CN110316055B - 后方监视装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种后方监视装置。控制ECU(10)在根据物标的位置而预测为物标会到达将第一左预定位置(LEP)和从第一左预定位置向车辆宽度方向左侧分离第二左预定距离的第二左预定位置(LDP)连结的左侧假想线段(LVL)的情况下，实施用于使乘员不实施左侧车门的打开操作的左侧事前控制。控制ECU在预测为物标会到达将第一右预定位置(REP)和从第一右预定位置向车辆宽度方向右侧分离第二右预定距离的第二右预定位置(RDP)连结的右侧假想线段(RVL)的情况下，实施用于使乘员不实施右侧车门的打开操作的右侧事前控制。控制ECU在预测为物标会到达将第一左预定位置和第一右预定位置连结的中央假想线段(CVL)的情况下，实施用于使乘员不实施左侧车门以及右侧车门这两方的打开操作的两侧事前控制。

Description

后方监视装置
技术领域
本发明涉及一种在位于车辆的后方的物标满足预定的控制条件的情况下实施用于使乘员不实施左侧车门以及右侧车门的至少一方的车门的打开操作的事前控制的后方监视装置(附带后方监视功能的车辆控制装置)。
背景技术
一直以来，已知一种在车辆停止期间内检测到从车辆的后方接近而来的物标(移动体)的情况下向车辆的乘员实施警告的后方监视装置(以下，称为“现有装置”)(参照专利文献1)。根据该警告，车辆的乘员能够对物标从后方接近的情况进行识别。由此，在物标正在从后方接近车辆的情况下，能够使乘员实施车门的打开操作的可能性降低。
更加详细而言，现有装置利用传感器对从车辆的后方接近而来的物标进行检测。接下来，现有装置根据该物标与车辆之间的距离、该物标的移动速度以及该物标的移动方向，而对该物标的危险度进行评价。而且，现有装置在危险度为预定的危险度以上的情况下发出警告。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-22828号公报(参照第0002段、第0009段以及第0010段等。)
发明内容
一般而言，车辆具备左车门以及右车门。若假设后方监视装置仅对是否存在从停止的车辆的后方向该车辆接近而来的物标进行判断，则在打开左右的任意一方的车门的情况下，都不得不发出不许打开左右两方的车门的意旨的警告。因此，要下车的乘员有可能感到不便。与此相对，如果后方监视装置能够对从车辆的后方接近而来的物标是与左车门接触的可能性较高还是与右车门接触的可能性较高进行判断，则能够发出仅不许打开物标所接触的可能性较高的一侧的车门的意旨的警告。
因此，发明人对以下叙述的研究用后方监视装置进行了研究。该研究用监视装置在预测为物标到达左侧假想线段的情况下，判断为与左侧车门接触的可能性较高，而实施用于使乘员不实施左侧车门的打开操作的左侧事前控制(例如，警告)。并且，左侧假想线段为，对“车辆的后端的车辆宽度方向的中央部”和“从车辆的后端的左端部向车辆宽度方向左侧分离预定距离的位置”进行连接的假想线段。与此相对，这样的后方监视装置在预测为物标到达右侧假想线段的情况下，判断为与右侧车门接触的可能性较高，而实施用于使乘员不实施右车门的打开操作的右侧事前控制(例如，警告)。并且，右侧假想线段为，对上述中央部和“从车辆的后端的右端部向车辆宽度方向右侧分离预定距离的位置”进行连接的假想线段。
可是，某种物标(特别是，包括摩托车以及自行车等在内的二轮车)存在如下的可能性，即，在车辆的正后方且在相当接近车辆的区域内实施急剧的行进路线的变更之后，穿过车辆侧面的极近区域。在开始急剧的行进路线的变更之前，对表现出这样的举动的物标判断是穿过车辆的左侧的极近区域还是穿过车辆的右侧的极近区域，这是很困难的。因此，在与实施急剧的行进路线的变更的时间点相比靠前的期间内，被预测为这样的物标到达的假想线段交替更换。因此，研究用后方监视装置对针对物标所穿过的一侧的车门的事前控制进行频繁的切换，其结果为，存在物标所穿过的一侧的车门被打开的可能性。
本发明为用于应对上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够对“从停止的车辆的后方接近该车辆而后穿过该车辆的侧面的附近区域的物标”进行更加适当的事前控制的后方监视装置。
本发明的后方监视装置(以下，称为“本发明装置”)被应用于具备左侧车门(LFD、LRD)和右侧车门(RFD、RRD)的车辆中，
所述后方监视装置具备：
物标检测部(21L、21R、20、10以及步骤502)，其对位于所述车辆的后方的物标的相对于所述车辆的位置进行检测；
控制部(31、32、33LF、33RF、33LR、33RR以及10)，其在所述车辆停止的期间内(步骤503“是”)，在所述物标满足预定的控制条件的情况下(步骤514“是”、步骤516“是”以及步骤518“是”)，实施用于使所述车辆的乘员不实施所述左侧车门以及所述右侧车门的至少一方的车门的打开操作的事前控制(步骤524、步骤526以及步骤536至步骤540)，
所述控制部被构成为，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对第一左预定位置(LEP)和第二左预定位置(LDP)进行连结的左侧假想线段(LVL)的情况下(步骤518“是”)，判断为作为所述控制条件之一的左侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述左侧车门的打开操作的左侧事前控制作为所述事前控制来实施(步骤540以及步骤542)，其中，所述第一左预定位置为，从所述车辆的后端(RE)的车辆宽度方向(WD)的中央部(CP)起向所述车辆宽度方向的左侧分离了第一左预定距离的位置，所述第二左预定位置为，从所述第一左预定位置起向所述车辆宽度方向的左侧分离了第二左预定距离(αL)且位于与所述车辆的左侧侧面相比靠所述车辆宽度方向的左侧的位置，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对第一右预定位置(REP)和第二右预定位置(RDP)进行连结的右侧假想线段(RVL)的情况下(步骤516“是”)，判断为作为所述控制条件之一的右侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述右侧车门的打开操作的右侧事前控制作为所述事前控制来实施(步骤536以及步骤538)，其中，所述第一右预定位置为，从所述中央部起向所述车辆宽度方向的右侧分离了第一右预定距离的位置，所述第二右预定位置为，从所述第一右预定位置起向所述车辆宽度方向的右侧分离了第二右预定距离(αR)且位于与所述车辆的右侧侧面相比靠所述车辆宽度方向的右侧的位置，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对所述第一左预定位置和所述第一右预定位置进行连结的中央假想线段(CVL)的情况下(步骤514“是”)，判断为作为所述控制条件之一的两侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述左侧车门以及所述右侧车门这两方的打开操作的两侧事前控制作为所述事前控制来实施(步骤524以及步骤526)。
即使在物标从车辆的正后方接近车辆，且在距车辆的距离变得较短时向左侧或右侧实施急剧的行进路线的变更，并穿过车辆的侧面的极近区域的情况下，到实施急剧的行进路线的变更之前，该物标被预测为会到达中央假想线段的可能性较高。因此，本发明装置到物标实施急剧的行进路线的变更之前实施两侧事前控制的可能性较高。由此，能够降低到物标实施急剧的行进路线的变更之前乘员打开两侧的车门的可能性，能够使乘员打开物标所穿过的一侧的车门的可能性降低。
而且，实施了急剧的行进路线的变更之后的物标被预测为会到达左侧假想线段以及右侧假想线段中的该物标所穿过的一侧的假想线段的可能性较高。因此，本发明装置在实施了急剧的行进路线的变更之后，在左侧事前控制以及右侧事前控制中，仅对该物标接触的可能性较高的一侧实施事前控制的可能性较高。因此，在实施急剧的行进路线的变更之后，对左右两方的车门的事前控制不再持续的可能性较高。由此，能够使乘员感到不便的可能性降低。
在本发明的一个方式中，
所述控制部被构成为，
每当经过预定时间时，取得所述物标检测部所检测到的物标的位置(步骤502)，
在被识别为与所述物标相同的物标在当前时间点以及过去的时间点被检测到预定次数以上的情况(步骤522“是”)下，根据该物标的当前的位置以及该物标的位置的历史，对所述物标的移动方向进行预测(步骤528)，
在从所述物标的当前位置起沿着所述移动方向延伸的预测移动线(PL)与所述左侧假想线段交叉的情况(步骤730“否”)下，判断为所述左侧控制条件成立(步骤518“是”)，
在所述预测移动线与所述右侧假想线段交叉的情况(步骤730“是”)下，判断为所述右侧控制条件成立(步骤516“是”)，
在所述预测移动线与所述中央假想线段交叉的情况(步骤720“是”)下，判断为所述两侧控制条件成立(步骤514“是”)。
由于根据从物标的当前位置沿着物标的移动方向延伸的预测移动线所交叉的假想线段，而对物标会到达的假想线段进行预测，因此，能够更加正确地对物标会到达的假想线段进行预测。由此，实施了与被正确预测的假想线段相对应的事前控制，因此，能够使乘员打开物标所接触的可能性较高的一方的车门的可能性降低。
在本发明的一个方式中，
所述控制部被构成为，
在包括所述物标位于从所述第一左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一左预定线段(LEL)与从所述第二左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二左预定线段(LDL)之间的左侧区域(LA)这一条件的预定的左区域条件成立时(步骤615“是”)，判断为所述左侧控制条件成立(步骤518“是”)，
在包括所述物标位于从所述第一右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一右预定线段(REL)与从所述第二右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二右预定线段(RDL)之间的右侧区域(RA)这一条件的预定的右区域条件成立时(步骤610“是”)，判断为所述右侧控制条件成立(步骤516“是”)，
在包括所述物标位于所述第一左预定线段与所述第一右预定线段之间的中央区域(CA)内这一条件的预定的中央区域条件成立时(步骤605“是”)，判断为所述两侧控制条件成立(步骤514“是”)。
由此，由于根据物标位于哪个区域而对物标会到达的假想线段进行预测，因此，能够减轻用于对物标会到达的假想线段进行预测的处理的负荷。
在本发明的一个方式中，
被构成为，
每当经过预定时间时，取得所述物标检测部所检测到的物标的位置(步骤502)，
在被识别为与所述物标相同的物标在当前时间点以及过去的时间点被检测到预定次数以上的情况(步骤522“是”)下，
根据该物标的当前的位置以及该物标的位置的历史，对所述物标的移动方向进行预测(步骤528)，
在从所述物标的当前位置起沿着所述移动方向延伸的预测移动线(PL)与所述左侧假想线段交叉的情况下(步骤730“否”)，判断为所述左侧控制条件成立(步骤518“是”)，
在所述预测移动线与所述右侧假想线段交叉的情况(步骤730“是”)下，判断为所述右侧控制条件成立(步骤516“是”)，
在所述预测移动线与所述中央假想线段交叉的情况(步骤720“是”)下，判断为所述两侧控制条件成立(步骤514“是”)，
在被识别为与所述物标相同的物标在当前时间点以及过去的时间点并未被检测到预定次数以上的情况(步骤522“否”)下，
在包括所述物标位于从所述第一左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一左预定线段(LEL)与从所述第二左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二左预定线段(LDL)之间的左侧区域(LA)这一条件的预定的左区域条件成立时(步骤615“是”)，判断为所述左侧控制条件成立(步骤518“是”)，
在包括所述物标位于从所述第一右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一右预定线段(REL)与从所述第二右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二右预定线段(RDL)之间的右侧区域(RA)这一条件的预定的右区域条件成立时(步骤610“是”)，判断为所述右侧控制条件成立(步骤516“是”)，
在包括所述物标位于所述第一左预定线段与所述第一右预定线段之间的中央区域(CA)内这一条件的预定的中央区域条件成立时(步骤605“是”)，判断为所述两侧控制条件成立(步骤514“是”)。
由于物标的移动方向根据被识别为与该物标相同的物标的位置的历史而被预测，因此，如果该被识别为相同的物标在过去被检测到的数量经预定次数以上而被检测到，则该物标的移动方向的预测精度变高。因此，与该识别被为相同的物标经预定次数以上而被检测到的情况相比，被识别为相同的物标并未经预定次数以上而被检测到时的预测精度变低的可能性较高。与物标的位置的误差相比，物标的移动方向的误差对物标会到达的假想线段的预测造成的影响较大。到被识别为相同的物标经预定次数以上而被检测到为止，根据物标位于哪个区域，而对物标会到达的假想线段进行预测。由此，即使是在被识别为相同的物标经预定次数以上而被检测到之前的期间(即，物标的移动方向的预测精度较低的期间)，也能够正确地对物标会到达的假想线段进行预测。而且，由于在被识别为相同的物标经预定次数以上而被检测到之后，物标的移动方向的预测精度变高，因此，根据预测移动线所交叉的假想线段而对物标所到达的假想线段进行预测。由此，在被识别为相同的物标经预定次数以上而被检测到之后，能够更加正确地对物标所到达的假想线段进行预测。
在本发明的一个方式中，
所述控制部被构成为，
在所述左侧控制条件和所述右侧控制条件这两方成立的情况下，判断为所述两侧控制条件成立(步骤514“是”)。
由此，本发明装置在存在被预测为会到达左侧假想线段的物标和被预测为会到达右侧假想线段的物标的情况下，能够使乘员打开两侧的车门的可能性降低，并能够使与这些物标接触的可能性降低。
并且，在上述说明中，为了帮助理解发明，对于与后述的实施方式相对应的发明的结构，利用括号添加了该实施方式中所使用的名称和/或符号。但是，发明的各结构要素并未被限定于由所述名称和/或符号规定的实施方式。本发明的其他的目的、其他的特征以及随附的优点易于根据与参照以下附图的同时记述的本发明的实施方式相关的说明来理解。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的后方监视装置(本监视装置)的概要系统结构图。
图2为图1所示的后方雷达传感器的安装位置以及检测范围的说明图。
图3为用于对物标从后方接近而来时的本监视装置的工作的概要进行说明的图。
图4为在图3所示的示例中本监视装置所实施的控制的时序图。
图5为表示图1所示的控制ECU的CPU所执行的例程的流程图。
图6为表示在图5所示的例程的区域判断处理中控制ECU的CPU所执行的例程的流程图。
图7为表示在图5所示的例程的交叉判断处理中控制ECU的CPU所执行的例程的流程图。
具体实施方式
本发明的实施方式所涉及的后方监视装置(以下，有时称为“本监视装置”)被应用于车辆中。如图1所示，本监视装置具备控制ECU10以及雷达ECU20。这些ECU也可以被统一为一个ECU。
这些ECU分别为作为主要部分而具备微型计算机的电子控制装置(ElectronicControl Unit，电子控制单元)，并经由未图示的CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)而以可互相发送以及接收信息的方式与未图示的其他的ECU连接。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行存储于ROM中的指令(程序、例程)来实现各种功能。
雷达ECU20与后方雷达传感器(左后方雷达传感器)21L以及后方雷达传感器(右后方雷达传感器)21R连接。如图2所示，后方雷达传感器21L被安装于车辆的后端RE的左端部LEP，后方雷达传感器21R被安装于车辆的后端RE的右端部REP。并且，当无需分别对后方雷达传感器21L以及21R进行区分的情况下，将这些后方传感器称为“后方雷达传感器21”。
左端部LEP位于，从后端RE的中央部CP向车辆宽度方向WD左侧分离车辆宽度W的一半(W/2)(以下，有时也称为“第一左预定距离”)的位置。右端部REP位于，从中央部CP向车辆宽度方向WD右侧分离车辆宽度的一半(W/2)(以下，有时称为“第一右预定距离”)的位置。
后方雷达传感器21众所周知将亚毫米波段的电波(以下，也称为“亚毫米波”)向检测范围发送，并接收由存在于检测范围内的物标反射的亚毫米波(反射波)。而且，后方雷达传感器21在每次经过预定时间时，向雷达ECU20发送如下的收发数据，所述收发数据包括从接收亚毫米波起至接收该亚毫米波的反射波为止的时间、反射波的方位、以及所发送的亚毫米波和所接收的反射波的相位差等。
如图2所示，后方雷达传感器21L可检测物标的区域(检测区域)为，从右边界线RBL1至左边界线LBL1为止的扇形的区域。作为由右边界线RBL1和左边界线LBL1构成的角θ1的二等分线的检测轴CL1从左端部LEP向车辆的左后方延伸。因此，后方雷达传感器21L主要对位于车辆的左后方的物标进行检测。
同样，后方雷达传感器21R的检测区域为从右边界线RBL2至左边界线LBL2为止的扇形的区域。作为右边界线RBL2和左边界线LBL2所构成的角θ2的二等分线的检测轴CL2从右端部REP向车辆的右后方延伸。因此，后方雷达传感器21R主要对车辆的右后方的物标进行检测。
如根据图2理解的那样，后方雷达传感器21L以及21R的各自的检测区域覆盖车辆的正后方的区域。因此，后方雷达传感器21L以及21R也能够对位于车辆的正后方的物标进行检测。并且，后方雷达传感器21L的检测区域以及后方雷达传感器21R的检测区域在车辆的正后方处重叠。
当再次参照图1时，雷达ECU20根据每次经过预定时间时从后方雷达传感器21发送而来的收发数据，而对物标的“纵向距离以及横向距离”进行计算。纵向距离为，从车辆(车身后端部)至物标为止的车辆前后轴LD的方向(参照图2)上的距离。横向距离为，从作为与车辆前后轴LD正交的方向的车辆宽度方向WD(参照图2)的车辆中央部起的车辆宽度方向WD上的距离(横向距离)。即，雷达ECU20对物标相对于车辆的位置进行确定(取得)。而且，雷达ECU20根据从后方雷达传感器21发送而来的收发数据，而取得物标相对于车辆的“车辆前后轴LD的方向上的速度(即，物标的相对速度)”。并且，雷达ECU20在物标接近于车辆的情况下将该物标的相对速度作为正速度进行计算，在物标远离车辆的情况下将该物标的相对速度作为负速度进行计算，在物标相对于车辆而静止的情况下，将该物标的相对速度作为“0”进行计算。
本监视装置除了具备上述的“控制ECU10、雷达ECU20以及后方雷达传感器21”之外，还具备车轮速度传感器22、显示器31、扬声器32、左前锁止控制电机33LF、右前锁止控制电机33RF、左后锁止控制电机33LR以及右后锁止控制电机33RR。这些装置与控制ECU10连接。并且，这些装置也可以与控制ECU10以外的ECU连接。在该情况下，控制ECU10从与这些装置连接的ECU接收来自这些装置的信号，或者向与这些装置连接的ECU发送相对于这些装置的信号(驱动信号以及指示信号等)。在无需分别对左前锁止控制电机33LF、右前锁止控制电机33RF、左后锁止控制电机33LR以及右后锁止控制电机33RR进行区分的情况下，讲这些电机称为“锁止控制电机33”。而且，这些装置有时也被称为“上锁部”。
车轮速度传感器22针对车辆的每个车轮而被设置，每当各车轮转动预定角度时，则产生一个脉冲信号(车轮脉冲信号)。控制ECU10对从各车轮速度传感器22发送而来的车轮脉冲信号的单位时间的脉冲数进行计测，并根据所计测的脉冲数而对各车轮的转速(车轮速度)进行运算。控制ECU10根据各车轮的车轮速度而对表示车辆的速度的车速Vs进行运算。车速Vs例如为四个车轮的车轮速度的平均值。
显示器31为，从控制ECU10接收显示信号，并将该显示信号所表示的显示信息显示在车辆的前窗玻璃的一部分区域(显示区域)上的平视显示器(以下，称为“HUD”)。并且，显示器31也可以为设置于车辆的乘员可目视确认的位置的单个或多个液晶显示器。
扬声器32在从控制ECU10接收到作为警告声的输出指示的输出信号的情况下，响应所接收的输出信号，而输出警告声。
左前锁止控制电机33LF被配置于左前车门LFD的内部。左前车门LFD通过乘员的车门打开操作而转动，并向车身的左方被打开。
右前锁止控制电机33RF被配置于右前车门RFD的内部。右前车门RFD通过乘员的车门打开操作而转动，并向车身的右方被打开。
左后锁止控制电机33LR被配置于左后车门LRD的内部。左后车门LRD通过乘员的车门打开操作而转动，并向车身的左方被打开。
右后锁止控制电机33RR被配置于右后车门RRD的内部。右后车门RRD通过乘员的车门打开操作而转动，并向车身的右方被打开。
各锁止控制电机33可在锁止方向以及与该锁止方向相反的方向的解锁方向上进行旋转。在各锁止控制电机33在锁止方向上进行旋转而到达预定的锁止位置的情况下，设置有该锁止控制电机33的车门被锁止(上锁)。即使乘员进行用于打开被锁止的车门的车门打开操作，该车门也打不开。另一方面，在各锁止控制电机33在解锁方向上进行旋转而到达预定的解锁位置的情况下，设置有该锁止控制电机33的车门被开锁(解锁)。乘员通过进行用于打开被锁止的车门的车门打开操作，而能够将该车门向车辆外方打开。
(工作的概要)
接下来，参照图3，对本监视装置的工作的概要进行说明。
当车辆停止、车辆的乘员欲下车时，乘员打开车门。乘员由于与车辆的前方相比难以确认后方，因此，有可能会在物标从车辆的后方接近的情况下打开车门。因此，本监视装置在车辆停止的期间内物标从车辆的后方接近该车辆的情况下，为了使乘员不打开车门，而实施该情况的警告。实施这样的警告的控制被称为警告控制或事前控制。通过该事前控制，在物标从车辆的后方接近该车辆的情况下使乘员打开车门的可能性降低。
包括自行车以及自动二轮车等在内的二轮车经常从停止的车辆的正后方的区域接近车辆，当距车辆的距离变得较短时急剧实施行进路线的变更，此后，通过(穿过)车辆侧面的附近区域。本监视装置还对位于车辆的正后方的区域的物标进行监视，以便除了能够针对从车辆的侧方且后方以不实施行进路线的变更的方式通过车辆侧面的附近区域的物标实施警告之外，还能够针对在急剧的行进路线的变更后通过车辆侧面的附近区域的物标实施警告。
鉴于以上情况，发明人对以下所述的监视装置(以下，为了方便，称为“研究用监视装置”)进行了研究。
如图3所示，研究用监视装置利用车辆的后端RE的车辆宽度方向WD的中央部CP而预先将对左预定位置LDP和右预定位置RDP进行连结而成的假想线段划分为左侧假想线段和右侧假想线段。即，左侧假想线段为对左预定位置LDP和中央部CP进行连结的线段，右侧假想线段为对右预定位置RDP和中央部CP进行连结的线段。左预定位置LDP为，从车辆的后端RE的左端部LEP向车辆宽度方向WD左侧分离左预定距离αL(以下，有时称为“第二左预定距离αL”)的位置。同样，右预定位置RDP为，从车辆的后端RE的右端部REP向车辆宽度方向WD右侧分离右预定距离αR(以下，有时称为“第二右预定距离αR”)的位置。
而且，研究用监视装置在预测为物标会到达左侧假想线段的情况下，实施左侧警告，在预测到物标会到达右侧假想线段的情况下，实施右侧警告。如后文所详述的那样，左侧警告(左侧控制)为，用于使乘员不实施左侧车门(左前车门LFD以及左后车门LRD)的打开操作的警告(控制)。同样，右侧警告(右侧控制)为，用于使乘员不实施右侧车门(右前车门RFD以及右后车门RRD)的打开操作的警告(控制)。研究用监视装置利用以下的方法来决定被预测为物标会到达的假想线段。
研究用监视装置将“从该物标的当前位置向该物标的当前位置下被预测的物标的移动方向延伸的线”作为“预测移动线”进行计算。研究用监视装置在判断为预测移动线与左侧假想线段交叉时，预测为物标会到达左侧假想线段，在判断为预测移动线与右侧假想线段交叉时，预测为物标会到达右侧假想线段。
考虑在物标(例如，二轮车)实施急剧的行进路线的变更之后通过车辆侧面的附近区域的情况。假设为，该物标例如作为如下的物标而被检测，即，其在某个时间点t1之前被检测到预定次数以上，且在时间点t1至时间点t6，分别位于图3所示的点t1至点t6的位置。而且，假设为，时间点t1至时间点t6的物标的预测移动线以分别成为预测移动线PL1至预测移动线PL6的方式而被计算。在该示例中，预测移动线PL1与左侧假想线段交叉，预测移动线PL2与右侧假想线段交叉，预测移动线PL3与左侧假想线段交叉，预测移动线PL4至PL6分别与右侧假想线段交叉。因此，如图4的(A)所示，研究用监视装置在从时间点t1至时间点t5的期间内交替实施左侧警告(左侧控制)和右侧警告(右侧控制)，在时间点t5以后，实施右侧警告(右侧控制)。并且，每当经过控制周期时交替实施了右侧警告和左侧警告的期间(图4的(A)中的从时间点t1至时间点t5的期间)有时被称为“交替警告(交替控制)期间”。
由于在交替警告期间内交替实施了左侧警告和右侧警告，因此，乘员无法立即对不许打开左侧的车门LFD以及LRD以及右侧的车门RFD以及RRD的哪一侧的车门进行掌握。而且，由于交替实施了左侧警告和右侧警告，因此，乘员针对警告自身的信赖性也降低。因此，乘员有可能打开物标通过的一侧的车门。
本监视装置以如下方式解决了研究用监视装置的上述的课题。即，本监视装置预先将对左预定位置LDP和右预定位置RDP进行连结而成的假想线段划分为图3所示的“左侧假想线段LVL、中央假想线段CVL以及右侧假想线段RVL”的三个线段。左侧假想线段LVL为对左预定位置LDP和左端部LEP进行连结的假想线段。右侧假想线段RVL为对右预定位置RDP和右端部REP进行连结的假想线段。中央假想线段CVL为对左端部LEP和右端部REP进行连结的假想线段。
本监视装置在预测移动线PL与左侧假想线段LVL交叉时，预测为物标会到达左侧假想线段LVL，从而实施左侧警告。本监视装置在预测移动线PL与右侧假想线段RVL交叉时，预测为物标会到达右侧假想线段RVL，从而实施右侧警告。而且，本监视装置在预测移动线PL与中央假想线段CVL交叉时，预测为物标到达中央假想线段CVL，从而实施两侧警告。两侧警告(两侧控制)为，用于使乘员不打开左侧的车门以及右侧的车门的任意一个车门的警告(控制)。
在前述的图3所示的示例中，如图4的(B)所示，本监视装置在从时间点t1至时间点t5的期间内实施两侧警告，在时间点t5以后实施右侧警告。
在时间点t1至t5的期间内，无法对是物标是通过车辆右侧面的附近区域还是通过车辆的左侧面的附近区域、或是在车辆的后方停止并不通过车辆侧面的附近区域中的哪一个进行判断。本监视装置在该期间内实施两侧警告。因此，乘员能够明确地对不许打开两侧的车门的情况进行掌握。因此，在物标通过车辆的侧方的附近区域的情况下，能够降低乘员打开该物标通过的一侧的车门的可能性。
(具体的工作)
控制ECU10的CPU每当经过预定时间Δt时执行图5中由流程图表示的例程。
因此，当成为预定的正时时，CPU从图5的步骤500起开始处理，进入步骤502，从雷达ECU20取得物标信息。该物标信息包括与后方雷达传感器21检测出的物标的位置相关的信息(纵向距离以及横向距离)以及相对速度等。而且，CPU进入步骤503，并根据来自车轮速度传感器22的脉冲信号而取得车速Vs，并对所取得的车速Vs是否为“0”进行判断。
在车速Vs不是“0”的情况下，即，在车辆未停止的情况下，CPU在步骤503中判断为“否”，直接进入步骤595，并暂时结束本例程。
另一方面，在车速Vs为“0”的情况下，即，在车辆停止的情况下，CPU在步骤503中判断为“是”，并依次实施以下所述的步骤504以及步骤506的处理。并且，以下，假设为车辆持续停止(即，车速Vs持续为“0”)，并继续进行说明。
步骤504：CPU根据与在步骤502中取得的物标信息所含的位置相关的信息，而从其位置被确定(被检测到)的物标(以下，称为“本次物标”)中选择一个物标作为对象物标(即，成为处理对象的物标)。并且，以下，本次物标仅为一个，因此，假设为，对象物标也仅为一个，并继续进行说明。
步骤506：CPU对在“上一次检测出的物标”中是否存在被识别为与对象物标相同的物标的物标进行判断。上一次检测出的物标为，当CPU在从当前时间点起预定时间Δt之前执行本例程时根据物标信息而确定了位置的物标，以下，称为“上一次物标”。
对步骤506的处理进行详细的说明。
在CPU识别为对象物标为本次首次被检测出(确定)的物标的情况下，假设为“上一次物标在预定时间Δt的期间内从上一次的位置起以上一次检测出的相对速度而在车辆前后轴LD的方向上进行移动”，并对该上一次物标的当前时间点的纵向距离进行预测(计算)。此后，CPU对对象物标的纵向距离是否位于“以预测到的上一次物标的纵向距离为基准的预定纵向距离范围”内、以及对象物标的横向距离是否位于“以上一次物标的横向距离为基准的预定横向距离范围”内进行判断。而且，如果对象物标的纵向距离位于预定纵向距离范围内，且对象物标的横向距离位于预定横向距离范围内，则判断为该上一次物标为与对象物标相同的物标。在该情况下，CPU将该上一次物标为与对象物标相同的物标的情况存储在RAM中。
另一方面，在相对于对象物标而存在作为与该对象物标相同的物标而存储于RAM中的上一次物标的情况下，CPU对“在与该上一次物标被确定(被检测到)的时间点相比进一步在预定时间Δt之前被检测出的物标(上上一次物标)”是否作为与该上一次物标相同的物标而被存储于RAM中进行判断。
如果这样的上上一次物标未被存储于RAM中，则CPU通过实施与对象物标被识别为是本次首次检测到(确定)的物标的情况同样的上述的处理，而对是否存在能够判断为与对象物标相同的物标的上一次物标进行判断。
与此相对，在这样的上上一次物标被存储于RAM中的情况下，CPU根据被判断为相同的物标的“上上一次物标以及上一次物标”各自的位置，而对上一次物标的移动方向以及移动速度进行计算。而且，CPU将“假设为上一次物标在预定时间Δt的期间内从上一次的位置起沿着上一次物标的移动方向而以上一次物标的移动速度进行了移动时的、上一次物标的位置(当前时间点的位置)”作为“预测位置”进行计算。接下来，CPU对对象物标的位置是否“从预测位置起在预定范围内”进行判断。即，CPU对是否能够视为对象物标的位置与预测位置实质一致进行判断。CPU在判断为对象物标的位置“从预测位置起在预定范围内”的情况下，判断(识别)为上一次物标为与对象物标相同的物标，并将该意旨存储在RAM中。
CPU针对上一次物标的全部(在从当前时间点起预定时间Δt之前的时间点处被确定的全部的物标)而实施如上所述的处理。
在此，对象物标首次被检测(即，与对象物标相同的物标在从当前时间点起预定时间Δt之前的时间点处未被确定)，因此，假设为，不存在可判断为与该对象物标相同的物标的上一次物标。在该情况下，CPU在步骤506中判断为“否”，进入步骤510，实施区域判断处理。区域判断处理为，对对象物标位于左侧区域LA、中央区域CA以及右侧区域RA中的哪一个区域、以及对象物标是否并未位于这些区域中的任意一个区域进行判断的处理。区域判断处理为，用于对对象物标会到达假想线段LVL、CVL以及RVL的哪一个进行预测的处理。
如图3所示，左侧区域LA、中央区域CA以及右侧区域RA被规定如下。
左侧区域LA为左端部线段LEL与左预定线段LDL之间的区域。
中央区域CA为左端部线段LEL与右端部线段REL之间的区域。
右侧区域RA为右端部线段REL与右预定线段RDL之间的区域。
在此，左端部线段LEL为，从左端部LEP起与车辆前后轴LD平行地向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的线段。
左预定线段LDL为，从左预定位置LDP起与车辆前后轴LD平行地向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的线段。
右端部线段REL为，从右端部REP起与车辆前后轴LD平行地向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的线段。
右预定线段RDL为，从右预定位置RDP起与车辆前后轴LD平行地向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的线段。
CPU在进入图5所示的步骤510时，从图6的步骤600起开始处理，进入步骤603。在步骤603中，对对象物标的相对速度是否大于“0”进行判断。
在对象物标的相对速度在“0”以下的情况下，即，在对象物标相对于车辆而静止或远离车辆的情况下，CPU在步骤603中判断为“否”，进入步骤695，暂时结束本例程，进入图5所示的步骤512。
另一方面，在对象物标的相对速度大于“0”的情况下，即，在对象物标靠近车辆的情况下，CPU在步骤603内判断为“是”，进入步骤605。
在步骤605中，CPU对对象物标是否位于中央区域CA内进行判断。在此，假设为，对象物标的纵向距离长于预定距离Lth，因此，对象物标并未位于任意一个区域LA、CA以及RA。在该情况下，CPU在步骤605中判断为“否”，进入步骤610，并对对象物标是否位于右侧区域RA进行判断。
根据前述的假设，CPU在步骤610中判断为“否”，进入步骤615，并对对象物标是否位于左侧区域LA进行判断。而且，根据前述的假设，CPU在步骤615中判断为“否”，进入步骤695而暂时结束本例程，并进入图5所示的步骤512。
并且，后述的中央标识CF、左侧标识LF以及右侧标识RF的值在未图示的点火钥匙开关被从关闭位置变更为开启位置时被设定为“0”。而且，这些标识在图5所示的例程的后述的步骤520中被设定为“0”。根据前述的假设，由于对象物标并未位于任意一个区域LA、CA以及RA中，因此，也不实施后述的步骤620至步骤630的任意一个处理。因此，当前述的图6所示的例程结束时，保持为所有标识都被设定为“0”的状态。
在图5所示的步骤512中，CPU对全部的本次物标是否已被选择为对象物标进行判断。根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，全部的本次物标已被选择为对象物标，因此，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。
在步骤514中，CPU对两侧条件是否成立进行判断。当更加具体叙述时，CPU在以下的条件(1)以及(2)的任意一方成立的情况下，判断为两侧条件成立。
条件(1)：中央标识CF的值被设定为“1”。
条件(2)：左侧标识LF的值被设定为“1”，且右侧标识RF的值被设定为“1”。
根据前述的“对象物标并未位于任意一个区域LA、CA以及RA中”的假设，在当前时间点，任意一个标识均被设定为“0”。因此，两侧条件未成立，因此，CPU在步骤514中判断为“否”，进入步骤516，并对右侧标识RF的值是否被设定为“1”进行判断。在该情况下，由于右侧标识RF的值为“0”，CPU在步骤516中判断为“否”，进入步骤518，并对左侧标识LF的值是否被设定为“1”进行判断。在该情况下，由于左侧标识LF的值为“0”，因此，CPU在步骤518中判断为“否”，进入步骤520，并确认性地将各标识(左侧标识LF、中央标识CF以及右侧标识RF)的值设定为“0”，进入步骤595而暂时结束本例程。其结果为，既未实施任何警告，也未实施任意一侧的车门的上锁。即，未实施任何事前控制。
此后，经过预定时间Δt，CPU再次开始本例程的处理，当经由步骤502以及步骤503而进入了步骤504时，新选择对象物标，并进入步骤506。在该时间点，假设为，存在可判断为与对象物标相同的物标的上一次物标。在该情况下，CPU在该步骤506中判断为“是”，进入步骤522。
在步骤522中，CPU对对象物标以及与该对象物标相同的物标是否被持续检测到预定次数(例如，6以上的偶数次)以上进行判断。换言之，CPU对某个确定的物标是否连续经过预定次数以上而被持续检测到(确定)进行判断。
在此，假设为，与对象物标相同的物标并未经过预定次数以上而被检测到。在该情况下，CPU在步骤522中判断为“否”，进入步骤510，从而实施区域判断处理。假设为，该情况下的对象物标与预定时间Δt之前的时间点(图5的例程的上一次实施时)相比接近车辆，距车辆的距离成为预定距离Lth以下。
而且，在对象物标位于中央区域CA内的情况下，该对象物标到达中央假想线段CVL的可能性较高。因此，在该情况下，CPU在步骤603以及步骤605这两个步骤中判断为“是”，进入步骤620，并将中央标识CF的值设定为“1”。此后，CPU进入步骤695而暂时结束图6所示的例程，并进入图5所示的步骤512。
根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。此时，由于中央标识CF的值被设定为“1”，因此，CPU在步骤514中判断为“是”，依次实施以下所述的步骤524以及步骤526的处理。
步骤524：CPU实施两侧警告。当更加具体叙述时，CPU向显示器31发送用于使显示器31显示两侧警告画面的显示信号。两侧警告画面为，用于使乘员不实施左侧车门(左前车门LFD以及左后车门LRD)的打开操作以及右侧车门(右前车门RFD以及右后车门RRD)的打开操作的画面。而且，CPU向扬声器32发送如下的输出信号，所述输出信号为，用于使扬声器32输出“使得乘员不实施左侧车门的打开操作以及右侧车门的打开操作的两侧警告声”的输出信号。例如，两侧警告画面以及两侧警告声也包括“物体正在接近。请不要打开左右两侧的车门。”的警告消息。
步骤526：CPU实施使左前车门LFD、左后车门LRD、右前车门RFD以及右后车门RRD自动上锁的两侧上锁。即，CPU使左侧的前后的车门以及右侧的前后的车门自动锁止。当更加具体叙述时，CPU向左前锁止控制电机33LF、左后锁止控制电机33LR、右前锁止控制电机33RF以及右后锁止控制电机33RR分别发送上锁用驱动信号。各锁止控制电机33在接收到上锁用驱动信号时，向锁止方向旋转至成为锁止，从而使各车门上锁。
而且，CPU进入步骤520，使各标识初始化，并进入步骤595而暂时结束本例程。
另一方面，假设为，在CPU为了实施图5的步骤510的处理而从图6的步骤600起开始处理的时间点处，对象物标位于右侧区域RA内。在该情况下，由于对象物标到达右侧假想线段RVL的可能性较高，因此，CPU在步骤603中判断为“是”，在步骤605中判断为“否”，在步骤610中判断为“是”，而且，CPU进入步骤625，将右侧标识RF的值设定为“1”。此后，CPU经由步骤695而进入图5所示的步骤512。
根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。在该情况下，右侧标识RF的值为“1”，且中央标识CF的值以及左侧标识LF的值均为“0”。由此，两侧条件未成立，因此，CPU在步骤514中判断为“否”，进入步骤516。而且，CPU在步骤516中判断为“是”，从而依次实施步骤536以及步骤538的处理。
步骤536：CPU实施右侧警告。当更加具体叙述时，CPU向显示器31发送“用于使显示器31显示使乘员不实施右侧车门(右前车门RFD以及右后车门RRD)的打开操作的右侧警告画面”的显示信号。而且，CPU向扬声器32发送用于使扬声器32输出“使乘员不实施右侧车门的打开操作的右侧警告声”的输出信号。例如，右侧警告画面以及右侧警告声也可以包括“物体正在接近车辆的右侧面。请不要打开右侧的车门。”的警告消息。
步骤538：CPU实施使右前车门RFD以及右后车门RRD自动上锁的右侧上锁。即，CPU使右侧的前后的车门自动锁止。当更加具体叙述时，CPU分别向右前锁止控制电机33RF以及右后锁止控制电机33RR发送上锁用驱动信号。
而且，CPU进入步骤520，使各标识初始化，并进入步骤595而暂时结束本例程。
另一方面，假设为，在CPU为了实施图5的步骤510的处理而从图6的步骤600起开始处理的时间点处，对象物标位于左侧区域LA内。在该情况下，由于对象物标到达左侧假想线段LVL的可能性较高，因此，CPU在步骤603中判断为“是”，在步骤605以及步骤610这两步骤中，判断为“否”，在步骤615中，判断为“是”，而且，CPU进入步骤630，将左侧标识LF的值设定为“1”。此后，CPU经由步骤695而进入图5所示的步骤512。
根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。在该情况下，左侧标识LF的值为“1”，且中央标识CF的值以及右侧标识RF的值均为“0”。因此，CPU在步骤514以及步骤516这两步骤中判断为“否”，在步骤518中判断为“是”，从而依次实施以下所述的步骤540以及步骤542的处理。
步骤540：CPU实施左侧警告。当更加具体叙述时，CPU向显示器31发送如下的显示信号，所述显示信号为，用于使显示器31显示“使乘员不实施左侧车门(左前车门LFD以及左后车门LRD)的打开操作的左侧警告画面”的显示信号。而且，CPU向扬声器32发送如下的输出信号，所述输出信号为，用于使扬声器32输出“使乘员不实施左侧车门的打开操作的左侧警告声”的输出信号。例如，左侧警告画面以及左侧警告声也可以包括“物体正在接近车辆的左侧面。请不要打开左侧的车门。”的警告消息。
步骤542：CPU实施使左前车门LFD以及左后车门LRD自动上锁的左侧上锁。即，CPU使左侧的前后的车门自动锁止。当更加具体叙述时，CPU分别向左前锁止控制电机33LF以及左后锁止控制电机33LR发送上锁用驱动信号。
而且，CPU进入步骤520，使各标识初始化，并进入步骤595而暂时结束本例程。
此后，假设为，经过适当的时间，与对象物标相同的物标被检测到预定次数以上。在该情况下，当CPU进入步骤522时，CPU在该步骤522中判断为“是”，依次实施以下叙述的步骤528至步骤534的处理，从而进入步骤512。
步骤528：CPU根据对象物标的位置、和被判断为与对象物标相同的物标的物标的位置的历史，而对对象物标的当前时间点的移动方向进行推断。
对步骤528进行更加详细的说明。
首先，CPU从对象物标的位置、以及被判断为与对象物标相同的物标的物标的位置的历史中选择时间上较新的预定数量(在本示例中，为作为偶数的2M个)的位置。而且，CPU对选择出的预定数量(2M个)的物标的位置中的、“某个时间点(时刻ta)的物标的位置”和“从该时间点(时刻ta)起追溯相当于预定数量的一半数量(M个)的时间(Δt·M)的时间点(时刻ta-Δt·M)的物标的位置”进行配对。CPU根据该方法，而对选择出的预定数量的全部物标进行配对。
此后，CPU以配对的数量(M个)对穿过进行配对的两个物标的位置的直线进行计算。而且，CPU针对每条直线，而对在所选择的预定数量的物标的位置中距计算出的各直线的的距离位于预定距离以内的位置的物标的数量进行计数。CPU对所计数的物标的数量为最大的直线进行选择，并将所选择的直线的“朝向对象物标的当前时间点的位置的方向”推断为当前时间点的对象物标的移动方向。而且，CPU推断为，将来，对象物标会沿着该移动方向而持续移动。
并且，针对当前时间点的对象物标的位置以及被判断为与对象物标相同的物标的上述选择出的预定数量的物标的位置，CPU通过例如最小二乘法而对它们的近似直线进行计算，并将该直线的“朝向对象物标的当前时间点的位置的方向”推断为当前时间点的对象物标的移动方向。
步骤530：CPU将从对象物标的当前时间点的位置起向在步骤528中计算出的对象物标的移动方向延伸的射线作为预测移动线PL来取得。
步骤534：CPU对假想线段LVL、CVL以及RVL中的与预测移动线PL交叉的假想线段进行确定。该处理为，用于对对象物标是到达假想线段LVL、CVL以及RVL的哪一条进行预测的交叉判断处理。实际上，CPU在进入步骤534时，执行图7中用流程图表示的子例程。
即，CPU在进入步骤534时，从图7的步骤700起开始处理，进入步骤705。在步骤705中，CPU对在图5所示的步骤530中取得的预测移动线PL是否与假想线段LVL、CVL以及RVL的任意一个交叉进行判断。在预测移动线PL与任意一个假想线段交叉的情况下，CPU在步骤705中判断为“是”，并实施以下叙述的步骤710的处理，之后，进入步骤715。
步骤710：CPU对对象物标的碰撞所需时间(time to collision：TTC)进行计算。
碰撞所需时间TTC通过用对象物标的纵向距离除以对象物标的相对速度而被计算。
交叉位置位于中央假想线段CVL上时的碰撞所需时间TTC可以说是到被预测为对象物标与车辆进行碰撞的时间点为止的时间T1(从当前时间点至碰撞预测时间点为止的时间)。另一方面，交叉位置位于左侧假想线段LVL或右侧假想线段RVL上时的碰撞所需时间TTC可以说是到有可能穿过车辆的侧方的对象物标最接近车辆的时间点为止的时间T2(从当前时间点至最接近预测时间点为止的时间)。
换言之，该碰撞所需时间TTC为，在对象物标维持当前时间点的相对速度以及移动方向的同时进行移动的情况下，到该对象物标到达“对左预定位置LDP和右预定位置RDP进行连结的假想线段”为止的时间。
步骤715：CPU对在步骤710中所计算出的碰撞所需时间TTC是否在预定的阈值时间T1th以下进行判断。
在碰撞所需时间TTC在阈值时间T1th以下的情况下，CPU在步骤715中判断为“是”，进入步骤720，对交叉位置是否位于中央假想线段CVL上进行判断。
在交叉位置位于中央假想线段CVL上的情况下，CPU在步骤720中判断为“是”，进入步骤725，将中央标识CF的值设定为“1”。其结果为，中央标识CF的值被设定为“1”，右侧标识RF以及左侧标识LF的值被设定为“0”。此后，CPU进入步骤795，暂时结束图7所示的例程，并进入图5所示的步骤512。
根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，CPU在步骤512中判断为“是”，而且，在该情况下，由于两侧条件成立，因此，在步骤514中判断为“是”，依次实施上述的“步骤524以及步骤526的处理”。其结果为，实施了两侧警告以及两侧上锁。此后，CPU进入步骤520，并使各标识初始化，并进入步骤595，暂时结束本例程。
另一方面，假设为，在CPU刚实施图7的步骤720的处理的时间点之前，对象物标以穿过车辆的右侧的附近区域为目的而实施了急剧的向右侧的行进路线的变更，从而使交叉位置位于右侧假想线段RVL上。在该情况下，CPU在步骤720中判断为“否”，进入步骤730，并对交叉位置是否位于右侧假想线段RVL上进行判断。在该情况下，由于交叉位置位于右侧假想线段RVL上，因此，对象物标到达右侧假想线段RVL的可能性较高。因此，CPU在步骤730中判断为“是”，进入步骤735，将右侧标识RF的值设定为“1”，此后，经由步骤795而进入图5所示的步骤512。
根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。在该情况下，右侧标识RF的值被设定为“1”，其他的标识CF以及LF的值被设定为“0”。因此，两侧条件未成立，因此，CPU在步骤514中判断为“否”，进入步骤516。由于右侧标识RF的值被设定为“1”，因此，CPU在步骤516中判断为“是”，在步骤536中实施上述的右侧警告。而且，CPU进入步骤538，实施右侧上锁。而且，CPU进入步骤520，使各标识初始化，并进入步骤595，暂时结束本例程。
另一方面，假设为，CPU在刚实施图7的步骤720的处理的时间点之前，对象物标以穿过车辆的左侧的附近区域为目的而实施了急剧的向左侧的行进路线的变更，从而使交叉位置位于左侧假想线段LVL上。因此，对象物标到达左侧假想线段LVL的可能性较高。在该情况下，CPU在步骤720中判断为“是”，在接下来的步骤730中判断为“否”，进入步骤740，并将左侧标识LF的值设定为“1”，此后，经由步骤795，而进入图5所示的步骤512。
根据前述的“本次物标仅为一个的假设”，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。在该情况下，左侧标识LF的值被设定为“1”，其他的标识CF以及RF的值被设定为“0”。因此，CPU在步骤514以及步骤516这两步骤中判断为“否”，在步骤540中实施左侧警告。而且，CPU进入步骤542，实施左侧上锁。而且，CPU进入步骤520，使各标识初始化，并进入步骤595，暂时结束本例程。
如果对象物标以及与该对象物标相同的物标经预定次数以上而被检测到(确定)，则该对象物标的移动方向的预测精度变高。但是，如果对象物标以及与该对象物标相同的物标并未经预定次数以上而被检测到(确定)，则该对象物标的移动方向的预测精度变低的可能性较高。与对象物标的位置的误差相比，对象物标的移动方向的误差对对象物标所到达的假想线段的预测的影响更大。即，对象物标与车辆之间的距离越长，移动方向的误差对假想线段的预测造成的影响就越大。
因此，如上所述，在对象物标以及与该对象物标相同的物标并未经预定次数以上而被检测到的情况下(步骤506：否、以及步骤522：否)，本监视装置根据对象物标所在的区域(LA、CA或RA)而对对象物标会到达的假想线段进行预测。而且，在对象物标以及与该对象物标相同的物标经预定次数以上而被检测到的情况下(步骤522：是)，本监视装置对对象物标的预测移动线PL进行计算，并对该预测移动线PL所交叉的假想线段(LVL、CVL以及RVL)进行确定，从而对对象物标将到达的假想线段进行预测。由此，即使是物标的移动方向的预测精度较低的期间，本监视装置也能够正确地预测物标将到达的假想线段。而且，本监视装置在物标的移动方向的预测精度较高的期间内，能够更加正确地预测物标将到达的假想线段。
至此，根据本次物标仅为一个的假设，对本监视装置的工作进行了说明。但是，实际上，当然可能会发生存在多个本次物标的情况。以下，沿着以下所述的“假设(A)至假设(F)”全部成立的状况，对存在多个本次物标的情况下的本监视装置的工作进行说明。
(假设A)作为本次物标，存在第一物标以及第二物标这两个物标。
(假设B)第一物标为本次首次被检测出的物标。
(假设C)第一物标位于右侧区域RA，第一物标的相对速度大于“0”。
(假设D)第二物标为，该第二物标以及与该第二物标相同的物标经预定次数以上而被检测到的物标。
(假设E)第二物标的预测移动线PL与左侧假想线段LVL交叉，其碰撞所需时间TTC在阈值时间T1th以下。
(假设F)车速Vs为“0”。
当CPU进入图5的步骤503时，CPU在步骤503中判断为“是”，进入步骤504(参照上述假设(F))。而且，CPU在步骤504中首先将第一物标选择为对象物标，进入步骤506(参照上述假设(A))。
根据上述假设(B)，CPU在步骤506中判断为“否”，进入步骤510，开始图6所示的区域判断处理。根据上述假设(C)，CPU在步骤603中判断为“是”，在步骤605中判断为“否”，在步骤610中判断为“是”，进入步骤625，将右侧标识RF的值设定为“1”。而且，CPU进入步骤695，而暂时结束图6所示的例程，并进入图5所示的步骤512。
由于第二物标还未被选择为对象物标，因此，CPU在步骤512中判断为“否”，进入步骤504，将第二物标选择为对象物标，进入步骤506。根据上述假设(D)，CPU在步骤506中判断为“是”，在步骤522中判断为“是”，进入步骤528。CPU在步骤528中对作为对象物标的第二物标的移动方向进行计算，在步骤530中取得第二物标的预测移动线PL，进入步骤534，开始图7所示的交叉判断处理。
根据上述假设(E)，由于第二物标的预测移动线PL与左侧假想线段LVL交叉，因此，CPU在步骤705中判断为“是”，在步骤710中对第二物标的碰撞所需时间TTC进行计算，进入步骤715。根据上述假设(E)，CPU在步骤715中判断为“是”，进入步骤720，在步骤720中判断为“否”，进入步骤730。而且，CPU在步骤730中判断为“否”，进入步骤740，将左侧标识LF的值设定为“1”。此后，CPU进入步骤795，暂时结束图7所示的例程，并进入图5所示的步骤512。
由于到该时间点为止，全部的本次物标(第一物标以及第二物标)已被选择为对象物标，因此，CPU在步骤512中判断为“是”，进入步骤514。此时，根据第一物标的当前位置，右侧标识RF的值被设定为“1”，且根据第二物标的交叉位置，左侧标识LF的值被设定为“1”。因此，两侧条件成立。因此，CPU在步骤514中判断为“是”，进入步骤524。CPU在步骤524中实施两侧警告，在步骤526中实施两侧上锁，进入步骤520，使全部标识初始化，并进入步骤595，暂时结束本例程。
如根据以上内容所理解的那样，在被预测为会到达中央假想线段CVL的物标至少存在一个的情况下，中央标识CF的值会被设定为“1”，因此，两侧条件成立，实施了两侧警告以及两侧上锁。同样，在被预测为会到达左侧假想线段LVL的物标至少存在一个、且被预测为会到达右侧假想线段RVL的物标至少为一个的情况下，两侧条件成立，实施了两侧警告以及两侧上锁。
而且，在对象物标均为被预测为会到达右侧假想线段RVL的物标的情况下，右侧标识RF的值被设定为“1”，且中央标识CF以及左侧标识LF的值分别被设定为“0”。在该情况下，由于两侧条件未成立，因此，两侧警告以及两侧上锁均未被实施，而实施了右侧警告以及右侧上锁。
而且，在对象物标均为被预测为会到达左侧假想线段LVL的物标的情况下，左侧标识LF的值被设定为“1”，且中央标识CF以及右侧标识RF的值分别被设定为“0”。在该情况下，由于两侧条件未成立，因此，两侧警告以及两侧上锁均未被实施，而实施了左侧警告以及左侧上锁。
并且，在图7所示的步骤715被执行的时间点，对象物标的碰撞所需时间TTC大于阈值时间T1th的情况下，CPU在该步骤715中判断为“否”，进入步骤795，暂时结束本例程，并进入图5所示的步骤512。
如以上内容所示，本监视装置将对左预定位置LDP和右预定位置RDP进行连结的假想线段划分为左侧假想线段LVL、中央假想线段CVL以及右侧假想线段RVL这三个线段，并对在车辆的后方被检测到的物标会到达哪一个假想线段进行预测。而且，本监视装置在预测为物标会到达中央假想线段CVL的情况下，判断为两侧控制条件成立，并实施两侧警告以及两侧上锁。本监视装置在预测为物标会到达左侧假想线段LVL的情况下，判断为左侧控制条件成立，并实施左侧警告以及左侧上锁。在预测为物标会到达右侧假想线段RVL的情况下，本监视装置判断为右侧控制条件成立，并实施右侧警告以及右侧上锁。
由此，即使在物标从车辆的正后方接近车辆，并在距车辆的距离变得较短时向左侧或右侧实施急剧的行进路线的变更，而穿过车辆的侧方的情况下，在实施急剧的行进路线的变更之前实施两侧警告以及两侧上锁的可能性较高。因此，乘员能够对不许打开两侧的车门的情况进行掌握，在这样的物标的接近过程中，能够使打开车门的可能性降低。
本发明并未被限定于前述的实施方式，能够采用本发明的各种改变例。
左侧假想线段LVL可以为，对从中央部CP向车辆宽度方向WD左侧分离预定距离(第一左预定距离)的第一左预定位置、和从该第一左预定位置起分离第二左预定距离的第二左预定位置进行连结的假想线段。在该情况下，第二左预定位置需要为从中央部CP向车辆宽度方向WD左侧分离了与车辆宽度的一半(W/2)相比更大的距离的位置。
右侧假想线段RVL可以为，对从中央部CP向车辆宽度方向WD右侧分离预定距离(第一右预定距离)的第一右预定位置、和从该第一右预定位置起分离第二右预定距离的第二右预定位置进行连结的假想线段。在该情况下，第二右预定位置需要为从中央部CP向车辆宽度方向WD右侧分离了与车辆宽度的一半(W/2)相比更大的距离的位置。
中央假想线段CVL可以为对第一左预定位置和第二右预定位置进行连结的假想线段。
并且，左端部LEP能够表达为，将第一左预定距离设定为“W/2、(W/2)+α1、以及(W/2)-α2”中的任意一个时的第一左预定位置。α1以及α2均为正值。α2小于W/2。右端部能够表达为，将第一右预定距离设定为“W/2、(W/2)+β1、以及(W/2)-β2”中的任意一个时的第一右预定位置。β1以及β2均为正值。β2小于W/2。
左侧区域LA、右侧区域RA以及中央区域CA被表达如下。
左侧区域LA为，“从第一左预定位置向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的第一左预定线段”与“从第二左预定位置向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的第二左预定线段”之间的区域。换言之，左侧区域LA为，用直线对第一左预定线段的两端点以及第二左预定线段的两端点这四个点进行连结而成的长方形区域。
右侧区域RA为，“从第一右预定位置向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的第一右预定线段”与“从第二右预定位置向车辆的后方侧延伸预定距离Lth的第二右预定线段”之间的区域。换言之，右侧区域RA为，用直线对第一右预定线段的两端点以及第二右预定线段的两端点这四个点进行连结而成的长方形区域。
中央区域CA为第一左预定线段与第一右预定线段之间的区域。换言之，中央区域CA为用直线对第一左预定线段的两端点以及第一右预定线段的两端点这四个点进行连结而成的长方形区域。
只要能够对从左预定位置LDP至右预定位置RDP为止的范围进行检测，则后方雷达传感器21的数量并未被限定于图2所示的数量。例如，也可以设为，除了后方雷达传感器21L以及21R之外，雷达传感器也被安装于中央部CP。
而且，后方雷达传感器21只要为如下的传感器即可，即，放射无线媒体并接收被反射的无线媒体而对物标进行检测的传感器。因此，也可以将红外线雷达以及声呐雷达用作后方雷达传感器21。
而且，也可以代替后方雷达传感器21，或者，在后方雷达传感器21的基础上，安装对车辆的后方的区域的风景进行拍摄的摄像机传感器。该摄像机传感器优选为，具备对左图像进行拍摄的左摄像机和对右图像进行拍摄的右摄像机的立体摄像机。立体摄像机利用左图像与右图像之间的视差而对到物标为止的距离以及该物标的方向进行检测。
而且，也可以综合(融合)后方雷达传感器21的检测结果和摄像机传感器的检测结果，对物标进行检测。
而且，虽然在前述的实施方式中，在两侧警告、右侧警告以及左侧警告(以下，称为“警告控制”)中，在显示器31中显示了警告画面，并且，从扬声器32输出了警告声，但只要实施警告画面的显示以及警告声的输出的至少一方即可。而且，只要实施警告控制(即，实施右侧警告、左侧警告以及两侧警告的任一个的控制)以及上锁控制(即，实施右侧上锁、左侧上锁以及两侧上锁的任意一个的控制)的至少一方即可。
而且，左预定距离αL和右预定距离αR既可以为相同的值，也可以为不同的值。
并且，在车辆为两个车门的情况下，在车身的左侧设置有左车门，在车身的右侧设置有右车门。而且，即使在车辆具备滑动式的车门的情况下，为了提高乘员的安全性，也可以将本发明应用在这样的滑动式的车门上。
符号说明
10…控制ECU；20…雷达ECU；21L、21R…后方雷达传感器；22……车轮速度传感器；31…显示器；32…扬声器；33LF…左前锁止控制电机；33RF…右前锁止控制电机；33LR…左后锁止控制电机；33RR…右后锁止控制电机；LVL…左侧假想线段；CVL…中央假想线段；RVL…右侧假想线段；LA…左侧区域；CA…中央区域；RA…右侧区域。

Claims (4)

1.一种后方监视装置，其被应用于具备左侧车门和右侧车门的车辆中，
所述后方监视装置具备：
物标检测部，其对位于所述车辆的后方的物标的相对于所述车辆的位置进行检测；
控制部，其在所述车辆停止的期间内，在所述物标满足预定的控制条件的情况下，实施用于使所述车辆的乘员不实施所述左侧车门以及所述右侧车门的至少一方的车门的打开操作的事前控制，
所述控制部被构成为，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对第一左预定位置和第二左预定位置进行连结的左侧假想线段的情况下，判断为作为所述控制条件之一的左侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述左侧车门的打开操作的左侧事前控制作为所述事前控制来实施，其中，所述第一左预定位置为从所述车辆的后端的车辆宽度方向的中央部起向所述车辆宽度方向的左侧分离了第一左预定距离的位置，所述第二左预定位置为从所述第一左预定位置起向所述车辆宽度方向的左侧分离了第二左预定距离且位于与所述车辆的左侧侧面相比靠所述车辆宽度方向的左侧的位置，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对第一右预定位置和第二右预定位置进行连结的右侧假想线段的情况下，判断为作为所述控制条件之一的右侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述右侧车门的打开操作的右侧事前控制作为所述事前控制来实施，其中，所述第一右预定位置为从所述中央部起向所述车辆宽度方向的右侧分离了第一右预定距离的位置，所述第二右预定位置为从所述第一右预定位置起向所述车辆宽度方向的右侧分离了第二右预定距离且位于与所述车辆的右侧侧面相比靠所述车辆宽度方向的右侧的位置，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对所述第一左预定位置和所述第一右预定位置进行连结的中央假想线段的情况下，判断为作为所述控制条件之一的两侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述左侧车门以及所述右侧车门这两方的打开操作的两侧事前控制作为所述事前控制来实施，
在包括所述物标位于从所述第一左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一左预定线段与从所述第二左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二左预定线段之间的左侧区域内这一条件的预定的左区域条件成立时，判断为所述左侧控制条件成立，
在包括所述物标位于从所述第一右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一右预定线段与从所述第二右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二右预定线段之间的右侧区域内这一条件的预定的右区域条件成立时，判断为所述右侧控制条件成立，
在包括所述物标位于所述第一左预定线段与所述第一右预定线段之间的中央区域内这一条件的预定的中央区域条件成立时，判断为所述两侧控制条件成立。
2.如权利要求1所述的后方监视装置，其中，
所述控制部被构成为，
每当经过预定时间时，取得所述物标检测部所检测到的物标的位置，
在被识别为与所述物标相同的物标在当前时间点以及过去的时间点被检测到预定次数以上的情况下，根据该物标的当前的位置以及该物标的位置的历史，对所述物标的移动方向进行预测，
在从所述物标的当前位置起沿着所述移动方向延伸的预测移动线与所述左侧假想线段交叉的情况下，判断为所述左侧控制条件成立，
在所述预测移动线与所述右侧假想线段交叉的情况下，判断为所述右侧控制条件成立，
在所述预测移动线与所述中央假想线段交叉的情况下，判断为所述两侧控制条件成立。
3.一种后方监视装置，其被应用于具备左侧车门和右侧车门的车辆中，
所述后方监视装置具备：
物标检测部，其对位于所述车辆的后方的物标的相对于所述车辆的位置进行检测；
控制部，其在所述车辆停止的期间内，在所述物标满足预定的控制条件的情况下，实施用于使所述车辆的乘员不实施所述左侧车门以及所述右侧车门的至少一方的车门的打开操作的事前控制，
所述控制部被构成为，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对第一左预定位置和第二左预定位置进行连结的左侧假想线段的情况下，判断为作为所述控制条件之一的左侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述左侧车门的打开操作的左侧事前控制作为所述事前控制来实施，其中，所述第一左预定位置为从所述车辆的后端的车辆宽度方向的中央部起向所述车辆宽度方向的左侧分离了第一左预定距离的位置，所述第二左预定位置为从所述第一左预定位置起向所述车辆宽度方向的左侧分离了第二左预定距离且位于与所述车辆的左侧侧面相比靠所述车辆宽度方向的左侧的位置，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对第一右预定位置和第二右预定位置进行连结的右侧假想线段的情况下，判断为作为所述控制条件之一的右侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述右侧车门的打开操作的右侧事前控制作为所述事前控制来实施，其中，所述第一右预定位置为从所述中央部起向所述车辆宽度方向的右侧分离了第一右预定距离的位置，所述第二右预定位置为从所述第一右预定位置起向所述车辆宽度方向的右侧分离了第二右预定距离且位于与所述车辆的右侧侧面相比靠所述车辆宽度方向的右侧的位置，
在根据所述物标的位置而预测为所述物标会到达对所述第一左预定位置和所述第一右预定位置进行连结的中央假想线段的情况下，判断为作为所述控制条件之一的两侧控制条件成立，并将用于使所述乘员不实施所述左侧车门以及所述右侧车门这两方的打开操作的两侧事前控制作为所述事前控制来实施，
每当经过预定时间时，取得所述物标检测部所检测到的物标的位置，
在被识别为与所述物标相同的物标在当前时间点以及过去的时间点被检测到预定次数以上的情况下，
根据该物标的当前的位置以及该物标的位置的历史，对所述物标的移动方向进行预测，
在从所述物标的当前位置起沿着所述移动方向延伸的预测移动线与所述左侧假想线段交叉的情况下，判断为所述左侧控制条件成立，
在所述预测移动线与所述右侧假想线段交叉的情况下，判断为所述右侧控制条件成立，
在所述预测移动线与所述中央假想线段交叉的情况下，判断为所述两侧控制条件成立，
在被识别为与所述物标相同的物标在当前时间点以及过去的时间点并未被检测到预定次数以上的情况下，
在包括所述物标位于从所述第一左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一左预定线段与从所述第二左预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二左预定线段之间的左侧区域内这一条件的预定的左区域条件成立时，判断为所述左侧控制条件成立，
在包括所述物标位于从所述第一右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第一右预定线段与从所述第二右预定位置向所述车辆的后方侧延伸的第二右预定线段之间的右侧区域内这一条件的预定的右区域条件成立时，判断为所述右侧控制条件成立，
在包括所述物标位于所述第一左预定线段与所述第一右预定线段之间的中央区域内这一条件的预定的中央区域条件成立时，判断为所述两侧控制条件成立。
4.如权利要求1或者权利要求3所述的后方监视装置，其中，
所述控制部被构成为，
在所述物标检测部检测出多个物标的情况下，当所述左侧控制条件和所述右侧控制条件这两方成立时，判断为所述两侧控制条件成立。
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