KR20170046483A - 자율 비상 제동 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 비상 제동 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량 내 각종 센서를 이용하여 상대차 정보를 수집하는 상대차 정보 수집기, 상기 차량 내 장착된 센서를 이용하여 자차 정보를 수집하는 자차 정보 수집기, 및 상기 상대차 정보 및 자차 정보를 토대로 자차의 충돌회피를 위한 제1시간 및 상대차의 충돌회피를 위한 제2시간을 연산하여 비교하고 비교결과에 따라 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 처리기를 포함한다.

Description

자율 비상 제동 장치 및 방법{AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 자율 비상 제동 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자차와 진행방향이 상이한 타차량과의 충돌시점을 추정하여 차량의 제동을 제어하는 자율 비상 제동 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 비상 제동 장치(Autonomous Emergency Braking, AEB)은 선행 차량이 속도를 줄이거나 멈출 경우, 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타나는 경우에 작동하는 안전 장비이다. 이 자율 비상 제동 장치는 운전자에게 선행 차량과의 충돌d위험을 경고하거나 제동장치(brake)를 작동시켜 선행 차량과의 충돌 회피할 수 있도록 한다.
이러한 종래의 자율 비상 제동 장치는 동일 차로를 주행 중인 선행 차량과의 충돌 위험이 감지되는 경우에만 긴급 제동을 수행한다. 따라서, 종래 기술은 선행 차량(전방 차량)과의 충돌을 회피할 수 있으나, 자차와 다른 방향으로 진행하는 차량과의 충돌 위험을 회피할 수 없다.
JP 2011018165 A JP 2010030513 A JP 2014149741 A US 20140195141 A
본 발명은 이상과 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 자차와 진행방향이 상이한 타차량과의 충돌시점을 추정하여 차량의 제동을 제어하는 자율 비상 제동 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 자율 비상 제동 장치는 차량 내 각종 센서를 이용하여 상대차 정보를 수집하는 상대차 정보 수집기, 상기 차량 내 장착된 센서를 이용하여 자차 정보를 수집하는 자차 정보 수집기, 및 상기 상대차 정보 및 자차 정보를 토대로 자차의 충돌회피를 위한 제1시간 및 상대차의 충돌회피를 위한 제2시간을 연산하여 비교하고 비교결과에 따라 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 처리기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 상대차 정보는 상대차의 종속도 및 횡속도, 진행방향, 상대위치, 상대차의 폭 및 길이를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 자차 정보는 자차 속도, 진행방향, 자차의 폭 및 길이를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는 상기 상대차 정보 및 자차 정보에 근거하여 충돌위치, 충돌각도 및 충돌시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1시간은 상기 상대차의 상대속도 또는 자차속도가 0kph이 되는데까지 소요되는 시간인 것을 특징으로 한다.
상기 제2시간은 상기 상대차가 자차와의 충돌을 회피하기 위해 필요한 시간인 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는 상기 제2시간이 상기 제1시간 이상이면 완전 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는 상기 제2시간이 상기 제1시간 미만이면 부분 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는 상기 부분 제동 시 사용자에 의한 제동이 있으면 완전 제동을 수행할 수 있도록 제동을 보조하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 비상 제동 방법은 상대차 정보를 수집하여 충돌추정정보를 연산하는 단계, 상기 충돌추정정보를 토대로 자차의 충돌회피를 위한 제1시간 및 상대차의 충돌회피를 위한 제2시간을 연산하는 단계, 상기 제1시간과 상기 제2시간을 비교하는 단계, 및 상기 제1시간과 상기 제2시간의 비교결과에 따라 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계는 상기 제2시간이 상기 제1시간 이상이면 제동장치를 제어하여 완전 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계는 상기 제2시간이 제1시간 미만이면 제동장치를 제어하여 부분 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계는 상기 부분 제동을 수행하는 중 사용자에 의한 제동이 있으면, 완전 제동이 구현되도록 제동보조를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 제동시점은 상기 제1시간의 1/2인 것을 특징으로 한다.
본 발명은 자차와 다른 방향으로 진행하는 타차량과의 충돌시점을 추정하여 자차의 제동을 제어하므로, 타차량과의 충돌을 회피하거나 충돌 시 충격량을 최소화할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 비상 제동 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명과 관련된 [수학식 2]를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명과 관련된 상대차량의 위치에 따른 충돌회피를 위한 완전 제동 최종시점을 도시한 그래프.
도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 자율 비상 제동을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시에에 따른 자율 비상 제동 방법을 도시한 흐름도.
본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 교차로에서 자차의 진행방향과 상이한 진행방향으로 주행 중인 타차량과의 충돌시점을 추정하여 차량의 제동을 제어하므로 타차량과의 충돌을 회피할 수 있도록 하는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 비상 제동 장치의 블록구성도이고, 도 2는 본 발명과 관련된 [수학식 2]를 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 비상 제동 장치는 상대차 정보 수집기(110), 자차 정보 수집기(120), 메모리(130), 출력기(140), 처리기(150)를 포함한다. 자율 비상 제동 장치를 구성하는 각 구성요소들은 차량 네트워크를 통해 연결된다. 여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(Flexray) 중 어느 하나 이상의 네트워크 기술로 구현될 수 있다.
상대차 정보 수집기(110)는 차량에 장착된 센서들(미도시)을 통해 상대차 정보를 수집한다. 상대차 정보는 상대차 속도 및 진행방향, 상대위치, 상대차 크기(폭 및 길이) 등을 포함한다.
다시 말해서, 상대차 정보 수집기(110)는 전방위 센서, 이미지 센서 및 거리센서(예: 초음파 센서 및/또는 레이더 등) 등을 이용하여 측정한 데이터에 근거하여 상대차의 속도 및 진행방향, 상대위치를 산출한다. 상대차 속도는 상대차의 종속도 및 횡속도를 포함한다.
자차 정보 수집기(120)는 차량 내 장착된 속도 센서, 자이로 센서 및 조향각 센서 등의 센서들(미도시)를 통해 자차의 속도 및 진행방향 등의 자차 정보를 수집한다.
메모리(130)는 차량의 폭 및 길이, 및 차량 식별번호 등과 같은 차량의 제반 정보, 상대차 정보 및 자차 정보를 저장한다. 메모리(130)에는 자율 비상 제동 장치의 동작 시 발생되는 각종 데이터가 저장된다.
메모리(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ReadOnly Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory) 등의 저장매체 중 어느 하나로 구현될 수 있다.
출력기(140)는 충돌위험 존재여부 및 충돌회피 가능여부 등을 운전자가 인지할 수 있는 시청각 형태로 출력한다. 출력기(140)는 표시장치 및 오디오장치(예: 스피커) 등으로 구현될 수 있다. 표시장치는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린(touch screen) 및 클러스터(cluster) 중 어느 하나 이상으로 구현될 수 있다.
또한, 출력기(140)는 진동과 같은 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈(haptic module, 미도시)을 구비할 수도 있다.
처리기(150)는 상대차 정보와 자차 정보를 토대로 상대차와 충돌이 예상되는 충돌위치, 충돌각도 및 충돌시간(time to collision, TTC) 등을 연산한다. 여기서, 충돌위치, 충돌각도 및 충돌시간 등을 연산하는 방법은 본 출원인의 선출원(특허출원번호 제10-2014-0152422호)에 개시되어 있는 바, 구체적인 설명을 생략하기로 한다.
처리기(150)는 충돌위치, 충돌각도 및 충돌시간을 토대로 자차의 충돌회피를 위해 필요한 제1시간 t1과 상대차의 충돌회피를 위해 필요한 제2시간 t2를 산출한다. 제1시간 t1은 상대차의 상대속도 또는 자차속도가 0kph(kilometer per hour)이 되는데 필요한 시간이다. 그리고, 제2시간 t2은 상대차량(타겟차량)이 자차량과 충돌하지 않기 위해 필요한 시간이다.
처리기(150)는 상대차량(타겟 차량)의 상대속도(상대차 속도-자차 속도)가 임계치 이상이면 상대차의 상대속도가 0kph이 되는데 필요한 시간 t1을 연산한다. 한편, 처리기(150)는 상대차의 상대속도가 임계치 미만이면 자차가 정지(0kph)할 때까지 걸리는 시간 t1을 연산한다. 여기서, 임계치는 센서의 오차를 고려하여 결정된다.
처리기(150)는 [수학식 1]을 이용하여 제1시간 t1을 연산한다.
Figure pat00001
여기서, vrx는 자차의 진행방향(x축)으로의 자차 속도와 상대차 속도의 차(자차의 진행방향에 대한 상대차의 상대속도), μ는 노면의 마찰계수, g는 중력 가속도이다.
처리기(150)는 상대차량이 자차와의 충돌을 회피하기 위해 필요한 제2시간 t2을 연산한다. 제2시간 t2는 [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00002
여기서, vry는 자차의 횡방향으로의 자차 속도와 상대차 속도의 차(자차의 횡방향에 대한 상대차의 상대속도), Y1은 자차와 상대차 충돌 시 자차와 상대차가 차지하는 면적의 너비(폭)이다. Y1은 도 2에 도시된 바와 같이 충돌 위치를 기준으로 자차의 길이방향에 수직한 상대차 Vr의 차체 끝까지의 거리 X1 및 X2, 자차의 폭 정보를 토대로 산출된다. X1는 충돌위치를 기준으로 상대차와 중첩되는 자차의 폭이다. 그리고, X1 및 X2는 충돌위치, 충돌각도 및 상대차 크기(길이 및 폭)를 이용하여 연산 가능하다.
처리기(150)는 앞서 연산된 제1시간 t1 및 제2시간 t2을 비교하고, 그 비교결과에 따라 제동시점(제동 적용 시점) 및 요구제동력을 결정한다. 여기서, 요구제동력은 완전 제동 또는 부분 제동이다.
처리기(150)는 제2시간 t2에서 제1시간 t1을 뺀 값(t2-t1)이 '0' 이상이면 제동장치(미도시)를 제어하여 완전 제동(full braking)을 수행한다. 다시 말해서, 처리기(150)는 제2시간 t2이 제1시간 t1 이상이면, 자차의 완전 제동(full braking)에 의해 충돌회피 시간이 상대차가 지나가는 시간보다 짧기에 완전 제동을 실시한다.
처리기(150)는 완전 제동을 적용하는 제동 적용 시점(이하, 제동 시점)을 산출한다. 처리기(150)는 [수학식 1]과 완전 제동에 의한 제동거리(차량이 정지하는데까지 이동하는 거리) Rx1를 연산하는 [수학식 3]을 이용하여 제동시점(Last Point to Brake Time To Intersection, LPB TTIs)을 산출한다. 다시 말해서, 처리기(150)는 [수학식 3]에 [수학식 1]을 대입하여 제동시점
Figure pat00003
을 연산한다.
Figure pat00004
한편, 처리기(150)는 제2시간 t2에서 제1시간 t1을 뺀 값(t2-t1)이 '0' 미만이면 제동장치(미도시)를 작동시켜 부분 제동(partial braking)을 수행한다. 처리기(150)는 제2시간 t2가 제1시간 t1 미만인 경우, 자차의 완전 제동에 의한 충돌 회피 시간보다 상대차가 지나가는 시간이 더 짧기에 부분 제동을 수행한다.
처리기(150)는 부분 제동을 적용할 제동시점을 다음과 같은 과정을 거쳐 산출한다.
처리기(150)는 [수학식 4]와 [수학식 5]를 이용하여 현재 상대속도
Figure pat00005
를 연산한다. 여기서, 중력가속도 g 및 상대차와의 충돌회피 필요시간 t2을 알고 있으므로
Figure pat00006
를 산출한다.
Figure pat00007
Figure pat00008
처리기(150)는 [수학식 6] 및 [수학식 7]을 이용하여 부분 제동 감속도 a를 연산할 수 있다. 여기서, 앞서 산출한
Figure pat00009
및 Rx1을 통해 a를 구한다.
Figure pat00010
Figure pat00011
이와 같이, 처리기(150)는 완전 제동 또는 부분 제동을 적용하는 제동시점
Figure pat00012
을 산출한다. 여기서, 완전 제동 및 부분 제동을 적용하는 시점이 동일 이유는 상대차량의 길이나 폭에 대한 정보가 정확하지 않아 상대차량이 충돌위치를 지나가는데 시간이 더 걸릴 수 있는 것을 대비하여 부분제동을 통해 운전자에게 충돌 위험성을 알리고 운전자의 판단에 의해 제동을 할 수 있게 하고자 하는 것이다.
또한, 처리기(150)는 부분 제동을 수행하며, 사용자에 의한 제동이 이루어지는지를 확인한다. 처리기(150)는 사용자가 브레이크 페달을 밟은 상태인지를 확인한다.
처리기(150)는 사용자에 의한 제동이 있으면 완전 제동을 수행할 수 있도록 제동을 보조한다. 예컨대, 처리기(150)는 부분 제동을 수행하는 중 사용자가 브레이크 페달을 밟으면 제동 보조를 통해 완전 제동을 수행할 수 있게 한다.
한편, 처리기(150)는 사용자에 의한 제동이 없으면 제1시간과 제2시간을 다시 비교하여, 그 비교결과에 따른 제동시점 및 요구제동력을 결정한다.
도 3은 본 발명과 관련된 상대차량의 위치에 따른 충돌회피를 위한 완전 제동 최종시점을 도시한 그래프이다. 이 그래프는 상대차(LV)의 속도 및 자차(SV)의 속도에 따라 자차(SV)가 완전 제동으로 충돌을 회피하기 위해 필요한 시간을 도시한다.
도 3에서 LPB TTI는 교차로 진입전까지 상대차의 상대속도가 0kph이 되기 위한 완전 제동 최종시점이고, LPB TTIs는 자차가 상대차와 충돌을 회피하기 위한 완전 제동을 적용해야 하는 최종시점으로, 상대속도가 0kph이 아닌 영역에서 발생한다. TTI_Err는 LPB TTI와 LPB TTIs의 오차로 클수록 요구제동력이 작아진다.
도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 자율 비상 제동을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 상대차 Vr가 충돌을 회피하기 위해 필요한 거리가 Ry이고, 이 거리 Ry를 통과하는데 t2의 시간이 소요된다. 그리고, 자차 Vs가 완전 제동으로 정지하는데까지 이동하는 정지 거리가 Rx1 이고, 정지 거리를 이동하는데 소요되는 시간이 t1이다.
t2≥t1인 경우, 자차 Vs는 완전 제동을 t1 시간 만큼 수행하여 교차로 진입 전에 정지한다. 이 경우, 도 4에 도시된 바와 같이 자차 Vs가 교차로 진입 직전에 정지한 후 상대차 Vr은 자차 Vs의 경로를 지나간다.
t2＜t1인 경우, 자차 Vs가 교차로 진입 전에 정지하는데 소요되는 시간보다 상대차 Vr이 자차 Vs의 경로 즉, 교차로를 통과하는데 소요되는 시간이 짧으므로, 처리기(150)는 제동시점을 늦추거나 부분 제동을 적용하여 충돌을 회피할 수 있다.
도 6에 따르면, 상대차 Vr가 충돌회피를 위해 필요한 거리 Ry를 통과하는데 소요되는 시간이 t2이고, 자차 Vs가 완전 제동으로 충돌회피 가능한 거리 Rx2를 이동하는데 소요되는 시간이 t2이다. 이때, 자차 Vs가 완전 제동으로 충돌회피 가능거리 Rx2가 완전 제동으로 정지하는데까지 이동하는 거리 Rx1보다 작으며, t2<t1인 경우, 센서의 정보가 정확하다고 가정할 경우, 제동시점 늦춰 제동제어에 개입하므로, 운전자에게 제동의 불쾌감을 최소화할 수 있다.
도 7에 따르면, t2<t1인 경우 상대차 Vr이 교차로를 통과하는데 소요되는 시간 t2이 짧아 자차 Vs는 부분 제동만으로도 충돌회피가 가능하다. 이 경우, 빠른 제동으로 운전자에게 충돌의 위험헝을 부각시킬 수 있으며, 센서의 한계로 인한 충돌 위험성을 운전자의 개입으로 충돌 위험성을 감소시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시에에 따른 자율 비상 제동 방법을 도시한 흐름도이다.
자율 비상 제동 장치의 처리기(150)는 차량이 교차로에 접근할 때, 상대차 정보 수집기(110) 및 자차 정보 수집기(120)를 통해 수집한 상대차 정보 및 자차 정보를 이용하여 충돌추정정보를 연산한다(S110). 여기서, 충돌추정정보는 충돌예상위치, 충돌시간(TTC), 및 충돌각도 등을 포함한다.
처리기(150)는 연산한 충돌추정정보를 토대로 상대속도 또는 자차속도가 0kph이 되는 제1시간 t1 및 상대차량이 충돌회피에 필요한 제2시간 t2을 연산한다(S120).
처리기(150)는 연산한 제1시간 t1과 제2시간 t2을 비교한다(S130).
처리기(150)는 비교결과 제2시간 t2이 제1시간 t1 이상이면 제동장치(미도시)를 제어하여 완전 제동을 수행한다(S140).
한편, 처리기(150)는 비교결과 제2시간 t2이 제1시간 t1 미만이면 제동장치(미도시)를 통해 부분 제동을 수행한다(S150).
처리기(150)는 부분 제동 시 사용자에 의한 제동이 있는지를 확인한다(S160). 예컨대, 처리기(150)는 사용자에 의한 브레이크 페달 조작이 있는지를 확인한다.
처리기(150)는 사용자에 의한 제동이 있으면, 완전 제동이 가능하도록 제동보조한다(S170). 즉, 사용자가 브레이크 페달을 조작하면, 처리기(150)는 이를 감지하여 완전 제동을 수행할 수 있도록 제동을 지원한다.
한편, 처리기(150)는 S160에서 사용자에 의한 제동이 없으면 상대차량 충돌회피에 필요한 제2시간 t2와 상대속도 또는 자차속도가 0kph이 되는 제1시간 t1을 모니터링한다(S130).
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.
110: 상대차 정보 수집기
120: 자차 정보 수집기
130: 메모리
140: 출력기
150: 처리기

Claims (14)

  1. 차량 내 각종 센서를 이용하여 상대차 정보를 수집하는 상대차 정보 수집기,
    상기 차량 내 장착된 센서를 이용하여 자차 정보를 수집하는 자차 정보 수집기, 및
    상기 상대차 정보 및 자차 정보를 토대로 자차의 충돌회피를 위한 제1시간 및 상대차의 충돌회피를 위한 제2시간을 연산하여 비교하고 비교결과에 따라 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 처리기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상대차 정보는,
    상대차의 종속도 및 횡속도, 진행방향, 상대위치, 상대차의 폭 및 길이를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자차 정보는,
    자차 속도, 진행방향, 자차의 폭 및 길이를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 상대차 정보 및 자차 정보에 근거하여 충돌위치, 충돌각도 및 충돌시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1시간은,
    상기 상대차의 상대속도 또는 자차속도가 0kph이 되는데까지 소요되는 시간인 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2시간은,
    상기 상대차가 자차와의 충돌을 회피하기 위해 필요한 시간인 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 제2시간이 상기 제1시간 이상이면 완전 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 제2시간이 상기 제1시간 미만이면 부분 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 부분 제동 시 사용자에 의한 제동이 있으면 완전 제동을 수행할 수 있도록 제동을 보조하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 장치.
  10. 상대차 정보를 수집하여 충돌추정정보를 연산하는 단계,
    상기 충돌추정정보를 토대로 자차의 충돌회피를 위한 제1시간 및 상대차의 충돌회피를 위한 제2시간을 연산하는 단계,
    상기 제1시간과 상기 제2시간을 비교하는 단계, 및
    상기 제1시간과 상기 제2시간의 비교결과에 따라 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계는,
    상기 제2시간이 상기 제1시간 이상이면 제동장치를 제어하여 완전 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계는,
    상기 제2시간이 제1시간 미만이면 제동장치를 제어하여 부분 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제동시점 및 요구제동력을 결정하는 단계는,
    상기 부분 제동을 수행하는 중 사용자에 의한 제동이 있으면, 완전 제동이 구현되도록 제동보조를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제동시점은,
    상기 제1시간의 1/2인 것을 특징으로 하는 자율 비상 제동 방법.
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