控制单元在使所述车辆汇入车辆交通区域之后使所述车辆在车辆停止位置停止。
(14)根据(1)至(13)中的任何一项所述的车辆控制设备，其中
通知控制单元在所述车辆从停车位置移动之前开始发布所述向周围的通知。
(15)根据(1)至(14)中的任何一项所述的车辆控制设备，其中
通知控制单元在所述车辆已经汇入车辆交通区域之后停止所述向周围的通知。
(16)根据(1)至(15)中的任何一项所述的车辆控制设备，其中
通知控制单元使所述车辆的危险指示器闪烁。
(17)一种由车辆控制设备执行的车辆控制方法，该方法包括：
控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
(18)一种用于使计算机执行处理的程序，包括：
控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
(19)一种车辆，包括：
通知单元；
通知控制单元，被配置为控制在所述车辆从停车位置移动的情况下的由通知单元向周围的通知；
驱动单元；以及
操作控制单元，被配置为控制驱动单元使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
注意的是，本文描述的效果仅是示例性的，并且不限于此。可以存在附加效果。
附图标记列表
10 车辆
100 车辆控制系统
109 车身系统控制单元
110 车身系统
107 驱动系统控制单元
108 驱动系统
112 自动驾驶控制单元
131 检测单元
132 自身位置估计单元
133 状况分析单元
134 计划单元
135 操作控制单元
141 车外信息检测单元
143 车辆状态检测单元
153 状况识别单元
161 路线计划单元
162 动作计划单元
163 操作计划单元
201 通知控制单元
211 通知单元

Claims (19)

1.一种车辆控制设备，包括：
通知控制单元，被配置为控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
操作控制单元，被配置为使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中
操作控制单元在作为车辆交通区域的车辆道路的边缘附近使所述车辆暂时停止。
3.根据权利要求2所述的车辆控制设备，还包括：
车外信息检测单元，被配置为将在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止之后的用于检测障碍物的处理所专注的区域从在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止之前的所述用于检测障碍物的处理所专注的区域改变。
4.根据权利要求3所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆进入车辆道路。
5.根据权利要求4所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆汇入的车辆道路的第一车道与所述车辆之间存在第二车道并且第二车道上的可见性差的情况下，操作控制单元在第二车道中的视场被打开的位置附近使所述车辆暂时停止。
6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在第二车道上的视场被打开的位置附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆汇入第一车道。
7.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中
在车辆道路与所述车辆之间存在人行道的情况下，操作控制单元在人行道的边缘附近使所述车辆暂时停止。
8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，还包括：
车外信息检测单元，被配置为将在所述车辆在人行道的边缘附近停止之后的用于检测障碍物的处理所专注的区域从在所述车辆在人行道的边缘附近停止之前的所述用于检测障碍物的处理所专注的区域改变。
9.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在人行道的边缘附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆进入人行道。
10.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中
操作控制单元在包括车辆道路的道路的各分区之间的边界附近使所述车辆暂时停止。
11.根据权利要求1所述的车辆控制设备，还包括：
计划单元，被配置为在车辆交通区域中设置所述车辆的行驶方向，其中
操作控制单元使所述车辆汇入车辆交通区域，以使得所述车辆在设置的行驶方向上行驶。
12.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其中
计划单元基于所述车辆的调度路线、车辆交通区域的拥堵程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、车辆交通区域中的交通规则、所述车辆上搭乘的用户的当前位置或用户的指令中的至少一个来设置所述车辆的行驶方向。
13.根据权利要求11所述的车辆控制设备，其中
计划单元基于所述车辆的调度路线、车辆交通区域的拥堵程度、是否存在障碍物、障碍物的位置、车辆交通区域中的交通规则、所述车辆上搭乘的用户的当前位置或用户的指令中的至少一个来设置在所述车辆汇入车辆交通区域之后的车辆停止位置，并且
操作控制单元在使所述车辆汇入车辆交通区域之后使所述车辆在车辆停止位置停止。
14.根据权利要求1的车辆控制设备，其中
通知控制单元在所述车辆从停车位置移动之前开始发布所述向周围的通知。
15.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中
通知控制单元在所述车辆已经汇入车辆交通区域之后停止所述向周围的通知。
16.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中
通知控制单元使所述车辆的危险指示器闪烁。
17.一种由车辆控制设备执行的车辆控制方法，所述方法包括：
控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
18.一种用于使计算机执行处理的程序，所述处理包括：
控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
19.一种车辆，包括：
通知单元；
通知控制单元，被配置为控制在所述车辆从停车位置移动的情况下的由通知单元向周围的通知；
驱动单元；以及
操作控制单元，被配置为控制驱动单元使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。
CN201980082230.8A 2018-12-20 2019-12-06 车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆 Pending CN113242825A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-237945 2018-12-20
JP2018237945A JP2022028092A (ja) 2018-12-20 2018-12-20 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両
PCT/JP2019/047763 WO2020129687A1 (ja) 2018-12-20 2019-12-06 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113242825A true CN113242825A (zh) 2021-08-10

Family

ID=71100841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980082230.8A Pending CN113242825A (zh) 2018-12-20 2019-12-06 车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220017093A1 (zh)
EP (1) EP3900994A4 (zh)
JP (1) JP2022028092A (zh)
CN (1) CN113242825A (zh)
WO (1) WO2020129687A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7100604B2 (ja) * 2019-03-29 2022-07-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム
JP7215391B2 (ja) * 2019-10-15 2023-01-31 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両の車両制御システム及び車両制御装置
KR20210080717A (ko) * 2019-12-20 2021-07-01 주식회사 만도 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
CN112396859B (zh) * 2020-11-24 2022-04-01 深圳安途智行科技有限公司 基于移动设备的自动驾驶车辆叫停方法及车辆叫停系统
WO2022230251A1 (ja) * 2021-04-28 2022-11-03 本田技研工業株式会社 異常車両通知システム、及び車両

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009282929A (ja) * 2008-05-26 2009-12-03 Fujitsu Ten Ltd 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法
JP2013084088A (ja) * 2011-10-07 2013-05-09 Denso Corp 車両用警告システム
CN104527640A (zh) * 2014-12-10 2015-04-22 浙江吉利汽车研究院有限公司 半自动泊车控制系统
US20160075374A1 (en) * 2014-09-12 2016-03-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Park exit assist system
US20160355178A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Surroundings monitoring apparatus and drive assistance apparatus
JP2018030498A (ja) * 2016-08-25 2018-03-01 株式会社デンソーテン 入出庫支援装置および入出庫支援方法
CN107808549A (zh) * 2017-11-08 2018-03-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统
JP2018045482A (ja) * 2016-09-15 2018-03-22 ソニー株式会社 撮像装置、信号処理装置、及び、車両制御システム
JP2018090165A (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
CN207558203U (zh) * 2015-11-24 2018-06-29 沈玮 自动停车系统
CN108407802A (zh) * 2017-02-09 2018-08-17 阿尔派株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4662753B2 (ja) 2004-11-09 2011-03-30 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置および通信センタ
CN101980916B (zh) * 2008-04-03 2013-08-14 法雷奥开关和传感器有限责任公司 用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和设备
KR20140093107A (ko) * 2013-01-17 2014-07-25 주식회사 만도 출차 제어 시스템 및 그의 출차 제어 방법
US9536427B2 (en) * 2013-03-15 2017-01-03 Carnegie Mellon University Methods and software for managing vehicle priority in a self-organizing traffic control system
JP2015219811A (ja) * 2014-05-20 2015-12-07 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP6251940B2 (ja) * 2014-06-30 2017-12-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車軌跡算出装置および駐車軌跡算出方法
JP6100221B2 (ja) * 2014-09-12 2017-03-22 アイシン精機株式会社 出庫支援装置および出庫支援方法
US9682707B1 (en) * 2015-08-27 2017-06-20 Waymo Llc Detecting and responding to parking behaviors in autonomous vehicles
DE102015216881A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum fahrerlosen Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes
DE102015217174A1 (de) * 2015-09-09 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
DE102015217388A1 (de) * 2015-09-11 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
DE102015220646A1 (de) * 2015-10-22 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt
US10268899B2 (en) * 2015-10-30 2019-04-23 International Business Machines Corporation Real-time indoor parking advisor
DE102016100993A1 (de) * 2016-01-21 2017-07-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Ausparken eines Kraftfahrzeugs aus einer Parklücke mit zumindest semiautonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs bis zu einer Endposition, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016200897A1 (de) * 2016-01-22 2017-07-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilweise automatisierten Fahren
US10325502B2 (en) * 2016-02-10 2019-06-18 Ford Global Technologies, Llc Parallel parking assistant
JP6671033B2 (ja) * 2016-03-29 2020-03-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラム
US11226637B2 (en) * 2016-08-22 2022-01-18 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle system, and control method for traveling vehicle system
JP6788439B2 (ja) * 2016-08-31 2020-11-25 本田技研工業株式会社 出庫支援装置
JP6649857B2 (ja) * 2016-08-31 2020-02-19 本田技研工業株式会社 出庫支援装置
CN109641617B (zh) * 2016-08-31 2020-09-22 本田技研工业株式会社 出库辅助装置
US10384675B2 (en) * 2016-10-17 2019-08-20 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for remote parking assistance
JP6897340B2 (ja) * 2017-06-02 2021-06-30 株式会社アイシン 周辺監視装置
KR101973627B1 (ko) * 2017-07-11 2019-04-29 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US11210744B2 (en) * 2017-08-16 2021-12-28 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation based on liability constraints
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
KR20200055825A (ko) * 2018-11-09 2020-05-22 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
US11048256B2 (en) * 2019-08-09 2021-06-29 Waymo Llc Parking behaviors for autonomous vehicles
JP2021162951A (ja) * 2020-03-30 2021-10-11 本田技研工業株式会社 所定領域管理装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009282929A (ja) * 2008-05-26 2009-12-03 Fujitsu Ten Ltd 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法
JP2013084088A (ja) * 2011-10-07 2013-05-09 Denso Corp 車両用警告システム
US20160075374A1 (en) * 2014-09-12 2016-03-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Park exit assist system
CN104527640A (zh) * 2014-12-10 2015-04-22 浙江吉利汽车研究院有限公司 半自动泊车控制系统
US20160355178A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Surroundings monitoring apparatus and drive assistance apparatus
CN207558203U (zh) * 2015-11-24 2018-06-29 沈玮 自动停车系统
JP2018030498A (ja) * 2016-08-25 2018-03-01 株式会社デンソーテン 入出庫支援装置および入出庫支援方法
JP2018045482A (ja) * 2016-09-15 2018-03-22 ソニー株式会社 撮像装置、信号処理装置、及び、車両制御システム
JP2018090165A (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
CN108407802A (zh) * 2017-02-09 2018-08-17 阿尔派株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN107808549A (zh) * 2017-11-08 2018-03-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3900994A4 (en) 2022-02-16
US20220017093A1 (en) 2022-01-20
JP2022028092A (ja) 2022-02-15
WO2020129687A1 (ja) 2020-06-25
EP3900994A1 (en) 2021-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019111702A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
CN113242825A (zh) 车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆
US20220169245A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, computer program, and mobile body device
US11377101B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and vehicle
US11815887B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, vehicle, information processing device, information processing method, and program
CN111731294B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
EP3836119A1 (en) Information processing device, mobile body, information processing method, and program
US20240054793A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
CN112534297A (zh) 信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统以及移动设备
WO2020241303A1 (ja) 自動走行制御装置、および自動走行制御システム、並びに自動走行制御方法
US20240069564A1 (en) Information processing device, information processing method, program, and mobile apparatus
WO2019039280A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、車両
US20200357284A1 (en) Information processing apparatus and information processing method
US20220281482A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and computer-readable storage medium storing program
WO2019069599A1 (ja) 画像処理装置及び画像処理方法
CN113370972B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质
WO2020129656A1 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
WO2020129689A1 (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、移動体、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
WO2024048180A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法および車両制御システム
WO2022201892A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
WO2023171401A1 (ja) 信号処理装置、信号処理方法、および記録媒体
WO2022113772A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理システム
WO2023166982A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、移動体
JP2022098397A (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
JP2022151402A (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination