JP6939322B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
前記自車両が走行する地域を特定する情報(仕向け先情報25及び現在位置)に基づいて当該地域に対応する速度閾値(Vsth)を取得し(図5のステップ530及び図8のステップ805)、
前記加速操作量が操作量閾値(AP1th)以上であり且つ前記車速が前記取得した速度閾値(Vsth)以下であるとの許可条件(図5のステップ520「Yes」且つ図5のステップ535「Yes」、図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し(図6のステップ622「Yes」、図6のステップ628、図6のステップ632、図6のステップ636、図9のステップ905「Yes」、図9のステップ910、図9のステップ925「Yes」、図9のステップ930、図9のステップ945「Yes」及びステップ950)、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施しない(図6のステップ622「No」、図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
ように構成されている。
前記自車両が走行する地域を特定する情報(仕向け先情報25及び現在位置)に基づいて当該地域に対応する速度閾値(Vsth)を取得し(図5のステップ530及び図8のステップ805)、
前記加速操作量が操作量閾値(AP1th)以上であり且つ前記車速が前記取得した速度閾値(Vsth)以下であるとの許可条件(図5のステップ520「Yes」且つ図5のステップ535「Yes」、図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し(図6のステップ622「Yes」、図6のステップ628、図6のステップ632、図6のステップ636、図9のステップ905「Yes」、図9のステップ910、図9のステップ925「Yes」、図9のステップ930、図9のステップ945「Yes」及びステップ950)、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施しない(図6のステップ622「No」、図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
ように構成されている。
複数の地域のそれぞれと前記速度閾値との関係を規定した速度閾値情報(14及び70)を予め記憶した関係記憶部(12)を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記速度閾値情報に基づいて前記自車両が走行する地域に対応する前記速度閾値を取得する(図5のステップ530及び図8のステップ805)ように構成されている。
前記関係記憶部は、
前記複数の地域のそれぞれと前記速度閾値の一つである第1速度閾値との関係、及び、前記複数の地域のそれぞれと前記速度閾値の一つである第2速度閾値との関係、を規定した前記速度閾値情報(70)を予め記憶し、
前記衝突前制御実施部は、
前記速度閾値情報に基づいて前記自車両が走行する地域に対応する前記第1速度閾値及び前記第2速度閾値を取得し(図8のステップ805)、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第1指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第1制御開始条件が満たされる第1時点までに前記加速操作量が前記操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した第1速度閾値以下であるとの第1許可条件(図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が成立していた場合に(図9のステップ905「Yes」、図9のステップ925「Yes」及び図9のステップ945「Yes」)前記第1時点にて前記衝突前制御の一つである第1衝突前制御を開始し(図9のステップ910、図9のステップ930及び図9のステップ945)、前記第1時点までに前記第1許可条件が成立していない場合に前記第1衝突前制御を実施せず(図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第2指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第2制御開始条件が満たされる第2時点までに前記加速操作量が前記操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した第2速度閾値以下であるとの第2許可条件(図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が成立していた場合に(図9のステップ905「Yes」、図9のステップ925「Yes」及び図9のステップ945「Yes」)前記第2時点にて前記衝突前制御の一つである第2衝突前制御を開始し(図9のステップ910、図9のステップ930及び図9のステップ945)、前記第2時点までに前記第2許可条件が成立していない場合に前記第2衝突前制御を実施しない(図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
ように構成されている。
前記自車両の販売が予定されている地域を示す仕向け先を特定する情報(仕向け先情報25)を予め記憶した仕向け先情報記憶部(ボデーECU24)を備え、
前記関係記憶部は、
複数の仕向け先のそれぞれと前記速度閾値との関係を規定した情報を前記速度閾値情報(14及び70)として予め記憶し、
前記衝突前制御実施部は、
前記仕向け先情報記憶部に記憶されている仕向け先を前記関係記憶部に適用することにより前記速度閾値を取得する(図5のステップ530及び図8のステップ805)ように構成されている。
前記自車両の現在位置を取得する位置取得部(26)を更に備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記位置取得部から前記自車両の現在位置を取得し(変形例の図5及び図8のステップ525)、
前記取得した現在位置を前記関係記憶部に適用することにより前記速度閾値を取得する(変形例の図5及び図8のステップ530)、
ように構成されている。
本発明装置は、
前記物標検出部と、前記操作量検出部と、前記速度検出部と、前記衝突前制御実施部と、を備え、
更に、複数の地域のそれぞれにおいて前記衝突前制御を実施するか否かを示す実施情報(14及び70)を予め記憶した可否情報記憶部(12)を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記可否情報記憶部から、前記自車両が走行する地域に対応する前記実施情報を取得し(図5のステップ530及び図8のステップ805)、
前記取得した実施情報が前記衝突前制御を実施することを示す場合(Vsth>0)、前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が速度閾値以下であるとの許可条件(図5のステップ520「Yes」且つ図5のステップ535「Yes」、図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し(図6のステップ622「Yes」、図6のステップ628、図6のステップ632、図6のステップ636、図9のステップ905「Yes」、図9のステップ910、図9のステップ925「Yes」、図9のステップ930、図9のステップ945「Yes」及びステップ950)、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施せず(図6のステップ622「No」、図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
前記取得した実施情報が前記衝突前制御を実施しないことを示す場合、前記許可条件が成立しているか否かに関わらず、前記衝突前制御を実施しない(図6のステップ622「No」、図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
ように構成されている。
本発明装置は、
前記物標検出部と、前記操作量検出部と、前記速度検出部と、前記衝突前制御実施部と、を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第1指標値閾値(T1th、T2th及びT3th)とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第1制御開始条件が満たされる(図9のステップ905「Yes」、図9のステップ925「Yes」及び図9のステップ945「Yes」)第1時点までに、前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が第1速度閾値以下であるとの第1許可条件(図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が成立していた場合に(図9のステップ905「Yes」、図9のステップ925「Yes」及び図9のステップ945「Yes」)前記第1時点にて前記衝突前制御の一つである第1衝突前制御を開始し(図9のステップ910、図9のステップ930及び図9のステップ945)、前記第1時点までに前記第1許可条件が成立していない場合に前記第1衝突前制御を実施せず(図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第2指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第2制御開始条件が満たされる(図9のステップ905「Yes」、図9のステップ925「Yes」及び図9のステップ945「Yes」)第2時点までに前記加速操作量が前記操作量閾値以上であり且つ前記車速が第2速度閾値以下であるとの第2許可条件(図8のステップ815「Yes」、図8のステップ840「Yes」及び図8のステップ865「Yes」)が成立していた場合に(図9のステップ905「Yes」、図9のステップ925「Yes」及び図9のステップ945「Yes」)前記第2時点にて前記衝突前制御の一つである第2衝突前制御を開始し(図9のステップ910、図9のステップ930及び図9のステップ945)、前記第2時点までに前記第2許可条件が成立していない場合に前記第2衝突前制御を実施しない(図9のステップ905「No」、図9のステップ925「No」及び図9のステップ945「No」)、
ように構成されている。
本発明の第1実施形態に係る運転支援装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、「図1に示したミリ波レーダ20が検出した物標と自車両SVとの衝突可能性」と相関を有する衝突指標値が所定の制御開始条件を満たす場合、衝突前制御を実施する。第1装置が実施する衝突前制御は、警報制御、事前制動及び本制動を含む。警報制御が最も早いタイミングで実施され、事前制動が次に早いタイミングで実施され、本制動が最も遅いタイミングで実施される。
次に、第1装置の作動の概要について説明する。第1装置は、衝突前制御の実施を許可する許可条件が成立したか否かを判定する許可処理及び衝突前制御を実施するか否かを判定する衝突前制御実施処理をそれぞれ所定時間が経過する毎に実行する。
第1装置は、ボデーECU24から仕向け先情報25を取得し、速度閾値テーブル14を参照し、取得した仕向け先情報25によって識別される仕向け先に対応する速度閾値Vsthを取得する。そして、第1装置は、「アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値AP1th(例えば、最大のアクセルペダル操作量APを100%とした場合のアクセルペダル操作量APの90%)以上であって且つ車速Vsが取得した速度閾値Vsth以下である」との許可条件が成立しているか否かを判定する。
速度閾値テーブル14では、速度閾値Vsthが仕向け先毎に規定されている。具体的には、速度閾値テーブル14の仕向け先Aの速度閾値Vsthには「20km/h」が登録されている。仕向け先Bの速度閾値Vsthには「15km/h」が登録されている。仕向け先Cの速度閾値Vsthには「10km/h」が登録されている。仕向け先Dの速度閾値Vshには「0km/h」が登録されている。
第1装置は、ミリ波レーダ20が検出した物標の中から自車両SVと衝突する可能性があると推定される物標を障害物として抽出する。そして、第1装置は、各障害物が自車両SVと衝突するまでの時間を示す衝突所要時間TTC(Time To Collision)を各障害物に対して算出する。
・ボデーECU24から取得される仕向け先情報25は「仕向け先B」に設定されている。
・時点taよりも前の時点で踏み間違いが生じている。
・時点taにてアクセルペダル操作量APが第1操作量閾値AP1thよりも小さな値から第1操作量閾値AP1th以上となる。
・時点taにおける車速Vsは「15km/h」である。
・時点taから時点tdまでの期間において、アクセルペダル操作量APは制御用閾値APcthよりも小さくならず、且つ、「第1操作量閾値AP1th以下の値に設定されている第2操作量閾値AP2th」よりも小さくならない。
・時点tbにて衝突所要時間TTCが時間閾値T1th以下となる。
・時点tcにて衝突所要時間TTCが時間閾値T2th以下となる。
・時点tdにて衝突所要時間TTCが時間閾値T3th以下となる。
衝突前制御ECU10のCPU11は、図5にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図5に示すルーチンは、許可条件が成立していない場合には許可条件が成立しているか否かを判定し、許可条件が成立している場合には許可解除条件が成立しているか否かを判定するためのルーチンである。
ステップ530:CPU11は、ステップ525にて取得した仕向け先情報25が示す仕向け先に対応する速度閾値Vsthを速度閾値テーブル14から取得する。
ステップ535:CPU11は、ステップ510にて取得した車速Vsがステップ530にて取得した速度閾値Vsth以下であるか否かを判定する。
ステップ604:CPU11は、ミリ波レーダ20から物標情報を取得する。
ステップ606:CPU11は、車輪速センサ23からの車輪パルス信号に基づいて自車両SVの車速Vsを取得する。
ステップ608:CPU11は、ヨーレートセンサ22から自車両SVに作用するヨーレートYrを取得する。
ステップ610の処理を詳細に説明する。
CPU11は、ステップ606にて取得した自車両SVの車速Vsとステップ608にて取得したヨーレートYrとに基づいて、自車両SVの旋回半径を算出する。そして、CPU11は、算出した旋回半径に基づいて、自車両SVの車幅方向の中心点(実際には、自車両SVの左右の前輪の車軸上の中心点PO(図2を参照。))が向かっている走行進路を走行予測進路RCRとして推定する。ヨーレートYrが発生している場合、第1装置は、円弧状の進路を走行予測進路RCRとして推定する。一方、ヨーレートYrが「0」である場合、第1装置は、自車両SVに作用する加速度の方向に沿った直線進路を走行予測進路RCRとして推定する。
CPU11は、自車両SVの車体の左端部から一定距離αLだけ更に左側に位置する点PLが通過する左側走行予測進路LECと、自車両SVの車体の右端部から一定距離αRだけ更に右側に位置する点PRが通過する右側走行予測進路RECと、を「有限の長さの走行予測進路RCR」に基づいて推定する。左側走行予測進路LECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の左側に「距離αLに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路RECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の右側に「距離αRに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αL及び距離αRは何れも「0」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、第1装置は、左側走行予測進路LECと右側走行予測進路RECとの間の領域を走行予測進路領域ECAとして特定する。
CPU11は、自車両SVと障害物との間の距離(相対距離)を障害物の自車両SVに対する相対速度で除することによって、障害物の衝突所要時間TTCを算出する。
・障害物が自車両SVと衝突すると予測される時点までの時間T1(現時点から衝突予測時点までの時間)
・自車両SVの側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両SVに最接近する時点までの時間T2(現時点から最接近予測時点までの時間)
条件(1A):障害物が存在しなくなること(ステップ616「No」)
条件(2A):許可フラグPFの値が「1」であることを条件に警報制御が開始された場合において許可フラグPFの値が「0」となること(ステップ622「No」)。
条件(3A):衝突所要時間TTCが時間閾値T1thよりも大きくなること(ステップ624「No」)。
条件(1B):障害物が存在しなくなること(ステップ616「No」)
条件(2B):許可フラグPFの値が「1」であることを条件に事前制動が開始された場合において許可フラグPFの値が「0」となること(ステップ622「No」)。
条件(3B):衝突所要時間TTCが時間閾値T2thよりも大きくなること(ステップ624「No」及びステップ626「No」)。
次に、本発明の第2実施形態に係る衝突回避制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、図3に示した速度閾値テーブル14に代えて、図7に示した速度閾値テーブル70が衝突前制御ECU10のROM12に予め記憶されている点のみにおいて、第1装置と異なる。この速度閾値テーブル70は、仕向け先毎に、各衝突前制御(即ち、警報制御、事前制動及び本制動のそれぞれ)に対する速度閾値Vsthを規定したテーブルである。
・アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値AP1th以上である。
・車速Vsが警報制御用の速度閾値Vs1th以下である
・アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値AP1th以上である。
・車速Vsが事前制動用の速度閾値Vs2th以下である
・アクセルペダル操作量APが第1操作量閾値AP1th以上である。
・車速Vsが本制動用の速度閾値Vs3th以下である
・衝突所要時間TTCが時間閾値T1th以下である。
・アクセルペダル操作量APが制御用閾値APcth以上である。
・警報制御用の許可フラグPFAの値が「1」である。
・衝突所要時間TTCが時間閾値T1th以下である。
・アクセルペダル操作量APが制御用閾値APcthよりも小さい。
・衝突所要時間TTCが時間閾値T2th以下である。
・アクセルペダル操作量APが制御用閾値APcth以上である。
・事前制動用の許可フラグPFBの値が「1」である。
・衝突所要時間TTCが時間閾値T2th以下である。
・アクセルペダル操作量APが制御用閾値APcthよりも小さい。
・衝突所要時間TTCが時間閾値T3th以下である。
・アクセルペダル操作量APが制御用閾値APcth以上である。
・本制動用の許可フラグPFCの値が「1」である。
・衝突所要時間TTCが時間閾値T3th以下である。
・アクセルペダル操作量APが制御用閾値APcthよりも小さい。
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。例えば、図5及び/又は図8のステップ525にて、CPU11は、GPS受信機26から自車両SVの現在位置を取得し、その現在位置を含む地域を仕向け先情報として取得してもよい。これによって、自車両SVの現在位置に対応する地域の速度閾値が正確に設定される。
以下、この例の具体的な処理について説明する。
CPU11は、図5に示すルーチンのステップ530にて、仕向け先情報25が示す仕向け先に対応する「速度閾値Vsth又は可否情報」を速度閾値テーブル14から取得する。そして、CPU11は、そのステップ530にて可否情報ではなく速度閾値Vsthが取得された場合にはステップ535に進んで、車速Vsが予め設定された速度閾値Vsth以下であるか否かを判定する。車速Vsが速度閾値Vsth以下である場合、CPU11は、ステップ540に進んで許可フラグPFの値を「1」に設定する。一方、車速Vsが速度閾値Vsthよりも大きい場合、CPU11は、ステップ535にて「No」と判定し、ステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、ステップ530にて速度閾値Vsthではなく可否情報が取得された場合には、CPU11は、ステップ535に進まず、許可条件が成立しないと判定してステップ550に進み、許可フラグの値を「0」に設定する。その後、CPU11はステップ595に進み、本ルーチンを一旦終了する。
Claims (5)
- 自車両周辺の物標を検出する物標検出部と、
前記自車両を加速させるための運転者の加速操作子の操作量である加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有する衝突指標値と予め定められた指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が走行する地域を特定する情報に基づいて当該地域に対応する速度閾値を取得し、
前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した速度閾値以下であるとの許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施しない、
ように構成され、
前記運転支援装置は、
複数の地域のそれぞれと前記速度閾値との関係を規定した速度閾値情報を予め記憶した関係記憶部を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記速度閾値情報に基づいて前記自車両が走行する地域に対応する前記速度閾値を取得するように構成され、
前記運転支援装置は、
前記自車両の販売が予定されている地域を示す仕向け先を特定する情報を予め記憶した仕向け先情報記憶部を備え、
前記関係記憶部は、
複数の仕向け先のそれぞれと前記速度閾値との関係を規定した情報を前記速度閾値情報として予め記憶し、
前記衝突前制御実施部は、
前記仕向け先情報記憶部に記憶されている仕向け先を前記関係記憶部に適用することにより前記速度閾値を取得するように構成された、
運転支援装置。 - 自車両周辺の物標を検出する物標検出部と、
前記自車両を加速させるための運転者の加速操作子の操作量である加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有する衝突指標値と予め定められた指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が走行する地域を特定する情報に基づいて当該地域に対応する速度閾値を取得し、
前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した速度閾値以下であるとの許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施しない、
ように構成され、
前記運転支援装置は、
複数の地域のそれぞれと前記速度閾値との関係を規定した速度閾値情報を予め記憶した関係記憶部を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記速度閾値情報に基づいて前記自車両が走行する地域に対応する前記速度閾値を取得するように構成され、
前記関係記憶部は、
前記複数の地域のそれぞれと前記速度閾値の一つである第1速度閾値との関係、及び、前記複数の地域のそれぞれと前記速度閾値の一つである第2速度閾値との関係、を規定した前記速度閾値情報を予め記憶し、
前記衝突前制御実施部は、
前記速度閾値情報に基づいて前記自車両が走行する地域に対応する前記第1速度閾値及び前記第2速度閾値を取得し、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第1指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第1制御開始条件が満たされる第1時点までに前記加速操作量が前記操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した第1速度閾値以下であるとの第1許可条件が成立していた場合に前記第1時点にて前記衝突前制御の一つである第1衝突前制御を開始し、前記第1時点までに前記第1許可条件が成立していない場合に前記第1衝突前制御を実施せず、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第2指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第2制御開始条件が満たされる第2時点までに前記加速操作量が前記操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した第2速度閾値以下であるとの第2許可条件が成立していた場合に前記第2時点にて前記衝突前制御の一つである第2衝突前制御を開始し、前記第2時点までに前記第2許可条件が成立していない場合に前記第2衝突前制御を実施しない、
ように構成された、運転支援装置。 - 自車両周辺の物標を検出する物標検出部と、
前記自車両を加速させるための運転者の加速操作子の操作量である加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有する衝突指標値と予め定められた指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が走行する地域を特定する情報に基づいて当該地域に対応する速度閾値を取得し、
前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が前記取得した速度閾値以下であるとの許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施しない、
ように構成され、
前記運転支援装置は、
複数の地域のそれぞれと前記速度閾値との関係を規定した速度閾値情報を予め記憶した関係記憶部を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記速度閾値情報に基づいて前記自車両が走行する地域に対応する前記速度閾値を取得するように構成され、
前記運転支援装置は、
前記自車両の現在位置を取得する位置取得部を更に備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記位置取得部から前記自車両の現在位置を取得し、
前記取得した現在位置を前記関係記憶部に適用することにより前記速度閾値を取得する、
ように構成された、運転支援装置。 - 自車両周辺の物標を検出する物標検出部と、
前記自車両を加速させるための運転者の加速操作子の操作量である加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有する衝突指標値と予め定められた指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置であって、
複数の地域のそれぞれにおいて前記衝突前制御を実施するか否かを示す実施情報を予め記憶した可否情報記憶部を備え、
前記衝突前制御実施部は、
前記可否情報記憶部から、前記自車両が走行する地域に対応する前記実施情報を取得し、
前記取得した実施情報が前記衝突前制御を実施することを示す場合、前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が速度閾値以下であるとの許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していた場合に前記衝突前制御を開始し、前記許可条件が前記制御開始条件が満たされる時点までに成立していなかった場合には前記衝突前制御を実施せず、
前記取得した実施情報が前記衝突前制御を実施しないことを示す場合、前記許可条件が成立しているか否かに関わらず、前記衝突前制御を実施しない、
ように構成された、運転支援装置。 - 自車両周辺の物標を検出する物標検出部と、
前記自車両を加速させるための運転者の加速操作子の操作量である加速操作量を取得する操作量検出部と、
前記自車両の速度である車速を検出する速度検出部と、
前記物標と前記自車両とが衝突する可能性と相関を有する衝突指標値と予め定められた指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する制御開始条件が満たされたとき、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、
を備える運転支援装置であって、
前記衝突前制御実施部は、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第1指標値閾値とが所定の関係を満たし
たときに成立する前記制御開始条件の一つである第1制御開始条件が満たされる第1時点までに、前記加速操作量が操作量閾値以上であり且つ前記車速が第1速度閾値以下であるとの第1許可条件が成立していた場合に前記第1時点にて前記衝突前制御の一つである第1衝突前制御を開始し、前記第1時点までに前記第1許可条件が成立していない場合に前記第1衝突前制御を実施せず、
前記衝突指標値と前記指標値閾値の一つである第2指標値閾値とが所定の関係を満たしたときに成立する前記制御開始条件の一つである第2制御開始条件が満たされる第2時点までに前記加速操作量が前記操作量閾値以上であり且つ前記車速が第2速度閾値以下であるとの第2許可条件が成立していた場合に前記第2時点にて前記衝突前制御の一つである第2衝突前制御を開始し、前記第2時点までに前記第2許可条件が成立していない場合に前記第2衝突前制御を実施しない、
ように構成された、運転支援装置。
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