WO2017169128A1 - ドア開度制限装置及び車両ドアの開動作制御方法 - Google Patents

ドア開度制限装置及び車両ドアの開動作制御方法 Download PDF

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WO2017169128A1
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鈴木　信太郎
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アイシン精機 株式会社
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    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the present invention relates to a door opening restriction device and a vehicle door opening operation control method.
  • some vehicle door devices include a door opening restriction device that can restrict an opening operation angle of a vehicle door before the full opening angle.
  • the door opening degree limiting device described in Patent Literature 1 limits the opening angle of a vehicle door by engaging a door side engaging member and a vehicle body side engaging member. Further, by operating the control switch, it is possible to arbitrarily set an opening operation angle of the vehicle door in which the door side engaging member and the vehicle body side engaging member are engaged.
  • the door opening restriction device described in Patent Document 2 continuously measures the distance to an obstacle existing in the opening direction of the vehicle door. After the vehicle stops, the measurement record of the separation distance from the obstacle is read out. Then, the opening distance of the vehicle door, that is, the opening operation angle is limited so that the opening distance of the vehicle door becomes smaller than the distance from the obstacle.
  • JP 2007-327215 A Japanese Patent No. 4062989
  • An object of the present invention is to provide a door opening degree limiting device and a vehicle door opening operation control method that can more effectively suppress contact between a vehicle door and an obstacle even if the course is changed immediately before stopping. There is to do.
  • a non-detection region that calculates a non-detection region of an obstacle based on the position of the proximity sensor based on the sensor output of the proximity sensor provided in the vehicle
  • a calculation unit a travel locus calculation unit that calculates a travel locus until the vehicle reaches a stop state based on the vehicle travel information
  • a non-detection region that calculates a movement locus of a non-detection region associated with the vehicle travel locus
  • a vehicle door comprising: a step of calculating an opening operation trajectory of the vehicle door, and a step of restricting an opening operation angle of the vehicle door when the vehicle door is likely to open beyond the movement trajectory of the non-detection region.
  • the top view of a vehicle The schematic block diagram of a door opening restriction device.
  • Action operation explanatory drawing of a door opening restriction device.
  • the vehicle 1 includes four vehicle doors 10 (10 a to 10 d) that open and close a door opening 3 formed on the side surface of the vehicle body 2.
  • the vehicle 1 is a 4-door sedan type automobile.
  • Each vehicle door 10 is a swing door provided at a position corresponding to each of the front, rear, left and right seats in the vehicle interior.
  • each vehicle door 10 A front end 11 of each vehicle door 10 is supported by the vehicle body 2 via a hinge 12. As each vehicle door 10 rotates around the hinge 12, the door opening 3 of the vehicle 1 is opened and closed. As shown in FIG. 2, each vehicle door 10 is provided with a door check device 20.
  • the door check device 20 limits the opening operation angle ⁇ of each vehicle door 10. That is, the door check device 20 prevents each vehicle 10 from opening more than the set limit angle.
  • the vehicle 1 is designed so that the opening operation angle ⁇ in the fully opened state of each vehicle door 10 becomes a predetermined angle (fully opened angle ⁇ 0). Further, the door check device 20 sets the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 provided with the door check device 20 within the first limit angle ⁇ 1 smaller than the full open angle ⁇ 0 or more than the first limit angle ⁇ 1. It is possible to limit within a small second limit angle ⁇ 2.
  • the operation of each door check device 20 is controlled by a door ECU 21.
  • the door ECU 21 acquires travel information of the vehicle 1 via the in-vehicle network 22. Specifically, the door ECU 21 detects the vehicle speed V (wheel speed Vw) detected by the vehicle speed sensor 23 and the steering angle sensor 24 provided in a steering device (not shown) as the traveling state of the vehicle 1. The steering angle (steering angle) As is acquired. Further, the door ECU 21 also acquires the ignition signal Sig and the shift position signal Ssp of the vehicle 1 via the in-vehicle network 22. Furthermore, the door ECU 21 detects the traveling state of the vehicle 1 based on the acquired traveling information (V, Vw, As) and the control signal (Sig, Ssp). The door ECU 21 controls the operation of each door check device 20 according to the detected traveling state of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 includes corner sensors 30 (30 a to 30 d) for detecting the proximity of an obstacle X to each corner portion 25 at each corner portion 25 (25 a to 25 d) of the vehicle body 2. ).
  • a proximity sensor 40 such as a radio wave type, a capacitance type, or an ultrasonic type is used.
  • the sensor output Sx of each corner sensor 30 is input to the body ECU 41.
  • the body ECU 41 detects the proximity distance r of the obstacle X to each corner portion 25 of the vehicle body 2 based on the sensor output Sx of each corner sensor 30. Based on the detected proximity distance r of the obstacle X, the body ECU 41 executes a warning output indicating that the vehicle 1 is close to the obstacle X.
  • the body ECU 41 sets the detectable range of the obstacle X formed by each corner sensor 30 in a plurality of stages according to the proximity distance r of the obstacle X to each corner portion 25.
  • the vehicle is divided into obstacle detection areas ( ⁇ 1 to ⁇ 4). Specifically, the body ECU 41 divides a range up to the first proximity distance r1 with each corner portion 25 of the vehicle body 2 as a reference (center) as a first obstacle detection region ⁇ 1. In addition, the body ECU 41 divides a range from the first proximity distance r1 to the second proximity distance r2 as the second obstacle detection region ⁇ 2.
  • the body ECU 41 divides a range from the second proximity distance r2 to the third proximity distance r3 as a third obstacle detection region ⁇ 3. Furthermore, the body ECU 41 defines a range exceeding the third proximity distance r3 as a fourth obstacle detection region ⁇ 4.
  • the body ECU 41 When the body ECU 41 detects the obstacle X from the third obstacle detection area ⁇ 3 to the inner obstacle detection area ( ⁇ 1 to ⁇ 3), the body ECU 41 outputs an alarm sound at a predetermined interval from a speaker in the vehicle compartment (not shown). That is, when the obstacle X is in the fourth obstacle detection area ⁇ 4, the body ECU 41 does not execute a warning output. Furthermore, the closer the obstacle detection area where the obstacle X is detected is to each corner sensor 30, that is, the corner portion 25 of the vehicle body 2, the body ECU 41 shortens the output interval of the alarm sound and increases the volume of the alarm sound. . This prompts the driver to avoid the obstacle X.
  • the door ECU 21 also acquires the sensor output Sx of each corner sensor 30. Specifically, the door ECU 21 acquires the sensor output Sx of each corner sensor 30 from the body ECU 41 via the in-vehicle network 22. Specifically, the door ECU 21 acquires the proximity distance r to the obstacle X indicated by the sensor output Sx. Furthermore, the door ECU 21 controls the operation of the door check device 20 of each vehicle door 10 based on the acquired sensor output Sx of each corner sensor 30.
  • the vehicle 1 is formed with the door opening degree limiting device 50 capable of limiting the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 so as not to contact the obstacle X adjacent to the vehicle 1.
  • the door ECU 21 includes a non-detection area calculation unit 51 and a travel locus calculation unit 52.
  • the non-detection area calculation unit 51 determines the position of each obstacle sensor 30, that is, the obstacle X based on the corner portion 25 of the vehicle body 2.
  • the non-detection area Rnd is calculated.
  • the travel locus calculation unit 52 calculates a travel locus Tvd until the vehicle 1 reaches a stop state based on the vehicle speed V (wheel speed Vw) and the steering angle As acquired as travel information of the vehicle 1.
  • the door ECU 21 includes a non-detection region movement locus calculation unit 53, a door opening operation locus calculation unit 54, and a door opening restriction calculation unit 55.
  • the non-detection region movement trajectory calculation unit 53 calculates a movement locus Trnd of the non-detection region Rnd associated with the travel locus Tvd of the vehicle 1.
  • the door opening operation trajectory calculation unit 54 calculates the opening operation trajectory Tdr of the vehicle door 10 when the vehicle 1 is stopped.
  • the door opening limit calculation unit 55 opens the vehicle door 10 beyond the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd based on the calculation results of the non-detection region movement locus calculation unit 53 and the door opening movement locus calculation unit 54.
  • the control signal Sc of the door check device 20 is generated to limit the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10.
  • the non-detection area calculation unit 51 sets the inside of the proximity distance r of the detected obstacle X to the non-obstruction of the obstacle X.
  • the detection area Rnd that is, a range in which the obstacle X is not detected is set.
  • the non-detection area calculation unit 51 sets the obstacle X within the predetermined distance (rx) that ensures the detection accuracy by the corner sensor 30. To the non-detection region Rnd.
  • Each control block (51 to 55) is realized by a computer program executed by an information processing device (microcomputer and memory) constituting the door ECU 21. That is, the travel locus calculation unit 52 constructs a vehicle model (for example, a two-wheel model) based on the vehicle speed V (wheel speed Vw) and the steering angle As acquired as travel information of the vehicle 1. The travel locus calculation unit 52 develops the travel locus Tvd of the vehicle 1 obtained from the vehicle model on the virtual space 60 formed in the storage area 21a of the door ECU 21 (see FIG. 2).
  • a vehicle model for example, a two-wheel model
  • the travel locus calculation unit 52 develops the travel locus Tvd of the vehicle 1 obtained from the vehicle model on the virtual space 60 formed in the storage area 21a of the door ECU 21 (see FIG. 2).
  • the non-detection area movement trajectory calculation unit 53 continuously associates the calculation result of the non-detection area calculation unit 51, that is, the non-detection area Rnd, with the travel locus Tvd of the vehicle 1 on the virtual space 60. expand. Thereby, on the virtual space 60, the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd extending along the traveling locus Tvd of the vehicle 1 is developed.
  • the door opening operation trajectory calculation unit 54 uses, as opening operation information of each vehicle door 10, the length and full opening angle ⁇ 0 of the vehicle door 10 in the vehicle front-rear direction, and the first and second limit angles by the door check device 20. Hold ⁇ 1 and ⁇ 2. Further, the door opening operation trajectory calculation unit 54 associates three stages of opening operation trajectories Tdr (see FIG. 3, Tdr0 to Tdr2) calculated based on the opening operation information of each vehicle door 10 with the travel trajectory Tvd of the vehicle 1. And expanded on the virtual space 60.
  • the door opening limit calculation unit 55 monitors the overlap between the movement locus Trnd of the non-detection area Rnd developed on the virtual space 60 and the opening movement locus Tdr of the vehicle door 10, so that the vehicle door 10 is not non-movable. It is determined whether or not there is a possibility of the opening operation exceeding the movement locus Trnd of the detection region Rnd.
  • the door opening restriction calculation unit 55 first opens the opening operation locus Tdr when the vehicle door 10 is opened to the fully opened angle ⁇ 0, that is, fully opened. It is determined whether or not the trajectory Tdr0 is within the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd (step 101). When the fully open locus Tdr0 falls within the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd (step 101: YES), the door opening restriction calculation unit 55 does not execute the restriction on the opening operation angle ⁇ by the door check device 20. Sc is generated (step 102).
  • the door ECU 21 When the fully open locus Tdr0 of the vehicle door 10 deviates from the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd (step 101: NO), the door ECU 21 performs the first restriction when the opening operation angle ⁇ is restricted to the first restriction angle ⁇ 1. It is determined whether or not the trajectory Tdr1 is within the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd (step 103). When the first restriction trajectory Tdr1 is within the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd (step 103: YES), the door ECU 21 controls the operation of the door check device 20 to set the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 to the first. The control signal Sc for limiting to the limit angle ⁇ 1 is generated (first opening operation angle limit, step 104).
  • the door ECU 21 When the first restriction locus Tdr1 of the vehicle door 10 deviates from the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd (step 103: NO), the door ECU 21 performs the first operation when the opening operation angle ⁇ is restricted to the second restriction angle ⁇ 2. 2. It is determined whether or not the limit trajectory Tdr2 is within the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd (step 105). When the second restriction locus Tdr2 is within the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd (step 105: YES), the door ECU 21 controls the operation of the door check device 20 to set the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 to the second. The control signal Sc for limiting to the limit angle ⁇ 2 is generated (second opening operation angle limit, step 106).
  • the door ECU 21 controls the operation of the door check device 20 to open the vehicle door 10.
  • a control signal Sc for limiting the operating angle ⁇ to the second limiting angle ⁇ 2 is generated.
  • door ECU21 performs the warning output to the effect that the vehicle door 10 may contact the obstacle X which adjoined to the vehicle 1 with opening operation
  • Second opening operation angle limit & alarm output step 107).
  • the door ECU 21 uses a speaker 65 (see FIG. 2) provided in the vehicle interior such as the inside of the vehicle door 10 to execute warning output by warning sound or voice.
  • a speaker 65 provided in the vehicle interior such as the inside of the vehicle door 10 to execute warning output by warning sound or voice.
  • the door opening degree limiting device 50 prompts the occupant who opens the vehicle door 10 to pay attention.
  • the door ECU 21 first determines whether or not the vehicle speed V is equal to or lower than a predetermined speed V1 (step 201).
  • the predetermined speed V1 is set to about 10 km / h, for example.
  • the door ECU 21 determines that the vehicle 1 is in a traveling state immediately before stopping, and calculates a non-detection area, a traveling locus, The non-detection area movement trajectory calculation is executed (steps 202 to 204).
  • the door ECU 21 determines whether or not the vehicle speed V is equal to or higher than a predetermined speed V2 that is faster than the predetermined speed V1 (step 205).
  • the door ECU 21 determines whether or not the vehicle 1 is stopped (step 206). Specifically, when the ignition signal Sig of the vehicle 1 acquired through the in-vehicle network 22 is off and the shift position signal Ssp indicates a parking position, the door ECU 21 is in a stopped state. Judge that there is.
  • step 206 If it is not determined in step 206 that the vehicle 1 is in a stopped state (step 206: NO), the door ECU 21 repeats the processes of steps 202 to 205 and step 206. If it is determined that the vehicle 1 is in a stopped state (step 206: YES), the door ECU 21 executes a door opening operation locus calculation (step 207) and a door opening restriction control calculation (step 208).
  • step 205 When it is determined in step 205 that the vehicle speed V is equal to or higher than the predetermined speed V2 (V ⁇ V2, step 205: YES), the door ECU 21 clears all the calculation results in steps 202 to 204 executed so far ( Step 209). And door ECU21 performs each processing after the above-mentioned step 201 again.
  • the non-detection area Rnd of the obstacle X is the corner portion 25 (25a) of the vehicle body 2 provided with the corner sensor 30 (30a).
  • the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd extends in the traveling direction of the vehicle 1 along the traveling locus Tvd of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 is in a forward state immediately before stopping.
  • the traveling locus Tvd of the vehicle 1 indicated by the thick two-dot chain line corresponds to the passing point at the center of the front end of the vehicle 1.
  • a thick alternate long and short dash line indicates an outer edge portion of the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd.
  • an opening operation locus Tdr of the vehicle door 10 (10a) when the vehicle 1 stops at the movement position shown in each figure is drawn.
  • the door opening degree limiting device 50 is The opening operation trajectory Tdr of the vehicle door 10 is configured to be within the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd.
  • the obstacle X approaches the corner portion 25 (25a) at the left front end of the vehicle where the corner sensor 30 (30a) is provided.
  • the non-detection area Rnd of the obstacle X is gradually reduced as the proximity distance r of the obstacle X detected based on the sensor output Sx of the corner sensor 30 becomes smaller.
  • the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd extends in the traveling direction of the vehicle 1 so as to trace the contour of the obstacle X facing the vehicle 1 side.
  • the obstacle X is close to the corner portion 25 (25a) provided with the corner sensor 30 (30a) up to the second obstacle detection region ⁇ 2.
  • the driver operates the advance of the vehicle 1 so as to avoid the obstacle X, as shown in FIGS.
  • the driver holds the vehicle 1 until no alarm sound is generated, that is, until the obstacle X moves away from the third obstacle detection area ⁇ 3. Turn rightward in the direction of travel (clockwise in each figure). Also, as shown in FIGS. 12 to 14, the driver proceeds the vehicle 1 for a while after the obstacle X moves away from the third obstacle detection area ⁇ 3 and no alarm sound is generated. Maintain direction. Thereafter, as shown in FIGS. 14 to 17, the driver turns the vehicle 1 to the left in the traveling direction (counterclockwise in each figure). In this way, the driver returns the course of the vehicle 1 to the traveling direction (left side in each figure) before the series of obstacle avoidance operations.
  • the travel locus Tvd of the vehicle 1 is the vehicle in the section where the corner portion 25 (25 a) provided with the corner sensor 30 (30 a) passes near the obstacle X. 1 meanders to the right in the direction of travel (right side in FIG. 17).
  • the proximity distance r of the obstacle X detected based on the sensor output Sx of the corner sensor 30 changes, the non-detection region Rnd gradually expands. Or shrink.
  • the door opening restriction device 50 extends in the traveling direction of the vehicle 1 so that the movement trajectory Trnd of the non-detection region Rnd follows the contour of the obstacle X.
  • the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 is limited so that the opened vehicle door 10 (10a) does not contact the obstacle X.
  • the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 (10a) located in the vicinity of the obstacle X is limited to the first limit angle ⁇ 1 ( (See FIG. 3).
  • the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 (10a) is limited to the second limit angle ⁇ 2 (see FIG. 3).
  • the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 (10a) is limited to the second limiting angle ⁇ 2, and the opened vehicle door 10 (10a) is an obstacle.
  • a warning output indicating that there is a possibility of touching X is executed.
  • FIG. 17 when the vehicle 1 stops at a position where the vehicle door 10 (10 a) has passed in the vicinity of the obstacle X, the restriction on the opening operation angle of the vehicle door 10 is released.
  • the door ECU 21 includes a non-detection area calculation unit 51 that calculates a non-detection area Rnd of the obstacle X based on the position of the proximity sensor 40 (corner sensor 30) provided in the vehicle 1, and the vehicle 1 is stopped.
  • a travel locus calculating unit 52 that calculates a travel locus Tvd until the state is reached.
  • the door ECU 21 includes a non-detection region movement locus calculation unit 53 that calculates a movement locus Trnd of the non-detection region Rnd associated with the travel locus Tvd of the vehicle 1, and the vehicle door 10 when the vehicle 1 is stopped.
  • a door opening operation locus calculating unit 54 for calculating the opening operation locus Tdr. Further, the door ECU 21 controls the control signal Sc of the door check device 20 to limit the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 when there is a possibility that the vehicle door 10 opens beyond the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd. Is provided with a door opening limit calculation unit 55.
  • the door opening restriction calculation unit 55 generates a control signal Sc that should limit the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 so that the opening operation locus Tdr of the vehicle door 10 falls within the movement locus Trnd of the non-detection region Rnd. Generate. Thereby, the contact with the vehicle door 10 and the obstruction X can be avoided effectively.
  • the door opening degree restriction calculating unit 55 A warning is output to the effect that 10 may touch the obstacle X.
  • crew's attention which opens the vehicle door 10 can be called, and the contact with the vehicle door 10 and the obstruction X can be suppressed more effectively.
  • the door opening degree limiting device is specifically the door opening degree limiting device 50 that limits the opening operation angle ⁇ of the swing door type vehicle door 10 that opens and closes the door opening 3 formed on the side surface of the vehicle body 2.
  • the door opening degree limiting device may be applied to a flip-up back door provided in the rear opening of the vehicle. That is, the configuration may be such that the non-detection region Rnd of the obstacle X and its movement trajectory Trnd and the opening operation trajectory Tdr of the vehicle door 10 are calculated in the three-dimensional space.
  • the door opening degree limiting device may be applied to a double door type vehicle door, a slide door, and a gull wing type vehicle door.
  • the corner sensors 30 (30a to 30d) provided in the corner portions 25 (25a to 25d) of the vehicle body 2 are used as the proximity sensors 40 used for detecting the obstacle X. Not only this but arrangement
  • positioning of the proximity sensor 40 in the vehicle 1 may be changed arbitrarily.
  • the door ECU 21 when the vehicle 1 is in a traveling state immediately before stopping, the door ECU 21 performs a non-detection region calculation, a travel locus calculation, and a non-detection region movement locus calculation while the vehicle 1 is traveling (see FIG. 7).
  • the CU 21 continuously records the sensor output Sx used for non-detection region calculation and the vehicle 1 travel information (As, Vw) used for travel locus calculation, and after the vehicle 1 is stopped.
  • the non-detection region calculation, the travel locus calculation, and the non-detection region movement locus calculation may be performed based on the recording of the sensor output Sx and the recording of the travel information.
  • the non-detection area calculation unit 51 sets the inside of the detected proximity distance r to the non-obstruction of the obstacle X.
  • the detection area Rnd is set. Not only this but as shown in FIG. 18, the non-detection area
  • region calculating part 51 is each obstruction detection area ((alpha) 1- (alpha) 3) which divides the detectable range Rd of the obstruction X which the proximity sensor 40 forms in several steps.
  • the non-detection area Rnd of the obstacle X may be set based on which of the obstacles X is detected.
  • FIG. 18 shows an example in which an obstacle X is detected in the third obstacle detection area ⁇ 3.
  • the second obstacle detection area ⁇ 2 that is the outermost obstacle detection area that does not detect the obstacle X, that is, the first and second obstacle detection areas ⁇ 1 and ⁇ 2 are defined as non-detection areas.
  • the first obstacle detection area ⁇ 1 may be set as the non-detection area Rnd.
  • the body ECU 41 that outputs the sensor output Sx to the door ECU 21 constitutes a region partition unit that partitions the detectable range Rd of the obstacle X according to the proximity distance r.
  • the non-detection region Rnd can be appropriately set even if the detection accuracy of the proximity distance r by the proximity sensor is low.
  • the sensor output Sx of the proximity sensor 40 can be obtained only limited detection information, for example, “in which of the obstacle detection areas ( ⁇ 1 to ⁇ 3) the obstacle X is detected”. Also, the non-detection region Rnd can be set appropriately.
  • the door ECU 21 acquires the sensor output Sx of each corner sensor 30 from the body ECU 41 via the in-vehicle network 22, specifically, the proximity distance r to the obstacle X indicated by the sensor output Sx. Not only this but door ECU21 may acquire sensor output Sx of proximity sensor 40 directly.
  • the stop state determination mode of the vehicle 1 may be arbitrarily changed, for example, based on the vehicle speed V.
  • the opening operation angle ⁇ of the vehicle door 10 is limited in three stages ( ⁇ 0, ⁇ 1, ⁇ 2) by the operation of the door check device 20 controlled by the door ECU 21. Not only this but the mechanical structure which restrict
  • the opening operation angle ⁇ may be limited in two steps or a plurality of steps of four or more steps, and may be limited to an arbitrary opening operation angle ⁇ without any steps.
  • the door opening restriction device is embodied not only as a vehicle door that is manually opened, but also as a door opening restriction device 50 that restricts an opening operation angle ⁇ of a vehicle door that has a drive source and automatically opens. May be.
  • the opening operation angle ⁇ of the vehicle door may be limited through control of an actuator that opens and closes the vehicle door.

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Abstract

ドアＥＣＵは、車両に設けられた近接センサの位置を基準とした障害物の非検知領域を演算する非検知領域演算部と、車両が停車状態に至るまでの走行軌跡を演算する走行軌跡演算部とを備える。また、ドアＥＣＵは、車両の走行軌跡に関連付けられた非検知領域の移動軌跡を演算する非検知領域移動軌跡演算部と、停車状態にある場合における車両ドアの開動作軌跡を演算するドア開動作軌跡演算部とを備える。また、ドアＥＣＵは、車両ドアが非検知領域の移動軌跡を超えて開動作する可能性がある場合に車両ドアの開動作角度を制限すべくドアチェック装置の制御信号を生成するドア開度制限演算部を備える。

Description

ドア開度制限装置及び車両ドアの開動作制御方法
　本発明は、ドア開度制限装置及び車両ドアの開動作制御方法に関する。
　従来、車両のドア装置には、車両ドアの開動作角度を全開角度の手前で制限可能なドア開度制限装置を備えたものがある。例えば、特許文献１に記載のドア開度制限装置は、ドア側係合部材と車体側係合部材とが係合することにより、車両ドアの開動作角度を制限する。また、制御スイッチを操作することで、ドア側係合部材と車体側係合部材とが係合する車両ドアの開動作角度を任意に設定できる。
　特許文献２に記載のドア開度制限装置は、車両ドアの開動作方向に存在する障害物との距離を連続的に測定する。車両の停止後、障害物との離間距離の測定記録を読み出す。そして、障害物との離間距離よりも車両ドアの開度距離が小さくなるように、車両ドアの開度距離、つまり、開動作角度を制限する。
　しかしながら、上記従来技術において、車両停車時に読み出す「障害物との離間距離」が有効であるためには、少なくとも、車両ドアを開動作させる車両位置における「車両ドアの開動作方向」が、前記車両位置における障害物との離間距離を測定した過去の通過位置での「車両ドアの開動作方向」と一致している必要がある。このため、例えば、検知された障害物を回避するため、停車直前に進路を変更した場合、ドア開度制限制御により車両ドアと障害物との接触を抑制できなくなる虞がある。
特開２００７－３２７２１５号公報 特許第４０６２９８９号公報
　本発明の目的は、停車直前に進路が変更されても、より効果的に、車両ドアと障害物との接触を抑制することのできるドア開度制限装置及び車両ドアの開動作制御方法を提供することにある。
　上記課題を解決するため、本発明の第一の態様によれば、車両に設けられた近接センサのセンサ出力に基づき近接センサの位置を基準とした障害物の非検知領域を演算する非検知領域演算部と、車両の走行情報に基づいて車両が停車状態に至るまでの走行軌跡を演算する走行軌跡演算部と、車両の走行軌跡に関連付けられた非検知領域の移動軌跡を演算する非検知領域移動軌跡演算部と、車両が停車状態にある場合における車両ドアの開動作軌跡を演算するドア開動作軌跡演算部と、車両ドアが非検知領域の移動軌跡を超えて開動作する可能性がある場合に車両ドアの開動作角度を制限するドア開度制限部とを備える、ドア開度制限装置が提供される。
　上記課題を解決するため、本発明の第二の態様によれば、車両に設けられた近接センサのセンサ出力に基づき近接センサの位置を基準とした障害物の非検知領域を演算する工程と、車両の走行情報に基づいて車両が停車状態に至るまでの走行軌跡を演算する工程と、車両の走行軌跡に関連付けられた非検知領域の移動軌跡を演算する工程と、車両が停車状態にある場合における車両ドアの開動作軌跡を演算する工程と、車両ドアが非検知領域の移動軌跡を超えて開動作する可能性がある場合に車両ドアの開動作角度を制限する工程とを備える、車両ドアの開動作制御方法が提供される。
車両の平面図。 ドア開度制限装置の概略構成図。 車両ドアの開動作角度及び開動作軌跡を示す図。 コーナーセンサ（近接センサ）が形成する障害物の検知可能範囲、及び障害物の近接距離に応じて区画された複数段階の障害物検知領域を示す図。 ドア開度制限装置の制御ブロック図。 ドア開度制限演算の処理手順を示すフローチャート。 ドア開度制限制御の処理手順を示すフローチャート。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 ドア開度制限装置の作用説明図。 非検知領域演算の別例を示す説明図。
　以下、本発明のドア開度制限装置の一実施形態を、図面に従って説明する。
　図１及び図２に示すように、車両１は、車体２の側面に形成されたドア開口部３を開閉する４つの車両ドア１０（１０ａ～１０ｄ）を備えている。車両１は、４ドアセダン型自動車である。各車両ドア１０は、車室内の前後左右の各座席に対応する位置に設けられたスイングドアである。
　各車両ドア１０の前端１１が、ヒンジ１２を介して車体２に支持されている。各車両ドア１０がヒンジ１２周りに回動することで、車両１のドア開口部３が開閉される。
　図２に示すように、各車両ドア１０には、ドアチェック装置２０が設けられている。ドアチェック装置２０は、各車両ドア１０の開動作角度θを制限する。即ち、ドアチェック装置２０は、各車両１０が設定された制限角度よりも開かないようにする。
　具体的には、図２及び図３に示すように、車両１は、各車両ドア１０の全開状態における開動作角度θが所定角度（全開角度θ０）となるように設計されている。また、ドアチェック装置２０は、ドアチェック装置２０が設けられた車両ドア１０の開動作角度θを、全開角度θ０よりも小さな第１の制限角度θ１以内に、又は第１の制限角度θ１よりも小さな第２の制限角度θ２以内に制限可能である。各ドアチェック装置２０の作動は、ドアＥＣＵ２１により制御される。
　詳述すると、図２に示すように、ドアＥＣＵ２１は、車内ネットワーク２２を介して車両１の走行情報を取得する。具体的には、ドアＥＣＵ２１は、車両１の走行状態として、車速センサ２３により検出された車速Ｖ（車輪速Ｖｗ）と、図示しない操舵装置に設けられた舵角センサ２４が検出する車両１の舵角（操舵角）Ａｓとを取得する。また、ドアＥＣＵ２１は、車内ネットワーク２２を介して車両１のイグニッション信号Ｓｉｇ及びシフトポジション信号Ｓｓｐも取得する。更に、ドアＥＣＵ２１は、取得した走行情報（Ｖ，Ｖｗ，Ａｓ）及び制御信号（Ｓｉｇ，Ｓｓｐ）に基づいて、車両１の走行状態を検知する。ドアＥＣＵ２１は、検知した車両１の走行状態に応じて、各ドアチェック装置２０の作動を制御する。
　図１及び図４に示すように、車両１は、車体２の各コーナー部２５（２５ａ～２５ｄ）に、各コーナー部２５に対する障害物Ｘの近接を検知するためのコーナーセンサ３０（３０ａ～３０ｄ）をそれぞれ備えている。
　図２に示すように、各コーナーセンサ３０には、例えば、電波式や静電容量式、或いは超音波式等の近接センサ４０が用いられる。各コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘは、ボディＥＣＵ４１に入力される。ボディＥＣＵ４１は、各コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘに基づいて、車体２の各コーナー部２５に対する障害物Ｘの近接距離ｒを検出する。ボディＥＣＵ４１は、検出した障害物Ｘの近接距離ｒに基づいて、車両１が障害物Ｘに近接している旨の警告出力を実行する。
　詳述すると、図４に示すように、ボディＥＣＵ４１は、各コーナーセンサ３０が形成する障害物Ｘの検知可能範囲を、各コーナー部２５に対する障害物Ｘの近接距離ｒに応じて、複数段階の障害物検知領域（α１～α４）に区画する。具体的には、ボディＥＣＵ４１は、車体２の各コーナー部２５を基準（中心）とした第１近接距離ｒ１までの範囲を、第１の障害物検知領域α１として区画する。また、ボディＥＣＵ４１は、第１近接距離ｒ１を超える第２近接距離ｒ２までの範囲を、第２の障害物検知領域α２として区画する。更に、ボディＥＣＵ４１は、第２近接距離ｒ２を超える第３近接距離ｒ３までの範囲を、第３の障害物検知領域α３として区画する。更に、ボディＥＣＵ４１は、第３近接距離ｒ３を超える範囲を第４の障害物検知領域α４として区画する。
　ボディＥＣＵ４１は、第３の障害物検知領域α３から内側の障害物検知領域（α１～α３）に障害物Ｘを検知した場合、図示しない車室内のスピーカーからアラーム音を所定間隔で出力する。即ち、障害物Ｘが第４の障害物検知領域α４にある場合、ボディＥＣＵ４１は、警告出力を実行しない。更に、障害物Ｘを検知した障害物検知領域が各コーナーセンサ３０、即ち車体２のコーナー部２５に近い程、ボディＥＣＵ４１は、アラーム音の出力間隔を短くし、且つアラーム音の音量を大きくする。これにより、運転者による障害物Ｘの回避操作が促される。
　図２に示すように、ドアＥＣＵ２１も、各コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘを取得する。具体的には、ドアＥＣＵ２１は、車内ネットワーク２２を介してボディＥＣＵ４１から各コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘを取得する。詳しくは、ドアＥＣＵ２１は、センサ出力Ｓｘに示される障害物Ｘに対する近接距離ｒを取得する。更に、ドアＥＣＵ２１は、取得した各コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘに基づいて、各車両ドア１０のドアチェック装置２０の作動を制御する。上記の構成により、車両１には、車両１に近接した障害物Ｘに接触しないように車両ドア１０の開動作角度θを制限可能なドア開度制限装置５０が形成されている。
　詳述すると、図５に示すように、ドアＥＣＵ２１は、非検知領域演算部５１、及び走行軌跡演算部５２を備えている。非検知領域演算部５１は、取得したセンサ出力Ｓｘに示される障害物Ｘの近接距離ｒに基づいて、各コーナーセンサ３０の位置、即ち、車体２のコーナー部２５を基準とする障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄを演算する。また、走行軌跡演算部５２は、車両１の走行情報として取得した車速Ｖ（車輪速Ｖｗ）及び舵角Ａｓに基づいて、車両１が停車状態に至るまでの走行軌跡Ｔｖｄを演算する。更に、ドアＥＣＵ２１は、非検知領域移動軌跡演算部５３、ドア開動作軌跡演算部５４、及びドア開度制限演算部５５を備えている。非検知領域移動軌跡演算部５３は、車両１の走行軌跡Ｔｖｄに関連付けられた非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを演算する。ドア開動作軌跡演算部５４は、車両１が停車状態にある場合における車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒを演算する。ドア開度制限演算部５５は、非検知領域移動軌跡演算部５３及びドア開動作軌跡演算部５４の演算結果に基づいて、車両ドア１０が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを超えて開動作する可能性がある場合に車両ドア１０の開動作角度θを制限すべくドアチェック装置２０の制御信号Ｓｃを生成する。
　具体的には、コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘに基づき障害物Ｘが検知された場合、非検知領域演算部５１は、検出された障害物Ｘの近接距離ｒの内側を、障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄ、即ち、障害物Ｘを検知しない範囲に設定する。一方、コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘから障害物Ｘの近接を検知できない場合、非検知領域演算部５１は、コーナーセンサ３０による検出精度が担保される所定距離（ｒｘ）の内側を、障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄに設定する。
　各制御ブロック（５１～５５）は、ドアＥＣＵ２１を構成する情報処理装置（マイコン及びメモリ）が実行するコンピュータプログラムにより実現される。即ち、走行軌跡演算部５２は、車両１の走行情報として取得した車速Ｖ（車輪速Ｖｗ）及び舵角Ａｓに基づく車両モデル（例えば、二輪モデル等）を構築する。走行軌跡演算部５２は、車両モデルから得られる車両１の走行軌跡Ｔｖｄを、ドアＥＣＵ２１の記憶領域２１ａに形成された仮想空間６０上に展開する（図２参照）。更に、非検知領域移動軌跡演算部５３は、非検知領域演算部５１の演算結果、即ち、非検知領域Ｒｎｄを、車両１の走行軌跡Ｔｖｄと関連付けて、連続的に、上記仮想空間６０上に展開する。これにより、仮想空間６０上に、車両１の走行軌跡Ｔｖｄに沿って延びる非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄが展開される。
　また、ドア開動作軌跡演算部５４は、各車両ドア１０の開動作情報として、車両ドア１０の車両前後方向における長さ及び全開角度θ０、並びにドアチェック装置２０による第１及び第２の制限角度θ１，θ２を保持する。更に、ドア開動作軌跡演算部５４は、各車両ドア１０の開動作情報に基づき演算される三段階の開動作軌跡Ｔｄｒ（図３参照、Ｔｄｒ０～Ｔｄｒ２）を、車両１の走行軌跡Ｔｖｄと関連付けて、上記仮想空間６０上に展開する。そして、ドア開度制限演算部５５は、仮想空間６０上に展開された非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄと車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒとの重なりを監視することで、車両ドア１０が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを超えて開動作する可能性があるか否かを判定する。
　具体的には、図３、及び図６のフローチャートに示すように、ドア開度制限演算部５５は、先ず、車両ドア１０を全開角度θ０まで開動作させた場合における開動作軌跡Ｔｄｒ、即ち全開軌跡Ｔｄｒ０が、非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まるか否かを判定する（ステップ１０１）。全開軌跡Ｔｄｒ０が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まる場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）、ドア開度制限演算部５５は、ドアチェック装置２０による開動作角度θの制限を実行しない旨の制御信号Ｓｃを生成する（ステップ１０２）。
　車両ドア１０の全開軌跡Ｔｄｒ０が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを逸脱する場合（ステップ１０１：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２１は、開動作角度θを第１の制限角度θ１に制限した場合における第１制限軌跡Ｔｄｒ１が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まるか否かを判定する（ステップ１０３）。第１制限軌跡Ｔｄｒ１が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まる場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２１は、ドアチェック装置２０の作動を制御して車両ドア１０の開動作角度θを第１の制限角度θ１に制限するための制御信号Ｓｃを生成する（第１開動作角度制限、ステップ１０４）。
　車両ドア１０の第１制限軌跡Ｔｄｒ１が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを逸脱する場合（ステップ１０３：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２１は、開動作角度θを第２の制限角度θ２に制限した場合における第２制限軌跡Ｔｄｒ２が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まるか否かを判定する（ステップ１０５）。第２制限軌跡Ｔｄｒ２が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まる場合（ステップ１０５：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２１は、ドアチェック装置２０の作動を制御して車両ドア１０の開動作角度θを第２の制限角度θ２に制限するための制御信号Ｓｃを生成する（第２開動作角度制限、ステップ１０６）。
　車両ドア１０の第２制限軌跡Ｔｄｒ２が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを逸脱する場合（ステップ１０５：ＮＯ）にも、ドアＥＣＵ２１は、ドアチェック装置２０の作動を制御して車両ドア１０の開動作角度θを第２の制限角度θ２に制限するための制御信号Ｓｃを生成する。そして、ドアＥＣＵ２１は、ドア開度の制限制御に加え、車両ドア１０の開動作に伴い車両ドア１０が車両１に近接した障害物Ｘに接触する可能性がある旨の警告出力を実行する（第２開動作角度制限＆警報出力、ステップ１０７）。
　ドアＥＣＵ２１は、例えば、車両ドア１０の内側等、車室内に設けられたスピーカー６５（図２参照）を用いて、警告音又は音声による警告出力を実行する。ドア開度制限装置５０は、これにより、車両ドア１０を開操作する乗員の注意を促す。
　さらに詳述すると、図７のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２１は、ドア開度制限制御において、先ず、車速Ｖが所定速度Ｖ１以下であるか否かを判定する（ステップ２０１）。所定速度Ｖ１は、例えば、１０ｋｍ／ｈ程度に設定される。車速Ｖが所定速度Ｖ１以下である場合（Ｖ≦Ｖ１、ステップ２０１：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２１は、車両１が停車直前の走行状態にあると判定して、非検知領域演算、走行軌跡演算、及び非検知領域移動軌跡演算をそれぞれ実行する（ステップ２０２～ステップ２０４）。
　次に、ドアＥＣＵ２１は、車速Ｖが所定速度Ｖ１よりも速い所定速度Ｖ２以上であるか否かを判定する（ステップ２０５）。車速Ｖが所定速度Ｖ２未満である場合（ステＶ＜Ｖ２、ステップ２０５：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２１は、車両１が停車状態にあるか否かを判定する（ステップ２０６）。具体的には、ドアＥＣＵ２１は、上記のように車内ネットワーク２２を介して取得した車両１のイグニッション信号Ｓｉｇがオフであり、且つシフトポジション信号Ｓｓｐがパーキングポジションを示す場合、車両１が停車状態にあるものと判定する。ステップ２０６において、車両１が停車状態にあると判定されない場合（ステップ２０６：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２１は、ステップ２０２～ステップ２０５、及びステップ２０６の処理を繰り返す。そして、車両１が停車状態にあると判定した場合（ステップ２０６：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２１は、ドア開動作軌跡演算（ステップ２０７）及びドア開度制限制御演算（ステップ２０８）をそれぞれ実行する。
　ステップ２０５において、車速Ｖが所定速度Ｖ２以上であると判定した場合（Ｖ≧Ｖ２、ステップ２０５：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２１は、それまでに実行したステップ２０２～ステップ２０４における演算結果を全てクリアする（ステップ２０９）。そして、ドアＥＣＵ２１は、再び、上記ステップ２０１以降の各処理を実行する。
　次に、上記のドア開度制限装置５０の作用について説明する。
　図８に示すように、車両１の周辺に検知可能な障害物Ｘがない場合、障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄは、コーナーセンサ３０（３０ａ）が設けられた車体２のコーナー部２５（２５ａ）を基準とした所定距離ｒｘの範囲内となる。非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄは、車両１の走行軌跡Ｔｖｄに沿って、車両１の進行方向に延びる。
　図８及び以下に参照する図９～図１７に示す例において、車両１は、停止直前の前進状態にある。各図中、太い二点鎖線に示す車両１の走行軌跡Ｔｖｄは、車両１の前端中央部の通過点に対応する。各図中、太い一点鎖線は、非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄにおける外縁部分を示す。
　説明の便宜を図るため、各図中には、各図に示す移動位置で車両１が停車した場合における車両ドア１０（１０ａ）の開動作軌跡Ｔｄｒを描画する。図８に示すように、所定距離ｒｘに規定される非検知領域Ｒｎｄが維持されている状態、即ち、車両１の周辺に検知可能な障害物Ｘがない場合、ドア開度制限装置５０は、車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒが非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まるように、構成されている。
　図９及び図１０に示す例において、車両１の前進に伴い、コーナーセンサ３０（３０ａ）が設けられた車両左前端のコーナー部２５（２５ａ）に対して障害物Ｘが近接する。このとき、コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘに基づき検出される障害物Ｘの近接距離ｒが小さくなるのに従って、障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄは、徐々に縮小する。これにより、非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄは、車両１側に面した障害物Ｘの輪郭をなぞるように、車両１の進行方向に延びてゆく。
　図１０に示す例において、障害物Ｘは、第２の障害物検知領域α２まで、コーナーセンサ３０（３０ａ）が設けられたコーナー部２５（２５ａ）に近接している。このとき実行されるアラーム音による警告出力に対応して、運転者は、図１１～図１７に示すように、障害物Ｘを回避するように車両１の進行を操作する。
　具体的には、図１１及び図１２に示すように、運転者は、アラーム音がしなくなるまで、即ち、障害物Ｘが第３の障害物検知領域α３よりも外側に遠ざかるまで、車両１を進行方向右側（各図中、時計回り方向）に旋回させる。また、図１２～図１４に示すように、運転者は、障害物Ｘが第３の障害物検知領域α３よりも外側に遠ざかり、アラーム音がしなくなってから暫くの間は、車両１の進行方向を維持する。その後、図１４～図１７に示すように、運転者は、車両１を進行方向左側（各図中、反時計回り方向）に旋回させる。このようにして、運転者は、車両１の進路を、上記一連の障害物回避操作が行われる前の進行方向（各図中、左側）に復帰させる。
　即ち、図１７に示すように、この例において、車両１の走行軌跡Ｔｖｄは、コーナーセンサ３０（３０ａ）が設けられたコーナー部２５（２５ａ）が障害物Ｘの近傍を通過する区間において、車両１の進行方向右側（図１７中、右側）に蛇行している。しかしながら、図１２～図１７に示すように、このとき、コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘに基づき検出される障害物Ｘの近接距離ｒが変化するに従って、非検知領域Ｒｎｄは、徐々に拡大したり、縮小したりする。ドア開度制限装置５０は、非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄが障害物Ｘの輪郭をなぞるように車両１の進行方向に延びることで、上記のように車両１の進路が変更されても、開動作した車両ドア１０（１０ａ）が障害物Ｘに接触しないように、車両ドア１０の開動作角度θを制限する。
　具体的には、図１４に示す位置で車両１が停車した場合、障害物Ｘの近傍に位置する車両ドア１０（１０ａ）の開動作角度θが、第１の制限角度θ１に制限される（図３参照）。そして、図１５に示す位置で車両１が停車した場合、車両ドア１０（１０ａ）の開動作角度θが、第２の制限角度θ２に制限される（図３参照）。
　図１６に示す位置で車両１が停車した場合は、車両ドア１０（１０ａ）の開動作角度θが第２の制限角度θ２に制限されるとともに、開動作した車両ドア１０（１０ａ）が障害物Ｘに接触する可能性がある旨の警告出力が実行される。図１７に示すように、障害物Ｘの近傍を車両ドア１０（１０ａ）が通り過ぎた位置で車両１が停車した場合は、車両ドア１０の開動作角度制限が解除される。
　以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）ドアＥＣＵ２１は、車両１に設けられた近接センサ４０（コーナーセンサ３０）の位置を基準とした障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄを演算する非検知領域演算部５１と、車両１が停車状態に至るまでの走行軌跡Ｔｖｄを演算する走行軌跡演算部５２とを備える。また、ドアＥＣＵ２１は、車両１の走行軌跡Ｔｖｄに関連付けられた非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを演算する非検知領域移動軌跡演算部５３と、車両１が停車状態にある場合における車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒを演算するドア開動作軌跡演算部５４とを備える。また、ドアＥＣＵ２１は、車両ドア１０が非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄを超えて開動作する可能性がある場合に車両ドア１０の開動作角度θを制限すべくドアチェック装置２０の制御信号Ｓｃを生成するドア開度制限演算部５５を備える。
　上記構成によれば、車両１が停車する直前に進路が変更されても、開動作した車両ドア１０が車両１に近接した障害物Ｘに接触する可能性があるか否かを、精度良く判定することができる。そして、この判定結果に基づいて、車両ドア１０の開動作角度θを制限することで、車両ドア１０と障害物Ｘとの接触をより効果的に抑制することができる。
　（２）ドア開度制限演算部５５は、車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒが非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収まるように車両ドア１０の開動作角度θを制限すべき制御信号Ｓｃを生成する。これにより、車両ドア１０と障害物Ｘとの接触を効果的に回避することができる。
　（３）開動作角度θの制限によっても車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒを非検知領域Ｒｎｄの移動軌跡Ｔｒｎｄ内に収めることができない場合、ドア開度制限演算部５５は、開動作した車両ドア１０が障害物Ｘに接触する可能性がある旨の警告出力を実行する。これにより、車両ドア１０を開操作する乗員の注意を促すことができ、車両ドア１０と障害物Ｘとの接触をより効果的に抑制することができる。
　上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
　上記実施形態では、ドア開度制限装置は、車体２の側面に形成されたドア開口部３を開閉するスイングドア式の車両ドア１０の開動作角度θを制限するドア開度制限装置５０に具体化した。これに限らず、車両ドア１０の形式や配置は、任意に変更してもよい。例えば、車両の後方開口部に設けられた跳ね上げ式のバックドアに、ドア開度制限装置を適用してもよい。即ち、三次元空間において障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄ及びその移動軌跡Ｔｒｎｄ、並びに車両ドア１０の開動作軌跡Ｔｄｒを演算する構成であってもよい。また、観音開き式の車両ドア、スライドドア、ガルウィング式の車両ドアに、ドア開度制限装置を適用してもよい。
　上記実施形態では、障害物Ｘの検知に用いる近接センサ４０として、車体２の各コーナー部２５（２５ａ～２５ｄ）に設けられたコーナーセンサ３０（３０ａ～３０ｄ）を用いた。これに限らず、車両１における近接センサ４０の配置は、任意に変更してもよい。
　上記実施形態では、車両１が停車直前の走行状態にある場合、ドアＥＣＵ２１は、車両１の走行中に、非検知領域演算、走行軌跡演算、及び非検知領域移動軌跡演算をそれぞれ実行した（図７参照）。これに限らず、ＣＵ２１は、非検知領域演算に用いるセンサ出力Ｓｘ及び走行軌跡演算に用いる車両１の走行情報（Ａｓ，Ｖｗ）をそれぞれ連続的に記録し、車両１が停車状態になった後、センサ出力Ｓｘの記録及び走行情報の記録に基づいて、非検知領域演算、走行軌跡演算、及び非検知領域移動軌跡演算をそれぞれ実行してもよい。
　上記実施形態では、コーナーセンサ３０（近接センサ４０）のセンサ出力Ｓｘに基づき障害物Ｘが検知された場合、非検知領域演算部５１は、検出された近接距離ｒの内側を障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄに設定した。これに限らず、図１８に示すように、非検知領域演算部５１は、近接センサ４０が形成する障害物Ｘの検知可能範囲Ｒｄを複数段階に区画する各障害物検知領域（α１～α３）の何れにおいて障害物Ｘが検知されているかに基づいて、障害物Ｘの非検知領域Ｒｎｄを設定してもよい。
　図１８は、第３の障害物検知領域α３に障害物Ｘが検知されている例を示す。この場合、障害物Ｘを検知しない最外殻の障害物検知領域となる第２の障害物検知領域α２から内側、即ち、第１及び第２の障害物検知領域α１，α２を、非検知領域Ｒｎｄに設定する。そして、第２の障害物検知領域α２に障害物Ｘが検知されている場合に、第１の障害物検知領域α１を非検知領域Ｒｎｄに設定してもよい。この場合、センサ出力ＳｘをドアＥＣＵ２１に出力するボディＥＣＵ４１が、近接距離ｒに応じて障害物Ｘの検知可能範囲Ｒｄを区画する領域区画部を構成する。
　この構成によれば、近接センサによる近接距離ｒの検出精度が低くても、非検知領域Ｒｎｄを適切に設定することができる。そして、近接センサ４０のセンサ出力Ｓｘとして限定的な検出情報、例えば、「各障害物検知領域（α１～α３）の何れにおいて障害物Ｘが検知されているか」のみを取得可能な場合であっても、非検知領域Ｒｎｄを適切に設定することができる。
　また、上記実施形態では、ドアＥＣＵ２１は、車内ネットワーク２２を介してボディＥＣＵ４１から各コーナーセンサ３０のセンサ出力Ｓｘ、詳しくは、センサ出力Ｓｘに示される障害物Ｘに対する近接距離ｒを取得した。これに限らず、ドアＥＣＵ２１が近接センサ４０のセンサ出力Ｓｘを直接的に取得してもよい。
　上記実施形態では、イグニッション信号Ｓｉｇがオフであり、且つシフトポジション信号Ｓｓｐがパーキングポジションを示す場合に、車両１が停車状態にあるものと判定した。これに限らず、例えば、車速Ｖに基づき判定する等、車両１の停車状態判定の形態は、任意に変更してもよい。
　上記実施形態では、ドアＥＣＵ２１に制御されたドアチェック装置２０の作動により、車両ドア１０の開動作角度θを三段階（θ０，θ１，θ２）で制限した。これに限らず、車両ドア１０の開動作角度θを制限する機械的構成は、任意に変更してもよい。例えば、二段階、或いは四段階以上の複数段階で開動作角度θを制限してもよく、無段階で任意の開動作角度θに制限可能としてもよい。
　ドア開度制限装置は、手動により開操作される車両ドアのみならず、駆動源を有して自動的に開動作する車両ドアの開動作角度θを制限するドア開度制限装置５０に具体化してもよい。この場合、例えば、車両ドアを開閉駆動するアクチュエータの制御を通じて、車両ドアの開動作角度θを制限してもよい。

Claims (7)

  1. 　車両に設けられた近接センサのセンサ出力に基づき前記近接センサの位置を基準とした障害物の非検知領域を演算する非検知領域演算部と、
    　前記車両の走行情報に基づいて前記車両が停車状態に至るまでの走行軌跡を演算する走行軌跡演算部と、
    　前記車両の走行軌跡に関連付けられた前記非検知領域の移動軌跡を演算する非検知領域移動軌跡演算部と、
    　前記車両が停車状態にある場合における車両ドアの開動作軌跡を演算するドア開動作軌跡演算部と、
    　前記車両ドアが前記非検知領域の移動軌跡を超えて開動作する可能性がある場合に前記車両ドアの開動作角度を制限するドア開度制限部と
    　を備える、ドア開度制限装置。
  2. 　請求項１に記載のドア開度制限装置において、
    　前記ドア開度制限部は、前記車両ドアの開動作軌跡が前記非検知領域の移動軌跡内に収まるように、前記車両ドアの開動作角度を制限する、ドア開度制限装置。
  3. 　請求項１又は２に記載のドア開度制限装置において、
    　前記近接センサが形成する前記障害物の検知可能範囲を前記近接センサに対する近接距離に応じて複数段階の障害物検知領域に区画する領域区画部を備え、
    　前記非検知領域演算部は、前記障害物を検知しない最外殻の前記障害物検知領域から内側を前記非検知領域に設定する、ドア開度制限装置。
  4. 　車両に設けられた近接センサのセンサ出力に基づき前記近接センサの位置を基準とした障害物の非検知領域を演算する工程と、
    　前記車両の走行情報に基づいて前記車両が停車状態に至るまでの走行軌跡を演算する工程と、
    　前記車両の走行軌跡に関連付けられた前記非検知領域の移動軌跡を演算する工程と、
    　前記車両が停車状態にある場合における車両ドアの開動作軌跡を演算する工程と、
    　前記車両ドアが前記非検知領域の移動軌跡を超えて開動作する可能性がある場合に前記車両ドアの開動作角度を制限する工程と
    　を備える、車両ドアの開動作制御方法。
  5. 　請求項４に記載の車両ドアの開動作制御方法において、
    　前記車両ドアの開動作角度を制限する工程は、前記車両ドアの開動作軌跡が前記非検知領域の移動軌跡内に収まるように、前記車両ドアの開動作角度を制限する工程である、車両ドアの開動作制御方法。
  6. 　請求項４又は５に記載の車両ドアの開動作制御方法において、
    　前記近接センサが形成する前記障害物の検知可能範囲を前記近接センサに対する近接距離に応じて複数段階の障害物検知領域に区画する工程を備え、
    　前記非検知領域を演算する工程は、前記障害物を検知しない最外殻の前記障害物検知領域から内側を前記非検知領域に設定する工程である、車両ドアの開動作制御方法。
  7. 　請求項４～６のうちいずれか一項に記載の車両ドアの開動作制御方法において、
    　前記開動作角度の制限によっても前記車両ドアの開動作軌跡を前記非検知領域の移動軌跡内に収めることができない場合、開動作した前記車両ドアが前記障害物に接触する可能性がある旨の警告出力を実行する、車両ドアの開動作制御方法。
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