JP7188544B2 - 後方監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の後方に位置する物標が所定の制御条件を満たした場合、乗員が左側ドア及び右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御を行う後方監視装置（後方監視機能付き車両制御装置）に関する。

従来から、車両が停止している期間に車両の後方から接近してくる物標（移動体）を検出した場合に車両の乗員に警告を行う後方監視装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（特許文献１を参照。）。この警告によって、車両の乗員は、物標が後方から接近することを認識することができる。これによって、物標が後方から車両に接近しつつある場合に、乗員がドアの開放操作を行う可能性を低減できる。

より詳細には、従来装置は、センサを用いて車両の後方から接近してくる物標を検出する。次いで、従来装置は、当該物標と車両との間の距離、当該物標の移動速度及び当該物標の移動方向に基いて、当該物標の危険度を評価する。そして、従来装置は、危険度が所定の危険度以上である場合、警告を発する。

特開２００２－２２８２８号公報（段落０００２、０００９及び００１０等を参照。）

一般に、車両は左ドア及び右ドアを備える。仮に、後方監視装置が、停止している車両の後方から当該車両に接近してくる物標があるか否かのみを判定していると、左右の何れか一方のドアを開けられる場合であっても、左右両方のドアを開けてはいけない旨の警告を発せざるを得ない。そのため、降車を行おうとしている乗員は不便さを感じる虞がある。これに対し、後方監視装置が、車両の後方から接近してくる物標が左ドアに接触する可能性が高いのか右ドアに接触する可能性が高いのかを判定することができれば、物標が接触する可能性が高い側のドアのみを開いてはいけない旨の警告を発生することができる。

そこで、発明者は以下に述べる検討用後方監視装置について検討した。この検討用監視装置は、物標が左側仮想線分に到達すると予測される場合、左側ドアに接触する可能性が高いと判定して乗員が左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御（例えば、警告）を行う。なお、左側仮想線分は、「車両の後端の車幅方向の中央部」と「車両の後端の左端部から車幅方向左側に所定距離だけ離れた位置」とを結ぶ仮想線分である。これに対して、物標が右側仮想線分に到達すると予測される場合、このような後方監視装置は、右側ドアに接触する可能性が高いと判定して乗員が右ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御（例えば、警告）を行う。なお、右側仮想線分は、上記中央部と「車両の後端の右端部から車幅方向右側に所定距離だけ離れた位置」とを結ぶ仮想線分である。

ところで、ある種の物標（特に、オートバイ及び自転車等を含む二輪車）は、車両の真後ろであり且つ車両に相当近づいた領域において急激な進路変更を行った後に車両側面の極近傍領域を通過する可能性がある。このような挙動を示す物標は、急激な進路変更を開始するまで、車両の左側の極近傍領域を通過するのか、車両の右側の極近傍領域を通過するのかについて判断することが困難である。このため、急激な進路変更が行われる時点より前の期間において、このような物標が到達すると予測される仮想線分が交互に入れ替わる。従って、検討用後方監視装置は物標が通過する側のドアに対する事前制御を頻繁に切り替えてしまい、その結果、物標が通過する側のドアが開けられてしまう可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、「停止している車両の後方から当該車両に接近し、その後、当該車両の側面の近傍領域を通過する物標」に対してより適切な事前制御を行うことができる後方監視装置を提供することにある。

本発明の後方監視装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
左側ドア（ＬＦＤ、ＬＲＤ）と右側ドア（ＲＦＤ、ＲＲＤ）とを備える車両に適用され、
前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部（２１Ｌ，２１Ｒ，２０，１０及びステップ５０２）と、
前記車両が停止している期間において（ステップ５０３「Ｙｅｓ」）、前記物標が所定の制御条件を満たす場合（ステップ５１４「Ｙｅｓ」、ステップ５１６「Ｙｅｓ」及びステップ５１８「Ｙｅｓ」）、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御（ステップ５２４、ステップ５２６及びステップ５３６乃至ステップ５４０）を実施する制御部（３１，３２，３３ＬＦ，３３ＲＦ，３３ＬＲ，３３ＲＲ及び１０）と、を備え、
前記制御部は、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記車両の後端（ＲＥ）の車幅方向（ＷＤ）の中央部（ＣＰ）から前記車幅方向の左側に第１左所定距離だけ離れた第１左所定位置（ＬＥＰ）と、前記第１左所定位置から前記車幅方向の左側に第２左所定距離（αＬ）だけ離れ且つ前記車両の左側側面よりも前記車幅方向の左側に位置する第２左所定位置（ＬＤＰ）と、を結ぶ左側仮想線分（ＬＶＬ）に到達すると予測される場合（ステップ５１８「Ｙｅｓ」）、前記制御条件の一つである左側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御を前記事前制御として実施し（ステップ５４０及びステップ５４２）、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記中央部から前記車幅方向の右側に第１右所定距離だけ離れた第１右所定位置（ＲＥＰ）と、前記第１右所定位置から前記車幅方向の右側に第２右所定距離（αＲ）だけ離れ且つ前記車両の右側側面よりも前記車幅方向の右側に位置する第２右所定位置（ＲＤＰ）と、を結ぶ右側仮想線分（ＲＶＬ）に到達すると予測される場合（ステップ５１６「Ｙｅｓ」）、前記制御条件の一つである右側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記右側ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御を前記事前制御として実施し（ステップ５３６及びステップ５３８）、
前記物標の位置に基いて、前記物標が、前記第１左所定位置と前記第１右所定位置とを結ぶ中央仮想線（ＣＶＬ）に到達すると予測される場合（ステップ５１４「Ｙｅｓ」）、前記制御条件の一つである両側制御条件が成立したと判定して前記乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの両方の開放操作を行わないようにするための両側事前制御を前記事前制御として実施する（ステップ５２４及びステップ５２６）、
ように構成されている。

物標が、車両の真後ろから車両に接近し、車両との距離が比較的短くなったときに左側又は右側へ急激な進路変更を行い、車両の側面の極近傍領域を通過する場合であっても、急激な進路変更を行う前までは当該物標は中央仮想線分に到達すると予測される可能性が高い。このため、本発明装置は、物標が急激な進路変更を行う前までは両側事前制御を行う可能性が高い。これによって、物標が急激な進路変更を行う前までは乗員が両側のドアを開けてしまう可能性を低下させることができ、物標が通過する側のドアを乗員が開けてしまう可能性を低下させることができる。

更に、急激な進路変更を行った後の物標は、左側仮想線分及び右側仮想線分のうち当該物標が通過する側の仮想線分に到達すると予測される可能性が高い。このため、本発明装置は、急激な進路変更を行った後では、左側事前制御及び右側事前制御のうち当該物標が接触する可能性が高い側のみに対して事前制御を行う可能性が高い。よって、急激な進路変更を行った後において、左右両方のドアに対する事前制御が継続しない可能性が高い。これによって、乗員が不便さを感じる可能性を低減させることができる。

本発明の一態様において、
前記制御部は、
所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し（ステップ５０２）、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合（ステップ５２２「Ｙｅｓ」）、当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し（ステップ５２８）、
前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線（ＰＬ）が前記左側仮想線分と交差する場合（ステップ７３０「Ｎｏ」）、前記左側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１８「Ｙｅｓ」）、
前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合（ステップ７３０「Ｙｅｓ」）、前記右側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１６「Ｙｅｓ」）、
前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、前記両側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１４「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

物標の現在位置から物標の移動方向に沿って伸びる予測移動線が交差する仮想線分に基いて、物標が到達する仮想線分を予測するので、物標が到達する仮想線分をより正確に予測できる。これによって、正確に予測された仮想線分に対応する事前制御が実施されるため、物標が接触する可能性が高い方のドアを乗員が開ける可能性を低下させることができる

本発明の一態様において、
前記制御部は、
前記物標が、前記第１左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第１左所定線分（ＬＥＬ）と前記第２左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第２左所定線分（ＬＤＬ）との間の左側領域（ＬＡ）に位置するとの条件を含む所定の左領域条件が成立したときに（ステップ６１５「Ｙｅｓ」）前記左側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１８「Ｙｅｓ」）、
前記物標が、前記第１右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第１右所定線分（ＲＥＬ）と前記第２右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第２右所定線分（ＲＤＬ）との間の右側領域（ＲＡ）に位置するとの条件を含む所定の右領域条件が成立したときに（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）前記右側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１６「Ｙｅｓ」）、
前記物標が、前記第１左所定線分と前記第１右所定線分との間の中央領域（ＣＡ）に位置するとの条件を含む所定の中央領域条件が成立したときに（ステップ６０５「Ｙｅｓ」）前記両側制御条件が成立したと判定する（ステップ５１４「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

これによって、物標がどの領域に位置するかに基いて、物標が到達する仮想線分を予測するので、物標が到達する仮想線分の予測するための処理の負荷を軽減することができる。

本発明の一態様において、
所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し（ステップ５０２）、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合（ステップ５２２「Ｙｅｓ」）、
当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し（ステップ５２８）、
前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線（ＰＬ）が前記左側仮想線分と交差する場合（ステップ７３０「Ｎｏ」）、前記左側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１８「Ｙｅｓ」）、
前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合（ステップ７３０「Ｙｅｓ」）、前記右側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１６「Ｙｅｓ」）、
前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合（ステップ７２０「Ｙｅｓ」）、前記両側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１４「Ｙｅｓ」）、
前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されていない場合（ステップ５２２「Ｎｏ」）、
前記物標が、前記第１左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第１左所定線分（ＬＥＬ）と前記第２左所定位置から前記車両の後方側に伸びる第２左所定線分（ＬＤＬ）との間の左側領域（ＬＡ）に位置するとの条件を含む所定の左領域条件が成立したときに（ステップ６１５「Ｙｅｓ」）前記左側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１８「Ｙｅｓ」）、
前記物標が、前記第１右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第１右所定線分（ＲＥＬ）と前記第２右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第２右所定線分（ＲＤＬ）との間の右側領域（ＲＡ）に位置するとの条件を含む所定の右領域条件が成立したときに（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）前記右側制御条件が成立したと判定し（ステップ５１６「Ｙｅｓ」）、
前記物標が、前記第１左所定線分と前記第１右所定線分との間の中央領域（ＣＡ）に位置するとの条件を含む所定の中央領域条件が成立したときに（ステップ６０５「Ｙｅｓ」）前記両側制御条件が成立したと判定する（ステップ５１４「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

物標の移動方向は当該物標と同一と識別される物標の位置の履歴に基いて予測されるので、当該同一と識別される物標が過去に検出されている数が所定回数以上に渡って検出されていれば、当該物標の移動方向の予測精度は高くなる。このため、同一と識別される物標が所定回数以上に渡って検出されていない場合の予測精度は、当該同一と識別される物標が所定回数以上に渡って検出されている場合に比べて低くなる可能性は高い。物標の移動方向の誤差は、物標の位置の誤差に比べて、物標が到達する仮想線分の予測に与える影響が大きい。同一と識別される物標が所定回数以上に渡って検出されるまでは、物標がどの領域に位置するかに基いて、物標が到達する仮想線分を予測する。これによって、同一と識別される物標が所定回数以上に渡って検出される前までの期間（即ち、物標の移動方向の予測精度が低い期間）であっても、物標が到達する仮想線分を正確に予測できる。更に、同一と識別される物標が所定回数以上に渡って検出された後、物標の移動方向の予測精度が高くなるため、予測移動線が交差する仮想線分に基いて物標が到達する仮想線分を予測する。これによって、同一と識別される物標が所定回数以上に渡って検出された後においては、物標が到達する仮想線分を更に正確に予測できる。

本発明の一態様において、
前記制御部は、
前記左側制御条件と前記右側制御条件との両方が成立した場合、前記両側制御条件が成立したと判定する（ステップ５１４「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

これによって、本発明装置は、左側仮想線分に到達すると予測される物標と右側仮想線分に到達すると予測される物標とが存在する場合、両側側のドアを乗員が開けてしまう可能性を低下させることができ、これらの物標と接触する可能性を低下させることができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る後方監視装置（本監視装置）の概略システム構成図である。 図２は、図１に示した後方レーダセンサの取付位置及び検出範囲の説明図である。 図３は、物標が後方から接近してくる場合の本監視装置の作動の概要を説明するための図である。 図４は、図３に示した例で本監視装置が行う制御のタイムチャートである。 図５は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、図５に示したルーチンの領域判定処理にて、制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図７は、図５に示したルーチンの交差判定処理にて、制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

本発明の実施形態に係る後方監視装置（以下、「本監視装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。本支援装置は、図１に示すように、制御ＥＣＵ１０及びレーダＥＣＵ２０を備えている。これらのＥＣＵは一つのＥＣＵに統合されてもよい。

これらのＥＣＵは、それぞれ、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electronic Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して図示しない他のＥＣＵと相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

レーダＥＣＵ２０は、後方レーダセンサ（左後方レーダセンサ）２１Ｌ及び後方レーダセンサ（右後方レーダセンサ）２１Ｒに接続されている。図２に示すように、後方レーダセンサ２１Ｌは車両の後端ＲＥの左端部ＬＥＰに取り付けられ、後方レーダセンサ２１Ｒは車両の後端ＲＥの右端部ＲＥＰに取り付けられる。なお、後方レーダセンサ２１Ｌ及び２１Ｒを個々に区別する必要がない場合、これらを「後方レーダセンサ２１」と称呼する。

左端部ＬＥＰは、後端ＲＥの中央部ＣＰから車幅方向ＷＤ左側に車幅Ｗの半分（Ｗ／２）（以下、「第１左所定距離」と称呼する場合もある。）だけ離れて位置する。右端部ＲＥＰは、中央部ＣＰから車幅方向ＷＤ右側に車幅の半分（Ｗ／２）（以下、「第１右所定距離」と称呼する場合もある。）だけ離れて位置する。

後方レーダセンサ２１は、周知であって、準ミリ波帯の電波（以下、「準ミリ波」とも称呼される。）を検出範囲に向けて送信し、検出範囲内に存在する物標によって反射された準ミリ波（反射波）を受信する。そして、後方レーダセンサ２１は、準ミリ波を送信してから当該準ミリ波の反射波を受信するまでの時間、反射波の方位、及び、送信した準ミリ波と受信した反射波との位相差等を含む送受信データを、所定時間が経過する毎に、レーダＥＣＵ２０に送信する。

図２に示すように、後方レーダセンサ２１Ｌが物標を検出できる領域（検出領域）は、右境界線ＲＢＬ１から左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ１と左境界線ＬＢＬ１とがなす角θ１の２等分線である検出軸ＣＬ１は、左端部ＬＥＰから車両の左後方へ延びている。よって、後方レーダセンサ２１Ｌは、主として車両の左後方に位置する物標を検出する。

同様に、後方レーダセンサ２１Ｒの検出領域は、右境界線ＲＢＬ２から左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ２と左境界線ＬＢＬ２とがなす角θ２の２等分線である検出軸ＣＬ２は、右端部ＲＥＰから車両の右後方へ延びている。よって、後方レーダセンサ２１Ｒは、主として車両の右後方の物標を検出する。

図２から理解されるように、後方レーダセンサ２１Ｌ及び２１Ｒのそれぞれの検出領域は、車両の真後ろの領域をカバーしている。よって、後方レーダセンサ２１Ｌ及び２１Ｒは車両の真後ろに位置する物標も検出できる。なお、後方レーダセンサ２１Ｌの検出領域及び後方レーダセンサ２１Ｒの検出領域は車両の真後ろにおいて重複している。

図１を再び参照すると、レーダＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に後方レーダセンサ２１から送信されてくる送受信データに基いて、物標の「縦距離及び横距離」を算出する。縦距離は、車両（車体後端部）から物標までの車両前後軸ＬＤの方向（図２を参照。）における距離である。横距離は、車両前後軸ＬＤに直交する方向である車幅方向ＷＤ（図２を参照。）の車両中央部からの車幅方向ＷＤにおける距離（横距離）である。即ち、レーダＥＣＵ２０は、物標の車両に対する位置を特定（取得）する。更に、レーダＥＣＵ２０は、後方レーダセンサ２１から送信されてくる送受信データに基いて、物標の車両に対する「車両前後軸ＬＤの方向における速度（即ち、物標の相対速度）」を取得する。なお、レーダＥＣＵ２０は、物標が車両に近づいてくる場合その物標の相対速度を正の速度として算出し、物標が車両から遠ざかる場合その物標の相対速度を負の速度として算出し、物標が車両に対して静止している場合その物標の相対速度を「０」として算出する。

本支援装置は、上述した「制御ＥＣＵ１０、レーダＥＣＵ２０及び後方レーダセンサ２１」の他に、車輪速センサ２２、表示器３１、スピーカ３２、左前ロック制御モータ３３ＬＦ、右前ロック制御モータ３３ＲＦ、左後ロック制御モータ３３ＬＲ及び右後ロック制御モータ３３ＲＲを備えている。これらは、制御ＥＣＵ１０に接続されている。なお、これらは、制御ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。この場合、制御ＥＣＵ１０は、これらが接続されたＥＣＵからこれらからの信号を受信したり、これらが接続されたＥＣＵにこれらに対する信号（駆動信号及び指示信号等）を送信したりする。左前ロック制御モータ３３ＬＦ、右前ロック制御モータ３３ＲＦ、左後ロック制御モータ３３ＬＲ及び右後ロック制御モータ３３ＲＲを個々に区別する必要がない場合、これらのモータを「ロック制御モータ３３」と称呼する。更に、これらは、「施錠部」と称呼される場合もある。

車輪速センサ２２は、車両の車輪毎に設けられ、各車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）を発生させる。制御ＥＣＵ１０は、各車輪速センサ２２から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算する。制御ＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両の速度を示す車速Ｖｓを演算する。車速Ｖｓは、例えば、４つの車輪の車輪速度の平均値である。

表示器３１は、制御ＥＣＵ１０から表示信号を受信し、その表示信号が示す表示情報を車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に表示するヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と呼称する。）である。なお、表示器３１は、車両の乗員が視認可能な位置に設けられた単数又は複数の液晶ディスプレイであってもよい。

スピーカ３２は、制御ＥＣＵ１０から警告音の出力指示である出力信号を受信した場合、受信した出力信号に応答して警告音を出力する。

左前ロック制御モータ３３ＬＦは、左前ドアＬＦＤの内部に配設されている。左前ドアＬＦＤは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の左方に開放される。
右前ロック制御モータ３３ＲＦは、右前ドアＲＦＤの内部に配設されている。右前ドアＲＦＤは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の右方に開放される。
左後ロック制御モータ３３ＬＲは、左後ドアＬＲＤの内部に配設されている。左後ドアＬＲＤは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の左方に開放される。
右後ロック制御モータ３３ＲＲは、右後ドアＲＲＤの内部に配設されている。右後ドアＲＲＤは、乗員によるドア開放操作により回動し車体の右方に開放される。

各ロック制御モータ３３は、ロック方向及び当該ロック方向と反対方向のアンロック方向に回転可能である。各ロック制御モータ３３がロック方向に回転して所定のロック位置に達した場合、当該ロック制御モータ３３が設けられたドアはロック（施錠）される。乗員はロックされたドアを開くためのドア開放操作を行なっても、当該ドアは開かない。一方、各ロック制御モータ３３がアンロック方向に回転して所定のアンロック位置に達した場合、当該ロック制御モータ３３が設けられたドアはアンロック（解錠）される。乗員はアンロックロックされたドアを開くためのドア開放操作を行うことにより当該ドアを車両外方に開くことができる。

（作動の概要）
次に、図３を参照しながら、本監視装置の作動の概要を説明する。
車両が停止し、車両の乗員が降車しようとするとき、乗員はドアを開ける。乗員は、車両の前方に比べて後方を確認しにくいため、車両の後方から物標が接近している場合にドアを開けてしまう可能性がある。このため、本監視装置は、車両が停止している期間において車両の後方から当該車両に向けて物標が接近している場合、乗員がドアを開けてしまわないように、その旨の警告を行う。このような警告を行う制御は、警告制御又は事前制御と称呼される。この事前制御により、車両の後方から当該車両に向けて物標が接近している場合に乗員がドアを開けてしまう可能性を低下させる。

自転車及び自動二輪車等を含む二輪車は、しばしば、停止している車両の真後ろの領域から車両に接近し、車両との距離が比較的に短くなったときに急激に進路変更を行い、その後、車両側面の近傍領域を通過する（すり抜ける）。本監視装置は、車両の側方且つ後方から進路変更を行うことなく車両側面の近傍領域を通過する物標に対する警告に加え、急な進路変更後に車両側面の近傍領域を通過する物標に対する警告を行えるように、車両の真後ろの領域に位置する物標も監視する。

以上に鑑みて発明者は以下に述べる監視装置（以下、便宜上「検討用監視装置」と称呼する。）について検討した。
検討用監視装置は、図３に示すように、左所定位置ＬＤＰと右所定位置ＲＤＰとを結ぶ仮想線分を車両の後端ＲＥの車幅方向ＷＤの中央部ＣＰで左側仮想線分と右側仮想線分とに予め区分しておく。即ち、左側仮想線分は左所定位置ＬＤＰと中央部ＣＰとを結ぶ線分であり、右側仮想線分は右所定位置ＲＤＰと中央部ＣＰとを結ぶ線分である。左所定位置ＬＤＰは、車両の後端ＲＥの左端部ＬＥＰから車幅方向ＷＤ左側に左所定距離αＬ（以下、「第２左所定距離αＬ」と称呼する場合もある。）だけ離れた位置である。同様に、右所定位置ＲＤＰは、車両の後端ＲＥの右端部ＲＥＰから車幅方向ＷＤ右側に右所定距離αＲ（以下、「第２右所定距離αＲ」と称呼する場合もある。）だけ離れた位置である。

そして、検討用監視装置は、物標が左側仮想線分に到達すると予測される場合、左側警告を行い、物標が右側仮想線分に到達すると予測される場合、右側警告を行う。左側警告（左側制御）は後に詳述するように、左側ドア（左前ドアＬＦＤ及び左後ドアＬＲＤ）の開放操作を乗員にさせないようにするための警告（制御）である。同様に、右側警告（右側制御）は、右側ドア（右前ドアＲＦＤ及び右後ドアＲＲＤ）の開放操作を乗員にさせないようにするための警告（制御）である。検討用監視装置は、以下の手法を用いて、物標が到達すると予測される仮想線分を決定する。

検討用監視装置は、「その物標の現在位置から、その物標の現在位置における予測される物標の移動方向に伸びる線」を「予測移動線」として算出する。検討用監視装置は、予測移動線が左側仮想線分と交差すると判定するとき、物標が左側仮想線分に到達すると予測し、予測移動線が右側仮想線分と交差すると判定するとき、物標が右側仮想線分に到達すると予測する。

物標（例えば、二輪車）が急激な進路変更を行った後に車両側面の近傍領域を通過する場合を考える。この物標は、例えば、ある時点ｔ１の以前から所定回数以上に渡って検出されており、且つ、時点ｔ１乃至時点ｔ６では図３に示す点ｔ１乃至点ｔ６の場所にそれぞれ位置している物標として検出されていると仮定する。更に、時点ｔ１乃至時点ｔ６における物標の予測移動線は、予測移動線ＰＬ１乃至予測移動線ＰＬ６のそれぞれとなるように算出されていると仮定する。この例においては、予測移動線ＰＬ１は左側仮想線分と交差し、予測移動線ＰＬ２は右側仮想線分と交差し、予測移動線ＰＬ３は左側仮想線分と交差し、予測移動線ＰＬ４乃至ＰＬ６のそれぞれは右側仮想線分と交差する。このため、検討用監視装置は、図４の（Ａ）に示すように、時点ｔ１から時点ｔ５までの期間において左側警告（左側制御）と右側警告（右側制御）とを交互に行い、時点ｔ５以降においては右側警告（右側制御）を行う。なお、右側警告と左側警告とが制御周期が経過する毎に交互に実施される期間（図４の（Ａ）における時点ｔ１から時点ｔ５までの期間）は「交互警告（交互制御）期間」と称呼される場合がある。

交互警告期間において左側警告と右側警告とが交互に行われるので、乗員は、左側のドアＬＦＤ及びＬＲＤ並びに右側のドアＲＦＤ及びＲＲＤのいずれの側のドアを開けてはいけないのかを即座に把握できない。更に、左側警告と右側警告とが交互に行われるので、警告自体に対する乗員の信頼性も低下していく。このため、乗員は、物標が通過する側のドアを開けてしまう可能性がある。

本監視装置は、検討用監視装置の上述した課題を以下のように解決した。即ち、本監視装置は、左所定位置ＬＤＰと右所定位置ＲＤＰとを結ぶ仮想線分を、図３に示す「左側仮想線分ＬＶＬ、中央仮想線分ＣＶＬ及び右側仮想線分ＲＶＬ」の三つの線分に予め区分しておく。左側仮想線分ＬＶＬは左所定位置ＬＤＰと左端部ＬＥＰとを結ぶ仮想線分である。右側仮想線分ＲＶＬは右所定位置ＲＤＰと右端部ＲＥＰとを結ぶ仮想線分である。中央仮想線分ＣＶＬは左端部ＬＥＰと右端部ＲＥＰとを結ぶ仮想線分である。

本監視装置は、予測移動線ＰＬが左側仮想線分ＬＶＬと交差するとき、物標が左側仮想線分ＬＶＬに到達すると予測して左側警告を行う。本監視装置は、予測移動線ＰＬが右側仮想線分ＲＶＬと交差するとき、物標が右側仮想線分ＲＶＬに到達すると予測して右側警告を行う。更に、本監視装置は、予測移動線ＰＬが中央仮想線分ＣＶＬと交差するとき、物標が中央仮想線分ＣＶＬに到達すると予測して両側警告を行う。両側警告（両側制御）は、左側のドア及び右側のドアの何れをも乗員が開けないようにするための警告（制御）である。

前述した図３に示す例では、本監視装置は、図４の（Ｂ）に示すように、時点ｔ１から時点ｔ５までの期間において両側警告を行い、時点ｔ５以降に右側警告を行う。

時点ｔ１乃至ｔ５の期間においては、物標が、車両右側面の近傍領域を通過するのか、車両の左側面の近傍領域を通過するのか、それとも、車両の後方で停止して車両側面の近傍領域を通過しないのか、の何れであるかを判断することができない。本監視装置は、この期間では両側警告を行う。このため、乗員は、両側のドアを開けてはいけないことを明確に把握できる。よって、物標が車両の側方の近傍領域を通過する場合に、乗員がその物標が通過する側のドアを開けてしまう可能性を低下させることができる。

（具体的作動）
制御ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間Δｔが経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０２に進んでレーダＥＣＵ２０から物標情報を取得する。この物標情報は、後方レーダセンサ２１が検出した物標の位置に関する情報（縦距離及び横距離）及び相対速度等を含む。そして、ＣＰＵは、ステップ５０３に進み、車輪速センサ２２からのパルス信号に基いて車速Ｖｓを取得し、取得した車速Ｖｓが「０」であるか否かを判定する。

車速Ｖｓが「０」でない場合、即ち、車両が停止していない場合、ＣＰＵは、ステップ５０３にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、車速Ｖｓが「０」である場合、即ち、車両が停止している場合、ＣＰＵは、ステップ５０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５０４及びステップ５０６の処理を順に行なう。なお、以下においては、車両は停止し続けている（即ち、車速Ｖｓが「０」であり続ける）と仮定して説明を続ける。
ステップ５０４：ＣＰＵは、ステップ５０２にて取得した物標情報に含まれる位置に関する情報に基いてその位置が特定（検出）される物標（以下、「今回物標」と称呼する。）のうちから、一の物標を対象物標（即ち、処理対象となる物標）として選択する。なお、以下においては、今回物標は一つのみであり、従って、対象物標も一つのみであると仮定して説明を続ける。

ステップ５０６：ＣＰＵは、「前回検出された物標」の中に対象物標と同一の物標であると識別される物標が存在するか否かを判定する。前回検出された物標は、ＣＰＵが現時点から所定時間Δｔ前に本ルーチンを実行したときに物標情報に基いて位置が特定されていた物標であり、以下、「前回物標」と称呼する。

ステップ５０６の処理を詳細に説明する。
対象物標が今回初めて検出（特定）された物標であるとＣＰＵが認識した場合、ＣＰＵは、「前回物標は、所定時間Δｔの間に、前回の位置から、前回検出された相対速度にて車両前後軸ＬＤの方向に移動する。」と仮定して、当該前回物標の現時点における縦距離を予測（計算）する。その後、ＣＰＵは、対象物標の縦距離が「予測した前回物標の縦距離を基準にした所定縦距離範囲」内にあるか否か、及び、対象物標の横距離が「前回物標の横距離を基準にした所定横距離範囲」内にあるか否か、を判定する。そして、対象物標の縦距離が所定縦距離範囲内にあり且つ対象物標の横距離が所定横距離範囲内にあれば、その前回物標は対象物標と同一の物標であると判定する。この場合、ＣＰＵは、その前回物標が対象物標と同一の物標である旨をＲＡＭに記憶する。

一方、対象物標に対して当該対象物標と同一の物標としてＲＡＭに記憶されている前回物標が存在している場合、ＣＰＵは、「当該前回物標が特定（検出）された時点よりも更に所定時間Δｔ前に検出された物標（前々回物標）」が当該前回物標と同一の物標であるとしてＲＡＭに記憶されているか否かを判定する。

そのような前々回物標がＲＡＭに記憶されていなければ、ＣＰＵは対象物標が今回初めて検出（特定）された物標であると認識している場合と同様の上述した処理を行なうことにより、対象物標と同一の物標と判定できる前回物標が存在しているか否かを判定する。

これに対し、そのような前々回物標がＲＡＭに記憶されている場合、ＣＰＵは、同一の物標として判定されている「前々回物標及び前回物標」のそれぞれの位置に基いて、前回物標の移動方向及び移動速度を算出する。そして、ＣＰＵは、「前回物標が、所定時間Δｔの間に、前回の位置から、前回物標の移動方向に沿って、前回物標の移動速度で移動した、と仮定したときの前回物標の位置（現時点における位置）」を「予測位置」として計算する。次いで、ＣＰＵは、対象物標の位置が「予測位置から所定範囲内」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、対象物標の位置が予測位置と実質的に一致していると見做せるか否かを判定する。ＣＰＵは、対象物標の位置が「予測位置から所定範囲内」であると判定した場合、前回物標は対象物標と同一の物標であると判定（認識）し、その旨をＲＡＭに記憶する。

ＣＰＵは、上述したような処理を前回物標の総て（現時点から所定時間Δｔ前の時点において特定されていた総ての物標）に対して行う。

ここでは、対象物標が初めて検出されており（即ち、対象物標と同一の物標が現時点から所定時間Δｔ前の時点において特定されておらず）、従って、当該対象物標と同一の物標であると判定できる前回物標が存在しないと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５０６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１０に進んで領域判定処理を実行する。領域判定処理は、対象物標が左側領域ＬＡ、中央領域ＣＡ及び右側領域ＲＡの何れの領域に位置しているか、及び、対象物標がこれらの領域の何れにも位置していないか否か、を判定する処理である。領域判定処理は、対象物標が、仮想線分ＬＶＬ、ＣＶＬ及びＲＶＬの何れに到達するのかを予測するための処理である。

図３に示すように、左側領域ＬＡ、中央領域ＣＡ及び右側領域ＲＡは以下のように規定されている。
左側領域ＬＡは、左端部線分ＬＥＬと左所定線分ＬＤＬとの間の領域である。
中央領域ＣＡは、左端部線分ＬＥＬと右端部線分ＲＥＬとの間の領域である。
右側領域ＲＡは、右端部線分ＲＥＬと右所定線分ＲＤＬとの間の領域である。
ここで、
左端部線分ＬＥＬは、左端部ＬＥＰから車両前後軸ＬＤと平行に車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる線分である。
左所定線分ＬＤＬは、左所定位置ＬＤＰから車両前後軸ＬＤと平行に車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる線分である。
右端部線分ＲＥＬは、右端部ＲＥＰから車両前後軸ＬＤと平行に車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる線分である。
右所定線分ＲＤＬは、右所定位置ＲＤＰから車両前後軸ＬＤと平行に車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる線分である。

ＣＰＵは、図５に示すステップ５１０に進むと、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０３に進む。ステップ６０３にて、対象物標の相対速度が「０」より大きいか否かを判定する。
対象物標の相対速度が「０」以下である場合、即ち、対象物標が車両に対して静止しているか車両から遠ざかる場合、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。
一方、対象物標の相対速度が「０」よりも大きい場合、即ち、対象物標が車両に対して近づく場合、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６０５に進む。

ステップ６０５にて、ＣＰＵは、対象物標が中央領域ＣＡ内に位置するか否かを判定する。ここでは、対象物標の縦距離が所定距離Ｌｔｈよりも長く、それ故に対象物標が何れの領域ＬＡ，ＣＡ及びＲＡにも位置しないと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０に進んで対象物標が右側領域ＲＡに位置しているか否かを判定する。

前述した仮定により、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５に進んで対象物標が左側領域ＬＡに位置しているか否かを判定する。更に、前述した仮定により、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。

なお、後述する中央フラグＣＦ、左側フラグＬＦ及び右側フラグＲＦの値は、図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置に変更されたときに「０」に設定される。更に、これらのフラグは、図５に示すルーチンの後述するステップ５２０にて「０」に設定される。前述した仮定により、対象物標が何れの領域ＬＡ，ＣＡ及びＲＡにも位置しないため、後述するステップ６２０乃至ステップ６３０の何れの処理も実行されない。このため、前述した図６に示すルーチンが終了したとき、何れのフラグも「０」に設定されたままである。

図５に示すステップ５１２にて、ＣＰＵは、総ての今回物標が対象物標として選択されたか否かを判定する。前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、総ての今回物標が対象物標として選択されたので、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１４に進む。

ステップ５１４にて、ＣＰＵは、両側条件が成立しているか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、以下の条件（１）及び（２）の少なくとも一方が成立している場合、両側条件が成立していると判定する。
条件（１）：中央フラグＣＦの値が「１」に設定されている。
条件（２）：左側フラグＬＦの値が「１」に設定され、且つ、右側フラグＲＦの値が「１」に設定されている。

前述した「対象物標が何れの領域ＬＡ，ＣＡ及びＲＡにも位置しない」という仮定によれば、現時点において何れのフラグも「０」に設定されている。このため、両側条件が成立しないから、ＣＰＵは、ステップ５１４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１６に進んで右側フラグＲＦの値が「１」に設定されているか否かを判定する。この場合、右側フラグＲＦの値は「０」であるから、ＣＰＵは、ステップ５１６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１８に進んで左側フラグＬＦの値が「１」に設定されているか否かを判定する。この場合、左側フラグＬＦの値は「０」であるから、ＣＰＵは、ステップ５１８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２０に進んで各フラグ（左側フラグＬＦ、中央フラグＣＦ及び右側フラグＲＦ）の値を確認的に「０」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、何れの警告も何れの側のドアの施錠も実施されない。即ち、何れの事前制御も実施されない。

その後、所定時間Δｔが経過してＣＰＵが本ルーチンの処理を再び開始し、ステップ５０２及びステップ５０３を経由してステップ５０４に進んだとき、対象物標を新たに選択してステップ５０６に進む。この時点において、対象物標と同一の物標であると判定できる前回物標が存在していると仮定する。この場合、ＣＰＵは、そのステップ５０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２２に進む。

ステップ５２２にて、ＣＰＵは、対象物標及び当該対象物標と同一の物標が所定回数（例えば、６以上の偶数回）以上に渡って検出され続けているか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、ある特定の物標が、所定回数以上に渡って連続して検出（特定）され続けているか否かを判定する。

ここでは、対象物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出されていないと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ５２２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１０に進んで領域判定処理を実行する。この場合の対象物標は、所定時間Δｔだけ前の時点（図５のルーチンの前回の実行時）に比べて車両に接近しており、車両との距離が所定距離Ｌｔｈ以下となっていると仮定する。

更に、対象物標が中央領域ＣＡ内に位置している場合、その対象物標は中央仮想線分ＣＶＬに到達する可能性が高い。よって、この場合、ＣＰＵは、ステップ６０３及びステップ６０５の両ステップにて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、中央フラグＣＦの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで図６に示すルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。

前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１４に進む。このとき、中央フラグＣＦの値が「１」に設定されているので、ＣＰＵは、ステップ５１４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５２４及びステップ５２６の処理をこの順に実行する。

ステップ５２４：ＣＰＵは、両側警告を実施する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、両側警告画面を表示器３１に表示させるための表示信号を表示器３１に送信する。両側警告画面は、左側ドア（左前ドアＬＦＤ及び左後ドアＬＲＤ）の開放操作及び右側ドア（右前ドアＲＦＤ及び右後ドアＲＲＤ）の開放操作を乗員にさせないようにするための画面である。更に、ＣＰＵは、「左側ドアの開放操作及び右側ドアの開放操作を乗員にさせないようにする両側警告音」をスピーカ３２に出力させるための出力信号をスピーカ３２に送信する。例えば、両側警告画面及び両側警告音は「物体が接近中です。左右両側のドアを開けないで下さい。」との警告メッセージを含んでいてよい。

ステップ５２６：ＣＰＵは、左前ドアＬＦＤ、左後ドアＬＲＤ、右前ドアＲＦＤ及び右後ドアＲＲＤを自動で施錠する両側施錠を実施する。即ち、ＣＰＵは、左側の前後のドア及び右側の前後のドアを自動的にロックする。より具体的に述べると、ＣＰＵは、左前ロック制御モータ３３ＬＦ、左後ロック制御モータ３３ＬＲ、右前ロック制御モータ３３ＲＦ及び右後ロック制御モータ３３ＲＲそれぞれに施錠用駆動信号を送信する。各ロック制御モータ３３は、施錠用駆動信号を受信すると、ロック位置となるまでロック方向に回転することによって、各ドアを施錠する。

そして、ＣＰＵは、ステップ５２０に進んで各フラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵが図５のステップ５１０の処理を実行するために図６のステップ６００から処理を開始した時点において、対象物標が右側領域ＲＡ内に位置すると仮定する。この場合、対象物標が右側仮想線分ＲＶＬに到達する可能性が高いので、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定する、そして、ＣＰＵはステップ６２５に進み、右側フラグＲＦの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５を経由して図５に示すステップ５１２に進む。

前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１４に進む。この場合、右側フラグＲＦの値は「１」であり、且つ、中央フラグＣＦの値及び左側フラグＬＦの値は何れも「０」である。よって、両側条件が成立していないので、ＣＰＵはステップ５１４にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１６に進む。更に、ＣＰＵはステップ５１６にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ５３６及びステップ５３８の処理をこの順に実行する。

ステップ５３６：ＣＰＵは、右側警告を実施する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、「右側ドア（右前ドアＲＦＤ及び右後ドアＲＲＤ）の開放操作を乗員にさせないようにする右側警告画面」を表示器３１に表示させるための表示信号を表示器３１に送信する。更に、ＣＰＵは、「右側ドアの開放操作を乗員にさせないようにする右側警告音」をスピーカ３２に出力させるための出力信号をスピーカ３２に送信する。例えば、右側警告画面及び右側警告音は「物体が車両の右側面に接近中です。右側のドアを開けないで下さい。」との警告メッセージを含んでいてよい。

ステップ５３８：ＣＰＵは、右前ドアＲＦＤ及び右後ドアＲＲＤを自動で施錠する右側施錠を実施する。即ち、ＣＰＵは、右側の前後のドアを自動的にロックする。より具体的に述べると、ＣＰＵは、右前ロック制御モータ３３ＲＦ及び右後ロック制御モータ３３ＲＲそれぞれに施錠用駆動信号を送信する。

そして、ＣＰＵは、ステップ５２０に進んで各フラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

他方、ＣＰＵが図５のステップ５１０の処理を実行するために図６のステップ６００から処理を開始した時点において、対象物標が左側領域ＬＡ内に位置すると仮定する。この場合、対象物標が左側仮想線分ＬＶＬに到達する可能性が高いので、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６０５及びステップ６１０の両ステップにて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定する、そして、ＣＰＵはステップ６３０に進み、左側フラグＬＦの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５を経由して図５に示すステップ５１２に進む。

前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１４に進む。この場合、左側フラグＬＦの値は「１」であり、且つ、中央フラグＣＦの値及び右側フラグＲＦの値は何れも「０」である。従って、ＣＰＵはステップ５１４及びステップ５１６の両ステップにて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１８にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ５４０及びステップ５４２の処理をこの順に実行する。

ステップ５４０：ＣＰＵは、左側警告を実施する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、「左側ドア（左前ドアＬＦＤ及び左後ドアＬＲＤ）の開放操作を乗員にさせないようにする左側警告画面」を表示器３１に表示させるための表示信号を表示器３１に送信する。更に、ＣＰＵは、「左側ドアの開放操作を乗員にさせないようにする左側警告音」をスピーカ３２に出力させるための出力信号をスピーカ３２に送信する。例えば、左側警告画面及び左側警告音は「物体が車両の左側面に接近中です。左側のドアを開けないで下さい。」との警告メッセージを含んでいてよい。

ステップ５４２：ＣＰＵは、左前ドアＬＦＤ及び左後ドアＬＲＤを自動で施錠する左側施錠を実施する。即ち、ＣＰＵは、左側の前後のドアを自動的にロックする。より具体的に述べると、ＣＰＵは、左前ロック制御モータ３３ＬＦ及び左後ロック制御モータ３３ＬＲそれぞれに施錠用駆動信号を送信する。

そして、ＣＰＵは、ステップ５２０に進んで各フラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

その後、適当な時間が経過し、対象物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出されたと仮定する。この場合、ＣＰＵがステップ５２２に進んだとき、ＣＰＵはそのステップ５２２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５２８乃至ステップ５３４の処理をこの順に実行してステップ５１２に進む。

ステップ５２８：ＣＰＵは、対象物標の位置と、対象物標と同一の物標と判定された物標の位置の履歴と、に基いて、対象物標の現時点における移動方向を推定する。

ステップ５２８をより詳細に説明する。
まず、ＣＰＵは、対象物標の位置、及び、対象物標と同一の物標と判定された物標の位置の履歴のうちから時間的に新しい所定数（本例において、偶数である２Ｍ個）の位置を選択する。そして、ＣＰＵは、選択した所定数（２Ｍ個）の物標の位置のうち、「ある時点（時刻ｔａ）の物標の位置」と「当該時点（時刻ｔａ）から所定数の半分の数（Ｍ個）に相当する時間（Δｔ・Ｍ）だけ遡った時点（時刻ｔａ－Δｔ・Ｍ）の物標の位置」とをペアリングする。ＣＰＵは、この手法に従って、選択した所定数の総ての物標をペアリングする。

その後、ＣＰＵは、ペアリングした二つの物標の位置を通る直線をペアの数（Ｍ個）だけ計算する。そして、ＣＰＵは、選択した所定数の物標の位置の中で、計算した各直線のからの距離が所定距離以内の位置にある物標の数を、各直線毎に計数する。ＣＰＵは、その計数された物標の数が最大である直線を選択し、その選択した直線の「対象物標の現時点の位置に向かう方向」を現時点における対象物標の移動方向として推定する。そして、ＣＰＵは、対象物標はこの移動方向に沿って将来的に移動し続けると推定する。

なお、ＣＰＵは、現時点における対象物標の位置及び象物標と同一の物標と判定された上記選択した所定数の物標の位置に対し、それらの近似直線を例えば最小二乗法により算出し、その直線の「対象物標の現時点の位置に向かう方向」を現時点における対象物標の移動方向として推定してもよい。

ステップ５３０：ＣＰＵは、対象物標の現時点の位置からステップ５２８にて計算した対象物標の移動方向に伸びる半直線を予測移動線ＰＬとして取得する。
ステップ５３４：ＣＰＵは、仮想線分ＬＶＬ、ＣＶＬ及びＲＶＬのうち予測移動線ＰＬが交差する仮想線分を特定する。この処理は、対象物標が仮想線分ＬＶＬ、ＣＶＬ及びＲＶＬの何れに到達するかを予測するための交差判定処理である。実際には、ＣＰＵはステップ５３４に進むと、図７にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵは、ステップ５３４に進むと、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、図５に示すステップ５３０にて取得した予測移動線ＰＬが仮想線分ＬＶＬ、ＣＶＬ及びＲＶＬの何れかと交差するか否かを判定する。予測移動線ＰＬが何れかの仮想線分と交差する場合、ＣＰＵはステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７１０の処理を実行してからステップ７１５に進む。

ステップ７１０：ＣＰＵは、対象物標の衝突所要時間（ｔｉｍｅ ｔｏ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：ＴＴＣ）を計算する。
衝突所要時間ＴＴＣは、対象物標の縦距離を対象物標の相対速度で除することによって計算される。

交差位置が中央仮想線分ＣＶＬ上に位置する場合の衝突所要時間ＴＴＣは、対象物標が車両と衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）と言うことができる。一方、交差位置が左側仮想線分ＬＶＬ又は右側仮想線分ＲＶＬ上に位置する場合の衝突所要時間ＴＴＣは、車両の側方を通り抜ける可能性のある対象物標が車両に最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）と言うことができる。

換言すれば、この衝突所要時間ＴＴＣは、対象物標が現時点における相対速度及び移動方向を維持しながら移動した場合において、当該対象物標が「左所定位置ＬＤＰと右所定位置ＲＤＰとを結ぶ仮想線分」に到達するまでの時間である。

ステップ７１５：ＣＰＵは、ステップ７１０にて計算した衝突所要時間ＴＴＣが所定の閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、交差位置が中央仮想線分ＣＶＬ上に位置するか否かを判定する。

交差位置が中央仮想線分ＣＶＬ上に位置している場合、ＣＰＵはステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２５に進み、中央フラグＣＦの値を「１」に設定する。この結果、中央フラグＣＦの値が「１」に設定され、右側フラグＲＦ及び左側フラグＬＦの値は「０」に設定される。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで図７に示すルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。

前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、ＣＰＵはステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、更に、この場合には両側条件が成立しているのでステップ５１４にて「Ｙｅｓ」と判定し、上述した「ステップ５２４及びステップ５２６の処理」をこの順に実行する。この結果、両側警告及び両側施錠が実施される。その後、ＣＰＵはステップ５２０に進んで各フラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵが図７のステップ７２０の処理を実行する時点の直前に、対象物標が車両の右側の近傍領域を通過することを目的として急激な右側への進路変更を行ったことにより、交差位置が右側仮想線分ＲＶＬ上に位置したと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に進み、交差位置が右側仮想線分ＲＶＬ上に位置するか否かを判定する。この場合、交差位置が右側仮想線分ＲＶＬ上に位置するので、対象物標が右側仮想線分ＲＶＬに到達する可能性が高い。そのため、ＣＰＵはステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３５に進み、右側フラグＲＦの値を「１」に設定し、その後、ステップ７９５を経由して図５に示すステップ５１２に進む。

前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１４に進む。この場合、右側フラグＲＦの値が「１」に設定され、その他のフラグＣＦ及びＬＦの値は「０」に設定されている。このため、両側条件は成立しないので、ＣＰＵは、ステップ５１４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１６に進む。右側フラグＲＦの値が「１」に設定されているため、ＣＰＵは、ステップ５１６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３６にて上述した右側警告を実行する。更に、ＣＰＵはステップ５３８に進み、右側施錠を実施する。そして、ＣＰＵは、ステップ５２０に進んで各フラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

他方、ＣＰＵが図７のステップ７２０の処理を実行する時点の直前に、対象物標が車両の左側の近傍領域を通過することを目的として急激な左側への進路変更を行ったことにより、交差位置が左側仮想線分ＬＶＬ上に位置したと仮定する。従って、対象物標が左側仮想線分ＬＶＬに到達する可能性が高い。この場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、続くステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に進み、左側フラグＬＦの値を「１」に設定し、その後、ステップ７９５を経由して図５に示すステップ５１２に進む。

前述の「今回物標は一つのみであるとの仮定」によれば、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１４に進む。この場合、左側フラグＬＦの値が「１」に設定され、その他のフラグＣＦ及びＲＦの値は「０」に設定されている。このため、ＣＰＵは、ステップ５１４及びステップ５１６の両ステップにて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４０にて左側警告を実行する。更に、ＣＰＵはステップ５４２に進み、左側施錠を実施する。そして、ＣＰＵは、ステップ５２０に進んで各フラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

対象物標及び当該対象物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出（特定）されていれば、当該対象物標の移動方向の予測精度は高くなる。しかし、対象物標及び当該対象物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出（特定）されていなければ、当該対象物標の移動方向の予測精度は低くなる可能性が高い。対象物標の移動方向の誤差は、対象物標の位置の誤差に比べ、対象物標が到達する仮想線分の予測に与える影響が大きい。即ち、対象物標と車両との間の距離が長いほど、移動方向の誤差は仮想線分の予測に与える影響が大きい。

そこで、本監視装置は、上述したように、対象物標及び当該対象物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出されていない場合（ステップ５０６：Ｎｏ、及び、ステップ５２２：Ｎｏ）、対象物標が位置する領域（ＬＡ，ＣＡ及びＲＡ）に基いて対象物標が到達する仮想線分を予測する。更に、本監視装置は、対象物標及び当該対象物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出された場合（ステップ５２２：Ｙｅｓ）、対象物標の予測移動線ＰＬを算出するとともに当該予測移動線ＰＬが交差する仮想線分（ＬＶＬ，ＣＶＬ及びＲＶＬ）を特定することにより、対象物標が到達する仮想線分を予測する。これによって、本監視装置は、物標の移動方向の予測精度が低い期間であっても、物標が到達する仮想線分を正確に予測することができる。更に、本監視装置は、物標の移動方向の予測精度が高い期間においては、物標が到達する仮想線分をより一層正確に予測することができる。

ここまで、今回物標は一つのみであるとの仮定に基いて、本監視装置の作動について説明した。しかし、実際には、今回物標が複数存在する場合も当然ながら生じ得る。以下、今回物標が複数存在する場合の本監視装置の作動について、以下に述べる「仮定（Ａ）乃至仮定（Ｆ）」が総て成立している状況に沿って説明する。
（仮定Ａ）今回物標として第１物標及び第２物標の二つが存在する。
（仮定Ｂ）第１物標は今回初めて検出された物標である。
（仮定Ｃ）第１物標は右側領域ＲＡに位置し、第１物標の相対速度は「０」よりも大きい。
（仮定Ｄ）第２物標は、当該第２物標及び当該第２物標と同一の物標が所定回数以上に渡って検出されている。
（仮定Ｅ）第２物標の予測移動線ＰＬは左側仮想線分ＬＶＬと交差し、その衝突所要時間ＴＴＣは閾値時間Ｔ１ｔｈ以下である。
（仮定Ｆ）車速Ｖｓは「０」である。

ＣＰＵが図５のステップ５０３に進んだとき、ＣＰＵはステップ５０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０４に進む（上記仮定（Ｆ）を参照。）。更に、ＣＰＵは、ステップ５０４にて、先ず、第１物標を対象物標として選択してステップ５０６に進む（上記仮定（Ａ）を参照。）。

上記仮定（Ｂ）により、ＣＰＵは、ステップ５０６にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１０に進み、図６に示す領域判定処理を開始する。上記仮定（Ｃ）により、ＣＰＵは、ＣＰＵは、ステップ６０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、右側フラグＲＦの値を「１」に設定する。そして、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで図６に示すルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。

第２物標が未だ対象物標として選択されていないので、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０４に進み、第２物標を対象物標として選択してステップ５０６に進む。上記仮定（Ｄ）により、ＣＰＵは、ステップ５０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２８に進む。ＣＰＵは、ステップ５２８にて対象物標である第２物標の移動方向を計算し、ステップ５３０にて第２物標の予測移動線ＰＬを取得し、ステップ５３４に進んで図７に示す交差判定処理を開始する。

上記仮定（Ｅ）により、第２物標の予測移動線ＰＬは左側仮想線分ＬＶＬと交差するので、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０にて第２物標の衝突所要時間ＴＴＣを計算し、ステップ７１５に進む。上記仮定（Ｅ）により、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に進む。更に、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に進んで、左側フラグＬＦの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ７９５に進んで図７に示すルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。

この時点までに総ての今回物標（第１物標及び第２物標）が対象物標として選択されたので、ＣＰＵは、ステップ５１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１４に進む。このとき、第１物標の現在位置に基いて右側フラグＲＦの値が「１」に設定され、且つ、第２物標の交差位置に基いて左側フラグＬＦの値が「１」に設定されている。よって、両側条件が成立している。このため、ＣＰＵは、ステップ５１４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２４に進む。ＣＰＵは、ステップ５２４にて両側警告を実施し、ステップ５２６にて両側施錠を実施し、ステップ５２０に進み、総てのフラグを初期化し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、中央仮想線分ＣＶＬに到達すると予測される物標が少なくとも一つ存在する場合、中央フラグＣＦの値が「１」に設定されるため、両側条件が成立して両側警告及び両側施錠が実施される。同様に、左側仮想線分ＬＶＬに到達すると予測される物標が少なくとも一つ存在し、且つ、右側仮想線分ＲＶＬに到達すると予測される物標が少なくとも一つ存在する場合、両側条件が成立して両側警告及び両側施錠が実施される。

更に、対象物標が、何れも右側仮想線分ＲＶＬに到達すると予測される物標である場合、右側フラグＲＦの値が「１」に設定され且つ中央フラグＣＦ及び左側フラグＬＦの値がそれぞれ「０」に設定される。この場合、両側条件が成立していないので、両側警告及び両側施錠の何れも実施されず、右側警告及び右側施錠が実施される。

更に、対象物標が、何れも左側仮想線分ＬＶＬに到達すると予測される物標である場合、左側フラグＬＦの値が「１」に設定され且つ中央フラグＣＦ及び右側フラグＲＦの値がそれぞれ「０」に設定される。この場合、両側条件が成立していないので、両側警告及び両側施錠の何れも実施されず、左側警告及び左側施錠が実施される。

なお、図７に示すステップ７１５が実行される時点で対象物標の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、そのステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５１２に進む。

以上のように、本監視装置は、左所定位置ＬＤＰと右所定位置ＲＤＰとを結ぶ仮想線分を左側仮想線分ＬＶＬ、中央仮想線分ＣＶＬ及び右側仮想線分ＲＶＬの三つに区分し、車両の後方で検出された物標が何れの仮想線分に到達するかを予測する。そして、本監視装置は、物標が中央仮想線分ＣＶＬに到達すると予測される場合、両側制御条件が成立したと判定して両側警告及び両側施錠を実施する。本監視装置は、物標が左側仮想線分ＬＶＬに到達すると予測される場合、左側制御条件が成立したと判定して左側警告及び左側施錠を実施する。物標が右側仮想線分ＲＶＬに到達すると予測される場合、本監視装置は、右側制御条件が成立したと判定して右側警告及び右側施錠を実施する。

これによって、物標が、車両の真後ろから車両に接近し、車両との距離が比較的短くなったときに左側又は右側へ急激な進路変更を行い、車両の側方をすり抜ける場合であっても、急激な進路変更を行う前までは両側警告及び両側施錠が実施される可能性が高い。このため、乗員は、両側のドアを開けてはいけないことを把握でき、このような物標の接近中にドアを開けてしまう可能性を低下させることができる。

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。

左側仮想線分ＬＶＬは、中央部ＣＰから車幅方向ＷＤ左側に所定距離（第１左所定距離）だけ離れた第１左所定位置と、当該第１左所定位置から第２左所定距離だけ離れた第２左所定位置と、を結ぶ仮想線分であればよい。この場合、第２左所定位置は、中央部ＣＰから車幅方向ＷＤ左側に車幅の半分（Ｗ／２）よりも大きい距離だけ離れた位置であることが必要である。
右側仮想線分ＲＶＬは、中央部ＣＰから車幅方向ＷＤ右側に所定距離（第１右所定距離）だけ離れた第１右所定位置と、当該第１右所定位置から第２右所定距離だけ離れた第２右所定位置と、を結ぶ仮想線分であればよい。この場合、第２右所定位置は、中央部ＣＰから車幅方向ＷＤ右側に車幅の半分（Ｗ／２）よりも大きい距離だけ離れた位置であることが必要である。
中央仮想線分ＣＶＬは、第１左所定位置と第２右所定位置とを結ぶ仮想線分であればよい。

なお、左端部ＬＥＰは、第１左所定距離を「Ｗ／２、（Ｗ／２）＋α１、及び、（Ｗ／２）－α２」の何れかに設定した場合の第１左所定位置と表現することができる。α１及びα２は何れも正の値である。α２はＷ／２よりも小さい。右端部は、第１右所定距離を「Ｗ／２、（Ｗ／２）＋β１、及び、（Ｗ／２）－β２」の何れかに」に設定した場合の第１左所定位置と表現することができる。β１及びβ２は何れも正の値である。β２はＷ／２よりも小さい。

左側領域ＬＡ、右側領域ＲＡ及び中央領域ＣＡは以下のように表現される。
左側領域ＬＡは、「第１左所定位置から車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる第１左所定線分」と「第２左所定位置から車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる第２左所定線分」との間の領域である。換言すると、左側領域ＬＡは、第１左所定線分の両端点及び第２左所定線分の両端点の４つの点を直線で結んだ長方形領域である。
右側領域ＲＡは、「第１右所定位置から車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる第１右所定線分」と「第２右所定位置から車両の後方側に所定距離Ｌｔｈだけ伸びる第２右所定線分」との間の領域である。換言すると、右側領域ＲＡは、第１右所定線分の両端点及び第２右所定線分の両端点の４つの点を直線で結んだ長方形領域である。
中央領域ＣＡは、第１左所定線分と第１右所定線分との間の領域である。換言すると、中央領域ＣＡは、第１左所定線分の両端点及び第１右所定線分の両端点の４つの点を直線で結んだ長方形領域である。

後方レーダセンサ２１の数は、左所定位置ＬＤＰから右所定位置ＲＤＰまでの範囲を検出することができれば、図２に示した数に限定されない。例えば、後方レーダセンサ２１Ｌ及び２１Ｒの他に、中央部ＣＰにレーダセンサが取り付けられてもよい。

更に、後方レーダセンサ２１は、無線媒体を放射して、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出するセンサであればよい。このため、赤外線レーダ及びソナーレーダを後方レーダセンサ２１として用いてもよい。

更に、後方レーダセンサ２１に代わり、或いは、後方レーダセンサ２１に加えて、車両の後方の領域の風景を撮影するカメラセンサが取り付けられてもよい。このカメラセンサは、左画像を撮影する左カメラと右側を撮影する右カメラとを備えるステレオカメラであることが望ましい。ステレオカメラは、左画像と右画像との視差を用いて物標までの距離及び当該物標の方向を検出する。

更に、後方レーダセンサ２１の検出結果とカメラセンサの検出結果とが統合（フュージョン）され、物標が検出されてもよい。

更に、前述した実施形態では、両側警告、右側警告及び左警告（以下、「警告制御」と称呼する）では、表示器３１に警告画面が表示されるともにスピーカ３２から警告音が出力されたが、警告画面の表示及び警告音の出力の少なくとも一方が実施されればよい。更に、警告制御（即ち、右側警告、左側警告及び両側警告の何れかを実施する制御）及び施錠制御（即ち、右側施錠、左側施錠及び両側施錠の何れかを実施する制御）の少なくとも一方が実施されればよい。

更に、左所定距離αＬと右所定距離αＲとは同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

なお、車両が２ドアである場合、車体の左側に左ドアが設けられ、車体の右側に右ドアが設けられる。更に、車両がスライド式のドアを備える場合であっても、乗員の安全性を向上するように、本発明がそのようなスライド式のドアに適用されてもよい。

１０…制御ＥＣＵ、２０…レーダＥＣＵ、２１Ｌ，２１Ｒ…後方レーダセンサ、２２……車輪速センサ、３１…表示器、３２…スピーカ、３３ＬＦ…左前ロック制御モータ、３３ＲＦ…右前ロック制御モータ、３３ＬＲ…左後ロック制御モータ、３３ＲＲ…右後ロック制御モータ、ＬＶＬ…左側仮想線分、ＣＶＬ…中央仮想線分、ＲＶＬ…右側仮想線分、ＬＡ…左側領域、ＣＡ…中央領域、ＲＡ…右側領域。

Claims (6)

1. 左側ドアと右側ドアとを備える車両に適用され、
   前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部と、
   前記車両が停止している期間において、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御を実施可能な制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記物標が前記車両の左後方領域に位置する場合と、前記物標が前記車両の右後方領域に位置する場合と、前記物標が前記左後方領域と前記右後方領域との間の前記車両の中央後方領域に位置する場合と、で、前記事前制御の実施対象となるドアを異ならせ、
   第１左所定線分と第２左所定線分との間の領域を前記左後方領域として設定し、
   第１右所定線分と第２右所定線分との間の領域を前記右後方領域として設定し、
   前記第１左所定線分と前記第１右所定線分との間の領域を前記中央後方領域として設定する、
   ように構成され、
   前記第１左所定線分は、前記車両の後端の車幅方向の中央部から前記車幅方向の左側に第１左所定距離だけ離れた第１左所定位置から前記車両の後方側に伸びる線分であり、
   前記第２左所定線分は、前記第１左所定位置から前記車幅方向の左側に第２左所定距離だけ離れ且つ前記車両の左側側面よりも前記車幅方向の左側に位置する第２左所定位置から前記車両の後方側に伸びる線分であり、
   前記第１右所定線分は、前記中央部から前記車幅方向の右側に第１右所定距離だけ離れた第１右所定位置から前記車両の後方側に伸びる第１右所定線分から前記車両の後方側に伸びる線分であり、
   前記第２右所定線分は、前記第１右所定位置から前記車幅方向の右側に第２右所定距離だけ離れ且つ前記車両の右側側面よりも前記車幅方向の右側に位置する第２右所定位置から前記車両の後方側に伸びる線分である、
   後方監視装置。
2. 左側ドアと右側ドアとを備える車両に適用され、
   前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部と、
   前記車両が停止している期間において、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御を実施可能な制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記物標が前記車両の左後方領域に位置する場合と、前記物標が前記車両の右後方領域に位置する場合と、前記物標が前記左後方領域と前記右後方領域との間の前記車両の中央後方領域に位置する場合と、で、前記事前制御の実施対象となるドアを異ならせ、
   前記物標が前記左後方領域に位置する場合、前記乗員が前記左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御を前記事前制御として実施し、
   前記物標が前記右後方領域に位置する場合、前記乗員が前記右側ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御を前記事前制御として実施し、
   前記物標が前記中央後方領域に位置する場合、前記乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの両方の開放操作を行わないようにするための両側事前制御を前記事前制御として実施し、
   前記物標検出部によって検出された少なくとも一つの物標が前記左後方領域に位置し、且つ、前記物標検出部によって検出された少なくとも一つの物標が前記右後方領域に位置する場合、前記両側事前制御を前記事前制御として実施する、
   ように構成された後方監視装置。
3. 左側ドアと右側ドアとを備える車両に適用され、
   前記車両の後方に位置する物標の前記車両に対する位置を検出する物標検出部と、
   前記車両が停止している期間において、前記車両の乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの少なくとも一方のドアの開放操作を行わないようにするための事前制御を実施可能な制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   所定時間が経過する毎に、前記物標検出部が検出した物標の位置を取得し、
   前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されている場合、
   当該物標の現在の位置及び当該物標の位置の履歴に基いて、前記物標の移動方向を予測し、
   前記物標の現在位置から前記移動方向に沿って伸びる予測移動線が前記車両の後端の中央部よりも車幅方向の左側に設定された左側仮想線分と交差する場合と、前記予測移動線が前記中央部よりも前記車幅方向の右側に設定された右側仮想線分と交差する場合と、前記予測移動線が前記左側仮想線分と前記右側仮想線分との間に設定された中央仮想線分と交差する場合とで前記事前制御の実施対象となるドアを異ならせ、
   前記物標と同一と識別される物標が現時点及び過去の時点において所定回数以上検出されていない場合、
   前記物標が前記車両の左後方領域に位置する場合と、前記物標が前記車両の右後方領域に位置する場合と、前記物標が前記左後方領域と前記右後方領域との間の前記車両の中央後方領域に位置する場合と、で、前記事前制御の実施対象となるドアを異ならせる、
   ように構成された後方監視装置。
4. 請求項３に記載の後方監視装置において、
   前記制御部は、
   第１左所定位置と第２左所定位置とを結ぶ線分を前記左側仮想線分として設定し、
   第１右所定位置と第２右所定位置とを結ぶ線分を前記右側仮想線分として設定し、
   前記第１左所定位置と前記第１右所定位置とを結ぶ線分を前記中央仮想線分として設定し、
   第１左所定線分と第２左所定線分との間の領域を前記左後方領域として設定し、
   第１右所定線分と第２右所定線分との間の領域を前記右後方領域として設定し、
   前記第１左所定線分と前記第１右所定線分との間の領域を前記中央後方領域として設定する、
   ように構成され、
   前記第１左所定位置は、前記車両の後端の車幅方向の中央部から前記車幅方向の左側に第１左所定距離だけ離れた位置であり、
   前記第２左所定位置は、前記第１左所定位置から前記車幅方向の左側に第２左所定距離だけ離れ且つ前記車両の左側側面よりも前記車幅方向の左側に位置する位置であり、
   前記第１右所定位置は、前記中央部から前記車幅方向の右側に第１右所定距離だけ離れた位置であり、
   前記第２右所定位置は、前記第１右所定位置から前記車幅方向の右側に第２右所定距離だけ離れ且つ前記車両の右側側面よりも前記車幅方向の右側に位置する位置であり、
   前記第１左所定線分は、前記第１左所定位置から前記車両の後方側に伸びる線分であり、
   前記第２左所定線分は、前記第２左所定位置から前記車両の後方側に伸びる線分であり、
   前記第１右所定線分は、前記第１右所定線分から前記車両の後方側に伸びる線分であり、
   前記第２右所定線分は、前記第２右所定位置から前記車両の後方側に伸びる線分である、
   後方監視装置。
5. 請求項３及び請求項４の何れか一つに記載の後方監視装置において、
   前記制御部は、
   前記予測移動線が前記左側仮想線分と交差する場合又は前記物標が前記左後方領域に位置する場合、前記乗員が前記左側ドアの開放操作を行わないようにするための左側事前制御を前記事前制御として実施し、
   前記予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合又は前記物標が前記右後方領域に位置する場合、前記乗員が前記右側ドアの開放操作を行わないようにするための右側事前制御を前記事前制御として実施し、
   前記予測移動線が前記中央仮想線分と交差する場合又は前記物標が前記中央後方領域に位置する場合、前記乗員が前記左側ドア及び前記右側ドアの両方の開放操作を行わないようにするための両側事前制御を前記事前制御として実施する、
   ように構成された後方監視装置。
6. 請求項５に記載の後方監視装置において、
   前記制御部は、
   前記物標検出部によって検出された少なくとも一つの物標の移動予測線が予測移動線が前記左側仮想線分と交差する場合又は前記物標が前記左後方領域に位置し、且つ、物標の移動予測線が予測移動線が前記右側仮想線分と交差する場合又は前記物標が前記右後方領域に位置する場合、前記両側事前制御を前記事前制御として実施する、
   ように構成された後方監視装置。

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