CN108216023B - 车辆用注意提醒装置以及注意提醒方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆用注意提醒装置以及注意提醒方法。车辆用注意提醒装置具备物标信息取得部、车辆状态信息取得部、显示部、电子控制装置。电子控制装置对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行判断，在仅选择出一个注意提醒对象物的情况下，将单独显示画面作为注意提醒画面而进行显示，在选择出两个注意提醒对象物的情况、且判断为两个注意提醒对象物均存在于驾驶员的视野内的情况下，将整体显示画面作为注意提醒画面而进行显示，在选择出两个注意提醒对象物、且判断为注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，将个别显示画面作为注意提醒画面而进行显示。

Description

车辆用注意提醒装置以及注意提醒方法

技术领域

本发明涉及一种车辆用注意提醒装置以及注意提醒方法，其在本车辆的周边探测出应对驾驶员进行注意提醒的注意提醒对象物的情况下，使用显示部来提醒驾驶员对于注意提醒对象物的注意。

背景技术

关联技术中的一个车辆用注意提醒装置(以下，称为“关联技术的装置”)通过对表示存在于本车辆周边的物体的物体指示图像进行显示，从而提醒驾驶员注意障碍物。例如，在日本特开2015-141490(参照第0023段至第0025段、以及图4等)中已经提出了上述的这种装置。在日本特开2015-141490(参照第0023段至第0025段、以及图4等)中提出的装置通过利用与距所述物体的距离相对应的焦点距离来对表示车辆周边的物体的物体指示图像进行显示，从而实施针对于注意提醒对象物的注意提醒。

发明内容

但是，根据关联技术的装置，在检测出多个障碍物的情况下，将会同时显示表示所述多个障碍物的方向的物体指示图像。在该情况下，驾驶员无法判断应该向哪一个方向提醒注意，从而会导致了驾驶员的混乱，使得无法适当地提醒驾驶员注意。与此相对，如果对表示包含多个障碍物的方向在内的整体的方向的一个指示图像进行显示，则在障碍物存在于驾驶员的视野外的情况下，无法将驾驶员的视线引导向存在于所述驾驶员的视野外的障碍物的可能性相对升高。其结果为，无法适当地提醒驾驶员注意存在于驾驶员的视野外的障碍物。

本发明在于提供一种能够适当地提醒驾驶员注意多个障碍物、特别是存在于驾驶员的视野外的障碍物的车辆用注意提醒装置以及注意提醒方法。

在本发明的第一个方式中，车辆用注意提醒装置具备：物标信息取得部，其取得与本车辆的周边的物标的相对于所述本车辆的位置以及方位有关的物标信息；车辆状态信息取得部，其取得与所述本车辆的行驶状态相关的车辆状态信息；显示部，其被构成为，对引导驾驶员的视线的注意提醒画面进行显示；电子控制装置。电子控制装置根据所述物标信息以及所述车辆状态信息，而提取具有与所述本车辆发生碰撞的可能性的障碍物，并至少根据所述物标信息，而对表示针对所述障碍物的注意提醒的必要程度的注意提醒必要程度进行计算，且根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将包括所述注意提醒必要程度最大的障碍物在内的两个障碍物分别作为注意提醒对象物而进行选择，并且使所述显示部显示所述注意提醒画面。所述电子控制装置对所述注意提醒对象物是否存在于所述驾驶员的视野外进行判断，在仅选择出一个所述注意提醒对象物的情况下，将包含在一个所述注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的单独显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的任意一个均存在于所述驾驶员的视野内的情况下，将包含在包括两个所述注意提醒对象物各自的方向的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的整体显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将至少包含在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的个别显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示。

在存在两个注意提醒对象物的情况下，会通过两个显示要素而使驾驶员的视线相对于两个注意提醒对象物的方向而被进行引导，因而会招致驾驶员的混乱的状况。因此，车辆用注意提醒装置在存在两个注意提醒对象物且两个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野内的情况下显示整体显示画面。整体显示画面包含，在包括存在于驾驶员的视野内的两个注意提醒对象物各自的方向的广角范围内对驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素。由此，能够防止上述状况的发生。

而且，在存在两个注意提醒对象物、且注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，如果显示上述的整体显示画面，则存在驾驶员的视线未被引导至存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上的可能性。因此，车辆用注意提醒装置在存在两个注意提醒对象物且注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，对个别显示画面进行显示。个别显示画面至少包含在被判断为存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对驾驶员的视线进行引导的显示要素。由此，能够在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物(即，在该情况下，为注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物)的方向上可靠地引导驾驶员的视线。

如以上所述，根据本发明的第一方式，能够适当的提醒驾驶员注意多个障碍物，尤其是，在注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，能够提醒驾驶员至少注意所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置在从所述本车辆的预定的位置起沿着在所述本车辆的前后方向上延伸的轴而向前方延伸的视野内外判断基准线、与从所述预定的位置起至所述注意提醒对象物为止的方向线所成的角的大小小于视野内外判断阈值的情况下，判断为所述注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野内，而在所述所成的角的大小在所述视野内外判断阈值以上的情况下，判断为所述注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外。

由此，能够通过简单的结构而准确地对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行判断。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述预定的位置被设定于，所述驾驶员所落座的驾驶员座的靠背部与被配置于所述靠背部的前方的转向盘之间的位置处。

由此，以驾驶员所落座的情况下的目标位置为基准，而对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行了判断。因此，能够更加准确地对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行判断。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置以所述本车辆的车速的大小越大则所述视野内外判断阈值越减小的方式而对所述视野内外判断阈值进行设定。

本车辆的前方方向上的车速的大小越大，则驾驶员的视野越缩狭。因此，根据本发明的第一方式，能够与此相对应地对视野内外判断阈值进行变更。因此，能够更加准确地对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行判断。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置在显示所述个别显示画面的情况下，于被判断为选择出的两个所述注意提醒对象物中的所述注意提醒必要程度非最大的一方的注意提醒对象物不存在于所述驾驶员的视野外时，将包含在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在被判断为不存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的另一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示。

由此，驾驶员的视线被引导至存在于驾驶员的视野外的注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物的方向上，并且也被引导至存在于驾驶员的视野内的注意提醒必要程度并非最大的注意提醒对象物的方向上。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置被构成为，根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中，将所述注意提醒必要程度最大的障碍物和所述注意提醒必要程度第二大的障碍物作为所述注意提醒对象物而进行选择。所述显示控制部在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在所述注意提醒必要程度第二大的所述注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将至少包含在所述注意提醒必要程度第二大的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的个别显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示。

由此，即使在两个注意提醒对象物中的注意提醒必要程度第二大的所述注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，也能够可靠地将驾驶员的视线引导向所述注意提醒必要程度第二大的注意提醒对象物。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在两个所述注意提醒对象物中的一个存在于所述驾驶员的视野外且另一个不存在于所述驾驶员的视野外的情况下，提取所述障碍物中的所述注意提醒必要程度第三大的障碍物并且对所提取的障碍物是否存在于所述驾驶员的视野外进行判断，在判断为存在所述注意提醒必要程度第三大的障碍物且所述障碍物不存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将包含如下的两个显示要素在内的画面作为所述个别显示画面而进行显示，在所述两个显示要素中，一个显示要素为，在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的所述注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的显示要素，一个显示要素为，在包括被判断为不存在于所述驾驶员的视野外的所述注意提醒对象物以及所述注意提醒必要程度第三大的障碍物各自的方向在内的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的显示要素。

由此，在两个注意提醒对象物中的一个存在于驾驶员的视野外且另一个注意提醒对象物以及注意提醒必要程度第三大的障碍物存在于驾驶员的视野内的情况下，能够在存在于驾驶员的视野外的一个注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线。而且，在该情况下，能够在进一步减少导致驾驶员的混乱的可能性的同时，在包含存在于驾驶员的视野内的一个注意提醒对象物以及注意提醒必要程度第三大的障碍物各自的方向在内的广角范围内对驾驶员的视线进行引导。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置被构成为，根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将所述注意提醒必要程度最大的障碍物和所述注意提醒必要程度第二大的障碍物作为所述注意提醒对象物而进行选择。所述显示控制部在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下，对两个所述注意提醒对象物的注意提醒必要程度之差的大小是否在预定的阈值以下进行判断，在所述注意提醒必要程度之差的大小大于所述预定的阈值的情况下，显示包含在所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的所述单独显示画面，在所述注意提醒必要程度之差的大小在所述预定的阈值以下的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物均存在于所述驾驶员的视野内的情况下，显示所述整体显示画面，在所述注意提醒必要程度之差的大小在所述预定的阈值以下的情况下，且在所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，显示所述个别显示画面。

由此，即使在选择了两个注意提醒对象物的情况下，但在两个注意提醒对象物的注意提醒必要程度之差的大小大于阈值时，也会显示单独显示画面。此时的单独显示画面包含在注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物的方向上对驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素。因此，在两个注意提醒对象物的注意提醒必要程度之差的大小大于阈值的情况下，能够仅在注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物的方向上可靠地对驾驶员的视线进行引导。而且，在两个注意提醒对象物的注意提醒必要程度之差的大小在阈值以下的情况下，实施第一个别显示以及整体显示中的任意一方。其结果为，能够在两个注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线，且能够在注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下可靠地将驾驶员的视线引导向所述注意提醒对象物。

在本发明的第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置将本车辆的前方周边的区域区分为所述本车辆的左侧的第一区域和所述本车辆的右侧的第二区域，从所述障碍物中，将在所述第一区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物、和在所述第二区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物分别作为所述注意提醒对象物而进行选择。所述显示控制部在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的至少一方存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将包含在两个所述注意提醒对象物中的一方的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在两个所述注意提醒对象物中的另一方的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示。

由此，在个别显示画面中，能够在第一区域以及第二区域内分别在最需要注意提醒的障碍物的方向上引导驾驶员的视线。而且，由于如果两个注意提醒对象物均存在于驾驶员的视野内则实施整体显示，因此，驾驶员不会发生混乱。而且，在两个注意提醒对象物中的至少一方存在于驾驶员的视野外的情况下，分别通过个别的显示要素而将驾驶员的视线引导向所述注意提醒对象物的方向上。因此，在至少一方的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，驾驶员的视线会被可靠地引导至所述注意提醒对象物的方向上。

在本发明的第一个方式中，也可以采用如下的方式，即，所述电子控制装置将本车辆的前方周边的区域区分为所述本车辆的左侧的第一区域和所述本车辆的右侧的第二区域，从所述障碍物中，将在所述第一区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物、和在所述第二区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物分别作为所述注意提醒对象物而进行选择。所述电子控制装置在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的一方存在于所述驾驶员的视野外且判断为另一方不存在于所述驾驶员的视野外的情况下，提取在判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物所存在的所述第一区域以及第二区域中的一方的区域内所述注意提醒必要程度第二大的障碍物，当不存在所述注意提醒必要程度第二大的障碍物时、以及当存在所述注意提醒必要程度第二大的障碍物且判断为所述障碍物存在于所述驾驶员的视野外时，将包含在两个所述注意提醒对象物中的判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在两个所述注意提醒对象物中的剩余的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示，当存在所述注意提醒必要程度第二大的障碍物且判断为所述障碍物不存在于所述驾驶员的视野外时，将包含在两个所述注意提醒对象物中的被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在包括两个所述注意提醒对象物中的剩余的注意提醒对象物的方向以及所述注意提醒必要程度第二大的障碍物的各自的方向的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示。

由此，在两个注意提醒对象物中的一个存在于驾驶员的视野外、且另一个注意提醒对象物以及“在注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的第一区域以及第二区域中的一方的区域内注意提醒必要程度第二大的障碍物”存在于驾驶员的视野内的情况下，能够在存在于驾驶员的视野外的一个注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线。而且，在该情况下，能够在包括存在于驾驶员的视野内的一个注意提醒对象物以及“在注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的第一区域以及第二区域中的一方的区域内注意提醒必要程度第二大的障碍物”各自的方向在内的广角范围内引导驾驶员的视线。因此，能够在不导致驾驶员的混乱的条件下可靠地将驾驶员的视线引导向存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物。

在本发明的第二方式中，车辆的注意提醒方法包含下文所述的步骤，其中，所述车辆具备：物标信息取得部，其取得与本车辆的周边的物标的相对于所述本车辆的位置以及方位有关的物标信息；车辆状态信息取得部，其取得与所述本车辆的行驶状态相关的车辆状态信息；显示部，其被构成为，对引导驾驶员的视线的注意提醒画面进行显示；电子控制装置，其根据所述物标信息以及所述车辆状态信息，而提取具有与所述本车辆发生碰撞的可能性的障碍物，并至少根据所述物标信息，而对表示针对所述障碍物的注意提醒的必要程度的注意提醒必要程度进行计算，且根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将包含所述注意提醒必要程度最大的障碍物在内的两个障碍物分别作为注意提醒对象物而进行选择，并且使所述显示部显示所述注意提醒画面。

对所述注意提醒对象物是否存在于所述驾驶员的视野外进行判断，在仅选择出一个所述注意提醒对象物的情况下，将包含在一个所述注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的单独显示画面作为所述注意提醒画面而进行显示，在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的任意一个均存在于所述驾驶员的视野内的情况下，将包含在包括两个所述注意提醒对象物各自的方向的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的整体显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将至少包含在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的个别显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示。

附图说明

本发明的代表性实施例的特征、优点、技术与工业意义将被描绘至如下的附图中以供参考，其中相同数字表示相同要素

图1为本发明的第一个实施方式所涉及的车辆用注意提醒装置的概要系统结构图。

图2为图1所示的雷达传感器以及摄像机传感器的安装位置的说明图。

图3为图1所示的雷达传感器的探测区域的说明图。

图4A为单独显示画面的说明图。

图4B为整体显示画面的说明图。

图4C为第一个别显示画面的说明图。

图5为表示图1所示的注意提醒ECU的CPU所实施的程序的流程图。

图6为示意性地表示存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物以及存在于驾驶员的视野内的注意提醒对象物的方式的图。

图7A为表示在显示了单独显示画面的情况下的本车辆与注意提醒对象物的位置关系的一个示例的图。

图7B为表示在显示了整体显示画面的情况下的本车辆与注意提醒对象物的位置关系的一个示例的图。

图7C为表示在显示了个别显示画面的情况下的本车辆与注意提醒对象物的位置关系的一个示例的图。

图8为本发明的第一个实施方式的第一改变例所涉及的第二个别显示画面的说明图。

图9为表示本发明的第一个实施方式的第一改变例所涉及的车辆用注意提醒装置的CPU所实施的程序的流程图。

图10为表示在显示了第二个别显示画面的情况下的本车辆与注意提醒对象物的位置关系的一个示例的图。

图11为表示本发明的第一个实施方式的第二改变例所涉及的车辆用注意提醒装置的CPU所实施的程序的流程图。

图12为表示本发明的第二实施方式所涉及的车辆用注意提醒装置的CPU所实施的程序的流程图。

图13为表示本发明的第二实施方式的第一改变例所涉及的车辆用注意提醒装置的CPU所实施的程序的流程图。

图14为表示本发明的第二实施方式的第二改变例所涉及的车辆用注意提醒装置的CPU所实施的程序的流程图。

图15为指向存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的视线引导图标的改变例的说明图。

图16为整体显示画面的改变例的说明图。

具体实施方式

以下，利用附图，对本发明的各个实施方式所涉及的车辆用注意提醒装置进行说明。

＜第一个实施方式＞

图1为本发明的第一个实施方式的车辆用注意提醒装置(以下，有时称为“第一装置”)的概要系统结构图。第一装置为，被搭载于车辆上且针对注意提醒对象物而提醒车辆的驾驶员(驾驶员)注意的装置(即，实施针对注意提醒对象物的注意提醒的装置)。搭载了车辆用注意提醒装置的车辆在需要与其他车辆进行区分的情况下被称为“本车辆”。第一装置具备注意提醒ECU10(电子控制装置的一个示例)。并且，ECU为“Electronic ControlUnit(电子控制单元)”的简称，其作为主要部分而具备微型计算机。微型计算机包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)以及RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等的存储装置。CPU通过执行被存储于ROM中的命令(进程、程序)，从而实现各种功能。

第一装置还具备摄像机传感器11、前方雷达传感器12C、前侧方雷达传感器12L、12R、车辆状态传感器13以及显示器20。注意提醒ECU10与上述结构要素连接。

摄像机传感器11具备对本车辆前方进行拍摄的车载立体摄像机、以及对通过车载立体摄像机而被拍摄到的图像进行处理的图像处理装置(均省略图示)。

车载立体摄像机将表示每经过预定时间而拍摄到的图像的图像信号发送至图像处理装置。

图像处理装置根据所接收的图像信号而对有无存在于拍摄区域中的物标进行判断。图像处理装置在判断为存在物标的情况下，对所述物标的位置进行计算，并且，对物标的种类(行人、两轮车以及汽车等)进行识别。并且，物标的位置通过物标相对于本车辆的方向以及物标与本车辆之间的距离而被确定。

摄像机传感器11每经过预定时间而将表示物标的位置的信息以及表示物标的种类的信息输出至注意提醒ECU10。注意提醒ECU10根据表示所输入的物标信息中所包含的物标的位置的信息而确定物标的位置的变化。而且，注意提醒ECU10根据所确定的物标的位置的变化而掌握物标相对于本车辆的相对速度以及相对移动轨迹。

如图2所示，前方雷达传感器12C被设置于本车辆的前保险杠FB的车宽方向中心位置处。前侧方雷达传感器12R被设置于前保险杠FB的右角部。前侧方雷达传感器12L被设置于前保险杠FB的左角部。以下，将前方雷达传感器12C以及前侧方雷达传感器12L、12R统称为“雷达传感器12”。

雷达传感器12发射毫米波带的电波(以下，也称为“毫米波”)。在毫米波的放射范围内存在物标的情况下，物标会对从雷达传感器12发射的毫米波进行反射。雷达传感器12接收所述反射波，并根据所述反射波而对本车辆与物标之间的距离以及物标相对于本车辆的方向等进行检测。

如图3所示，前方雷达传感器12C的探测区域为从车辆前后轴起(将前方侧设为0deg)在左右方向上为±θ1deg(0deg＜θ1＜90deg)的范围(图3省略了左方向的范围的图示)。因此，前方雷达传感器12C主要对本车辆前方的物标进行探测。另一方面，前侧方雷达传感器12R的探测区域为从车辆前后轴起在右方向上为θ2deg(90deg＜θ2＜180deg)且在左方向上为-θ3deg(0deg＜θ3＜90deg)。因此，前侧方雷达传感器12R主要对本车辆右侧方的物标进行探测。前侧方雷达传感器12L的探测区域虽未图示，但为将前侧方雷达传感器12R的探测区域设为以车辆前后轴为对称轴而左右对称的区域。因此，前侧方雷达传感器12L主要对本车辆左侧方的物标进行探测。各雷达传感器12C、12L、12R的探测距离例如为几十米。各个雷达传感器12C、12L、12R每经过预定时间而对物标的位置信息(本车辆与物标之间的距离以及物标相对于本车辆的方向)进行探测，并将每经过预定时间而探测到的所述位置信息发送至注意提醒ECU10。因此，注意提醒ECU10根据物标的位置信息的变化而掌握物标相对于本车辆的相对速度以及相对移动轨迹。

以下，通过摄像机传感器11以及雷达传感器12而被探测到的物标的信息(包括表示物标的位置的信息以及表示物标的种类的信息)被称为物标信息。

车辆状态传感器13为，取得为了推断本车辆的行驶行进路线而所需的与本车辆的行人状态相关的车辆状态信息的传感器。车辆状态传感器13包括对车身速度(即车速)进行检测的车速传感器、对车身的水平方向的前后方向以及左右(横)方向的加速度进行检测的加速度传感器、对车身的横摆率进行检测的横摆率传感器以及对转向盘的转向角进行检测的转向角传感器等。车辆状态传感器13每经过预定时间而将车辆状态信息输出至注意提醒ECU10。

注意提醒ECU10根据通过车速传感器而被检测出的车速以及通过横摆率传感器而被检测出的横摆率，从而对本车辆的转弯半径进行运算，并根据所述转弯半径，而将本车辆(实际上为本车辆的左右的前轮的车轴上的中心点)所朝向的行驶行进路线作为行驶预测行进路线而进行推断。在产生了横摆率的情况下，行驶预测行进路线成为圆弧状。而且，注意提醒ECU10在横摆率为零的情况下，将沿着通过加速度传感器而检测出的加速度的方向的直线行进路线推断为，本车辆所朝向的行驶行进路线(即，行驶预测行进路线)。并且，无论本车辆是出于转弯还是直行，注意提醒ECU10都将行驶预测行进路线作为从本车辆起至沿着行驶预测行进路线而前进了预定的距离的地点为止的路径(线段)进行识别并确定。

显示器20为平视显示器(以下，称为“HUD(Head Up Display)”)。HUD接收来自本车辆内的各种ECU以及导航装置的显示信息，并将所述显示信息放映在本车辆的前窗玻璃的一部分的区域(显示区域)上。注意提醒ECU10在探测出后文所述的注意提醒对象物的情况下将注意提醒画面的显示指令发送至HUD。由此，HUD使用显示区域的一部分而显示在注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的注意提醒画面(参照图4A至图4C)。关于注意提醒画面，将在后文进行详细叙述。

并且，显示器20并未被特别限定于HUD。即，显示器20也可以为MID(MultiInformation Display，多功能信息显示器)、以及导航装置的触摸面板等。MID为将速度表、转速表、电量计、水温表、里程/短程表、以及指示灯等的仪表类部件集合在一起配置在仪表板上的显示面板。

(工作的概要)

注意提醒ECU10利用从摄像机传感器11以及雷达传感器12输入的物标信息、和从车辆状态传感器13输入的车辆状态信息来提取具有发生碰撞的可能性的物标(障碍物)。注意提醒ECU10对针对各个障碍物而实施注意提醒的必要程度(以下，称为注意提醒必要程度)进行计算，并对包含注意提醒必要程度最大的障碍物在内的两个注意提醒对象物进行选择。注意提醒ECU10将在所述选择出的两个注意提醒对象物所存在的方向上对驾驶员的视线进行引导的注意提醒画面显示在显示器20上。

更加详细而言，注意提醒ECU10以如下方式实施注意提醒画面的显示。(1)注意提醒ECU10在注意提醒对象物为一个的情况下显示仅包含在所述注意提醒对象物的方向上对驾驶员的视线进行引导的视线引导图标401在内的单独显示画面400(参照图4A)。并且，在本说明书中，视线引导图标无论其种类如何，均有时又被称为显示要素或视线引导标记。(2)注意提醒ECU10在注意提醒对象物为两个且任意一个注意提醒对象物都不存在于驾驶员的视野外的情况(换言之，全部(即，所述两个)注意提醒对象物存在于驾驶员的视野内的情况)下，显示整体显示画面410(参照图4B)。整体显示画面410包含跨及两个注意提醒对象物的方向的全部区域而引导驾驶员的视线的整体视线引导图标(显示要素、视线引导标记)411。整体视线引导图标411在本车辆前方的整体的区域(将多个注意提醒对象物作为一个大的对象物进行处理的情况下的所述对象物的方向)内引导驾驶员的视线。换言之，整体视线引导图标411为在包含两个注意提醒对象物的各自的方向在内的广角范围内对驾驶员的视线进行引导的一个显示要素。在上述的含义中，视线引导图标401也可以称为在仅包含一个注意提醒对象物的方向在内的夹角范围(具有与所述广角范围相比而较窄的角度的范围)内引导驾驶员的视线的一个显示要素。(3)注意提醒ECU10在注意提醒对象物为两个且至少注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，显示第一个别显示画面420(参照图4C)。第一个别显示画面420至少包含在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对驾驶员的视线进行引导的视线引导图标(显示要素、视线引导标记)401。

(具体的工作)

注意提醒ECU10的CPU(以下，在标记为“CPU”的情况下，只要没有特别说明，是指注意提醒ECU10的CPU)每经过预定时间而执行图5中通过流程图所表示的程序。图5的程序为用于将注意提醒画面显示在显示器20上的的程序。

因此，当成为预定的时刻时，CPU从图5的步骤500起开始执行处理，并依次实施以下所述的步骤505至步骤525的处理，且进入步骤530。

步骤505：CPU读取摄像机传感器11以及雷达传感器12所取得的物标信息。

步骤510：CPU读取车辆状态传感器13所取得的车辆状态信息。

步骤515：CPU根据在步骤510中读取的车辆状态信息而对行驶预测行进路线进行推断。

步骤520：CPU根据在步骤505中读取的物标信息和在步骤515中推断出的行驶预测行进路线，而将存在与本车辆发生碰撞的可能性的物标作为障碍物而进行提取。当更加具体地说明时，CPU如前文所述的那样将本车辆的左右的前轮的车轴上的中心点所朝向的行驶行进路线作为行驶预测行进路线而进行推断。而且，作为行驶预测行进路线，CPU对从本车辆的车身的左端部起以固定距离α而位于更左侧的点所穿过的左侧行驶预测行进路线(参照图7A至图7C的行进路线LEC)、和从本车辆的车身的右端部起以固定距离α而位于更右侧的点所穿过的的右侧行驶预测行进路线(参照图7A至图7C的行进路线REC)进行推断。而且，CPU将左侧行驶预测行进路线LEC与右侧行驶预测行进路线REC之间的区域确定为行驶预测行进路线区域ECA。而且，CPU根据所述行驶预测行进路线区域ECA、和本车辆与物标之间的相对关系(相对位置、相对速度以及相对位置以及相对速度的变化)，而将已经存在于行驶预测行进路线区域ECA内的物标、和预测为将会进入到行驶预测行进路线区域ECA内的物标，作为存在与本车辆发生碰撞的可能性的物标(即，障碍物)而进行提取。

以下，对步骤520的处理进行更加详细的叙述。在前方雷达传感器12C在其探测区域内检测出物标的情况下，CPU对所述物标是否位于行驶预测行进路线区域ECA内以及是否将会进入到行驶预测行进路线区域ECA内进行判断。而且，CPU在判断为所述物标“位于行驶预测行进路线区域ECA内或将要进入至行驶预测行进路线区域ECA内”的情况下，当摄像机传感器11辨别出所述物标为行人时，将所述行人作为存在与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物而进行提取。

而且，CPU在前侧方雷达传感器12L、12R在其探测区域中的将前方雷达传感器12C的探测区域排除在外的区域内检测到了物标的情况下，对所述物标是否将会进入到行驶预测行进路线区域ECA内进行判断。而且，CPU在判断为所述物标将会进入到行驶预测行进路线区域ECA内的情况下，不将所述物标区分为行人、两轮车以及汽车等的任意一个，而将所述物标作为存在与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物而进行提取。根据使用了所述前侧方雷达传感器12L、12R的障碍物的提取，CPU能够将在例如本车辆所进入的交叉路口处将要从本车辆的侧方进入至行驶预测行进路线区域ECA的物标作为障碍物而进行提取。

并且，如前文所述的那样，CPU将左侧行驶预测行进路线LEC作为“从本车辆的车身的左端部起以固定距离α而位于更左侧的点所穿过的行进路线”进行推断，且将右侧行驶预测行进路线REC作为“从本车辆的车身的右端部起以固定距离α而位于更右侧的点所穿过的行进路线”进行推断。因此，CPU将存在穿过本车辆的左侧方或右侧方的可能性的物标(行人以及两轮车等)也判断为，“位于行驶预测行进路线区域ECA内或将会进入到人预测行进路线区域ECA”。因此，CPU将存在穿过本车辆的左侧方或右侧方的可能性的物标也作为障碍物而进行提取。

如根据以上内容所理解的那样，通过步骤520的处理而被提取的障碍物包含：存在于本车辆的前方的行人、从本车辆的侧方以与本车辆的左右的行驶预测行进路线(LEC、REC)交叉的方式接近行驶预测行进路线区域ECA的移动体、以及存在穿过本车辆的侧方的可能性的移动体。

步骤525：CPU对通过步骤520的处理而被提取的障碍物的各自的剩余时间TTC(Time to collision，碰撞时间)进行计算。剩余时间TTC为以下时间中的任意一种。

·到预测为障碍物与本车辆碰撞的时间点为止的时间(从当前时间点至碰撞预测时间点为止的时间)

·到障碍物进入至行驶预测行进路线区域ECA内的时间点为止的时间(从当前时间点至进入预测时间点为止的时间)。

·到存在穿过本车辆的侧方的可能性的障碍物最接近本车辆的时间点为止的时间(从当前时间点至最接近预测时间点为止的时间)。

此时，剩余时间TTC以假设障碍物和本车辆在维持当前时间点的相对速度以及相对移动方向的同时进行接近的方式而被计算出。例如，在障碍物为被预测为会与本车辆发生碰撞的物标的情况下，剩余时间TTC通过将本车辆与障碍物的相对距离除以本车辆与障碍物的相对速度而被计算出。

剩余时间TTC表示驾驶员为了回避本车辆与注意提醒对象物的碰撞而能够对本车辆进行操作的时间。也就是说，剩余时间TTC为表示紧急程度的参数，相当于注意提醒的必要程度。即，剩余时间TTC越短，则注意提醒的必要程度越大，剩余时间TTC越长，则注意提醒的必要程度越小。

接下来，CPU进入步骤530，对在步骤520中提取的障碍物的各自的剩余时间TTC是否短于预定的阈值T1th进行判断。而且，CPU对在步骤530中剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物是否存在至少一个进行判断。

在不存在剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物的情况下，无需显示注意提醒画面。在该情况下，CPU在步骤530中判断为“否”，并进入步骤595，暂时结束本程序。其结果为，注意提醒画面未被显示。

另一方面，在存在剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物的情况下，需要显示注意提醒画面。在该情况下，CPU在步骤530中判断为“是”，并进入步骤535。CPU在步骤535中从剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物中将剩余时间TTC最短的障碍物以及剩余时间TTC第二短的障碍物分别作为注意提醒对象物而进行选择。并且，在仅存在一个剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物的情况下，CPU不会选择两个注意提醒对象物，而仅将剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的一个的障碍物作为注意提醒对象物而进行选择。

接下来，CPU进入步骤540，并对在步骤535中是否选择出两个注意提醒对象物进行判断。

在步骤535中未选择出两个注意提醒对象物的情况(换言之，在步骤535中仅选择出一个注意提醒对象物的情况)下，CPU在步骤540中判断为“否”，并进入步骤545，显示在一个注意提醒对象物的方向上对驾驶员的视线进行引导的单独显示画面400(参照图4A)。此后，CPU进入步骤595，并暂时结束本程序。

利用图4A，对单独显示画面400进行详细叙述。显示器20的显示区域被设置于本车辆的前窗玻璃的驾驶员座前方的区域内。所述显示区域的中心线通过图4A的单点划线来表示(图4B以及图4C也同样)。为了便于说明而图示了所述中心线，但在实际的显示区域内并未进行显示。显示区域的中心线对应于从车辆的车宽方向的中心位置向车辆前后方向的前方延伸的左右基准线LR(参照图3)。显示区域的与中心线相比靠左侧的区域对应于本车辆的前方周边的左区域LA(参照图3)，显示区域的与中心线相比靠右侧的区域对应于本车辆的前方周边的右区域RA(参照图3)。

在单独显示画面400中，显示了在注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的视线引导图标401。视线引导图标401呈三个圆弧排成一列的形状。视线引导图标401在以显示区域的中心线上的预定的位置P0为中心且在左右方向上为±90deg的范围内呈放射状显示。三个圆弧的弧的长度随着从预定的位置P0远离而变短。所述三个圆弧从接近位置P0的圆弧起依次点亮(其他的视线引导图标也同样)。视线引导图标401能够通过将从与中心线正交的水平线中的从位置P0向右侧延伸的直线起至所述水平线中的从位置P0向左侧延伸的直线为止的角度范围(180deg)进行15等分后的得到的角度(12deg)单位而进行显示。在图4A(图4B以及图4C也同样)中，视线引导图标401通过虚线表示可显示的位置(轴线)，但所述虚线在实际的显示区域上并未显示。

在图4A所示的示例中，视线引导图标401指向从显示区域的中央线向右侧为18deg的方向，且表示在所述方向上存在注意提醒对象物。通过将驾驶员的视线引导至视线引导图标401所指的方向，从而实施驾驶员对于注意提醒对象物的注意提醒。

返回图5的步骤540，继续进行本程序的说明。在步骤535中选择了两个注意提醒对象物的情况下，CPU在步骤540中判断为“是”，并进入步骤550，对是否至少一个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外进行判断。

利用图6，对步骤550的处理进行详细的说明。在步骤550中，CPU对从本车辆SV的预定的位置Dp起沿着本车辆SV的前后轴方向而向前方延伸的视野内外判断基准线51、与从所述预定的位置Dp起向注意提醒对象物(例如，a、b)的方向延伸的注意提醒对象物方向线(例如，方向线52a、52b)所构成的角的大小(例如，θa、θb)进行计算。而且，CPU对所计算出的“所构成的角的大小”成为视野内外判断阈值以上的注意提醒对象物是否存在至少一个进行判断。

预定的位置Dp为驾驶员座的车宽方向的中心位置。即，预定的位置Dp为驾驶员落座于驾驶员座上的情况下的驾驶员的目标位置。具体而言，预定的位置Dp为本车辆SV的驾驶员座的靠背部与被配置于靠背部的前方的转向盘之间的位置。图6所示的本车辆SV为驾驶员座被配置在右侧的车辆(右侧驾驶车辆)。在右侧驾驶车辆中，驾驶员的右侧的视野比左侧的视野更宽。因此，视野内外判断基准线51的右侧的视野内外判断阈值(θr＞0)被设定为，大于左侧的视野内外判断阈值(θl＞0)的值。并且，在驾驶员座被配置在左侧的车辆(左侧驾驶车辆)中，左侧的视野内外判断阈值(θl)被设定为，大于右侧的视野内外判断阈值(θr)的值。但是，无论转向盘的位置如何，右侧的视野内外判断阈值θr与左侧的视野内外判断阈值θl都可以相等。而且，预定的位置Dp也可以为本车辆SV的前端部处的车宽方向的中心位置。

在图6所示的示例中，由于视野内外判断基准线51与注意提醒对象物a的方向线52a所构成的角的大小θa小于左侧的视野内外判断阈值θl，因此，CPU判断为注意提醒对象物a存在于驾驶员的视野内。另一方面，视野内外判断基准线51与注意提醒对象物b的方向线52b所构成的角的大小θb在右侧的视野内外判断阈值θr以上。因此，CPU判断为注意提醒对象物b存在于驾驶员的视野外。其结果为，在图6所示的示例中，由于在驾驶员的视野外存在至少一个注意提醒对象物b，因此，CPU在步骤550中判断为“是”。

并且，在本车辆SV转弯的情况下，CPU也可以将与本车辆SV的当前位置处的行驶预测行进路线的切线平行的直线、即穿过预定的位置Dp的直线，设定为视野内外判断基准线51。由此，在本车辆SV转弯时，CPU能够更加准确地对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行判断。

返回图5的步骤550，继续进行本程序的说明。在任意一个注意提醒对象物都不存在于驾驶员的视野外的情况(换言之，两个注意提醒对象物全部存在于驾驶员的视野内的情况)下，CPU在步骤550中判断为“否”，并进入步骤555。而且，CPU在步骤555中，显示用于针对两个注意提醒对象物而引导驾驶员的视线的整体显示画面410(参照图4B)，此后，进入步骤595并暂时结束本程序。

利用图4B，对整体显示画面410进行说明。在整体显示画面410中，显示了在本车辆前方的整体的区域(将两个注意提醒对象物作为一个大的对象物进行处理的情况下的所述对象物的方向)上引导驾驶员的视线的整体视线引导图标411。整体视线引导图标411与视线引导图标401同样地具有三个圆弧排成一列的形状，且三个圆弧的弧的长度随着从预定的位置P0远离而变短。但是，整体视线引导图标411的圆弧在跨及驾驶员的视野内的区域整体这一点上与视线引导图标401不同。具体而言，整体视线引导图标411的圆弧中的最接近位置P0的圆弧跨及从由中心线起逆时针旋转78deg的方向Lm到由中心线起顺时针旋转78deg的方向Rm。由此，驾驶员的视线被引导至驾驶员的视野内的整个区域。其结果为，驾驶员的视线被朝向存在于驾驶员的视野内的两个注意提醒对象物的双方(整体)引导。

返回图5的步骤550，继续进行本程序的说明。在驾驶员的视野外存在至少一个注意提醒对象物的情况下，CPU在步骤550中判断为“是”，并进入步骤560。而且，CPU在步骤560中在两个注意提醒对象物的方向上各自引导驾驶员的视线。即，CPU显示对两个注意提醒对象物的方向进行个别显示的第一个别显示画面420(参照图4C)，此后，进入步骤595，并暂时结束本程序。CPU在步骤550中判断为“是”的情况为，注意提醒对象物为两个、且至少一个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况。

利用图4C，对第一个别显示画面420进行说明。在第一个别显示画面420中，显示在两个注意提醒对象物的方向上各自引导视线的两个视线引导图标401(显示要素401a以及显示要素401b)。在步骤550中判断为在驾驶员的视野外存在至少一个注意提醒对象物的情况下，显示了第一个别显示画面420。因此，第一个别显示画面420的至少一个的视线引导图标401在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线。在图4C的示例中，左侧的视线引导图标401a是指左侧的驾驶员的视野外的方向，右侧的视线引导图标401b是指右侧的驾驶员的视野内的方向。通过左侧的视线引导图标401a，从而使驾驶员的视线被可靠地引导至存在于左侧的驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上。

在图4C的示例中，例示了一方的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外且另一方的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野内的情况的示例。但是，即使在两个注意提醒对象物均存在于驾驶员的视野外、且所述两个注意提醒对象物分别存在于左侧以及右侧的情况下，也会将在存在于驾驶员的视野外的两个注意提醒对象物的方向上各自引导视线的两个视线引导图标401显示在第一个别显示画面420上。

在步骤535中，从剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物中，将剩余时间TTC最短的障碍物以及第二短的障碍物选择为注意提醒对象物。因此，在剩余时间TTC最短的障碍物或第二短的障碍物存在于驾驶员的视野外的情况下，在步骤560中，CPU对第一个别显示画面420进行显示，从而在所述剩余时间TTC最短的障碍物的方向上引导驾驶员的视线。由此，在注意提醒的必要程度最大或第二大的障碍物存在于驾驶员的视野外的情况下，驾驶员的视线会被可靠地引导至所述障碍物的方向上。

而且，即使在剩余时间TTC最短的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外、且剩余时间TTC第二短的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野内的情况下，CPU也对第一个别显示画面420进行显示。在所述第一个别显示画面420中，如图4C所示，显示了在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的视线引导图标401a以及在存在于驾驶员的视野内的注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的视线引导图标401b。由此，能够将驾驶员的视线引导至驾驶员的视野外的注意提醒对象物以及驾驶员的视野内的注意提醒对象物。

接下来，利用示例，对显示了注意提醒画面的情况下的本车辆与注意提醒对象物的位置关系进行说明。

图7A表示显示了单独显示画面400的情况下的本车辆SV与注意提醒对象物的位置关系的一个示例。在该情况下，行人A存在于行驶预测行进路线区域ECA内，行驶预测行进路线区域ECA在从本车辆SV的车身的右端部起以固定距离α而位于更右侧的点所穿过的右侧行驶预测行进路线REC、与从本车辆SV的车身的左端部起以固定距离α而位于更左侧的点所穿过的左侧行驶预测行进路线LEC之间。而且，假设行人A的剩余时间TTC(到行人A最接近于本车辆SV为止的时间)短于阈值T1th。而且，在上述的示例中，未检测到行人A以外的物标。因此，仅将行人A认定为注意提醒对象物。在该情况下，由于注意提醒对象物仅为一个，因此，CPU在步骤540中判断为“否”，并进入步骤545。在步骤545中，CPU对包含指向行人A的方向的视线引导图标401的单独显示画面400(参照图4A)进行显示。

图7B表示在显示了整体显示画面410的情况下的本车辆SV与注意提醒对象物的位置关系的一个示例。在该情况下，行人B以及行人C存在于行驶预测行进路线区域ECA内。而且，假设行人B的剩余时间TTC以及行人C的剩余时间TTC均短于阈值T1th，行人B的剩余时间TTC最短，行人C的剩余时间TTC仅次于行人B而第二短。因此，行人B以及行人C被认定为注意提醒对象物。而且，假设行人B以及行人C均存在于驾驶员的视野内。在该情况下，由于注意提醒对象物为两个、且任意一个注意提醒对象物都不存在于驾驶员的视野外，因此，CPU在步骤540中判断为“是”，而且，在步骤550中判断为“否”，并进入步骤555。在步骤555中，CPU对包含整体视线引导图标411在内的整体显示画面410(参照图4B)进行显示。

图7C表示在显示了第一个别显示画面420的情况下的本车辆SV与注意提醒对象物的位置关系的一个示例。在该情况下，行人E存在于行驶预测行进路线区域ECA内。而且，假设行人E的剩余时间TTC短于阈值T1th。另一方面，虽然行人F不存在于行驶预测行进路线区域ECA内，但将会进入到行驶预测行进路线区域ECA。而且，假设行人F的剩余时间TTC(到进入行驶预测行进路线区域ECA内为止的预测时间)也短于阈值T1th。而且，假设行人F的剩余时间TTC最短，行人E的剩余时间TTC第二短。因此，行人E以及行人F被认定为注意提醒对象物。但是，在上述的示例中，假设行人E存在于驾驶员的视野内，但行人F处在驾驶员的视野外。在该情况下，由于注意提醒对象物为两个、且至少一个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外，因此，CPU在步骤540中判断为“是”，而且，在步骤550中也判断为“是”，并进入步骤560。在步骤560中，CPU对包含指向行人E的方向的视线引导图标401b、和指向行人F的方向的视线引导图标401a在内的第一个别显示画面420(参照图4C)进行显示。

以上，如所说明的那样，第一装置在注意提醒对象物为两个且任意一个注意提醒对象物都不存在于驾驶员的视野外的情况下，对包含指向本车辆前方的整体的区域的整体视线引导图标411在内的整体显示画面410进行显示。由此，能够进一步减低发生如下状况的可能性，即，在注意提醒对象物不存在于驾驶员的视野外的情况下，由于显示了多个视线引导图标401而使驾驶员的视线被引导向多个方向，因此招致了驾驶员的混乱的状况。

而且，第一装置在注意提醒对象物为两个且至少一个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，对至少包含指向存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401a在内的第一个别显示画面420进行显示。由此，即使在存在多个注意提醒对象物的情况下，也能够更加可靠地将驾驶员的视线引导至驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上。因此，第一装置能够适当地实施针对多个注意提醒对象物的注意提醒，尤其是，能够适当地实施针对存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的注意提醒。

作为注意提醒对象物，剩余时间TTC最短的障碍物以及剩余时间TTC第二短的障碍物被选择为注意提醒对象物。因此，在剩余时间TTC最短或第二短的障碍物存在于驾驶员的视野外的情况下，显示了第一个别显示画面420。因此，在注意提醒必要程度较大的障碍物存在于驾驶员的视野外的情况下，能够在所述障碍物的方向上可靠地引导驾驶员的视线。

＜第一装置的第一改变例＞

第一装置的第一改变例在驾驶员的视野外存在一个注意提醒对象物(即，剩余时间TTC最短或第二短的障碍物中的一方)且在驾驶员的视野内存在另一个注意提醒对象物(即，剩余时间TTC最短或第二短的障碍物的另一方)以及剩余时间TTC第三短的障碍物的情况下，对第二个别显示画面430(参照图8)进行显示，这一点与第一装置不同。在第二个别显示画面430中，显示了在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线的视线引导图标401以及整体视线引导图标411。以下，以上述的不同点为中心进行说明。

所述改变例的CPU每经过预定时间而执行图9中通过流程图所示的程序，以代替图5中通过流程图所示的程序。图9的程序为用于将注意提醒画面显示在显示器20上的程序。并且，在图9所示的步骤中，对实施与图5所示的步骤相同的处理的步骤，标记与对如图5那样的步骤进行标记的符号相同的符号。省略了关于所述步骤的详细的说明。

CPU在步骤550中判断为“是”的情况下，即，在驾驶员的视野外存在至少一个注意提醒对象物(即，剩余时间TTC最短或第二短的障碍物中的至少一方)的情况下进入步骤910，并对存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物是否为一个进行判断。

在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物并非一个的情况(换言之，在两个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况)下，CPU在步骤910中判断为“否”，并进入步骤560，且对在存在于驾驶员的视野外的两个注意提醒对象物的方向上各自引导驾驶员的视线的第一个别显示画面420进行显示。而且，CPU进入步骤995，并暂时结束本程序。并且，在存在于驾驶员的视野外的两个注意提醒对象物均位于左侧或右侧的情况下，显示了朝向所述两个注意提醒对象物所处侧的仅一个视线引导图标401(401a)。在存在于驾驶员的视野外的两个注意提醒对象物各自位于左侧以及右侧的情况下，显示了分别朝向所述两个注意提醒对象物的的两个视线引导图标401(401a)。

在所述步骤910中判断为“否”的情况为，两个注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况。以下，对其理由进行说明。由于在步骤540中判断为“是”，因此，存在两个注意提醒对象物，而且，由于在步骤550中判断为“是”，因此，在驾驶员的视野外存在至少一个注意提醒对象物。因此，当在步骤910中判断为存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物并非一个时，两个注意提醒对象物均存在于驾驶员的视野外。

在驾驶员的视野外存在的注意提醒对象物为一个的情况下，CPU在步骤910中判断为“是”，并进入步骤915而实施以下的处理。

·CPU从剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物中选择剩余时间TTC第三短的障碍物。即，CPU从剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物中，将“通过步骤535的处理而选择为注意提醒对象物的障碍物”排除在外，并从剩余的障碍物中提取剩余时间TTC短于阈值T1th的障碍物，而且从所提取出的所述障碍物中选择剩余时间TTC最短的障碍物。

·CPU对剩余时间TTC第三短的障碍物是否存在于驾驶员的视野内进行判断。

在剩余时间TTC短于预定的阈值T1th且剩余时间TTC第三短的障碍物存在于驾驶员的视野内的情况下，CPU在步骤915中判断为“是”，并进入步骤920而对第二个别显示画面430(参照图8)进行显示。而且，CPU进入步骤995，并暂时结束本程序。第二个别显示画面430在一方的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外且另一方的注意提醒对象物以及剩余时间TTC第三短的障碍物存在于驾驶员的视野内的情况下被显示。

如图8所示，在第二个别显示画面430中，显示了在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线的视线引导图标401。而且，在第二个别显示画面430中，由于另一方的注意提醒对象物以及剩余时间TTC第三短的障碍物存在于驾驶员的视野内，因此，也显示了整体视线引导图标411。

如上所述，第二个别显示画面430为，在检测到两个注意提醒对象物的情况下，为了在驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线，而对视线引导图标401以及整体视线引导图标411进行个别显示的画面。第一个别显示画面420也是为了在驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线而对两个视线引导图标401进行个别显示的画面。因此，在第一个别显示画面420以及第二个别显示画面430中，至少显示在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线的视线引导图标401。因此，只要第二个别显示画面430被显示，则与第一个别显示画面420同样地，驾驶员的视线至少会被可靠地引导至“存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向”上。

另一方面，在剩余时间TTC短于预定的阈值T1th、且剩余时间TTC第三短的障碍物不存在于驾驶员的视野内的情况(换言之，剩余时间TTC第三短的障碍物存在于驾驶员的视野外的情况)下，CPU在步骤915中判断为“否”。而且，CPU进入步骤560，并对第一个别显示画面420进行显示。并且，CPU进入步骤995，并暂时结束本程序。

并且，在不存在剩余时间TTC第三短的障碍物的情况下、即仅存在剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物被选择为注意提醒对象物的障碍物的情况下，在步骤915中，CPU无法选择剩余时间TTC第三短的障碍物。在该情况下，在步骤915中，CPU判断为“否”，并进入步骤560而对第一个别显示画面420进行显示。

接下来，利用示例，对在显示了第二个别显示画面430的情况下的本车辆与注意提醒对象物的位置关系进行说明。

图10表示在显示了第二个别显示画面430的情况下的本车辆SV与注意提醒对象物的位置关系的一个示例。在该情况下，行人G以及行人H存在于行驶预测行进路线区域ECA内。而且，假设行人G以及行人H的剩余时间TTC短于阈值T1th。另一方面，虽然行人I不存在于行驶预测行进路线区域ECA内，但将会进入至行驶预测行进路线区域ECA中。而且，假设行人I的剩余时间TTC(到进入至行驶预测行进路线区域ECA内为止的预测时间)也短于阈值T1th。而且，假设行人I的剩余时间TTC最短，行人G的剩余时间TTC第二短，行人H的剩余时间TTC第三短。因此，行人G以及行人I被认定为注意提醒对象物。但是，在上述的示例中，假设行人G以及行人H存在于驾驶员的视野内，而行人I在驾驶员的视野外。在该情况下，由于注意提醒对象物为两个(行人I以及行人G)，且在驾驶员的视野外存在至少一个注意提醒对象物(行人I)，因此，CPU在步骤540中判断为“是”，而且，在步骤550中也判断为“是”，并进入步骤910。而且，由于存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物为行人I这一个，因此，CPU在步骤910中判断为“是”，并进入步骤915。

行人H的剩余时间TTC短于预定的阈值T1th，且所述剩余时间TTC第三短。而且，行人H存在于驾驶员的视野内。因此，CPU在步骤915中判断为“是”，并进入步骤920。在步骤920中，CPU对包含指向行人I的方向的视线引导图标401以及综合指向行人G以及行人H的方向的整体视线引导图标411在内的第二个别显示画面430进行显示。

并且，CPU在步骤540以及步骤550这两个步骤中判断为“是”且在步骤910中判断为“否”的情况为，判断为剩余时间TTC第二短的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况。在该情况下，CPU进入步骤560，对在存在于驾驶员的视野外的两个注意提醒对象物的方向上各自引导驾驶员的视线的第一个别显示画面420进行显示。由此，驾驶员的视线被可靠地引导至位于驾驶员的视野外的“剩余时间TTC第二短的注意提醒对象物”。

而且，即使在步骤910中判断为“是”的情况下，其结果而言也显示了第二个别显示(参照步骤920)以及第一个别显示(参照步骤560)。在所述显示中，必然会显示朝向存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的视线引导图标401(401a)。因此，在剩余时间TTC第二短的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，驾驶员的视线会可靠地被引导至位于所述驾驶员的视野外“剩余时间TTC第二短的注意提醒对象物”。

＜第一装置的第二改变例＞

接下来，对第一装置的第二改变例进行说明。所述改变例的CPU代替图5而执行在图11中通过流程图所示的程序。图11的程序仅在于步骤540与步骤550之间追加了步骤1110这一点、以及被构成为在步骤1110中判断为“否”的情况下经由步骤1120而进入步骤545这一点上，与图5的程序不同。因此，以下，以上述的不同点为主进行说明。

CPU在步骤540中判断为在步骤535中选择出两个注意提醒对象物的情况下，从步骤540进入步骤1110。在步骤1110中，CPU对两个注意提醒对象物的剩余时间TTC之差的大小ΔT(以下，称为“剩余时间差ΔT”)是否在阈值ΔT1以下进行判断。

在剩余时间差ΔT在阈值ΔT1以下的情况下，由于两个注意提醒对象物的注意提醒的必要程度等同，因此，优选为，针对所述两个注意提醒对象物而实施注意提醒。因此，在该情况下，CPU在步骤1110中判断为“是”，并进入步骤550。其结果为，在不具有存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的情况下，CPU进入步骤555，并对整体显示画面410(参照图4B)进行显示。与此相对，在具有存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物存在的情况下，CPU进入步骤560，并对第一个别显示画面420(参照图4C)进行显示。

另一方面，CPU在实施步骤1110的处理的时间点处判断为剩余时间差ΔT大于阈值ΔT1的情况下，需要在剩余时间TTC较短的注意提醒对象物的方向上可靠地引导驾驶员的视线。因此，CPU在步骤1110中判断为“否”，并进入步骤1120，仅将剩余时间TTC最小的障碍物重新选择为注意提醒对象物。此后，CPU进入步骤545，对包含指向注意提醒对象物的方向的视线引导图标401在内的单独显示画面400(参照图4A)进行显示。其结果为，显示了包含指向剩余时间TTC最短的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401在内的单独显示画面400。此后，CPU进入步骤1195，并暂时结束本程序。

如以上所说明的那样，根据所述改变例，在两个注意提醒对象物的剩余时间差ΔT大于阈值ΔT1的情况下，仅在剩余时间TTC最短的注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线。因此，能够在剩余时间TTC最短的注意提醒对象物的方向上可靠地引导驾驶员的视线。

＜第二实施方式＞

接下来，对本发明的第二实施方式所涉及的车辆用注意提醒装置(以下，有时称为“第二装置”)进行说明。第二装置主要在以下叙述的点上与第一装置不同。即，如图3所示，第二装置将本车辆的前方周边的区域区分为左区域LA和右区域RA。左区域LA为，与从本车辆的车宽方向的中心位置向前后方向的前方延伸的左右基准线LR相比靠左侧的区域。右区域RA为，与左右基准线LR相比靠右侧的区域。而且，第二装置将在存在于左区域LA内的障碍物中的剩余时间TTC最短的障碍物选择为关于左区域LA的注意提醒对象物。而且，第二装置将存在于右区域RA内的障碍物中的剩余时间TTC最短的障碍物选择为关于右区域RA的注意提醒对象物。第二装置针对以上述方式选择出的注意提醒对象物而实施适当的注意提醒。以下，以上述的不同点为中心进行说明。并且，左区域LA为了便于说明而也被称为“第一区域”，且右区6域RA为了便于说明而也被称为“第二区域”。

第二实施方式的CPU每经过预定时间而执行在图12所示的流程图中所示的程序。图12的程序为用于将注意提醒画面显示在显示器20上的程序。并且，对图12所示的步骤中的实施与图5所示的步骤相同的处理的步骤，标记与在图5的步骤中所标记的符号相同的符号。省略了关于所述步骤的详细的说明。

CPU在实施步骤505至步骤525的处理之后，进入步骤530，并对在步骤520中提取的障碍物的各自的剩余时间TTC是否短于预定的阈值T1th进行判断。而且，CPU在所述步骤530中对是否存在至少一个注意提醒对象物进行判断。

在不存在注意提醒对象物的情况下，无需显示注意提醒画面。在该情况下，CPU在步骤530中判断为“否”，并进入步骤1295而暂时结束本程序。其结果为，注意提醒画面未被显示。

另一方面，在判断为存在注意提醒对象物的情况下，CPU在步骤530中判断为“是”，并进入步骤1210。在步骤1210中，CPU从存在于左区域LA的障碍物中将剩余时间TTC短于预定的阈值T1th且剩余时间TTC最短的障碍物作为注意提醒对象物而进行选择。而且，CPU从存在于右区域RA的障碍物中将剩余时间TTC短于预定的阈值T1th且剩余时间TTC最短的障碍物作为注意提醒对象物而进行选择。

由于在步骤530中判断为“是”，因此，存在至少一个剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物。但是，在仅存在一个剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物的情况下，CPU在步骤1210中仅能够在左区域LA以及右区域RA中的一方的区域内选择注意提醒对象物，而在另一方的区域内无法选择注意提醒对象物。因此，CPU有时在步骤1210中仅能够选择一个注意提醒对象物。

接下来，CPU进入步骤540，并对在步骤1210中是否选择了两个注意提醒对象物进行判断。

在步骤1210未选择出两个注意提醒对象物的情况下、即在左区域LA以及右区域RA中的一方的区域内存在注意提醒对象物而在另一方的区域内不存在注意提醒对象物的情况下，CPU在步骤540中判断为“否”。而且，CPU进入步骤545，并显示单独显示画面400(参照图4A)，且进入步骤1295而暂时结束本程序。

另外，有时仅在左区域LA以及右区域RA这两个区域中的一方的区域中存在多个剩余时间TTC短于阈值T1th的障碍物。此时，当显示了指向所述多个障碍物的各自的方向的多个视线引导图标401时，由于驾驶员的视线会被引导至多个方向，因此，存在招致驾驶员的混乱的可能性。对此，根据步骤1210的处理，在左区域LA以及右区域RA的各自的区域中，逐个地选择了注意提醒对象物。因此，在步骤545中所显示的单独显示画面400中，针对左区域LA而仅显示了一个视线引导图标401，且针对右区域RA而仅显示了一个视线引导图标401。由此，能够防止在左区域LA以及右区域RA的各自的区域内显示了多个视线引导图标401的情况。而且，能够将驾驶员的视线引导至被判断为在左区域LA以及右区域RA的各自的区域内最需要注意提醒的注意提醒对象物。因此，能够对驾驶员进行恰当的注意提醒。

另一方面，在步骤1210中选择了两个注意提醒对象物的情况下、即左区域LA以及右区域RA这两个区域中各自存在注意提醒对象物的情况下，CPU在步骤540中判断为“是”，并进入步骤550。在步骤550中，CPU对在驾驶员的视野外是否存在至少一个注意提醒对象物进行判断。

在两个注意提醒对象物均不存在于驾驶员的视野外的情况(换言之，两个注意提醒对象物均存在于驾驶员的视野内的情况)下，CPU在步骤550中判断为“否”，并进入步骤555而对整体显示画面410(参照图4B)进行显示。其结果为，驾驶员的视线被引导向本车辆SV的前方整体(即，左区域LA以及右区域RA这两个区域)。而且，CPU进入步骤1295，并暂时结束本程序。

与此相对，在两个注意提醒对象物中的至少一方存在于驾驶员的视野外的情况下，CPU在步骤550中判断为“是”，并进入步骤560。而且，CPU在步骤560中，对包含指向左区域的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401、和指向右区域的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401在内的第一个别显示画面420(参照图4C)进行显示。因此，即使左区域的注意提醒对象物以及右区域的注意提醒对象物中的任意一个位于驾驶员的视野外，也必然显示了将视线引导至存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的视线引导图标401。然后，CPU进入步骤1295，并暂时结束本程序。

这样，通过本实施方式的步骤545的处理而被显示的单独显示画面400仅包含一个视线引导图标401。而且，通过本实施方式的步骤560的处理而被显示的第一个别显示画面420仅包含指向左区域LA内剩余时间TTC最小的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401、以及指向右区域RA内剩余时间TTC最小的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401。即，在本实施方式的单独显示画面400以及第一个别显示画面420中，针对左区域LA以及右区域RA的各自的区域而被显示的视线引导图标401最多为一个。由此，能够防止“因针对一个区域(左区域LA以及右区域RA的各自的区域)而显示了多个视线引导图标401从而导致驾驶员的混乱的情况”。而且，由于在一个区域内显示的视线引导图标401指向所述区域内剩余时间TTC最短的障碍物的方向，因此，能够将驾驶员的视线引导至最需要进行注意提醒的障碍物的方向上。

＜第二装置的第一改变例＞

接下来，对第二装置的第一改变例进行说明。所述改变例在对第二个别显示画面430(参照图8)进行显示这一点上与第二装置不同。以下，以上述的不同点为中心进行说明。并且，所述改变例对应于第一装置的第一改变例。

所述改变例的CPU每经过预定时间而实施图13中通过流程图所示的程序，以代替图12中通过流程图所示的程序。图13的程序为用于将注意提醒画面显示在显示器20上的程序。并且，对图13所示的步骤中的实施与图9以及图12所示的步骤相同的处理的步骤，标记与对图9以及图12的步骤标记的符号相同的符号。省略了关于所述步骤的详细的说明。

CPU在步骤550中判断为“是”的情况下，进入步骤910，并对存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物是否为一个进行判断。

在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物并非一个的情况(换言之，存在于左区域LA的注意提醒对象物以及存在于右区域RA的注意提醒对象物均存在于驾驶员的视野外的情况)下，CPU在步骤910中判断为“否”，并进入步骤560而对第一个别显示画面420进行显示。而且，CPU进入步骤1395，并暂时结束本程序。

在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物为一个的情况下，CPU在步骤910中判断为“是”，并进入步骤1310。CPU在步骤1310中，从左区域LA以及右区域RA中的与存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物所存在的区域相同的区域内存在的障碍物中，对满足以下的条件的障碍物进行选择。所述条件为，障碍物为剩余时间TTC短于预定的阈值T1th且剩余时间TTC第二短的障碍物这一条件。因此，CPU从在与存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物相同的区域内存在的剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物中，对与存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物相比剩余时间TTC第二短的障碍物进行选择。

并且，在左区域LA以及右区域RA中的存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物所存在的区域内，剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物除了所述注意提醒对象物之外不存在其他障碍物的情况下，进入步骤1310，CPU不对障碍物进行选择。

接下来，CPU进入步骤1315，对在步骤1310中所选择出的障碍物是否存在于驾驶员的视野内进行判断。

在步骤1310中选择出的障碍物存在于驾驶员的视野内的情况下，CPU在步骤1315中判断为“是”，并进入步骤920，对第二个别显示画面430(参照图8)进行显示。而且，CPU进入步骤1395，并暂时结束本程序。

在该情况下，由于在步骤910中判断为“是”，因此，存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物仅为一个。因此，在左区域LA以及右区域RA中的与存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物所存在的区域不同的区域内，注意提醒对象物存在于驾驶员的视野内。而且，由于在步骤1315中判断为“是”，因此，在左区域LA以及右区域RA中的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的区域内，剩余时间TTC短于预定的阈值T1th且与存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物相比剩余时间TTC第二短的障碍物存在于驾驶员的视野内。因此，在步骤1315中判断为“是”的情况下，在左区域LA以及右区域RA的任意一方的区域内，在驾驶员的视野外存在一个注意提醒对象物，在左区域LA以及右区域RA这两个区域的各自的区域中，剩余时间TTC短于预定的阈值T1th的障碍物存在于驾驶员的视野内。因此，CPU在步骤920中，对包含在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导视线的视线引导图标401以及整体视线引导图标411在内的第二个别显示画面430进行显示。

另一方面，在步骤1310中所选择出的障碍物不存在于驾驶员的视野内的情况下，CPU在步骤1315中判断为“否”，并进入步骤560而对第一个别显示画面420(参照图4C)进行显示，进入步骤1395，并暂时结束本程序。在该情况下，在注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的区域内，在步骤1210中所选择出的障碍物也存在于驾驶员的视野外。因此，CPU对第一个别显示画面420进行显示。在第一个别显示画面420中，指向左区域LA的存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向的一个视线引导图标401仅为一个，指向右区域RA的存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向的一个视线引导图标401也仅为一个。即，CPU在注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的区域内，在步骤1210中所选择出的障碍物也存在于驾驶员的视野外的情况下，仅对指向在所述区域内存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向的一个视线引导图标401进行显示。由此，能够防止“由于针对一个区域(左区域LA以及右区域RA的各自的区域)而显示了多个视线引导图标401从而导致驾驶员的混乱的情况”。

并且，在步骤1310中未选择出障碍物的情况下，CPU也会在步骤1315中判断为“否”，并进入步骤560。

＜第二装置的第二改变例＞

接下来，对第二装置的第二改变例进行说明。所述改变例对应于第一装置的第二改变例。所述改变例的CPU每经过预定时间，代替图12而实施在图14中通过流程图所示的程序。图14的程序为用于将注意提醒画面显示在显示器20上的程序，且仅在步骤540与步骤550之间追加了步骤1410这一点、以及在步骤1410中判断为“否”的情况下经由步骤1420而进入步骤545这一点上，与图12的程序不同。因此，以下，以上述的不同点为主进行说明。

CPU在步骤540中判断为在步骤1210中选择出两个注意提醒对象物的情况下，从步骤540进入步骤1410。步骤1410为对应于图11所示的步骤1110的处理。在步骤1410中，CPU对剩余时间差ΔT是否在阈值ΔT1以下进行判断。

在剩余时间差ΔT在阈值ΔT1以下的情况下，由于两个注意提醒对象物的注意提醒的必要程度等同，因此，优选为，针对所述两个注意提醒对象物而实施注意提醒。因此，在该情况下，CPU在步骤1410中判断为“是”，并进入步骤550。其结果为，在不具有存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的情况下，CPU进入步骤555，并对整体显示画面410(参照图4B)进行显示。与此相对，在具有存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的情况下，CPU进入步骤560，并对第一个别显示画面420(参照图4C)进行显示。

另一方面，在剩余时间差ΔT大于阈值ΔT1的情况下，需要可靠地将驾驶员的视线引导至剩余时间TTC较短的注意提醒对象物的方向上。因此，CPU在步骤1410中判断为“否”，并进入步骤1420，仅将剩余时间TTC较短的障碍物(即，剩余时间TTC最短的障碍物)重新选择为注意提醒对象物。此后，CPU进入步骤545，并对包含指向注意提醒对象物的方向的视线引导图标401在内的单独显示画面400(参照图4A)进行显示。其结果为，显示了包含指向剩余时间TTC最短的注意提醒对象物的方向的视线引导图标401在内的单独显示画面400。此后，CPU进入步骤1495，并暂时结束本程序。

本发明并未被限定于所述实施方式，在本发明的范围内能够采用各种改变例。

例如，第一装置以及第二装置等也可以使用图15所示的视野外视线引导图标403，以代替在存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的视线引导图标401。如果更加具体地进行叙述，则在图15所示的第一个别显示画面420中，在左区域LA内显示了视野外视线引导图标403。视野外视线引导图标403仅在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的情况下被显示，而在于驾驶员的视野内的注意提醒对象物的方向上引导驾驶员的视线的情况下不被显示。

视野外视线引导图标403为三个箭头排成一列的形状。所述箭头的方向表示驾驶员的视野外的注意提醒对象物的移动方向。图15所示的视野外视线引导图标403的箭头的方向为本车辆方向。因此，驾驶员通过观察所述视野外视线引导图标403，从而能够掌握左区域LA的存在于驾驶员的视野外的注意提醒对象物正在朝向本车辆进行移动的情况。

在图15中，例示了在第一个别显示画面420中显示了视野外视线引导图标403的示例。但是，也可以代替图8所示的第二个别显示画面430中的视线引导图标401，而显示视野外视线引导图标403。

通过使用视野外视线引导图标403，从而指向驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向的图标以及指向驾驶员的视野内的注意提醒对象物的方向的图标成为不同的形状。因此，驾驶员通过仅观察所述图标的形状，就能够掌握注意提醒对象物是存在于驾驶员的视野内还是存在驾驶员的视野外。

而且，在第一装置以及第二装置在步骤555中所显示的“图4B所示的整体显示画面410”中，无论两个注意提醒对象物的方向(换言之，那些方向所构成的角度)如何，一律显示了以圆弧的长度跨及驾驶员的视野内的区域整体的方式而预先设定的整体视线引导图标411。但是，在整体显示画面410中，也可以根据两个注意提醒对象物的方向(换言之，那些方向所构成的角度)而变更整体视线引导图标411的圆弧的长度。

对此，利用图16来进行更加详细的说明。CPU在步骤555中显示整体显示画面410的情况下，确定在驾驶员的视野内位于最左侧的注意提醒对象物的方向(存在图16所示的左端方向Lm’)、和在驾驶员的视野内位于最右侧的注意提醒对象物的方向(参照图16所示的右端方向Rm’)。而且，CPU对包含各个圆弧的长度以预定的位置P0为中心从左端方向Lm’跨及至右端方向Rm’的整体视线引导图标411’的整体显示画面410进行显示。所述整体显示画面410能够在不对驾驶员的视线以所需以上的广角而进行引导的条件下，针对两个注意提醒对象物所存在的区域而适当地引导驾驶员的视线。

即使在如整体视线引导图标411那样圆弧的长度为预先规定的固定长度的情况下，也通过跨及驾驶员的视野内的区域整体而引导驾驶员的视线，从而使驾驶员的视线被引导至两个注意提醒对象物所存在的区域整体内。另一方面，即使在如整体视线引导图标411’那样圆弧的长度通过两个注意提醒对象物的方向而被变更的情况下，也使驾驶员的视线被引导至两个注意提醒对象物所存在的区域整体内。因此，整体显示画面410可以认为是“将驾驶员的视线引导向至少包含两个注意提醒对象物所存在的区域在内的区域整体内的画面”。

而且，从本车辆SV的前方方向的车速的大小越大则驾驶员的视野越缩窄的观点出发，第一装置以及第二装置也可以以本车辆SV的前方方向的车速的大小越大则越减小视野内外判断阈值(θr以及θl)的方式进行变更。在该情况下，具体而言，前方方向的车速的大小越大则越为较小值的视野内外判断阈值(θr以及θl)被预先存储在第一装置以及第二装置的ROM中。CPU从车辆状态传感器13中取得在步骤550中对注意提醒对象物是否在驾驶员的视野外进行判断的时间点处的车速。而且，CPU从ROM中读取从车辆状态传感器13中取得的与车速的大小对应的视野内外判断阈值(θr以及θl)并进行设定。此后，CPU根据所设定的视野内外判断阈值(θr以及θl)，而对注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外进行判断。

由此，配合根据本车辆SV的车速的大小而使宽窄发生变化的驾驶员的视野，能够适当地对视野内外判断阈值进行变更，并且能够更加准确地实施注意提醒对象物是否存在于驾驶员的视野外的判断。

而且，视线引导图标401、整体视线引导图标411以及视野外视线引导图标403在具有引导上述的驾驶员的视线的各个功能的范围内，能够任意地进行设计。

而且，在步骤520中，CPU在从前方雷达传感器12C所检测出的物标中提取障碍物的情况下，将满足以下条件的物标作为障碍物而进行提取。所述条件为，所述物标被判断为“位于行驶预测行进路线区域ECA内或将会进入至行驶预测行进路线区域ECA内”、且摄像机传感器11辨别出所述物标为行人之时。但是，也可以采用如下方式，即，无论物标是否为行人，CPU都将被判断为“位于行驶预测行进路线区域ECA内或将会进入至行驶预测行进路线区域ECA”的物标作为障碍物而进行提取。

Claims (11)

1.一种车辆用注意提醒装置，其特征在于，

包括：

物标信息取得部，其取得与本车辆的周边的物标的相对于所述本车辆的位置以及方位有关的物标信息；

车辆状态信息取得部，其取得与所述本车辆的行驶状态相关的车辆状态信息；

显示部，其被构成为，对引导驾驶员的视线的注意提醒画面进行显示；

电子控制装置，其根据所述物标信息以及所述车辆状态信息，而提取具有与所述本车辆发生碰撞的可能性的障碍物，并至少根据所述物标信息，而对表示针对所述障碍物的注意提醒的必要程度的注意提醒必要程度进行计算，且根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将包含所述注意提醒必要程度最大的障碍物在内的两个障碍物分别作为注意提醒对象物而进行选择，并且使所述显示部显示所述注意提醒画面，

其中，

所述电子控制装置对所述注意提醒对象物是否存在于所述驾驶员的视野外进行判断，

在仅选择出一个所述注意提醒对象物的情况下，将包含在一个所述注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的单独显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的任意一个均存在于所述驾驶员的视野内的情况下，将包含在包括两个所述注意提醒对象物各自的方向的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的整体显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将至少包含在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的个别显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示。

2.如权利要求1所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置在从所述本车辆的预定的位置起沿着在所述本车辆的前后方向上延伸的轴而向前方延伸的视野内外判断基准线、与从所述预定的位置起至所述注意提醒对象物为止的方向线所成的角的大小小于视野内外判断阈值的情况下，判断为所述注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野内，而在所述所成的角的大小在所述视野内外判断阈值以上的情况下，判断为所述注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外。

3.如权利要求2所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述预定的位置被设定于，所述驾驶员所落座的驾驶员座的靠背部与被配置于所述靠背部的前方的转向盘之间的位置处。

4.如权利要求2所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置以所述本车辆的车速的大小越大则所述视野内外判断阈值越减小的方式而对所述视野内外判断阈值进行设定。

5.如权利要求1所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置在显示所述个别显示画面的情况下，于判断为被选择出的两个所述注意提醒对象物中的所述注意提醒必要程度非最大的一方的注意提醒对象物不存在于所述驾驶员的视野外时，将包含在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在被判断为不存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的另一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示。

6.如权利要求1所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置被构成为，根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将所述注意提醒必要程度最大的障碍物和所述注意提醒必要程度第二大的障碍物作为所述注意提醒对象物而进行选择，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在所述注意提醒必要程度第二大的所述注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将至少包含在所述注意提醒必要程度第二大的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的个别显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示。

7.如权利要求6所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在两个所述注意提醒对象物中的一个存在于所述驾驶员的视野外且另一个不存在于所述驾驶员的视野外的情况下，提取所述障碍物中的所述注意提醒必要程度第三大的障碍物并且对所提取的所述障碍物是否存在于所述驾驶员的视野外进行判断，

在判断为存在所述注意提醒必要程度第三大的障碍物且所述障碍物不存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将包含如下的两个显示要素在内的画面作为所述个别显示画面而进行显示，在所述两个显示要素中，

一个显示要素为，在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的所述注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的显示要素，

一个显示要素为，在包括被判断为不存在于所述驾驶员的视野外的所述注意提醒对象物以及所述注意提醒必要程度第三大的障碍物各自的方向在内的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的显示要素。

8.如权利要求1所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置被构成为，根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将所述注意提醒必要程度最大的障碍物和所述注意提醒必要程度第二大的障碍物作为所述注意提醒对象物而进行选择，

所述电子控制装置在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下，对两个所述注意提醒对象物的注意提醒必要程度之差的大小是否在预定的阈值以下进行判断，

在所述注意提醒必要程度之差的大小大于所述预定的阈值的情况下，显示包含在所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的所述单独显示画面，

在所述注意提醒必要程度之差的大小在所述预定的阈值以下的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物均存在于所述驾驶员的视野内的情况下，显示所述整体显示画面，

在所述注意提醒必要程度之差的大小在所述预定的阈值以下的情况下、且在所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于驾驶员的视野外的情况下，显示所述个别显示画面。

9.如权利要求1所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置将本车辆的前方周边的区域区分为所述本车辆的左侧的第一区域和所述本车辆的右侧的第二区域，

从所述障碍物中，将在所述第一区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物、和在所述第二区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物分别作为所述注意提醒对象物而进行选择，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的至少一方存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将包含在两个所述注意提醒对象物中的一方的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在两个所述注意提醒对象物中的另一方的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示。

10.如权利要求1所述的车辆用注意提醒装置，其特征在于，

所述电子控制装置将本车辆的前方周边的区域区分为所述本车辆的左侧的第一区域和所述本车辆的右侧的第二区域，

从所述障碍物中，将在所述第一区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物、和在所述第二区域内所述注意提醒必要程度最大的障碍物分别作为所述注意提醒对象物而进行选择，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的一方存在于所述驾驶员的视野外且判断为另一方不存在于所述驾驶员的视野外的情况下，提取在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物所存在的所述第一区域以及第二区域中的一方的区域内所述注意提醒必要程度第二大的障碍物，

当不存在所述注意提醒必要程度第二大的障碍物时、以及当存在所述注意提醒必要程度第二大的障碍物且判断为所述障碍物存在于所述驾驶员的视野外时，将包含在两个所述注意提醒对象物中的判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在两个所述注意提醒对象物中的剩余的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示，

当存在所述注意提醒必要程度第二大的障碍物且判断为所述障碍物不存在于所述驾驶员的视野外时，将包含在两个所述注意提醒对象物中的被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的所述一个显示要素、和在包括两个所述注意提醒对象物中的剩余的注意提醒对象物的方向以及所述注意提醒必要程度第二大的障碍物的各自的方向的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的画面，作为所述个别显示画面而进行显示。

11.一种车辆的注意提醒方法，所述车辆包括：

物标信息取得部，其取得与本车辆的周边的物标的相对于所述本车辆的位置以及方位有关的物标信息；

车辆状态信息取得部，其取得与所述本车辆的行驶状态相关的车辆状态信息；

显示部，其被构成为，对引导驾驶员的视线的注意提醒画面进行显示；

电子控制装置，其根据所述物标信息以及所述车辆状态信息，而提取具有与所述本车辆发生碰撞的可能性的障碍物，且至少根据所述物标信息，而对表示针对所述障碍物的注意提醒的必要程度的注意提醒必要程度进行计算，且根据所述注意提醒必要程度，而从所述障碍物中将包含所述注意提醒必要程度最大的障碍物在内的两个障碍物分别作为注意提醒对象物而进行选择，并且使所述显示部显示所述注意提醒画面，

所述车辆的注意提醒方法的特征在于，

对所述注意提醒对象物是否存在于所述驾驶员的视野外进行判断，

在仅选择出一个所述注意提醒对象物的情况下，将包含在一个所述注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的单独显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为两个所述注意提醒对象物中的任意一个均存在于所述驾驶员的视野内的情况下，将包含在包括两个所述注意提醒对象物各自的方向的广角范围内对所述驾驶员的视线进行引导的仅一个显示要素在内的整体显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示，

在选择出两个所述注意提醒对象物的情况下、且在判断为所述注意提醒必要程度最大的注意提醒对象物存在于所述驾驶员的视野外的情况下，将至少包含在被判断为存在于所述驾驶员的视野外的注意提醒对象物的方向上对所述驾驶员的视线进行引导的一个显示要素在内的个别显示画面，作为所述注意提醒画面而进行显示。

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