CN106660424A - 车辆悬架系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆(10)的底盘高度调节系统(100)，该系统包括其悬架系统，该悬架系统能够被调节以改变安装有该悬架系统的车辆的底盘高度。该系统具有第一装置，用于检测预备性行程结束(EOJ)事件如安全带被解开或者点火开关被关闭。控制器响应于检测到预备性EOJ事件而在第一移动中调节悬架系统，以将车辆的底盘高度朝向车辆的进出底盘高度改变。进出底盘高度是利于从车辆中出去以及进入车辆的预定底盘高度。第二装置检测车辆的车门的打开。当车辆的底盘高度在所述第一移动之后依然与进出底盘高度不同时，控制器适于响应于检测到车门被打开而在第二移动中进一步调节悬架系统。这将车辆的底盘高度进一步朝向车辆的进出底盘高度改变。

Description

车辆悬架系统
技术领域
本公开内容涉及车辆悬架系统，特别地但不排他地涉及能够改变底盘高度以利于在行程结束时从车辆中出去以及在开始时进入车辆的系统。
背景技术
一些车辆除了其他特征以外还具有两个特征。第一，这些车辆在正常运行期间的底盘高度使得从车辆中出去和进入车辆不像预料的那样容易或方便。根据车辆的类型，高度可以更低或者更高以适合大多数人。对于具有越野能力的运动型多用途车辆(SUV)，车辆的底盘高度比较高，因此车辆中的乘坐者的离地高度也比较高，使得车辆在崎岖的地形上具有较大的离地间隙，并且给予驾驶员和乘坐者良好的观察位置以眺望正在行驶的地面。另一方面，跑车或高性能车辆通常具有低的底盘高度，因为跑车或高性能车辆通常仅在良好的路面上行驶，并且低车辆产生低重心，这例如通过在转弯期间减少翻车而改善了车辆操纵性。一些车辆的第二特征是用于车辆的悬架可调节，由此可以调节底盘高度。通常但不排他地，这种悬架系统是气动悬架系统(通常是空气，并且在下文中也这样称呼)，气动悬架系统的底盘高度取决于悬架系统中的空气质量，该空气质量可以通过(用于增加压力的)泵或者(用于减小压力的)阀的操作来调节。压力通常在3巴至20巴的范围内。可以在SUV和跑车两者中设置这种空气悬架，尽管出于不同的原因。车辆的底盘高度越高，车辆提供的悬架行程越大，尽管在车辆中的乘坐舒适度通常取决于悬架行程在两个方向上的能力(即，在隆起物情况下经历的升高或者在坑情况下经历的下降)。在两种类型的车辆中，用于日常情况的“正常”底盘高度可以是第一高度，而较不常用的情况可以启用不同的第二底盘高度——在SUV中第二底盘高度更高以用于越野应用，而对跑车而言当驾驶员想要进入运动驾驶模式时第二底盘高度更低。然而，在SUV车辆中，也可能期望在广阔的道路驾驶期间降低悬架。
对于SUV，当其处于升高的悬架状态或者甚至处于中间位置时，可能需要乘坐者向上一大步(用于进入车辆)或向下一大步(用于从车辆中出去)，而对于跑车或一些性能车则相反。
已知当车辆的行程终止并且驾驶员(和任何乘坐者)要从车辆中出去时降低车辆悬架。在已知系统中检测行程结束事件，并且在行程结束事件发生时从悬架系统释放压力，使得车辆下沉到其最低悬架设定。然而，一个问题是空气悬架系统通常需要几秒钟(可能五秒钟或更多)来完全排空并将车辆降低到其静止高度。因此，当乘坐者从车辆中出去时，车辆仍然可能处于下降的过程中。这就存在一些安全问题，并且如果乘坐者在出去时车辆正在改变高度，则乘坐者不能辨别地面距自己位置的高度，这会令乘坐者不安。
本发明的目的是提供一种用于车辆的具有改进的行程结束布置的悬架系统以及包括这种系统的车辆，或者至少提供解决上述问题并缓解所讨论的问题中的一些问题的系统。
发明内容
根据寻求保护的本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的底盘高度调节系统，该系统包括：
悬架系统，该悬架系统能够被调节以改变车辆的底盘高度；
第一装置，该第一装置用于检测预备性行程结束(EOJ)事件；
控制器，该控制器响应于检测到所述预备性EOJ事件而在第一移动中调节悬架系统，以将车辆的底盘高度朝向车辆的进出底盘高度改变，该进出底盘高度是利于从车辆中出去以及进入车辆的预定底盘高度；以及
第二装置，该第二装置用于检测决定性EOJ事件，其中，当车辆的底盘高度在所述第一移动之后依然与进出底盘高度不同时，控制器适于响应于检测到决定性EOJ事件而在第二移动中进一步调节悬架系统，以将车辆的底盘高度进一步朝向车辆的所述进出底盘高度改变。
第一装置和第二装置可以包括：
电子处理器，该电子处理器具有用于接收指示预备性EOJ事件和决定性EOJ事件的信号的电输入；以及
电子存储器装置，该电子存储器装置电耦接至电子处理器并且存储有指令；其中，
处理器被配置成访问存储器装置并且执行存储器装置中存储的指令，使得处理器能够操作为响应于预备性EOJ事件和决定性EOJ事件而在第一移动和第二移动中调节悬架系统。
决定性EOJ事件可以包括车辆的车门的打开。
控制器可以被布置成：在底盘高度发生了预定最大变化之后，或者在自从检测到车门打开起经过了最大时间段之后，或者在车辆达到进出底盘高度时，停止在第二移动中对悬架系统的调节。
控制器可以被布置成：在底盘高度发生了预定最大变化之后，或者在自从检测到预备性EOJ事件起经过了最大时间段之后，停止在第一移动中对悬架系统的调节。
在一个实施方式中，底盘高度变化是底盘高度的降低。在SUV中就是这种情况，与较小的轿车式客车相比，在SUV中，正常的底盘高度可能关于地面相对被抬高，并且对乘坐者而言进入和出去的挑战较小。
因此，本发明提供了具有一个主要目的的两阶段移动的悬架系统。该目的是使第二移动足够小以在驾驶员或乘坐者在从车辆中出去期间通常已经接触到地面之前以及在开始打开车辆的车门之后实现(或至少接近于)达到进出高度。在试验中，发现虽然不同的人在不同次地从车辆中出去的速度显然可能显著变化，但是在开门打开开始之后很少少于三秒钟。术语“车门打开”不应被理解为限于车门的移动，而是可以包括操作车门打开开关或者车门的把手，或者可替代地包括用户的手例如使用电容感测来接近车门开关或者把手，例如使用电容感测。
然而，三秒钟通常不足以使典型的SUV从其正常运行高度降低到其进出高度，当然也不足以使典型的SUV从其在越野情况下可能升高到的高度降低到其进出高度。可行的是加速这种降低，但是出于至少两个原因，这样做是不可取的。第一个原因是，以这样的速率降低车辆对于车辆的乘坐者或者实际上对于旁观者来说可能是令人不安的、不舒适的或者令人惊恐的。第二个原因是下述事实：降低或升高车辆悬架的速度受到系统、压风管路大小、阀门大小、气动管长度等约束的限制，这些均基于若干常见对立需求——包括空间周域、部件寿命、部件成本、噪声和振动要求等等——来定尺寸。另外，下降时逸出空气可以用于使系统的空气干燥器的元件再生，这些元件的再生在较低空气流速下更好。所有这些因素有助于围绕特定气流而设计的系统，从而只是使空气能够更快地逸出，这尽管对悬架下降的速度可能有利，但是可能不利地影响其他系统要求。
在上述考虑下，本发明提出了在车门打开事件之前将悬架进行初始的第一次降低，车门打开事件相当确定车辆到达了其行程的结束并且悬架确实可以被降低，确信悬架不会因为事实上行程尚未结束而不得不立即升高悬架。然而，存在以合理的概率度表明EOJ事件的指示。本发明假设，当检测到预备性EOJ事件时，开始悬架的初始降低。然后，如果该EOJ由决定性EOJ事件确认，则可以将降低完成到进出高度。基本上，不同水平的行程已结束的概率将预备性EOJ事件与决定性EOJ事件区分开。合理的确定性可以是实现行程结束的初步预期所需的置信水平，而在决定性预期的情况下可能需要高水平的确定性。什么事情实际触发每个水平取决于车辆设计者的选择以及对少许误差和不确定性二者的预先假设。
一个这样的预备性行程结束(EOJ)事件是点火开关被关闭。第二个预备性EOJ事件是一个或更多个安全带被解开。因此，当检测到这些事件中的任何一个时，控制器可以触发第一移动。然而，还存在其他预备性行程结束(EOJ)事件指示，并且我们同在申请中的申请即英国专利申请第GB1412109.9号(其内容通过引用并入本文中)描述了下述其他车辆系统：当预测到EOJ事件(包括“优雅到达”的可能性，其中“优雅到达”即降低悬架并且使内燃机(在混合动力车辆中)停止))时，这些其他车辆系统可以被切换到EOJ操作模式。
可以利用将要发生行程结束(EOJ)事件的知识，以便通过使与行程结束过程相关的若干动作自动化来大大增强在行程的最后一段期间的驾驶体验。例如，当驾驶员参与停车机动时，该驾驶员将经常受益于：i)前面、后面和侧面的摄像头(如果车辆中存在)的自动激活；以及ii)利于观察障碍物的周围照明的自动激活。
为了触发上述(以及更多)的特征，车辆系统可以设置有英国专利申请第GB1412109.9号中描述的EOJ预测器算法。在机动车背景下，能够预测行程的结束是非常有价值的信息。知道驾驶员即将完成行程使得车辆系统能够为该事件做准备并自动激活多个方便的功能。尽管在本发明中，可以利用如上所述的包括座椅安全带被解开或者发动机的点火开关被禁用的相当“安全”和可靠的指示，但是距结束很早的时候预测何时完成行程将是一个有意义的问题。然而，越早需要预测，问题就变得越复杂。了解行程接近其结束的方法之一是停车机动检测。因此，检测到用户当前正忙于停车过程将以高置信水平指示完成行程的驾驶员意图。
在英国专利申请第GB1412109.9号(其内容通过引用并入本文)的公开内容中详述了一种系统，该系统能够通过观察特征指示来学习个人在某些目的地如何停车，并且向车载计算机系统提供驾驶员当前是否正忙于停车机动的预测并且因此完成行程。
预测EOJ事件不是无关紧要的。车辆只是停下来并不是安全的预测(尽管是EOJ事件的必要前兆)。在任何情况下，开始停止通常太晚而无法使用。然而，存在可以采用的多个参数，并且在一个实施方式中，EOJ预测器被提供有以下车辆参数或上下文数据中的一个或其组合——基于这些车辆参数或上下文数据来预测EOJ事件：
●速度：速度是驾驶员停车意向的明确指示。停车机动通常在低速(<10Km/h)下发生。
●加速和制动：停车机动在加速和制动方面遵循某些模式。检测这些模式可以用作停车机动事件的清楚指示。
●方向盘角度：方向盘在停车期间的移动顺序通常与正常行驶期间的移动顺序不同。
●安全带解开(驾驶员和乘坐者)。解开事件可以用作用户正准备离开汽车的指示。
●档位模式：停车事件之前通常是档位的某些正向变化和反向变化。此外，较高的档位将放弃停车事件。
●方向性指示：这些指示应该预测某些特定机动，例如停车或停止事件。
●停车系统：某些车辆设置有自动停车系统，驾驶员可以启动该自动停车系统以在停车场的停车位中停车，或者在路边对齐的车辆之间的空间中平行停车。
●其他：如踏板压力、方向指示、内外摄像头和雷达，当然还有发动机点火开关禁用。
此外，可以采用GPS和地图数据。
●当前x、y坐标：知道车辆的当前位置可以有助于增加转向角变化是停车机动的置信度。
●历史x、y坐标：过去反复发生EOJ事件的位置区域可能是具有高置信度的EOJ事件的强指示。
●地图信息：关于车辆的周围环境的信息可以提高系统的精度。例如，知道汽车正在进入停车区域(例如，购物中心、机场等)将增加行程结束事件的可能性。相反，在高速公路上将显著地降低EOJ事件的可能性，尽管车辆可能是静止的(例如，交通堵塞情况)。注意，该数据可以与车辆的当前x、y坐标相结合。
●目的地预测：基于历史数据，该输入将基于已记录的目的地来提供EOJ事件的概率的信息。
因此，可以随着所述车辆参数中的一个或更多个在行程期间改变而对这些参数进行监测，并且可以收集预定时间段内的一组测量值，并且将所述测量值与存储的各组相应数据进行比较，以产生输出，输出包括在车辆行驶的给定时段或距离内对EOJ事件的预测以及在该时段或距离内会发生EOJ事件的置信水平。
例如，在例如两分钟的时间段内，方向盘的转向角可以被测量并记录为在特定时间点(例如，每个特定时间点间隔一秒钟)处的一组转向角。可以将该组数据与在相应的时间段上得到的并且导致行程结束事件的各组存储的转向角测量值进行比较。可以确定相似度，并且因此确定当前一组转向角测量值是行程结束事件的前兆的概率。
然而，这种过程在处理和储存方面将是集中的。在一个实施方式中，实现对该组测量值的子组的预处理，预处理包括：关于采集该子组测量值的时间段对该子组进行傅立叶变换，以产生该子组的频率分量的一组系数，该组系数包括与存储的组相比较的同样包括频率系数的组。
也就是说，不是存储所得到的实际测量值，而是对一组(相对大数目的)测量值进行预处理以产生实际得到的测量值的一组(相对小数目的)频率变化的系数。测量值的频率变化的范围在零变化与最大变化率之间。特定频率模式以及某些频率的范围或系数可以高度指示行程结束事件。
本公开内容集中于在预测EOJ事件时采用的特定操作模式而不是预测本身，并且将理解，虽然本文描述了一些EOJ事件，但是可以采用任何合适的EOJ事件。基于车辆参数的变化的所有预测很容易出错。因此，不是每次安全带解开都会是行程结束。研究表明，EOJ事件实际上仅在车辆中安全带解开的90％的时间发生。同样，一些驾驶员在等待交通信号灯时或者在交通堵塞排队中选择禁用发动机(关闭点火开关)，因此这不是100％指示EOJ事件。事实上，即使打开车门也不是EOJ事件的绝对前兆，因为乘坐者可能希望检查他们的车门是否关闭，或者在行程继续进行时衣物不被车门夹住。
因此，通常选择车辆悬架的第一移动，以便实现两个目的。第一个目的是使车辆为第二指示做好准备，使得悬架的第二降低和最终降低可以在大约三秒钟内实现，并且足以在为了舒适和安全而不使悬架必须过快降低的情况下将车辆降低到期望的进出高度。第二个目的是将悬架仅降低那么多，使得如果预备性行程结束(EOJ)事件指示为假，而行程实际上还在继续，则悬架没有降低得太多而使得乘坐舒适性或车辆操纵性本质上受影响。还存在限制第一移动的另一个原因，即空气悬架由在15巴至20巴范围内的高压下运行的压缩机来驱动，并且压缩机的重复工作循环将增加该部件的磨损，并且期望的是在不必要时避免或减少这种重复工作循环。
因此，在一个实施方式中，可以检测几个限制参数以防止第一移动发生。例如，在驾驶员喜欢在行程中的某些情形下关闭车辆点火开关的情况下，控制器可以被布置成只有在最后一次点火开关被禁用之后跟随车门打开事件时才响应点火禁用。如果驾驶员在行程中时禁用点火开关但是在再次接合点火开关之前不从车辆中出去，则紧接在点火被禁用后的时间不满足上述要求，并且控制器不启动第一移动。
同样，在车辆安全带被解开的情况下，控制器首先仅记录该事实。如果这是检测到的仅有的EOJ事件参数，并且车辆实际上没有在一分钟内(或在某个其他预定时间段内)停止，则不能启动第一移动，并且在该时间之后安全带被解开的事实被控制器“忘记”。关于更复杂的EOJ预测技术例如在英国专利申请第GB1412109.9号中描述的，基于单个安全带解开的EOJ事件的可能性可以被另一个事件(例如接近EOJ事件通常发生的位置)证实，在这种情况下，即使车辆不是静止的，也可以可靠地启动第一移动。
事实上，在一些情况下，可取的是允许车辆的进一步移动，而不管悬架的初始降低。例如，当停车时，可能可取的是在操纵车辆期间处于预备性降低的悬架高度，以辅助对路缘、障碍物等的可见性。因此，可以在将悬架恢复到正常驾驶模式之前设定在第一移动启动之后车辆速度的上限。也就是说，一旦超过该速度，则使第一移动反向并且使车辆返回到正常运行模式。在这方面，正常运行模式可以是工厂安装的默认运行模式、由驾驶员选择的运行模式或定制运行模式。在任何情况下，模式返回到在第一次移动被启动之前的状态。在一个实施方式中，最大速度或阈值速度为40kph。
就绝对距离而言，第一移动和第二移动的程度将因车辆而异。在一个实施方式中，第一移动在15mm与25mm之间，实际上可以为18mm。第二移动可以在25mm与40mm之间，实际上可以为32mm。这假设总悬架移动最大为55mm，但此外这可以是从正常操作高度到期望的进出高度。如果车辆处于越野操作模式，则当前底盘高度可以更高。然而，由于当车辆静止并且车门打开时降低悬架代表着被夹住的危险，悬架的总移动优选地被限制在大约50mm。
在没有检测到预备性EOJ指示但是车辆静止并且车门被打开的情况下(例如，这种情形潜在地涉及驾驶员至少一次关闭了点火开关而没有结束行程的情况，尽管也可以是解开安全带、关闭点火开关和打开车门可以全部但同时实现的情况)，则第二移动(在这些情况下不是本发明的术语中的“第二”移动)可以更大。然而，该第二移动仍然可以被限制为少于完全悬架行程以减轻夹住的危险问题。例如，移动可以在时间上被限制为5秒钟。可替代地，可以增加速度，使得在可取地允许的3秒钟内实现更大的高度降低。在一个实施方式中，在车门打开的情况下允许的最大变化在35mm与40mm之间。
顺便提及，如果在第二移动实现了之后车门被关闭，则不使第二移动(和第一移动)反向并且不使车辆返回到正常底盘高度，除非以及直到超过某个速度为止。该限制可以为7kph。实际上，可以允许7kph与15kph之间的速度(在不重新设置悬架的情况)，只要不持续超过预定时间段例如3秒钟即可。一旦车辆超过15kph，则在重新设置悬架之前这可以被设定为绝对极限。
前面的描述假设第二移动由车门打开事件启动。这主要是因为出于人体工程学原因，对悬架高度的改变与从车辆中出去的行为相关联。这预先假定了车门被打开。然而，对悬架高度的改变也与车门打开事件相关，因为这是非常直接的用于检测和响应的决定性的EOJ事件。尤其是在前面发生预备性EOJ事件——例如点火开关被关闭或者安全带被解开——的情况下，车门打开之后几乎总是跟随着乘坐者从车辆中出去，并且因此是“真的”EOJ事件。因为由于多种原因，在车辆的进出底盘高度模式下驾驶车辆达任何时间段都是不可取的，所以需要决定性EOJ事件。如果“决定性”EOJ事件被证明为假，则这会导致用于操作悬架系统的压缩机的不必要的循环。
然而，作为用于第二移动的触发，可以存在可以采用以代替车门打开的其他决定性EOJ事件指示。事实上，在车门实际被打开之前完成悬架的降低实际上是可取的。如上所述，这种触发可以由如上面提到的我们的同在申请的申请中所描述的车载EOJ事件预测器提供。例如，这样的系统可以存储高度指示EOJ事件的系数如地理位置和转向臂的移动。因此，本发明不限于车门打开事件，而是限于任何决定性EOJ事件。在这方面，术语“预备性EOJ事件”和“决定性EOJ事件”应当被理解为在EOJ事件即将发生的置信度及其紧迫性方面相对于彼此而言。
根据本发明的寻求保护的另一方面，提供有一种用于调节车辆的底盘高度的方法，该方法包括下述步骤：
为车辆提供悬架系统，该悬架系统能够调节以改变安装有该悬架系统的车辆的底盘高度；
检测预备性行程结束(EOJ)事件；
响应于检测到预备性EOJ事件，使用控制器在第一移动中调节悬架系统，以将车辆的底盘高度朝向车辆的进出底盘高度改变，该进出底盘高度是利于从车辆中出去以及进入车辆的预定底盘高度；
检测决定性EOJ事件；以及
当车辆的底盘高度在第一移动之后依然与进出底盘高度不同时，响应于检测到决定性EOJ事件而在第二移动中进一步调节悬架系统，以将车辆的底盘高度进一步朝向车辆的进出底盘高度改变。
决定性EOJ事件可以包括车辆的车门的打开，以及/或者预备性EOJ事件可以是下述事件之一：
车辆的点火系统被关闭；以及
车辆的一个或更多个安全带被解开。
在底盘高度发生了预定最大变化之后，以及/或者在自从检测到决定性EOJ事件起经过了最大时间段之后，或者当车辆达到进出底盘高度时，可以停止在所述第二移动中对悬架系统的调节；以及可选地，所述停止可以在车辆的底盘高度变化2秒钟至4秒钟之后，或者在变化3秒钟之后，以及/或者在车辆的底盘高度变化25mm至40mm之后。
在底盘高度发生了预定最大变化之后，可选地在车辆的底盘高度变化15mm至25mm之后，进一步可选地在变化18mm之后，以及/或者在自从检测到预备性EOJ事件起经过了最大时间段之后，可以停止在所述第一移动中对悬架系统的调节。
该方法还可以包括检测车辆的禁止参数，并且在检测到一个或更多个禁止参数时，防止在第一移动和/或第二移动中调节悬架系统。禁止参数可以包括下述中的一个或更多个：
a)检测到点火系统被关闭的在先事件而在重新接合点火系统之前没有随后的车门打开事件；
b)检测到车辆的安全带被解开而没有发生随后的确定性事件；
c)检测到在对底盘高度调节系统实施了手动干预的情况下悬架系统的容量不足以使车辆底盘高度的变化反向；
d)检测到车辆位于不平坦地面或倾斜地面上；
e)检测到车辆的车身接触地面或支撑物；以及
f)检测到车辆涉水；以及
g)检测到拖行。
确定性事件可以选自：
在车辆的安全带被解开之后的预定时间段内，可选地在一分钟内，所述车辆停止；以及
车辆EOJ预测系统以要求的置信水平预测到EOJ事件。
本发明还提供了一种用于车辆的电子控制器，该电子控制器具有与控制器相关联的存储介质，该存储介质存储有在由控制器执行时使得根据上述方法来调节车辆的底盘高度的指令。该存储介质可以是非暂态计算机可读介质。
尽管本发明与在行程结束时自动降低底盘高度有关，然而，不排除手动降低底盘高度作为另外的可能性，并且手动地停止降低悬架的能力和升高悬架的能力是可取的。底盘高度调节系统可能需要悬架系统中存在用于使由控制器自动进行的任何移动反向的容量。
此外，可以设置附加的安全特征以限制系统的应用。例如，如果车辆当前所在的地形粗糙使得车轮处于不同的高度，或者如果地面倾斜，或者如果车辆正在涉水，或者如果车身与地面接触，或者如果检测到(例如通过电连接或者其他已知方法的检测)车辆正在被拖车拖行等，则可以禁用本发明的系统。
本文中描述的任何一个或多个控制器或者电子控制单元可以适当地包括具有一个或更多个电子处理器(例如，微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)等)的控制单元或计算装置，其中每个电子处理器被配置成执行用于软件、固件、程序、算法、脚本、应用等的指令并且可以管理本文中描述的所有方法或部分方法，其中所述指令被存储在例如作为电子处理器的可由电子处理器访问的电子存储器装置中或上。因此，系统可以包括单个控制单元或电子控制器，或者可替代地，控制器的不同功能可以在不同的控制单元或控制器中实施或者驻留在不同的控制单元或控制器中。如本文中所使用的，术语“控制器”或“控制单元”将被理解为包括单个控制单元或控制器以及多个控制单元或控制器二者，所述多个控制单元或控制器二者共同操作以提供任何所述控制功能。为了配置控制器或电子控制单元，可以设置在被执行时使得所述控制单元或计算装置实现本文中指定的控制技术的合适的指令集。指令集可以被适当地嵌入在所述一个或更多个电子处理器中。可替代地，指令集可以被提供为要在所述计算装置上执行的软件。第一控制器可以在一个或更多个处理器上运行的软件中实现。一个或更多个其他控制器可以在一个或更多个处理器上运行的软件中实现，可选地，可以在与第一控制器相同的一个或更多个处理器上运行的软件中实现。也可以使用其他合适的布置。
根据本发明的寻求保护的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括如上所述的底盘高度调节系统、被布置成实现如上所述的方法或者包括如上所述的电子控制器。
在本申请的范围内，明显可以想到，在前面的段落、权利要求以及/或者下面的描述和附图中阐述的各个方面、各实施方式、各示例及其替选方案，特别是其各自的特征，可以被独立地使用或者以任何组合来使用。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合来进行组合，除非这些特征互不相容。申请人保留改变任何原始提交的权利要求或者相应地提交任何的新权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成引用和/或合并任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初没有以这种方式要求保护这些原始提交的权利要求。
附图说明
下面参照附图仅以示例的方式来进一步描述本发明的实施方式，在附图中：
图1是包括根据本发明的示例的系统的车辆的平面示意图；
图2是示出根据本发明的实施方式的底盘高度调节系统的框图；以及
图3是根据本发明的示例的系统中涉及的步骤的示意性流程图。
具体实施方式
在图1和图2中，车辆10包括车轮12，车轮12经由可调节的悬架系统16连接到车辆的车身14，悬架系统16可以包括已知类型的空气动力系统，并且在此不需要进一步阐明。然而，通过操作悬架系统16，可以升高或降低车辆10的底盘高度，车辆10的底盘高度是当在平地上搁置在车轮12上时车身14在地面上的高度。升高和降低可以用开关20来手动地完成。如图2中的框图所示，开关20可以直接连接到悬架系统16，或者如图1所示，开关20可以连接到根据本发明的自动底盘高度调节系统100的控制器22。控制器22具有存储器24，在存储器24中存储有用于操作控制器的指令。控制器还具有多个输入26，多个输入26使得控制器22根据存储器24中的指令操作悬架系统。
输入26包括：
●(图1中的)可手动操作的开关20；
●点火开/关检测器28；
●车门打开检测器30(在图1中仅示出了两个，尽管检测器可以用在任何和所有的乘客门上；
●安全带扣紧/解开检测器32(同样，仅示出了两个，但是可以使用更多个)；
●行程结束预测系统34
●其他检测器(未示出，但是后面会进一步描述)
转到图3，在安装有系统100的车辆行程期间并且当行程接近其结束时可以遵循以下过程：
在开始50处，第一步是检测自动进出车辆底盘高度调节系统100是否被启用。可以通过车辆设定菜单(本文中未描述)或者一些其他适当的装置来实现启用。如果自动进出车辆底盘高度调节系统100未被启用，则免去整个剩余过程，并且系统将悬架保持在其设定位置。设定位置取决于车辆，并且可以包括移动、道路、越野、扩展或者其他设定中的任何一种，所述其他设定包括地形反馈(TR)、响应于在车辆行驶的地形中检测到的变化而自动设定悬架的自动系统(本文中未描述进一步描述)。运动模式可以包括低底盘高度，以降低重心从而利于快速转弯。道路模式可以被认为是处于中间底盘高度的正常模式，以用于在碎石路面上最大的舒适度以及操纵性。越野模式可以包括相对较高的底盘高度，以在崎岖的地形上提供离地间隙。扩展模式可以处于最大底盘高度，以在极端粗糙的地形上或者在深水跋涉时使用。
如果系统被启用，则控制器首先检查62以建立悬架的当前状态。如果不在某一条件下，则系统不再继续进行，直到其处于“正常”高度或“速度降低”高度(该“速度降低”高度可以是针对SUV型车辆的高速度的降低的高度，而正常高度仍然相对高地被升高)为止。当检测到正常悬架高度或速度降低的悬架高度时，在步骤64中检查车门以确定车门是否被打开。如果车门被打开，则这是因为系统没有预料到意外发生的行程结束。在这种情况下，在步骤66中，检查用于降低悬架的所有条件，并且如果这些条件是肯定的，则在步骤68中，系统以下述方式之一降低悬架：
1.去往完全进出高度
2.去往接近于完全进出高度的限定高度
3.朝向完全进出高度行进达限定的时间段例如3秒钟。
选择哪个模式取决于在调用步骤66时对悬架的设定以及本发明的系统被如何设定。例如，可以是在这种模式下在门被打开的情况下可能仅允许预定下降高度(例如35mm至40mm)，这可能不足以达到完全进出高度(选项2)；或者可以是降低仅会发生3秒钟(选项3)，这可能被认为是车辆的乘坐者将自己卡在降低的车门下的可能性最小化的安全限制。然而，可以是悬架已经很低并且车辆可以被降低到其完全进出高度(选项1)。当然，完全进出高度是最容易地利于乘坐者从车辆中出去的悬架位置，该悬架位置可以是完全降低的位置，可能比车身的正常运行位置低50mm。
在步骤68之后，驾驶员仍然可以在步骤70中手动地选择完全进出高度，如果完全进出高度被选择，则在步骤72中进行实现。并且，无论驾驶员是否已经这样做，假设在步骤74中检测到应该退出本发明的自动进出系统的条件，则在步骤76中将悬架改变到其正常高度，或者改变到由地形反馈(TM)系统设定或确定的其他高度。此时，系统返回到开始50。
返回到步骤64，如果当系统处于自动进出模式并且悬架处于其正常位置或速度降低的位置时车门未被打开，则步骤78检测EOJ事件是否将要发生，即，系统确定乘坐者是否将要下车。这发生在例如当安全带被解开或者点火开关被禁用时或者当EOJ事件预测器确定EOJ事件将以足够的概率发生时。如果这些条件都不满足，则系统返回到开始50，但是当这些条件满足并且所有自动进出条件满足时(在步骤80中测试，如果不满足，则使系统返回到开始50)，则在步骤82中系统将悬架降低第一量。这个量可以比正常底盘高度低18mm。
然后在步骤84中测试车辆的速度，并且如果速度超过40kph(或另一预定速度)，则在步骤86中系统将悬架恢复到正常底盘高度，并且使系统返回到开始50。然而，如果速度不超过40kph，则在步骤88中测试车辆的车门的状态。如果车辆的车门未被打开，则系统循环回到步骤84的速度测试，直到车门被打开的时候为止。然后，如果在步骤90中测试到满足所有自动进出条件，则在步骤72中将悬架降低到其完全进出高度，于是系统遵循上述过程。然而，如果不满足这些条件中的任何一个，则系统返回到步骤84中的速度测试。
步骤66、74、80和90都是测试车辆处于可以调用自动进出的状态的相同步骤。上面已经描述了这些步骤并且在标题“注意事项”下列出了这些步骤。这是可能需要适用或者可能不需要适用的车辆状态的非限制性非穷举列表。
综上所述：
自动进出高级功能说明
●如果车辆缓慢移动(<2kph)并且悬架处于正常行车高度并且(任何安全带被解开或者点火开关被关闭)，则将悬架降低18mm
●当车门被打开时，则降低到完全进出高度(比正常高度低50mm)
○如果在打开车门之前尚未激活悬架高度降低18mm，则替代地将悬架降低到比正常高度低40mm至35mm的进出高度
注意事项
自动进出功能可以包括以下注意事项：
●功能可以由客户打开和关闭
●车门被打开时的高度变化仅允许有限的高度变化(最多40mm)或者有限的时间(3秒钟)
●车门被打开时降低至进出高度仅在汽车停止后的有限时间(90秒钟)内可用
○如果车辆静止超过该时间，则必须移动车辆或者重新启用自动进出功能
●在不平坦或倾斜的地面上禁用自动进出
●如果自从点火开关被开启后车辆没有移动，则禁用自动进出。该步骤防止在发动机刚刚被开启并且被关闭时以及在行程刚刚开始时悬架被无意改变
●除非有足够的气动资源来重新升起悬架，否则不启用自动进出。如果系统储油压力高于阈值或者压缩机足够冷却而能够立即被激活，则满足这个条件
●如果空气悬架检测到了涉水、拖行或车体触地条件(这将导致通过一个或更多个车轮施加于系统的压力减小)，则将禁用自动进出
●可以在手动选择的地形反馈模式中禁用自动进出(可独立调节高档禁用标志和低档禁用标志)
●如果自动进出已被激活，则直到点火开关被关闭之后3分钟后才允许悬架重新升起
○在点火开关被关闭之后90秒钟内或者当驾驶员的车门被打开时(以先到者为准)，禁止高度变化
●在自动进出激活期间或之后，单次短暂按下悬架提升开关将使悬架高度直接回到正常高度
●当门被打开时，可以启用悬架提升(和降低)，只要开关被按下并保持即可(在正常情况下不希望在车门被打开时允许升高和降低，但是在自动进出将车辆降低到人或障碍物上的情况下，有必要在不需要关闭门(这可能是不可能的)的情况下使悬架能够被升起)
尽管在本文中被详细描述为将悬架系统从较高水平降低到进出水平，例如适用于SUV或其他高的车辆，但是当本发明被用于跑车或性能车辆时，应当理解，悬架可以被升高到进出高度，即，第一移动使悬架初始升高至中间水平，并且第二移动使悬架第二次升高至完全进出高度，使得车辆不那么低，从而利于驾驶员或乘客从车辆中出去。在这种将悬架升高到进出高度而不是降低至进出高度的车辆中，除了在从正常高度过渡到进出高度时以两个阶段升高悬架而不是以两个阶段降低选择之外，本发明将如本文所述地操作。
贯穿本说明书的描述和权利要求书，词语“包括”和“包含”以及这些词语的变体意味着“包括但不局限于”，并且不意在(并且不)排除其他部分、添加物、部件、整数或步骤。贯穿本说明书的描述和权利要求书，除非上下文另有要求，否则单数形式包含复数。特别地，在使用不定冠词的情况下，除非上下文另有要求，否则说明书应被理解为考虑复数状态以及单数状态。
除非彼此互不相容，否则结合本发明的特定方面、实施方式或示例而描述的特征、整数、特性、复合物、化学成分或基团要被理解为适用于本文中所描述的任何其他方面、实施方式或示例。在本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征和/或如此公开的任何方法或过程的所有步骤可以以任何组合进行组合，除非这样的特征和/或步骤中的至少一些是相互排斥的。本发明不限于任何前述实施方式的细节。本发明延伸到本说明书(包括任何所附权利要求、摘要和附图)中公开的特征中的任何新颖的特征或特征的任何新颖组合，或者延伸到如此公开的任何方法或过程的步骤中的任何新颖的步骤或步骤的任何新颖组合。
在以下编号的项中限定本发明的各个方面：
1.一种用于车辆的底盘高度调节系统，所述系统包括：
悬架系统，所述悬架系统能够被调节以改变安装有所述悬架系统的车辆的底盘高度；
第一检测器，所述第一检测器用于检测预备性行程结束(EOJ)事件；
控制器，所述控制器响应于检测到所述预备性EOJ事件而在第一移动中调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度朝向所述车辆的进出底盘高度改变，所述进出底盘高度是利于从所述车辆中出去以及进入所述车辆的预定底盘高度；以及
第二检测器，所述第二检测器用于检测决定性EOJ事件，其中，当所述车辆的底盘高度在所述第一移动之后依然与所述进出底盘高度不同时，所述控制器适于响应于检测到决定性EOJ事件而在第二移动中进一步调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度进一步朝向所述车辆的所述进出底盘高度改变，其中，
所述第一检测器和所述第二检测器包括：
电子处理器，所述电子处理器具有用于接收指示所述预备性EOJ事件和所述决定性EOJ事件的信号的电输入；以及
电子存储器装置，所述电子存储器装置电耦接至所述电子处理器并且存储有指令；其中，
所述处理器被配置成访问所述存储器装置并且执行所述存储器装置中存储的所述指令，使得所述处理器能够操作为响应于所述预备性EOJ事件和所述决定性EOJ事件而在所述第一移动和所述第二移动中调节所述悬架系统。
2.根据项1所要求保护的底盘高度调节系统，其中，所述决定性EOJ事件包括所述车辆的车门的打开。
3.根据项1所限定的底盘高度调节系统，其中，所述控制器被布置成：在底盘高度发生了预定最大变化之后，以及/或者在自从所述决定性EOJ事件起经过了最大时间段之后，或者当所述车辆达到所述进出底盘高度时，停止在所述第二移动中对所述悬架系统的调节。
4.根据项3所限定的底盘高度调节系统，其中，在所述车辆的底盘高度变化2秒钟至4秒钟之后，可选地在变化3秒钟之后，以及/或者在所述车辆的底盘高度变化30mm至40mm之后，停止所述第二移动。
5.根据项1所限定的底盘高度调节系统，其中，所述控制器被布置成在底盘高度发生了预定最大变化之后以及/或者在自从检测到所述预备性EOJ事件起经过了最大时间段之后，停止在所述第一移动中对所述悬架系统的调节。
6.根据项5所限定的底盘高度调节系统，其中，在所述车辆的底盘高度变化15mm至25mm之后，可选地在变化18mm之后，停止所述第一移动。
7.根据项1所限定的底盘高度调节系统，其中，所述底盘高度变化是所述底盘高度降低。
8.根据项1所限定的底盘高度调节系统，其中，所述预备性EOJ事件是下述事件之一：
所述车辆的点火系统被关闭；以及
所述车辆的一个或更多个安全带被解开。
9.根据项1所限定的底盘高度调节系统，还包括用于检测所述车辆的禁止参数以防止所述控制器在所述第一移动和/或所述第二移动中调节所述悬架系统的第三检测器。
10.根据项8所限定的底盘高度调节系统，还包括用于检测所述车辆的禁止参数以防止所述控制器在所述第一移动和/或所述第二移动中调节所述悬架系统的第四检测器，并且其中，所述禁止参数包括下述中的一个或更多个：
a)检测到所述点火系统被关闭的在先事件而在重新接合所述点火系统之前没有随后的车门打开事件；
b)检测到所述车辆的安全带被解开而没有发生随后的确定性事件；
c)检测到在对所述底盘高度调节系统实施了手动干预的情况下所述悬架系统的容量不足以使车辆底盘高度的变化反向；
d)检测到所述车辆位于不平坦地面或倾斜地面上；
e)检测到所述车辆的车身接触地面或支撑物；以及
f)检测到车辆涉水；
g)检测到拖行。
11.根据项10所限定的底盘高度调节系统，其中，所述确定性事件选自：
在所述车辆的所述安全带被解开之后的预定时间段内，可选地在一分钟内，所述车辆停止；以及
车辆EOJ预测系统以要求的置信水平预测到EOJ事件。
12.一种用于调节车辆的底盘高度的方法，包括下述步骤：
为所述车辆提供悬架系统，所述悬架系统能够被调节以改变安装有所述悬架系统的车辆的底盘高度；
检测预备性行程结束(EOJ)事件；
响应于检测到所述预备性EOJ事件，使用控制器在第一移动中调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度朝向所述车辆的进出底盘高度改变，所述进出底盘高度是利于从所述车辆中出去以及进入所述车辆的预定底盘高度；
检测决定性EOJ事件；以及
当所述车辆的底盘高度在所述第一移动之后依然与所述进出底盘高度不同时，响应于所述决定性EOJ事件而在第二移动中进一步调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度进一步朝向所述车辆的所述进出底盘高度改变。
13.根据项12所限定的方法，其中：
所述决定性EOJ事件包括所述车辆的车门的打开；以及/或者
所述预备性EOJ事件是下述事件之一：
所述车辆的点火系统被关闭；以及
所述车辆的一个或更多个安全带被解开。
14.根据项12所限定的方法，其中，在底盘高度发生了预定最大变化之后，以及/或者在自从检测到所述决定性EOJ事件起经过了最大时间段之后，或者当所述车辆达到所述进出底盘高度时，停止在所述第二移动中对所述悬架系统的调节；以及可选地，所述停止是在所述车辆的底盘高度变化2秒钟至4秒钟之后，或者是在变化3秒钟之后，以及/或者是在所述车辆的底盘高度变化25mm至40mm之后。
15.根据项12所限定的方法，其中，在底盘高度发生了预定最大变化之后，可选地在所述车辆的底盘高度变化15mm至25mm之后，进一步可选地在变化18mm之后，以及/或者在自从检测到所述预备性EOJ事件起经过了最大时间段之后，停止在所述第一移动中对所述悬架系统的调节。
16.根据项12所限定的方法，还包括：检测所述车辆的禁止参数，并且在检测到所述禁止参数中的一个或更多个时，防止在所述第一移动和/或第二移动中对所述悬架系统的调节。
17.根据项12所限定的方法，其中，所述禁止参数包括下述中的一个或更多个：
a)检测到所述点火系统被关闭的在先事件而在重新接合所述点火系统之前没有随后的车门打开事件；
b)检测到所述车辆的安全带被解开而没有发生随后的确定性事件；
c)检测到在对所述底盘高度调节系统实施了手动干预的情况下所述悬架系统的容量不足以使车辆底盘高度的变化反向；
d)检测到所述车辆位于不平坦地面或倾斜地面上；
e)检测到所述车辆的车身接触地面或支撑物；以及
f)检测到车辆涉水；
g)检测到拖行。
18.根据项12所限定的方法，其中，所述确定性事件选自：
在所述车辆的所述安全带被解开之后的预定时间段内，可选地在一分钟内，所述车辆停止；以及
车辆EOJ预测系统以要求的置信水平预测到EOJ事件。
19.一种用于车辆的电子控制器，所述电子控制器具有与所述电子控制器相关联的存储介质，所述存储介质存储有在由所述控制器执行时使得根据项12所述的方法来调节所述车辆的底盘高度的指令。
20.一种车辆，包括根据项1所限定的底盘高度调节系统。
21.一种车辆，被布置成实现根据项12所限定的方法。
22.一种车辆，包括根据项19所限定的电子控制器。

Claims (22)

1.一种用于车辆的底盘高度调节系统，所述系统包括：
悬架系统，所述悬架系统能够被调节以改变安装有所述悬架系统的车辆的底盘高度；
第一装置，所述第一装置用于检测预备性行程结束(EOJ)事件；
控制器，所述控制器响应于检测到所述预备性EOJ事件而在第一移动中调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度朝向所述车辆的进出底盘高度改变，所述进出底盘高度是利于从所述车辆中出去以及进入所述车辆的预定底盘高度；以及
第二装置，所述第二装置用于检测决定性EOJ事件，其中，当所述车辆的底盘高度在所述第一移动之后依然与所述进出底盘高度不同时，所述控制器适于响应于检测到所述决定性EOJ事件而在第二移动中进一步调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度进一步朝向所述车辆的所述进出底盘高度改变。
2.根据权利要求1所述的底盘高度调节系统，其中，所述第一装置和所述第二装置包括：
电子处理器，所述电子处理器具有用于接收指示所述预备性EOJ事件和所述决定性EOJ事件的信号的电输入；以及
电子存储器装置，所述电子存储器装置电耦接至所述电子处理器并且存储有指令；其中，
所述处理器被配置成访问所述存储器装置并且执行所述存储器装置中存储的所述指令，使得所述处理器能够操作为响应于所述预备性EOJ事件和所述决定性EOJ事件而在所述第一移动和所述第二移动中调节所述悬架系统。
3.根据权利要求1或2所述的底盘高度调节系统，其中，所述决定性EOJ事件包括所述车辆的车门的打开。
4.根据权利要求1、2或3所述的底盘高度调节系统，其中，所述控制器被布置成：在底盘高度发生了预定最大变化之后，以及/或者在自从检测到所述决定性EOJ事件起经过了最大时间段之后，或者当所述车辆达到所述进出底盘高度时，停止在所述第二移动中对所述悬架系统的调节。
5.根据权利要求4所述的底盘高度调节系统，其中，在所述车辆的底盘高度变化2秒钟至4秒钟之后，可选地在变化3秒钟之后，以及/或者在所述车辆的底盘高度变化25mm至40mm之后，停止所述第二移动。
6.根据任一前述权利要求所述的底盘高度调节系统，其中，所述控制器被布置成：在底盘高度发生了预定最大变化之后以及/或者在自从检测到所述预备性EOJ事件起经过了最大时间段之后，停止在所述第一移动中对所述悬架系统的调节。
7.根据权利要求6所述的底盘高度调节系统，其中，在所述车辆的底盘高度变化15mm至25mm之后，可选地在变化18mm之后，停止所述第一移动。
8.根据任一前述权利要求所述的底盘高度调节系统，其中，所述底盘高度的变化是所述底盘高度降低。
9.根据任一前述权利要求所述的底盘高度调节系统，其中，所述预备性EOJ事件是下述事件之一：
所述车辆的点火系统被关闭；以及
所述车辆的一个或更多个安全带被解开。
10.根据任一前述权利要求所述的底盘高度调节系统，还包括用于检测所述车辆的一个或更多个禁止参数以防止所述控制器在所述第一移动和/或所述第二移动中调节所述悬架系统的装置。
11.根据权利要求10所述的底盘高度调节系统，其中，所述禁止参数包括下述中的一个或更多个：
a)检测到所述点火系统被关闭的在先事件而在重新接合所述点火系统之前没有随后的车门打开事件；
b)检测到所述车辆的安全带被解开而没有发生随后的确定性事件；
c)检测到在对所述底盘高度调节系统实施了手动干预的情况下所述悬架系统的容量不足以使车辆底盘高度的变化反向；
d)检测到所述车辆位于不平坦地面或倾斜地面上；
e)检测到所述车辆的车身接触地面或支撑物；以及
f)检测到车辆涉水；
g)检测到拖行。
12.根据权利要求11所述的底盘高度调节系统，其中，所述确定性事件选自：
在所述车辆的所述安全带被解开之后的预定时间段内，可选地在一分钟内，所述车辆停止；以及
车辆EOJ预测系统以要求的置信水平预测到EOJ事件。
13.一种用于调节车辆的底盘高度的方法，包括下述步骤：
为所述车辆提供悬架系统，所述悬架系统能够被调节以改变安装有所述悬架系统的车辆的底盘高度；
检测预备性行程结束(EOJ)事件；
响应于检测到所述预备性EOJ事件，使用控制器在第一移动中调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度朝向所述车辆的进出底盘高度改变，所述进出底盘高度是利于从所述车辆中出去以及进入所述车辆的预定底盘高度；
检测决定性EOJ事件；以及
当所述车辆的底盘高度在所述第一移动之后依然与所述进出底盘高度不同时，响应于检测到所述决定性EOJ事件而在第二移动中进一步调节所述悬架系统，以将所述车辆的底盘高度进一步朝向所述车辆的所述进出底盘高度改变。
14.根据权利要求13所述的方法，其中：
所述决定性EOJ事件包括所述车辆的车门的打开；以及/或者
所述预备性EOJ事件是下述事件之一：
所述车辆的点火系统被关闭；以及
所述车辆的一个或更多个安全带被解开。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，在底盘高度发生了预定最大变化之后，以及/或者在自从检测到所述决定性EOJ事件起经过了最大时间段之后，或者当所述车辆达到所述进出底盘高度时，停止在所述第二移动中对所述悬架系统的调节；以及可选地，所述停止是在所述车辆的底盘高度变化2秒钟至4秒钟之后，或者是在变化3秒钟之后，以及/或者是在所述车辆的底盘高度变化25mm至40mm之后。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其中，在底盘高度发生了预定最大变化之后，可选地在所述车辆的底盘高度变化15mm至25mm之后，进一步可选地在变化18mm之后，以及/或者在自从检测到所述预备性EOJ事件起经过了最大时间段之后，停止在所述第一移动中对所述悬架系统的调节。
17.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：检测所述车辆的禁止参数，并且在检测到所述禁止参数中的一个或更多个时，防止在所述第一移动和/或第二移动中对所述悬架系统的调节。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述禁止参数包括下述中的一个或更多个：
a)检测到所述点火系统被关闭的在先事件而在重新接合所述点火系统之前没有随后的车门打开事件；
b)检测到所述车辆的安全带被解开而没有发生随后的确定性事件；
c)检测到在对所述底盘高度调节系统实施了手动干预的情况下所述悬架系统的容量不足以使车辆底盘高度的变化反向；
d)检测到所述车辆位于不平坦地面或倾斜地面上；
e)检测到所述车辆的车身接触地面或支撑物；以及
f)检测到车辆涉水；
g)检测到拖行。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述确定性事件选自：
在所述车辆的所述安全带被解开之后的预定时间段内，可选地在一分钟内，所述车辆停止；以及
车辆EOJ预测系统以要求的置信水平预测到EOJ事件。
20.一种用于车辆的电子控制器，所述电子控制器具有与所述电子控制器相关联的存储介质，所述存储介质存储有在由所述控制器执行时使得根据权利要求13至19中任一项所述的方法来调节所述车辆的底盘高度的指令。
21.一种车辆，包括根据权利要求1至12中任一项所述的底盘高度调节系统，或者被布置成实现根据权利要求13至19中任一项所述的方法，或者包括根据权利要求20所述的电子控制器。
22.一种基本上如本文参照任何附图所描述的用于车辆的底盘高度调节系统以及一种基本上如本文参照任何附图所描述的车辆。
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