DE102017129852A1

DE102017129852A1 - Fahrzeuginterne Alamierungsvorrichtung und Alarmierungsverfahren

Info

Publication number: DE102017129852A1
Application number: DE102017129852.5A
Authority: DE
Inventors: Teppei Ohta
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-15
Filing date: 2017-12-13
Publication date: 2018-06-21
Also published as: US20180170257A1; CN108216023A; JP6551377B2; JP2018097704A; CN108216023B; US10710502B2

Abstract

Eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung umfasst eine Objektinformationenbezugseinheit (10, 11, 12L, 12R), eine Fahrzeugstatusinformationenbezugseinheit (10, 13), eine Anzeigeeinheit (20), und eine elektronische Steuerungseinheit (10): Die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, ob sich ein Alarmierungsziel außerhalb eines Sichtfeldes eines Fahrers befindet oder nicht, und zeigt, als einen Alarmierungsbildschirm, einen Einzelanzeigebildschirm an, wenn ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, einen Gesamtanzeigebildschirm an, wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden und bezüglich beider Alarmierungszielen bestimmt wird, dass sich diese innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, und einen Individualanzeigebildschirm an, wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden und bezüglich einem Alarmierungsziel mit einem höchsten Alarmierungsmaß bestimmt wird, dass sich dieses außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung und ein Alarmierungsverfahren, die einen Fahrer bezüglich eines Alarmierungsziels durch Verwenden einer Anzeigeeinheit alarmieren, wenn ein Alarmierungsziel, bezüglich dessen der Fahrer alarmiert wurde, um ein Ausgangsfahrzeug erfasst wird.
Beschreibung des Standes der Technik
Eine von fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtungen im Stand der Technik (nachstehend als „Vorrichtung des Standes der Technik“ bezeichnet) alarmiert einen Fahrer bezüglich eines Hindernisses durch Anzeigen eines Objektindikationsbildes, das ein Objekt angibt, das um ein Ausgangsfahrzeug vorhanden ist. Eine solche Vorrichtung wurde beispielsweise in der ungeprüften japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nummer 2015-141490 ( JP 2015-141490 A ) (siehe Paragraph 0023 bis Paragraph 0025, 4, und dergleichen) vorgeschlagen. Die in der JP 2015-141490 A (siehe Paragraph 0023 bis Paragraph 0025 4, und dergleichen) vorgeschlagene Vorrichtung stellt eine Alarmierung bezüglich eines Alarmierungsziels durch Anzeigen eines Objektindikationsbildes, das ein Objekt um ein Fahrzeug angibt, mit einer Brennweite entsprechend der Distanz zu dem Objekt bereit.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Wenn eine Vielzahl von Hindernissen erfasst wird, zeigt die Vorrichtung gemäß dem Stand der Technik Objektindikationsbilder, die die Richtungen der Hindernisse angeben, gleichzeitig an. In einem solchen Fall kann die Richtung, bezüglich der ein Fahrer zu alarmieren ist, nicht bestimmt werden. Daher kann der Fahrer verwirrt werden, und der Fahrer kann nicht angemessen alarmiert werden. Wenn sich ein Hindernis außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet, besteht eine relativ hohe Wahrscheinlichkeit, dass es nicht möglich ist, eine Sichtlinie bzw. Blickrichtung des Fahrers zu dem Hindernis, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, zu führen, wenn ein Indikationsbild, das alle Richtungen umfassend die Richtungen der Hindernisse angibt, angezeigt wird. Folglich kann der Fahrer nicht angemessen bezüglich des Hindernisses, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, alarmiert werden.
Die vorliegende Erfindung stellt eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung und ein Alarmierungsverfahren bereit, die einen Fahrer bezüglich einer Vielzahl von Hindernissen, insbesondere ein sich außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Hindernisses, angemessen alarmieren kann.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung mit einer Objektinformationenbezugseinheit, die konfiguriert ist, um Objektinformationen betreffend eine Position eine Richtung eines Objekts um ein Ausgangsfahrzeug bezüglich des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen, einer Fahrzeugstatusinformationenbezugseinheit, die konfiguriert ist, um Fahrzeugstatusinformationen betreffend einem Fahrstatus des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen, einer Anzeigeeinheit, die konfiguriert ist, um einen Alarmierungsbildschirm, der eine Sichtlinie eines Fahrers führt, anzuzeigen, und einer elektronischen Steuerungseinheit. Die elektronische Steuerungseinheit ist konfiguriert, um: basierend auf den Objektinformationen und den Fahrzeugstatusinformationen Objekte, die eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug aufweisen, zu extrahieren; basierend auf zumindest den Objektinformationen, ein Alarmierungsmaß, das ein Maß eines Bereitstellens einer Alarmierung für jedes Hindernis angibt, zu berechnend; basierend auf dem Alarmierungsmaß, jedes von zwei Hindernissen umfassend ein Hindernis, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, als ein Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen; und den Alarmbildschirm auf der Anzeigeeinheit anzuzeigen. Die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht. Wenn ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, zeigt die elektronische Steuerungseinheit einen Einzelanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm an. Der Einzelanzeigebildschirm umfasst ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des einen Alarmierungsziels führt. Wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und alle der beiden Alarmierungsziele bestimmt werden, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, zeigt die elektronische Steuerungseinheit einen Gesamtanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm an. Der Gesamtanzeigebildschirm umfasst ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele führt. Wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und ein Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, zeigt die elektronische Steuerungseinheit einen Individualanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm an. Der Individualanzeigebildschirm umfasst ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt.
Wenn zwei Alarmierungsziele vorhanden sind, kann eine Situation auftreten, in der der Fahrer aufgrund der Sichtlinie des Fahrers, die durch zwei Anzeigeelemente in Richtungen von zwei Alarmierungsziele geführt wird, verwirrt wird. Daher, wenn zwei Alarmierungsziele vorhanden sind, und sich die beiden Alarmierungsziele innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, zeigt die fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung den Gesamtanzeigebildschirm an. Der Gesamtanzeigebildschirm umfasst ein Anzeigeelement, das die Sicht bzw. den Blick des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele, die sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, führt. Demzufolge kann das Auftreten dieser Situation verhindert werden.
Wenn zwei Alarmierungsziele vorhanden sind, und sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die Sichtlinie des Fahrers nicht in eine Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels geführt werden, wenn der Gesamtanzeigebildschirm angezeigt wird. Daher, wenn zwei Alarmierungsziele vorhanden sind, und ein Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, zeigt die fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung den Individualanzeigebildschirm an. Der Individualanzeigebildschirm umfasst ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt. Demzufolge kann die Sichtlinie des Fahrers sicher in eine Richtung des Alarmierungszieles, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt werden (das heißt, in einem solchen Fall, das Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist).
Der erste Aspekt der vorliegenden Erfindung kann den Fahrer bezüglich einer Vielzahl von Hindernissen angemessen alarmieren, und kann insbesondere den Fahrer bezüglich zumindest des Alarmierungsziels, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, alarmieren, wenn sich das Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit bestimmen, dass sich das Alarmierungsziel innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wenn eine Größenordnung bzw. das Ausmaß eines Winkels zwischen einer Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie, die sich vorwärts entlang einer Achse erstreckt, die sich in einer Front-Heck-Richtung des Ausgangsfahrzeugs von einer vorbestimmten Position in dem Ausgangsfahrzeug erstreckt, und einer Richtungslinie von der vorbestimmten Position zu dem Alarmierungsziel kleiner ist als ein Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert. Die elektronische Steuerungseinheit kann bestimmen, dass sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wenn die Größenordnung des Winkels größer oder gleich dem Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert ist.
Demzufolge kann eine Bestimmung darüber, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, anhand einer einfachen Konfiguration akkurat durchgeführt werden.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die vorbestimmte Position auf eine Position zwischen einem Rückenlehnenabschnitt eines Fahrersitzes, auf dem der Fahrer sitzt, sowie einem in Front des Rückenlehnenabschnitts angebrachten Lenkrades eingestellt sein.
Demzufolge wird eine Bestimmung darüber, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, anhand der Position von Augen des Fahrers in einer sitzenden Position als eine Referenz durchgeführt. Daher kann eine Bestimmung darüber, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, exakter durchgeführt werden.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit den Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert derart einstellen, dass der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert abnimmt, wenn eine Größenordnung bzw. das Ausmaß der Fahrzeuggeschwindigkeit des Ausgangsfahrzeugs größer wird.
Das Sichtfeld des Fahrers verschmälert sich, wenn die Größenordnung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Ausgangsfahrzeugs in der Vorwärtsrichtung größer wird. Daher kann der erste Aspekt der vorliegenden Erfindung den Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert gemäß der Änderung des Sichtfeldes des Fahrers ändern. Daher kann eine Bestimmung darüber, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, exakter durchgeführt werden.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung, in einem Fall des Anzeigens des Individualanzeigebildschirms, wenn das Alarmierungsziel, das nicht das höchste Alarmierungsmaß der beiden ausgewählten Alarmierungsziele aufweist, bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigen. Der Bildschirm kann das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und ein weiteres Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungszieles, das bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, umfassen.
Demzufolge wird die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und das höchste Alarmierungsmaß aufweist, geführt. Die Sichtlinie des Fahrers wird ebenso in eine Richtung des Alarmierungsziels, das sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet und nicht das höchste Alarmierungsmaß aufweist, geführt.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit konfiguriert sein, um basierend auf dem Alarmierungsmaß das Hindernis, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, und ein Hindernis, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen. Wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und das Alarmierungsziel, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die elektronische Steuerungseinheit einen Individualanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm anzeigen. Der Individualanzeigebildschirm kann ein Anzeigeelement umfassen, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, führt.
Demzufolge, auch wenn das Alarmierungsziel, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aus den beiden Alarmierungszielen aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die Sichtlinie des Fahrers sicher zu dem Alarmierungsziel, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, geführt werden.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung, wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, wobei eines der beiden Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und sich das andere nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die elektronische Steuerungseinheit ein Hindernis, das das dritthöchste Alarmierungsmaß aus den Hindernissen aufweist, extrahieren, und bestimmen, ob sich das extrahierte Hindernis außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht. Wenn ein Hindernis, das das dritthöchste Alarmierungsmaß aufweist, vorhanden ist, und das Hindernis bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigen. Der Bildschirm kann ein Anzeigeelement umfassen, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungszieles, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und ein Anzeigeelement umfassen, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem des Alarmierungsziels, das bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, und dem Hindernis, das das dritthöchste Alarmierungsmaß aufweist, führt.
Demzufolge, wenn sich eines von zwei Alarmierungszielen außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und sich das andere Alarmierungsziel und ein Hindernis, das das dritthöchste Alarmierungsmaß aufweist, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, kann die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des einen Alarmierungsziels, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt werden. Weiterhin, in einem solchen Fall, während eine Verwirrung des Fahrers weiterhin reduziert wird, kann die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem des einen Alarmierungsziels und des Hindernisses, das das dritthöchste Alarmierungsmaß aufweist, das sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt werden.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit konfiguriert sein, um basierend auf dem Alarmierungsmaß jenes Hindernis, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, und ein Hindernis, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen. Wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, kann die elektronische Steuerungseinheit bestimmen, ob eine Größenordnung einer Differenz eines Alarmierungsgrades zwischen den beiden Alarmierungszielen kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist oder nicht. Wenn die Größenordnung eine Differenz des Alarmierungsmaßes größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert, kann die elektronische Steuerungseinheit den Einzelanzeigebildschirm umfassend ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungszieles mit dem höchsten Alarmierungsmaß führt, anzeigen. Wenn die Größenordnung der Differenz des Alarmierungsmaßes kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist, und alle der beiden Alarmierungsziele bestimmt werden, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit den Gesamtanzeigebildschirm anzeigen. Wenn die Größenordnung der Differenz des Alarmierungsmaßes kleiner gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist, und das Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die elektronische Steuerungseinheit den Individualanzeigebildschirm anzeigen.
Demzufolge, auch wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, wird der Einzelanzeigebildschirm angezeigt, wenn die Größenordnung der Differenz des Alarmierungsmaßes zwischen den beiden Alarmierungszielen größer ist als der Schwellenwert. In einem solchen Fall umfasst der Einzelanzeigebildschirm ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels mit dem höchsten Alarmierungsmaß führt. Daher, wenn die Größenordnung der Differenz des Alarmierungsmaßes zwischen den beiden Alarmierungszielen größer ist als der Schwellenwert, kann die Sichtlinie des Fahrers sicher in eine Richtung des Alarmierungsziels mit dem höchsten Alarmierungsmaß geführt werden. Wenn die Größenordnung der Differenz des Alarmierungsmaßes zwischen den beiden Alarmierungszielen kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist, wird ein beliebiger des ersten Individualanzeigebildschirms und des Gesamtanzeigebildschirms angezeigt. Folglich kann die Sichtlinie des Fahrers in Richtungen der beiden Alarmierungsziele geführt werden. Wenn sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die Sichtlinie des Fahrers sicher zu dem Alarmierungsziel geführt werden.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit ein Gebiet um eine Front des Ausgangsfahrzeugs in ein erstes Gebiet an einer linken Seite des Ausgangsfahrzeugs und ein zweites Gebiet an einer rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs aufteilen, und jedes eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem ersten Gebiet und eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem zweiten Gebiet als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auswählen. Wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und zumindest eines der beiden Alarmierungsziele bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigen. Der Bildschirm kann das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von einem der beiden Alarmierungsziele führt, und das eine Anzeigeelement, das die Sicht jenes Fahrers in eine Richtung des anderen der beiden Alarmierungsziele führt, umfassen.
Demzufolge, in dem Individualanzeigebildschirm, kann die Sicht jenes Fahrers in eine Richtung des Hindernisses geführt werden, bezüglich dessen vorzugsweise eine Alarmierung in jedem des ersten Gebiets und des zweiten Gebiets bereitzustellen ist. Wenn alle der beiden Alarmierungsziele sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, wird der Gesamtanzeigebildschirm angezeigt, und der Fahrer wird nicht verwirrt. Wenn zumindest eines der beiden Alarmierungsziele sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wird die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungszieles über ein individuelles Anzeigeelement geführt. Daher, wenn sich zumindest ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wird die Sichtlinie des Fahrers sicher in eine Richtung des Alarmierungszieles geführt.
In der fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit ein Gebiet um eine Front des Ausgangsfahrzeugs in ein erstes Gebiet an einer linken Seite des Ausgangsfahrzeugs und ein zweites Gebiet an einer rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs aufteilen, und jedes eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem ersten Gebiet und eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem zweiten Gebiet als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auswählen. Wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, wobei bestimmt wird, dass sich eines der beiden Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und das andere bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß in einem Gebiet des ersten Gebiets und des zweiten Gebiets, wo bestimmt wird, dass sich das Alarmierungsziels außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, extrahieren. Wenn ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß nicht vorhanden ist, und wenn ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß vorhanden ist und das Hindernis bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigen. Der Bildschirm kann das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Alarmierungsziels, aus den beiden Alarmierungszielen, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des verbleibenden Alarmierungsziels der beiden Alarmierungsziele führt, umfassen. Wenn ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß vorhanden ist und das Hindernis bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, kann die elektronische Steuerungseinheit einen Bildschirm als den individuellen Bildschirm anzeigen. Der Bildschirm kann das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Alarmierungsziels aus den beiden Alarmierungszielen, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung des verbleibenden Alarmierungsziels der beiden Alarmierungsziele und eine Richtung des Hindernisses mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß führt, umfassen.
Demzufolge, wenn sich eines der beiden Alarmierungszieles außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und das andere Alarmierungsziel und ein „Hindernis, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, in einem Gebiet des ersten Gebiets und des zweiten Gebiets, wo sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet“ innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des einen Alarmierungsziels, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt werden. Weiterhin, in einem solchen Fall, kann die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem des einen Alarmierungsziels, das sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und des „Hindernisses, das das zweithöchste Alarmierungsmaß in einem Gebiet des ersten Gebiets und des zweiten Gebiets, wo sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, aufweist“ geführt werden. Daher kann die Sichtlinie des Fahrers, ohne den Fahrer zu verwirren, sicher zu dem Alarmierungsziel, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt werden.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Alarmierungsverfahren eines Fahrzeugs mit einer Objektinformationenbezugseinheit, die konfiguriert ist, um Objektinformationen betreffend eine Position und eine Richtung eines sich um einem Ausgangsfahrzeug befindlichen Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen, einer Fahrzeugstatusinformationenbezugseinheit, die konfiguriert ist, um Fahrzeugstatusinformationen betreffend einen Fahrstatus des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen, einer Anzeigeeinheit, die konfiguriert ist, um einen Alarmierungsbildschirm anzuzeigen, der eine Sichtlinie eines Fahrers führt, und einer elektronischen Steuerungseinheit. Die elektronische Steuerungseinheit ist konfiguriert, um: basierend auf den Objektinformationen und den Fahrzeugstatusinformationen Hindernisse, die eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug aufweisen, zu extrahieren, basierend auf zumindest den Objektinformationen, ein Alarmierungsmaß, das ein Ausmaß eines Bereitstellens einer Alarmierung für jedes Hindernis angibt, zu berechnen; basierend auf dem Alarmierungsmaß, jedes von zwei Hindernissen umfassend ein Hindernis mit dem höchsten Alarmierungsmaß als ein Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen; und den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeigeeinheit anzuzeigen.
Das Alarmierungsverfahren umfasst ein Bestimmen, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht; wenn ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, anzeigen eines Einzelanzeigebildschirms als den Anzeigebildschirm, wobei der Einzelanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in einer Richtung des einen Alarmierungsziels führt; wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden und alle der beiden Alarmierungsziele bestimmt werden, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, Anzeigen eines Gesamtanzeigebildschirms als den Alarmierungsbildschirm, wobei der Gesamtanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele führt; und wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und ein Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, Anzeigen eines Individualanzeigebildschirms als den Anzeigebildschirm, wobei der Individualanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile sowie technische und industrielle Signifikanz von exemplarischen Ausführungsbeispielen der Erfindung werden nachstehend mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und in denen gilt:

1 ist eine schematische Systemkonfigurationsdarstellung einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine beschreibende Darstellung von Positionen, an denen ein Radarsensor und ein Kamerasensor, die in 1 veranschaulicht sind, angebracht sind;
3 ist eine beschreibende Darstellung eines Erfassungsgebiets des Radarsensors, der in 1 veranschaulicht ist;
4A ist eine beschreibende Darstellung eines Einzelanzeigebildschirms;
4B ist eine beschreibende Darstellung eines Gesamtanzeigebildschirms;
4C ist eine beschreibende Darstellung eines ersten Individualanzeigebildschirms;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine durch eine CPU einer in 1 veranschaulichten Alarmierungs-ECU ausgeführte Routine veranschaulicht;
6 ist eine Darstellung, die schematisch einen Status eines Alarmierungsziels, das sich außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet, und eines Alarmierungsziels, das sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, veranschaulicht;
7A veranschaulicht eine Darstellung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen einem Ausgangsfahrzeug und einem Alarmierungsziel veranschaulicht, wenn der Einzelanzeigebildschirm angezeigt wird;
7B ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug und Alarmierungszielen veranschaulicht, wenn der Gesamtanzeigebildschirm angezeigt wird;
7C ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug und Alarmierungszielen veranschaulicht, wenn der Individualanzeigebildschirm angezeigt wird;
8 ist eine beschreibende Darstellung eines zweiten Individualanzeigebildschirms gemäß einem ersten Modifikationsbeispiel des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
9 ist ein Ablaufdiagramm, das eine durch eine CPU einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß dem ersten Modifikationsbeispiel des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ausgeführte Routine veranschaulicht;
10 ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Alarmierungsziel veranschaulicht, wenn der zweite Individualanzeigebildschirm angezeigt wird;
11 ist ein Ablaufdiagramm, das eine durch eine CPU einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß einem zweiten Modifikationsbeispiel des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ausgeführten Routine veranschaulicht;
12 ist ein Ablaufdiagramm, das eine durch eine CPU einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführte Routine veranschaulicht;
13 ist ein Ablaufdiagramm, das eine durch eine CPU einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß einem ersten Modifikationsbeispiel des zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ausgeführten Route veranschaulicht;
14 ist ein Ablaufdiagramm, das eine durch eine CPU einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß einem zweiten Modifikationsbeispiel des zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ausgeführten Route veranschaulicht;
15 ist eine beschreibende Darstellung eines Modifikationsbeispiels eines Sichtführungssymbols, das ein Alarmierungsziel angibt, das sich außerhalb eines Sichtfelds eines Fahrers befindet; und
16 ist eine beschreibende Darstellung eines Modifikationsbeispiels des Gesamtanzeigebildschirms.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Nachstehend wird eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß jedem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Verwendung der Zeichnungen beschrieben.
Erstes Ausführungsbeispiel
1 ist eine schematische Systemkonfigurationsdarstellung einer fahrzeuginternen Alarmierungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung (nachstehend als eine „erste Vorrichtung“ bezeichnet). Die erste Vorrichtung ist eine Vorrichtung, die in einem Fahrzeug montiert ist, und einen Fahrer (Bediener) des Fahrzeugs bezüglich eines Alarmierungsziels alarmiert (das heißt, eine Vorrichtung, die eine Alarmierung bezüglich eines Alarmierungsziels bereitstellt). Das Fahrzeug, in dem die fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung montiert ist, wird als „Ausgangsfahrzeug“ bezeichnet, wenn dieses von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden ist. Die erste Vorrichtung umfasst eine Alarmierungs-ECU 10 (ein Beispiel einer elektronischen Steuerungseinheit). ECU ist die Abkürzung „elektronische Steuerungseinheit“, und umfasst einen Mikrocomputer als einen Hauptbestandteil. Der Mikrocomputer umfasst eine CPU und einen Speicher, wie etwa einen ROM und einen RAM. Die CPU realisiert verschiedene Funktionen durch Ausführen von Anweisungen (Programme und Routinen), die in dem ROM gespeichert sind.
Die erste Vorrichtung umfasst einen Kamerasensor 11, eine Frontradarsensor 12C, Front- Seiten-Radarsensoren 12L, 12R, einen Fahrzeugzustandssensor 13, und eine Anzeige 20. Die Alarmierungs-ECU 10 ist mit den Bestandteilelementen verbunden.
Der Kamerasensor 11 umfasst eine am Fahrzeug montierte Stereokamera, die eine Sicht in Front des Ausgangsfahrzeugs aufnimmt, und eine Bildverarbeitungseinrichtung, die das durch die am Fahrzeug montierte Stereokamera aufgenommenes Bild verarbeitet (weder die am Fahrzeug montierte Stereokamera noch die Bildverarbeitungseinrichtung ist veranschaulicht).
Die am Fahrzeug montierte Stereokamera überträgt ein Bildsignal, das das aufgenommene Bild repräsentiert, an die Bildverarbeitungseinrichtung, jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht.
Die Bildverarbeitungseinrichtung bestimmt, ob sich ein Objekt in dem aufgenommenen Gebiet befindet oder nicht, basierend auf dem empfangenen Bildsignal. Wenn die Bildverarbeitungseinrichtung bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, berechnet die Bildverarbeitungseinrichtung die Position des Objekts, und identifiziert den Typ des Objekts (ein Fußgänger, ein Fahrrad, ein Automobil und dergleichen). Die Position des Objekts wird durch die Richtung des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs und der Distanz zwischen dem Objekt und dem Ausgangsfahrzeug spezifiziert.
Der Kamerasensor 11 gibt Informationen, die die Position des Objekts angeben, und Informationen, die den Typ des Objekts angeben, an die Alarmierungs-ECU 10 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, aus. Die Alarmierungs-ECU 10 spezifiziert eine Änderung der Position des Objekts basierend auf den Informationen, die die Position des Objekts angeben. Die Informationen sind in Objektinformationen enthalten, die in die Alarmierungs-ECU 10 eingegeben werden. Die Alarmierungs-ECU 10 stellt eine relative Geschwindigkeit und eine relative Bewegungstrajektorie des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs basierend auf der spezifizierten Änderung der Position des Objekts fest.
Wie in 2 veranschaulicht ist, ist der Frontradarsensor 12C an einer Position an der Mitte einer Frontstoßstange FB des Ausgangsfahrzeugs in einer Fahrzeugbreiterichtung angebracht. Der Front-Seiten-Radarsensor 12R ist an einem rechten Eckabschnitt der Frontstoßstange FB angebracht. Der Front-Seiten-Radarsensor 12L ist an einem linken Eckabschnitt der Frontstoßstange FB angebracht. Nachstehend werden der Frontradarsensor 12C und die Front-Seiten-Radarsensoren 12L, 12R kollektiv als ein „Radarsensor 12“ bezeichnet.
Der Radarsensor 12 strahlt eine elektrische Welle in einem Millimeterwellenband (nachstehend als „Millimeterwelle“ bezeichnet) ab. Wenn sich ein Objekt innerhalb des Abstrahlbereichs der Millimeterwelle befindet, reflektiert das Objekt die von dem Radarsensor 12 abgestrahlte Millimeterwelle. Der Radarsensor 12 empfängt die reflektierte Welle, und erfasst die Distanz zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Objekt, die Richtung des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs, und dergleichen, basierend auf der reflektierten Welle.
Wie in 3 veranschaulicht ist, weist der Erfassungsbereich des Frontradarsensors 12C einen Bereich von ±θ1 Grad (0 Grad < θ1 < 90 Grad) in einer Rechts-Links-Richtung von einer Fahrzeug-Front-Heck-Achse (die Frontseite ist 0 Grad) auf (3 veranschaulicht nicht den Bereich in der links-Richtung). Demzufolge erfasst der Frontradarsensor 12C hauptsächlich ein Objekt in Front des Ausgangsfahrzeugs. Ein Erfassungsbereich des Front-Seiten-Radarsensors 12R ist θ2 Grad (90 Grad < θ2 < 180 Grad) in der rechts-Richtung und □θ3 Grad (0 Grad < θ3 < 90 Grad) in der links-Richtung von der Fahrzeugfront-Heck-Achse. Demzufolge erfasst der Front-Seiten-Radarsensor 12R hauptsächlich ein Objekt an der rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs. Obwohl nicht veranschaulicht, ist ein Erfassungsbereich des Front-Seiten-Radarsensors 12L ein Bereich, der Rechts-Links-symmetrisch bezüglich des Erfassungsbereichs des Front-Seiten-Radarsensors 12R um die Fahrzeugfront-Heck-Achse als eine Symmetrieachse, verläuft. Demzufolge erfasst der Front-Seiten-Radarsensor 12L hauptsächlich ein Objekt an der linken Seite des Ausgangsfahrzeugs. Eine Erfassungsdistanz von jedem der Radarsensoren 12C, 12L, 12R ist beispielsweise einige 10 Meter. Jeder der Radarsensoren 12C, 12L, 12R erfasst Positionsinformationen des Objekts (die Distanz zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Objekt sowie die Richtung des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs) jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, und überträgt die erfassten Positionsinformationen an die Alarmierungs-ECU 10, jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Demzufolge stellt die Alarmierungs-ECU 10 die relative Geschwindigkeit und die relative Bewegungstrajektorie des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs aus einer Änderung der Positionsinformationen des Objekts fest.
Nachstehend werden Informationen bezüglich des Objekts, die durch den Kamerasensor 11 und den Radarsensor 12 erfasst werden (umfassend die Informationen, die die Position des Objekts angeben, und die Informationen, die den Typ des Objekts angeben) als die Objektinformationen bezeichnet.
Der Fahrzeugstatussensor 13 ist ein Sensor, der Fahrzeugstatusinformationen betreffend einen Fahrstatus des Ausgangsfahrzeugs bezieht, die zum Abschätzen eines Fahrtkurses des Ausgangsfahrzeugs verwendet werden. Der Fahrzeugstatussensor 13 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der die Geschwindigkeit eines Fahrzeugkörpers (das heißt, eine Fahrzeuggeschwindigkeit) erfasst, einen Beschleunigungssensor, der die Beschleunigung des Fahrzeugkörpers in der horizontalen Front-Heck-Richtung und der horizontalen Rechts-Links- (quer) Richtung erfasst, einen Gierratensensor, der die Gierrate des Fahrzeugkörpers erfasst, einen Lenkwinkelsensor, der den Lenkwinkel eines Lenkrades erfasst, und dergleichen. Der Fahrzeugstatussensor 13 gibt die Fahrzeugstatusinformationen an die Alarmierungs-ECU 10 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, aus.
Die Alarmierungs-ECU 10 berechnet den Kurvenfahrradius des Ausgangsfahrzeugs basierend auf der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit und der durch den Gierratensensor erfassten Gierrate, und schätzt einen Fahrtkurs des Ausgangsfahrzeugs (tatsächlich den Mittelpunkt auf einer Achse von rechten und linken Vorderrädern des Ausgangsfahrzeugs) als einen vorhergesagten Fahrtkurs basierend auf dem Kurvenfahrradius ab. Wenn die Gierrate erzeugt wird, weist der vorhergesagte Fahrtkurs eine Bogenform auf. Wenn die Gierrate null ist, schätzt die Alarmierungs-ECU 10 einen linearen Kurs, der sich in der Richtung der durch den Beschleunigungssensor erfassten Beschleunigung erstreckt, als den Fahrtkurs des Ausgangsfahrzeugs (das heißt, im vorhergesagten Fahrtkurs) ab. Die Alarmierungs-ECU 10 erkennt und bestimmt den vorhergesagten Fahrtkurs als einen Pfad (Liniensegment) von dem Ausgangsfahrzeug zu einem Ort, der sich um eine vorbestimmte Distanz entlang des vorhergesagten Fahrtkurses befindet, ungeachtet dessen, ob das Ausgangsfahrzeug eine Kurvenfahrt durchführt oder geradeaus fährt.
Die Anzeige 20 ist ein Head-up-Display (nachstehend als „HUD“ bezeichnet). Das HUD empfängt Anzeigeinformationen von verschiedenen ECUs und eine Navigationseinrichtung in dem Ausgangsfahrzeug, und projiziert die Anzeigeinformationen in einem partiellen Bereich (Anzeigebereich) einer Windschutzscheibe des Ausgangsfahrzeugs. Wenn ein nachstehend beschriebenes Alarmierungsziel erfasst wird, überträgt die Alarmierungs-ECU 10 eine Anzeigeanweisung für einen Alarmierungsbildschirm an das HUD. Demzufolge zeigt das HUD, durch Verwenden eines Teils des Anzeigebereichs, den Alarmierungsbildschirm (siehe 4A bis 4C) an, der eine Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des Alarmierungsziels führt. Der Alarmierungsbildschirm wird nachstehend detailliert beschrieben.
Die Anzeige 20 ist nicht insbesondere auf das HUD beschränkt. Das heißt, dass die Anzeige 20 eine Multi-Informationen-Anzeige (MID), ein berührungsempfindliches Panel der Navigationseinrichtung, und dergleichen sein kann. DAS MID ist ein Anzeigepanel, in dem Messinstrumente, wie etwa ein Drehzahlmesser, ein Tachometer, eine Kraftstoffanzeige, eine Wassertemperaturanzeige, ein Kilometerzähler, und eine Warnleuchte kollektiv auf einem Armaturenbrett angebracht sind.
Zusammenfassung der Operation
Die Alarmierungs-ECU 10 extrahiert ein Objekt (Hindernis), das eine Wahrscheinlichkeit aufweist, mit dem Ausgangsfahrzeug zu kollidieren, durch Verwenden der Objektinformationen, die von dem Kamerasensor 11 und dem Radarsensor 12 eingegeben werden, und den Fahrzeugstatusinformationen, die von dem Fahrzeugstatussensor 13 eingegeben werden. Die Alarmierungs-ECU 10 berechnet ein Ausmaß eines Bereitstellens einer Alarmierung bezüglich jedem Hindernis (nachstehend als Alarmierungsmaß bezeichnet), und wählt zwei Alarmierungsziele umfassend ein Hindernis, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, aus. Die Alarmierungs-ECU 10 zeigt auf der Anzeige 20 den Alarmierungsbildschirm an, der die Sicht des Fahrers in die Richtungen der ausgewählten zwei Alarmierungsziele führt.
Insbesondere zeigt die Alarmierungs-ECU 10 den Alarmierungsbildschirm wie folgt an. (1) Wenn die Anzahl von Alarmierungszielen eins ist, zeigt die Alarmierungs-ECU 10 einen Einzelanzeigebildschirm 400 an (siehe 4A). Der Einzelanzeigebildschirm 400 umfasst ein Sichtführungssymbol 401, das die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des Alarmierungsziels führt. In der vorliegenden Spezifikation kann das Sichtführungssymbol als ein Anzeigeelement oder eine Sichtführungsmarkierung bezeichnet werden, ungeachtet des Typs davon. (2) Wenn die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist, und ein beliebiges der Alarmierungsziele sich nicht außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet (mit anderen Worten, wenn alle (das heißt zwei) Alarmierungsziele sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden), zeigt die Alarmierungs-ECU 10 einen Gesamtanzeigebildschirm 410 an (siehe 4B). Der Gesamtanzeigebildschirm 410 umfasst ein gesamtes Sichtführungssymbol (ein Anzeigeelement oder eine Sichtführungsmarkierung) 411, die die Sichtlinie des Fahrers über den gesamten Bereich zwischen die Richtungen der beiden Alarmierungsziele führt. Das gesamte Sichtführungssymbol 411 führt die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Gebiet in Front des Ausgangsfahrzeugs (wenn eine Vielzahl von Alarmierungszielen als ein großes Ziel gehandhabt wird, wird die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des Ziels geführt). Mit anderen Worten ist das gesamte Sichtführungssymbol 411 ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend die Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele führt. Gemäß der vorstehend beschriebenen Bedeutung kann das Sichtführungssymbol 401 als ein Anzeigeelement bezeichnet werden, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Nahwinkelbereichs umfassende Richtung eines Alarmierungsziels (ein Bereich mit einem schmäleren Winkel als der Weitwinkelbereich) bezeichnet werden. (3) Wenn die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist, und zumindest ein Alarmierungsziel davon, welches das höchste Alarmierungsmaß aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, zeigt die Alarmierungs-ECU 10 einen ersten Individualanzeigebildschirm 420 an (siehe 4C). Der erste Individualanzeigebildschirm 420 umfasst ein Sichtführungssymbol (ein Anzeigeelement oder eine Sichtführungsmarkierung) 401, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszieles führt.
Spezifische Operation
Die CPU der Alarmierungs-ECU 10 (nachstehend bezieht sich die „CPU“ auf die CPU der Alarmierungs-ECU 10, wenn nichts anderes angegeben ist) führt eine in einem Ablaufdiagramm in 5 veranschaulichte Routine jedes Mal aus, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Die Routine in 5 ist eine Routine, die den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeige 20 anzeigt.
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, startet die CPU von einem Prozess von Schritt 500 in 5, führt die Prozesse von Schritt 505 bis Schritt 525, die nachstehend beschrieben sind, nacheinander durch, und fährt zu Schritt 530 fort.
Schritt 505: Die CPU liest die durch den Kamerasensor 11 und den Radarsensor 12 bezogenen Objektinformationen.
Schritt 510: Die CPU liest die durch den Fahrzeugstatussensor 13 bezogenen Fahrzeugstatusinformationen.
Schritt 515: Die CPU schätzt den vorhergesagten Fahrtkurs basierend auf den in Schritt 510S gelesenen Fahrzeugstatusinformationen ab.
Schritt 520: Basierend auf den in den in Schritt 505 gelesenen Objektinformationen und dem in Schritt 515 abgeschätzten Fahrvorhersagekurs, extrahiert die CPU als ein Hindernis, ein Objekt, bezüglich dem eine Wahrscheinlichkeit vorliegt, mit dem Ausgangsfahrzeug zu kollidieren. Insbesondere, wie vorstehend beschrieben, schätzt die CPU den Fahrtkurs des Mittelpunkts der Achse der rechten und linken Vorderräder des Ausgangsfahrzeugs als den vorhergesagten Fahrtkurs ab. Die CPU schätzt, als den vorhergesagten Fahrtkurs, einen vorhergesagten Fahrtkurs der linken Seite (siehe ein Kurs LEC in 7A bis 7C), den ein Punkt durchläuft, der sich an der linken Seite in einer vorbestimmten Distanz α von einem linken Endabschnitt des Fahrzeugkörpers des Ausgangsfahrzeugs befindet, und einen vorhergesagten Fahrtkurs der rechten Seite (siehe ein Kurs REC in 7A bis 7C), den ein Punkt durchläuft, der sich an der rechten Seite in einer bestimmten Distanz α von einem rechten Endabschnitt des Fahrzeugkörpers des Ausgangsfahrzeugs befindet, ab. Die CPU spezifiziert einen Bereich zwischen dem vorhergesagten Fahrtkurs der linken Seite LEC und dem vorhergesagten Fahrtkurs der rechten Seite REC als einen vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA. Was hierin auf dem vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA und einer relativen Beziehung (eine relative Position, eine relative Geschwindigkeit und Änderungen der relativen Position und relativen Geschwindigkeit) zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Objekt, extrahiert die CPU, als ein Objekt, bezüglich dessen eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug vorliegt (das heißt ein Hindernis), ein Objekt, das sich bereits innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA befindet, und ein Objekt, von dem vorhergesagt wird, in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA einzutreten.
Nachstehend wird der Prozess von Schritt 520 detaillierter beschrieben. Wenn der Frontradarsensor 12C ein Objekt innerhalb dessen Erfassungsbereich erfasst, bestimmt die CPU, ob sich das Objekt innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA befindet oder nicht, und ob das Objekt in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass sich das Objekt „innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA befindet, oder in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann“, und der Kamerasensor 11 bestimmt, dass das Objekt ein Fußgänger ist, extrahiert die CPU den Fußgänger als ein Hindernis, bezüglich dessen eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug vorliegt.
Wenn die Front-Seiten-Radarsensoren 12L, 12R ein Objekt in einem Bereich in dessen Erfassungsbereich ausgenommen den Erfassungsbereich des Frontradarsensors 12C erfasst, bestimmt die CPU, ob das Objekt in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass das Objekt in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann, extrahiert die CPU das Objekt als ein Hindernis, bezüglich dessen eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug vorliegt, ungeachtet dessen, ob das Objekt ein Fußgänger, ein Fahrrad, ein Automobil, oder dergleichen, ist oder nicht. Extrahieren eines Hindernisses unter Verwendung der Front-Seiten-Radarsensoren 12L, 12R ermöglicht der CPU, um ein Objekt als ein Hindernis zu extrahieren, das in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA von einer Seite des Ausgangsfahrzeugs an einer Kreuzung, in die das Ausgangsfahrzeug eintritt, eintreten kann.
Wie vorstehend beschrieben, schätzt die CPU den vorhergesagten Fahrtkurs an der linken Seite LEC als einen „Kurs, den ein Punkt, der sich an der linken Seite in einer bestimmten Distanz α von dem linken Endabschnitt des Fahrzeugkörpers des Ausgangsfahrzeugs befindet, durchläuft“ ab, und schätzt den vorhergesagten Fahrtkurs an der rechten Seite REC als einen „Kurs, der ein Punkt, der sich an der rechten Seite in einer bestimmten Distanz α von dem rechten Endabschnitt des Fahrzeugkörpers des Ausgangsfahrzeugs befindet, durchläuft“ ab. Daher bestimmt die CPU, dass ein Objekt, das auf der linken Seite und der rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs passieren kann „ein Fußgänger, ein Fahrrad, und dergleichen), sich „innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA befindet, oder in dem vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann“. Demzufolge kann die CPU ein Objekt, das an der linken Seite oder an der rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs passieren kann, als ein Hindernis extrahieren.
Wie anhand des Vorstehenden verstanden wird, umfassen durch den Prozess von 520 extrahierte Hindernisse einen Fußgänger, der sich in Front des Ausgangsfahrzeugs befindet, ein sich bewegendes Objekt, das sich dem vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA durch Kreuzen des rechten und des linken vorhergesagten Fahrtkurses (LEC und LER) des Ausgangsfahrzeugs von einer Seite des Ausgangsfahrzeugs, annähert, und ein sich bewegendes Objekt, das an einer Seite des Ausgangsfahrzeugs passieren kann.
Schritt 525: Die CPU berechnet eine Spielraumzeitperiode (Zeit bis zur Kollision TTC) von jedem in dem Prozess von Schritt 525 extrahierten Hindernis. Die Spielraumzeitperiode TTC ist eine beliebige der folgenden Zeitperioden.

- Eine Zeitperiode vor einem Zeitpunkt, wenn vorhergesagt wird, dass das Hindernis mit dem Ausgangsfahrzeug kollidiert (eine Zeitperiode von dem gegenwärtigen Zeitpunkt zu einem vorhergesagten Zeitpunkt einer Kollision).
- Eine Zeitperiode vor einem Zeitpunkt, wenn das Hindernis in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintritt (eine Zeitperiode von dem gegenwärtigen Zeitpunkt zu einem vorhergesagten Zeitpunkt des Eintritts).
- Eine Zeitperiode vor einem Zeitpunkt, wenn das Hindernis, das an der Seite des Ausgangsfahrzeugs passieren kann, sich dem am nächsten befindlichen Punkt zum Ausgangsfahrzeug annähert (eine Zeitperiode von dem gegenwärtigen Zeitpunkt zu einem vorhergesagten Zeitpunkt einer Annäherung zum nächstgelegenen Punkt).

Die Spielraumzeitperiode TTC wird unter der Annahme berechnet, dass das Hindernis und das Ausgangsfahrzeug einander annähern, während die relative Geschwindigkeit und die relative Bewegungsrichtung davon zum gegenwärtigen Zeitpunkt beibehalten werden. Wenn beispielsweise das Hindernis ein Objekt ist, dass vorhergesagt wird, mit dem Ausgangsfahrzeug zu kollidieren, wird die Spielraumzeitperiode TTC durch Teilen der relativen Distanz des Hindernisses bezüglich des Ausgangsfahrzeugs durch die relative Geschwindigkeit des Hindernisses bezüglich des Ausgangsfahrzeugs berechnet.
Die Spielraumzeitperiode TTC repräsentiert eine Zeitperiode, in der der Fahrer das Ausgangsfahrzeug betätigen kann, um eine Kollision zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Alarmierungsziel zu vermeiden. Das heißt, dass die Spielraumzeitperiode TTC ein Parameter ist, der ein Ausmaß eines Notfalls repräsentiert, und dem Alarmierungsmaß entspricht. Das heißt, dass das Alarmierungsmaß mit kürzer werdender Spielraumzeitperiode TTC größer wird. Das Alarmierungsmaß wird niedriger, wenn die Spielraumzeitperiode TTC länger wird.
Als nächstes fährt die CPU in Schritt 530 fort, und bestimmt, ob die Spielraumzeitperiode TTC jedes in Schritt 520 extrahierten Hindernisses kürzer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert T1th vorliegt oder nicht. Die CPU bestimmt in Schritt 530 ebenso, ob sich mindestens ein Hindernis, das die Spielraumzeitperiode TTC aufweist, die kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, vorliegt oder nicht.
Wenn kein Hindernis vorliegt, dessen Spielraumzeitperiode TTC kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, muss der Alarmierungsbildschirm nicht angezeigt werden. In einem solchen Fall tritt die CPU in Schritt 530 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 595 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Folglich wird der Alarmierungsbildschirm nicht angezeigt.
Wenn ein Hindernis vorliegt, dessen Spielraumzeitperiode TTC kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, muss der Alarmierungsbildschirm angezeigt werden. In einem solchen Fall trifft die CPU in Schritt 530 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 535 fort. Die CPU in Schritt 535 wählt ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, und ein Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, als Alarmierungsziele aus den Hindernissen, die eine Spielraumzeitperiode TTC aufweisen, die kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, aus. Wenn die Anzahl von Hindernissen, deren Spielraumzeitperiode TTC kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th eins ist, kann die CPU nicht zwei Alarmierungsziele auswählen, und wählt ein Hindernis, dessen Spielraumzeitperiode TTC kürzer als der vorbestimmte Schwellenwert T1th als ein Alarmierungsziel aus.
Als nächstes fährt die CPU zu Schritt 540 fort und bestimmt, ob in Schritt 535 zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden oder nicht.
Wenn in Schritt 535 nicht zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden (mit anderen Worten, wenn in Schritt 535 ein Alarmierungsziel ausgewählt wird), trifft die CPU in 540 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 545 fort, und zeigt den Einzelanzeigebildschirm 400 (siehe 4A), der die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des einen Alarmierungsziels führt, an. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 595 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Der Einzelanzeigebildschirm 400 wird detailliert unter Verwendung von 4A beschrieben. Der Anzeigebereich der Anzeige 20 ist in einem Bereich in Front eines Fahrersitzes auf der Windschutzscheibe des Ausgangsfahrzeugs bereitgestellt. Eine Mittellinie des Anzeigebereichs ist in 4A durch eine Strichpunktlinie veranschaulicht (das gleiche trifft auf 4B und 4C zu). Während die Mittellinie zum besseren Verständnis veranschaulicht ist, wird die Mittellinie nicht in dem tatsächlichen Anzeigebereich angezeigt. Die Mittellinie des Anzeigebereichs entspricht einer Rechts-Links-Referenzlinie LR (siehe 3), die sich vorwärts in der Fahrzeugfront-Heck-Richtung von der Position der Mitte des Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitrichtung erstreckt. Ein Bereich an der linken Seite der Mittellinie des Anzeigebereichs entspricht einem linken Gebiet LA (siehe 3) um die Front des Ausgangsfahrzeugs. Ein Bereich an der rechten Seite der Mittellinie des Anzeigebereichs entspricht einem rechten Gebiet RA (siehe 3) um die Front des Ausgangsfahrzeugs.
Das Sichtführungssymbol 401, das die Sichtlinie des Fahrers in der Richtung des Alarmierungsziels führt, wird in dem Einzelanzeigebildschirm 400 angezeigt. Das Sichtführungssymbol 401 weist eine Form auf, in der drei Bögen linear angeordnet sind. Das Sichtführungssymbol 401 wird in einem Bereich von ±90 Grad in der Rechts-Links-Richtung von einem Zentrum einer vorbestimmten Position P0 auf der Mittellinie des Anzeigebereichs angezeigt. Ein Bogen der drei Bögen, der sich am weitesten von der vorbestimmten Position P0 entfernt befindet, hat die kürzeste Länge. Die drei Bögen werden in Reihenfolge von einem sich am nächsten an der Position P0 befindlichen Bogen erleuchtet (das gleiche trifft bezüglich den anderen Sichtführungssymbolen zu). Das Sichtführungssymbol 401 kann in Winkeleinheiten (12 Grad), die durch gleichmäßiges Aufteilen des Winkelbereichs (180 Grad) und einer Linie, die sich nach rechts von der Position P0 unter horizontalen Linien senkrecht bezüglich der Mittellinie zu einer Linie, die sich nach links von der Position P0 unter den horizontalen Linien erstreckt, in 15 Teile, bezogen werden, angezeigt werden. Während eine Position (Axiallinie), in der das Sichtführungssymbol 401 angezeigt werden kann, in 4A durch eine gepunktete Linie veranschaulicht ist (ebenso in 4B und 4C), wird die gepunktete Linie nicht in dem tatsächlichen Anzeigebereich angezeigt.
In dem in 4A veranschaulichten Beispiel gibt das Sichtführungssymbol 401 eine Richtung in 18 Grad nach rechts gerichtet von der Mittellinie des Anzeigebereichs an, und gibt an, dass sich ein Alarmierungsziel in dieser Richtung befindet. Durch Führen der Sichtlinie des Fahrers zu der Richtung, in die das Sichtführungssymbol 401 zeigt, wird der Fahrer bezüglich des Alarmierungsziels alarmiert.
Die Beschreibung der gegenwärtigen Routine fährt von Schritt 540 in 5 fort. Wenn in Schritt 535 zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, trifft die CPU in Schritt 540 eine „Ja“-Bestimmung, fährt zu Schritt 550 fort, und bestimmt, ob sich mindestens ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht.
Der Prozess von Schritt 550 wird detailliert unter Verwendung von 6 beschrieben. In Schritt 550 berechnet die CPU die Größenordnungen (beispielsweise θa und θb) von Winkeln zwischen einer Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie 51 und Alarmierungszielrichtungslinien. Die Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie 51 erstreckt sich vorwärts in der Front-Heck-Axialrichtung des Ausgangsfahrzeugs SV von einer vorbestimmten Position Dp in dem Ausgangsfahrzeug SV. Die Alarmierungszielrichtungslinien (beispielsweise Richtungslinien 52a, 52b) erstrecken sich zu den Richtungen der Alarmierungsziele (beispielsweise a und b) von der vorbestimmten Position Dp. Die CPU bestimmt, ob mindestens ein Alarmierungsziel vorliegt oder nicht, dessen berechnete „Größenordnung des Winkels“ größer oder gleich einem Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert ist.
Die vorbestimmte Position Dp ist die Position der Mitte des Fahrersitzes in der Fahrzeugbreiterichtung. Das heißt, dass die vorbestimmte Position Dp die Position von Augen des Fahrers ist, wenn der Fahrer auf dem Fahrersitz sitzt. Insbesondere ist die vorbestimmte Position Dp eine Position zwischen einer Rückenlehne des Fahrersitzes des Ausgangsfahrzeugs SV und einem sich in Front des Rückenlehnenabschnitts angebrachten Lenkrades. Das in 6 veranschaulichte Ausgangsfahrzeug SV ist ein Fahrzeug, in dem der Fahrersitz an der rechten Seite angebracht ist (Rechtslenkerfahrzeug). In dem Rechtslenkerautomobil ist das Sichtfeld des Fahrers an der rechten Seite breiter als das Sichtfeld des Fahrers an der linken Seite. Daher ist ein rechtsseitiger Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr > 0) der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie 51 auf einen größeren Wert eingestellt als der linksseitige Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θl > 0) In einem Fahrzeug, in dem der Fahrersitz an der linken Seite angebracht ist (Linkslenkerautomobil), ist der linksseitige Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θl) auf einen größeren Wert eingestellt als der rechtsseitige Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr). Der rechtsseitige Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert θr kann gleich dem linksseitigen Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert θl sein, ungeachtet der Position des Lenkrades. Die vorbestimmte Position Dp kann die Position der Mitte eines Frontendabschnitts des Ausgangsfahrzeugs SV in der Fahrzeugbreiterichtung sein.
In dem in 6 veranschaulichten Beispiel ist die Größenordnung θa des Winkels zwischen der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie 51 und der Richtungslinie 52a eines Alarmierungsziels kleiner als der linksseitige Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert θl. Daher bestimmt die CPU, dass sich das Alarmierungsziel innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Eine Größenordnung θb des Winkels zwischen der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie 51 und der Richtungslinie 52b eines Alarmierungsziels b ist größer oder gleich dem rechtsseitigen Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert +θr. Demzufolge bestimmt die CPU, dass sich das Alarmierungsziel b außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Folglich, weil sich zumindest ein Alarmierungsziel b außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in dem in 6 veranschaulichten Beispiel befindet, trifft die CPU in Schritt 550 eine „Ja“-Bestimmung.
Wenn das Ausgangsfahrzeug SV eine Kurvenfahrt durchführt, kann die CPU die Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie 51 als eine Linie einstellen, die parallel zu einer Tangente des vorhergesagten Fahrtkurses in der gegenwärtigen Position des Ausgangsfahrzeugs SV verläuft, und durch die vorbestimmte Position Dp verläuft. Demzufolge, wenn das Ausgangsfahrzeug SV eine Kurvenfahrt durchführt, kann die CPU genauer bestimmen, ob sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht.
Eine Beschreibung der gegenwärtigen Routine wird von Schritt 550 in 5 fortgesetzt. Wenn sich keines der Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet (mit anderen Worten, wenn sich alle der beiden Alarmierungsziele innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden), trifft die CPU in Schritt 550 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 555 fort. Die CPU in Schritt 555 zeigt den Gesamtanzeigebildschirm 410 (siehe 4B) an, um die Sichtlinie des Fahrers zu den beiden Alarmierungszielen zu führen, und fährt anschließend zu Schritt 595 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Der Gesamtanzeigebildschirm 410 wird unter Verwendung von 4B beschrieben. Das gesamte Sichtführungssymbol 401, das die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Bereich in Front des Ausgangsfahrzeugs führt (wenn zwei Alarmierungsziele als ein großes Ziel behandelt werden, wird die Sichtlinie des Fahrers in Richtung des Ziels geführt) in dem Gesamtanzeigebildschirm 410 angezeigt. Wie das Sichtführungssymbol 401 weist das gesamte Sichtführungssymbol 411 eine Form auf, in der drei Bögen linear angeordnet sind, wobei sich ein Bogen der drei Bögen, der sich weiter weg von der vorbestimmten Position P0 befindet, eine kürzere Länge aufweist. Jedoch erstrecken sich die Bögen des gesamten Sichtführungssymbols 411 über den gesamten Bereich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers, und unterscheiden sich dadurch von dem Sichtführungssymbol 401. Insbesondere erstreckt sich der Bogen des gesamten Sichtführungssymbols 411, der sich am nächsten an der Position P0 befindet, von einer Richtung Lm bei 78 Grad gegen den Uhrzeigersinn von der Mittellinie zu einer Richtung Rm bei 78 Grad im Uhrzeigersinn von der Mittellinie. Demzufolge wird die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Bereich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers geführt. Folglich wird die Sichtlinie des Fahrers in Richtung beider (aller) der beiden Alarmierungsziele, die sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, geführt.
Die Beschreibung der gegenwärtigen Routine fährt von Schritt 550 in 5 fort. Wenn sich zumindest ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU in Schritt 550 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 560 fort. Die CPU in Schritt 560 führt die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele. Das heißt, dass die CPU den ersten Individualanzeigebildschirm 420 (siehe 4C), auf dem die Richtungen der beiden Alarmierungsziele individuell angezeigt werden, anzeigt, und anschließend zu Schritt 595 fortfährt, und die gegenwärtige Routine temporär beendet. Wenn die CPU in Schritt 550 eine „Ja“-Bestimmung trifft, ist die Anzahl der Alarmierungsziele zwei, und zumindest ein Alarmierungsziel befindet sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers.
Der erste Individualanzeigebildschirm 420 wird unter Verwendung von 4C beschrieben. Zwei Sichtführungssymbole 401 (ein Anzeigeelement 401a und ein Anzeigeelement 401b), die die Sicht in der Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele führen, werden in dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt. Der erste Individualanzeigebildschirm 420 wird angezeigt, wenn die CPU in Schritt 550 bestimmt, dass sich zumindest ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Demzufolge führt zumindest ein Sichtführungssymbol 401 des ersten Individualanzeigebildschirms 420 die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels. In den Beispielen 4C, gibt das Sichtführungssymbol an der linken Seite 401 eine Richtung an der linken Seite außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers an, und das Sichtführungssymbol an der rechten Seite 401b gibt eine Richtung an der rechten Seite innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers an. Die Sichtlinie des Fahrers wird sicher in die Richtung des Alarmierungsziels, das sich an der linken Seite außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, durch das Sichtführungssymbol an der linken Seite 401a geführt.
Das Beispiel in 4C veranschaulicht ein Beispiel, in dem sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und sich das andere Alarmierungsziel innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Wenn sich jedoch zwei Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, und sich die beiden Alarmierungsziele jeweils an der linken Seite beziehungsweise der rechten Seite befinden, werden zwei Sichtführungssymbole 401, die die Sicht in die Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele, die sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, in dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt.
In Schritt 535 werden ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, und ein Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, als Alarmierungsziele aus den Hindernissen, deren Spielraumzeitperiode TTC kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, ausgewählt. Daher, wenn das Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, oder das Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, führt die CPU in Schritt 560 die Sichtlinie des Fahrers in Richtung des Hindernisses, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, durch Anzeigen des ersten Individualanzeigebildschirms 420. Demzufolge, wenn ein Hindernis, das das höchste Alarmierungsmaß oder das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wird die Sichtlinie des Fahrers sicher in die Richtung des Hindernisses geführt.
Auch wenn das Alarmierungsziel, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und das Alarmierungsziel, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, zeigt die CPU den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an. Wie in 4C veranschaulicht ist, werden das Sichtführungssymbol 401a, das die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt, und das Sichtführungssymbol 401b, das die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt, in dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt. Demzufolge kann die Sichtlinie des Fahrers zu dem sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels sowie zu dem sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels geführt werden.
Als nächstes wird eine Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Alarmierungsziel, wenn der Alarmierungsbildschirm angezeigt wird, unter Verwendung von Beispielen beschrieben.
7A veranschaulicht ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug SV und einem Alarmierungsziel, wenn der Einzelanzeigebildschirm 400 angezeigt wird. In einem solchen Fall befindet sich ein Fußgänger A innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA zwischen dem vorhergesagten Fahrtkurs an der rechten Seite REC, den ein Punkt, der sich an der rechten Seite in einer bestimmten Distanz α von dem rechten Endabschnitt des Fahrzeugkörpers des Ausgangsfahrzeugs SV befindet, durchläuft, und dem vorhergesagten Fahrtkurs an der linken Seite LEC, den ein Punkt, der sich an der linken Seite in einer bestimmten Distanz α von dem linken Endpunkt des Fahrzeugkörpers des Ausgangsfahrzeugs SV befindet, durchläuft. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers A (die Zeitperiode bevor der Fußgänger A den nächsten Punkt zum Ausgangsfahrzeug SV annähert) wird angenommen kürzer zu sein, als der Schwellenwert T1th. In dem Beispiel werden keine anderen Objekte als der Fußgänger A erfasst. Demzufolge wird der Fußgänger A als ein Alarmierungsziel erkannt. In einem solchen Fall, weil die Anzahl von Alarmierungszielen eins ist, trifft die CPU in Schritt 540 eine „Nein“-Bestimmung und fährt zu Schritt 545 fort. In Schritt 545 zeigt die CPU den Einzelanzeigebildschirm 400 (siehe 4A) umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Fußgängers A angibt, an.
7B veranschaulicht ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug SV und Alarmierungszielen, wenn der Gesamtanzeigebildschirm 410 angezeigt wird. In einem solchen Fall befinden sich ein Fußgänger B und ein Fußgänger C innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA. Eine beliebige der Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers B oder der Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers C wird angenommen, kürzer zu sein als der Schwellenwert T1th. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers B wird angenommen, die kürzeste zu sein, und die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers C wird angenommen, die zweitkürzeste nach dem Fußgänger B zu sein. Demzufolge werden der Fußgänger B und der Fußgänger C als Alarmierungsziele erkannt. Von jedem des Fußgängers B und des Fußgängers C wird angenommen, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden. In einem solchen Fall, weil die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist, und sich jedes der Alarmierungsziele nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU in Schritt 540 eine „JA“-Bestimmung, trifft in Schritt 550 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 555 fort. In Schritt 555 zeigt die CPU den Gesamtanzeigebildschirm 410 (siehe 4B) umfassend das gesamte Sichtführungssymbol 411 an.
7C veranschaulicht ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug SV und Alarmierungszielen, wenn der erste Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt wird. In einem solchen Fall befindet sich ein Fußgänger E innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers E wird angenommen, kürzer zu sein, als der Schwellenwert T1th. Ein Fußgänger F befindet sich nicht innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA, und tritt in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA ein. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers F (die vorhergesagte Zeitperiode vor Eintritt in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA) wird angenommen kürzer zu sein, als der Schwellenwert T1th. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers F wird angenommen, die kürzeste zu sein, und die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers E wird angenommen, die zweitkürzeste zu sein. Demzufolge werden der Fußgänger E und der Fußgänger F als Alarmierungsziele erkannt. In dem Beispiel wird angenommen, dass der Fußgänger E sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und von dem Fußgänger F wird angenommen, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden. In einem solchen Fall, weil die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist und sich zumindest ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU im Schritt 540 eine „Ja“-Bestimmung, trifft im Schritt 550 „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 560 fort. In Schritt 560 zeigt die CPU den ersten Individualanzeigebildschirm 420 (siehe 4C) umfassend das Sichtführungssymbol 401b, das die Richtung des Fußgängers E angibt, und das Sichtführungssymbol 401a, das die Richtung des Fußgängers F angibt, an.
Wie vorstehend beschrieben, wenn die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist, und sich jedes der Alarmierungsziele nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, zeigt die erste Vorrichtung den Gesamtanzeigebildschirm 410 umfassend das gesamte Sichtführungssymbol 411, das den gesamten Bereich in Front des Ausgangsfahrzeugs angibt, an. Demzufolge kann die „Wahrscheinlichkeit des Verwirrens des Fahrers durch Führen des Sichtfeldes des Fahrers zu einer Vielzahl von Richtungen aufgrund einer Anzeige einer Vielzahl von Sichtführungssymbolen 401, wenn sich Alarmierungsziele nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden“ weiterhin verringert werden.
Wenn die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist, und sich zumindest ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, zeigt die erste Vorrichtung den ersten Individualanzeigebildschirm 420 umfassend zumindest das Sichtführungssymbol 401a, das die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels angibt, an. Demzufolge, auch wenn eine Vielzahl von Alarmierungszielen vorhanden ist, kann die Sichtlinie des Fahrers sicherer in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels geführt werden. Daher kann die erste Vorrichtung angemessen eine Alarmierung bezüglich den Alarmierungszielen bereitstellen, und kann insbesondere angemessen eine Alarmierung bezüglich des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels bereitstellen.
Ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, und ein Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, werden als Alarmierungsziele ausgewählt. Daher, wenn das Hindernis, das die kürzeste oder die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wird der erste Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt. Demzufolge, wenn ein Hindernis, das ein vergleichbar hohes Alarmierungsmaß aufweist, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, kann die Sichtlinie des Fahrers sicher in die Richtung des Hindernisses geführt werden.
Erstes Modifikationsbeispiel der ersten Vorrichtung
Ein erstes Modifikationsbeispiel der ersten Vorrichtung unterscheidet sich von der ersten Vorrichtung dadurch, dass in dem ersten Modifikationsbeispiel ein zweiter individueller Anzeigebildschirm 430 (siehe 8) angezeigt wird, wenn ein Alarmierungsziel (das heißt, eines von einem Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, und von einem Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist) sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und das andere Alarmierungsziel (das heißt, das andere von dem Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, und von dem Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist) sowie ein Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Das Sichtführungssymbol 401, das die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszieles führt, und das gesamte Sichtführungssymbol 411 werden in dem zweiten Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt. Nachstehend wird hauptsächlich der Unterschied beschrieben.
Jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, führt die CPU des Modifikationsbeispiels eine in einem Ablaufdiagramm von 9 veranschaulichte Routine anstatt der in dem Ablaufdiagramm in 5 veranschaulichten Routine aus. Die Routine in 9 ist eine Routine, die den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeige 20 anzeigt. Unter den in 9 veranschaulichten Schritten werden Schritte, in denen die gleichen Prozesse wie die in 5 veranschaulichten Schritte durchgeführt werden, mit gleichen Bezugszeichen wie die Schritte in 5 versehen. Die Schritte werden nicht detailliert beschrieben.
Wenn die CPU in Schritt 550 eine „JA“-Bestimmung trifft, das heißt, wenn sich zumindest ein Alarmierungsziel (das heißt, zumindest eines von einem Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, und von einem Hindernis, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist) außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, fährt die CPU zu Schritt 910 fort und bestimmt, ob die Anzahl von Alarmierungszielen, die sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, eins ist oder nicht.
Wenn die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszielen nicht eins ist (mit anderen Worten, wenn sich zwei Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden), trifft die CPU in Schritt 910 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 560 fort, und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an, der die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung von jedem der beiden Alarmierungszielen, die sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, führt, an. Die CPU fährt zu Schritt 995 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Wenn sich zwei Alarmierungsziel, die sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, entweder an der linken Seite oder an der rechten Seite befinden, wird ein Sichtführungssymbol 401 (401a), das die Seite angibt, auf der sich die beiden Alarmierungsziele befinden, angezeigt. Wenn sich zwei Alarmierungsziele, die sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, jeweils an der linken Seite beziehungsweise der rechten Seite befinden, werden zwei Sichtführungssymbole 401 (401a), die jeweils zu den beiden Alarmierungszielen zeigen, angezeigt.
Wenn in Schritt 910 eine „Nein“-Bestimmung getroffen wird, befinden sich zwei Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers. Der Grund wird nachstehend beschrieben. Zwei Alarmierungsziele sind vorhanden, weil in Schritt 540 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wird. Zumindest ein Alarmierungsziel befindet sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers, weil in Schritt 550 ein „Ja“-Bestimmung getroffen wird. Daher, wenn die CPU in Schritt 910 bestimmt, dass die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszielen nicht eins ist, befinden sich zwei Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers.
Wenn die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszielen eins ist, trifft die CPU in Schritt 910 eine „Ja“-Bestimmung, fährt zu Schritt 915 fort, und führt die folgenden Prozesse aus.

- Die CPU wählt ein Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, aus den Hindernissen, die eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweisen, aus. Das heißt, dass die CPU das „Ziel, das durch den Prozess von Schritt 535 als ein Alarmierungsziel ausgewählt wird“ von den Hindernissen, die eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweisen, ausschließt, Hindernisse, die eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der Schwellenwert T1th aufweisen, aus den verbleibenden Hindernissen extrahiert, und ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, aus den extrahierten Hindernissen auswählt.
- Die CPU bestimmt, ob sich das Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht.

Wenn das Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweist, und die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU in Schritt 515 eine „Ja“-Bestimmung, fährt zu Schritt 920 fort, und zeigt den zweiten Individualanzeigebildschirm 430 (siehe 8) an. Die CPU fährt zu Schritt 995 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Der zweite Individualanzeigebildschirm 430 wird angezeigt, wenn sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und sich das andere Alarmierungsziel sowie das Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden.
Wie in 8 veranschaulicht ist, wird das Sichtführungssymbol 401, das die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt, in dem zweiten Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt. Das gesamte Sichtführungssymbol 411 wird ebenso in dem zweiten Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt, weil sich das andere Alarmierungsziel und das Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden.
Wie vorstehend beschrieben, ist der zweite Individualanzeigebildschirm 430 ein Bildschirm, auf dem das Sichtführungssymbol 401 und das gesamte Sichtführungssymbol 411 individuell angezeigt werden, um die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels zu führen, wenn zwei Alarmierungsziele erfasst werden. Der erste Individualanzeigebildschirm 420 ist ebenso ein Bildschirm, auf dem zwei Sichtführungssymbole 401 individuell angezeigt werden, um die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels zu führen. Demzufolge wird zumindest das Sichtführungssymbol 401, das die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt, in dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 und dem zweiten Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt. Daher, weil der zweite Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt wird, wird die Sichtlinie des Fahrers sicher in zumindest „Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels“ auf die gleiche Weise wie gemäß dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 geführt.
Wenn sich das Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweist, und die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, nicht innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet (mit anderen Worten, wenn sich das Hindernis mit der drittkürzesten Spielraumzeitperiode TTC außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet), trifft die CPU im Schritt 915 eine „Nein“-Bestimmung. Die CPU fährt zu Schritt 560 fort und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an. Die CPU fährt zu Schritt 995 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn ein Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, nicht vorhanden ist, das heißt, wenn ein einzelnes Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweist, als ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, kann die CPU in Schritt 915 nicht ein Hindernis, das die drittkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, auswählen. Auch in einem solchen Fall trifft die CPU in Schritt 915 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 560 fort und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an.
Als nächstes wird eine Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug und Alarmierungszielen, wenn der zweite Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt wird, unter Verwendung eines Beispiels beschrieben.
10 veranschaulicht ein Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen dem Ausgangsfahrzeug SV und Alarmierungszielen, wenn der zweite Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt wird. In einem solchen Fall befinden sich ein Fußgänger G und ein Fußgänger H innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA. Die Spielraumzeitperiode TTC für jeden des Fußgängers G und des Fußgängers H wird angenommen, um kürzer zu sein als der Schwellenwert T1th. Ein Fußgänger I befindet sich nicht innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA, und tritt in den vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA ein. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers I (die vorhergesagte Zeitperiode vor Eintritt in den vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA) wird angenommen um kürzer zu sein, als der Schwellenwert T1th. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers I wird angenommen, die kürzeste zu sein. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers G wird angenommen, die zweitkürzeste zu sein. Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers H wird angenommen, die drittkürzeste zu sein. Demzufolge werden der Fußgänger G und der Fußgänger I als Alarmierungsziele erkannt. In dem Beispiel wird angenommen, dass sich der Fußgänger G und der Fußgänger H innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, und es wird angenommen, dass sich der Fußgänger I außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. In einem solchen Fall, weil die Anzahl von Alarmierungszielen zwei ist (der Fußgänger I und der Fußgänger G), und sich zumindest ein Alarmierungsziel (Fußgänger I) außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU im Schritt 540 eine „Ja“-Bestimmung, trifft im Schritt 550 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 910 fort. Wenn die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziele eins ist, was der Fußgänger I ist, trifft die CPU im Schritt 910 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 915 fort.
Die Spielraumzeitperiode TTC des Fußgängers H ist kürzer als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, und die Spielraumzeitperiode TTC ist die drittkürzeste. Der Fußgänger H befindet sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers. Daher trifft die CPU im Schritt 915 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 920 fort. In Schritt 920 zeigt die CPU den zweiten Individualanzeigebildschirm 430 umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Fußgängers I angibt, und das gesamte Sichtführungssymbol 411, das kollektiv die Richtungen des Fußgängers G und des Fußgängers H angibt, an.
Wenn die CPU im sowohl Schritt 540 als auch Schritt 550 eine „Ja“-Bestimmung trifft, und in Schritt 910 eine „Nein“-Bestimmung trifft, bestimmt die CPU, dass sich das Alarmierungsziel mit der zweitkürzesten Spielraumzeitperiode TTC außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. In einem solchen Fall fährt die CPU zu Schritt 560 fort und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an, der die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung von jedem der beiden sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziele führt. Daher wird die Sichtlinie des Fahrers sicher zu dem „Alarmierungsziel, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist“, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt.
Auch wenn in Schritt 910 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wird, werden folglich der zweite Individualanzeigebildschirm 430 (siehe Schritt 920) und der erste Individualanzeigebildschirm 420 (siehe Schritt 560) angezeigt. Bei der Anzeige des ersten Individualanzeigebildschirms 420 und des zweiten Individualanzeigebildschirms 430 wird das Sichtführungssymbol 401 (401a), das in Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels gerichtet ist, angezeigt. Daher, wenn sich das Alarmierungsziel, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wird die Sichtlinie des Fahrers sicher zu dem „Alarmierungsziel, das die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist“, das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, geführt.
Zweites Modifikationsbeispiel der ersten Vorrichtung
Als nächstes wird ein zweites Modifikationsbeispiel der ersten Vorrichtung beschrieben. Die CPU des Modifikationsbeispiels führt eine in einem Ablaufdiagramm in 11 anstatt von 5 veranschaulichte Routine aus. Die Routine in 11 unterscheidet sich von der Routine in 11 dadurch, dass sich Schritt 1110 zwischen Schritt 540 und Schritt 550 hinzugefügt wird, und dass die CPU konfiguriert ist, um zu Schritt 545 über Schritt 1120 fortzufahren, wenn im Schritt 1110 eine „Nein“-Bestimmung getroffen wird. Demzufolge wird nachstehend hauptsächlich der Unterschied beschrieben.
Wenn die CPU in Schritt 540 bestimmt, dass in Schritt 535 zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, fährt die CPU zu Schritt 1110 von Schritt 540 fort. In Schritt 1110 bestimmt die CPU, ob eine Größenordnung ΔT der Differenz der Spielraumzeitperiode TTC zwischen den beiden Alarmierungszielen (nachstehend als eine „Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT“ bezeichnet) kürzer oder gleich einem Schwellenwert ΔT1 ist oder nicht.
Wenn die Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT kürzer oder gleich dem Schwellenwert ΔT1 ist, weisen zwei Alarmierungsziele gleiche Alarmierungsmaße auf, und es ist wünschenswert, eine Alarmierung bezüglich den beiden Alarmierungszielen bereitzustellen. Daher, in einem solchen Fall, trifft die CPU in Schritt 1110 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 550 fort. Folglich, wenn sich kein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, fährt die CPU zu Schritt 555 fort, und zeigt den Gesamtanzeigebildschirm 410 (siehe 4B) an. Wenn sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, fährt die CPU zu Schritt 560 fort, und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 (siehe 4C) an.
Wenn die CPU zum Zeitpunkt des Ausführens des Prozesses von Schritt 1110 bestimmt, dass die Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT länger ist als der Schwellenwert ΔT1, muss die Sichtlinie des Fahrers sicher in die Richtung eines Alarmierungszieles, das die kürzere Spielraumzeitperiode TTC aufweist, geführt werden. Daher trifft die CPU in Schritt 1110 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu 1120 fort, und wählt wiederum ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, als ein Alarmierungsziel aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 445 fort, und zeigt den Einzelanzeigebildschirm 400 (siehe 4A) umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels angibt, an. Folglich wird der Einzelanzeigebildschirm 400 umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, angibt, an. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 1195 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wie vorstehend beschrieben, wenn die Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT zwischen den beiden Alarmierungszielen länger ist als der Schwellenwert ΔT1, führt das Modifikationsbeispiel die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des Alarmierungsziels mit der kürzesten Spielraumzeitperiode TTC. Demzufolge kann die Sichtlinie des Fahrers sicher in die Richtung des Alarmierungsziels, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, geführt werden.
Zweites Ausführungsbeispiel
Als nächstes wird eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung (nachstehend als eine „zweite Vorrichtung“ bezeichnet) beschrieben. Der Hauptunterschied zwischen der zweiten Vorrichtung und der ersten Vorrichtung ist Folgender. Das heißt, wie in 3 veranschaulicht ist, teilt die zweite Vorrichtung das Gebiet um die Front des Ausgangsfahrzeugs in das linke Gebiet LA und das rechte Gebiet RA auf. Das linke Gebiet LA ist ein Gebiet einer linken Seite, der Rechts-Links-Referenzlinie LR, die sich vorwärts in der Front-Heck-Richtung von der Position der Mitte des Ausgangsfahrzeugs in der Fahrzeugbreitrichtung erstreckt. Das rechte Gebiet RA ist ein Gebiet einer rechten Seite der Rechts-Links-Referenzlinie LR. Die zweite Vorrichtung wählt ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, aus Hindernissen, die sich innerhalb des linken Gebiets LA befinden, als ein Alarmierungsziel für das linke Gebiet LA aus. Die zweite Vorrichtung wählt ein Hindernis, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, unter Hindernissen, die sich innerhalb des rechten Gebiets RA befinden, als ein Alarmierungsziel für das rechte Gebiet RA aus. Die zweite Vorrichtung stellt angemessen eine Alarmierung bezüglich den ausgewählten Alarmierungszielen bereit. Nachstehend wird hauptsächlich der Unterschied beschrieben. Das linke Gebiet LA wird zur Vereinfachung als ein „erstes Gebiet“ bezeichnet, und das rechte Gebiet RA wird zur Vereinfachung als ein „zweites Gebiet“ bezeichnet.
Die CPU des zweiten Ausführungsbeispiels führt eine in einem in 12 veranschaulichten Ablaufdiagramm veranschaulichte Routine jedes Mal aus, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Die Routine in 12 ist eine Routine, die den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeige 20 anzeigt. Unter den 12 veranschaulichten Schritten, sind Schritte, in denen die gleichen Prozesse wie die in 5 veranschaulichten Schritte durchgeführt werden, mit den gleichen Bezugszeichen wie die Schritte in 5 zugewiesen. Die Schritte werden nicht detailliert beschrieben.
Die CPU fährt zu Schritt 530 nach Ausführen der Prozesse von Schritt 505 bis Schritt 525 fort, und bestimmt, ob die Spielraumzeitperiode TTC von jedem in Schritt 520 extrahierten Hindernis kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th oder nicht. Die CPU bestimmt in Schritt 530 ebenso, ob zumindest ein Alarmierungsziel vorhanden ist.
Wenn kein Alarmierungsziel vorhanden ist, muss der Alarmierungsbildschirm nicht angezeigt werden. In einem solchen Fall trifft die CPU in Schritt 530 „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 1295 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Folglich wird der Alarmierungsbildschirm nicht angezeigt.
Wenn die CPU bestimmt, dass ein Alarmierungsziel vorhanden ist, trifft die CPU in Schritt 530 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 1210 fort. In Schritt 1210 wählt die CPU ein Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweist und die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, als ein Alarmierungsziel aus sich in dem linken Gebiet LA befindlichen Hindernissen aus. Die CPU wählt ein Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweist, und die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist, als ein Alarmierungsziel aus sich in dem rechten Gebiet RA befindlichen Hindernissen aus.
Es ist zumindest ein Hindernis vorhanden, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC aufweist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, weil in Schritt 530 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wird. Wenn jedoch die Anzahl von Hindernissen, deren Spielraumzeitperiode TTC kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th eins ist, kann die CPU in Schritt 1210 ein Alarmierungsziel in einem Gebiet des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA auswählen, und kann kein Alarmierungsziel in dem anderen Gebiet auswählen. Daher kann die CPU in Schritt 1210 ein Alarmierungsziel auswählen.
Als nächstes fährt die CPU zu Schritt 540 fort und bestimmt, ob in Schritt 1210 zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden oder nicht.
Wenn in Schritt 1210 nicht zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, das heißt, wenn sich ein Alarmierungsziel in einem Gebiet des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA befindet, und sich kein Alarmierungsziel in dem anderen Gebiet befindet, trifft die CPU in Schritt 540 eine „Nein“-Bestimmung. Die CPU fährt zu Schritt 545 fort, und zeigt den Einzelanzeigebildschirm 400 (siehe 4A) an. Die CPU fährt zu Schritt 1295 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Es kann sich eine Vielzahl von Hindernissen, die eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der Schwellenwert T1th aufweisen, in einem Gebiet von sowohl dem linken Gebiet LA als auch dem rechten Gebiet RA befinden. Wenn eine Vielzahl von Sichtführungssymbolen 401, die die Richtung von jedem der Hindernisse angeben, angezeigt wird, wird die Sichtlinie des Fahrers zu der Vielzahl von Richtungen geführt, und der Fahrer kann verwirrt werden. Der Prozess von Schritt 1210 wählt ein Alarmierungsziel gleichzeitig in jedem des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA aus. Daher wird in dem Einzelanzeigebildschirm 400, das in Schritt 545 angezeigt wird, ein Sichtführungssymbol 401 für das linke Gebiet LA angezeigt, und ein Sichtführungssymbol 401 wird für das rechte Gebiet RA angezeigt. Demzufolge kann ein Anzeigen einer Vielzahl von Sichtführungssymbolen 401 in jedem des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA verhindert werden. Die Sichtlinie des Fahrers kann zu einem abgeschätzten Alarmierungsziel, bezüglich dessen eine Alarmierung bereitzustellen ist, vorzugsweise in jedem des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA geführt werden. Daher kann der Fahrer angemessen alarmiert werden.
Wenn in Schritt 1210 zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, das heißt, wenn sich ein Alarmierungsziel in jedem der beiden Gebiete des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA befinden, trifft die CPU in Schritt 540 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 550 fort. In Schritt 550 bestimmt die CPU, ob sich zumindest ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht.
Wenn sich jedes der beiden Alarmierungsziele nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet (mit anderen Worten, wenn sich alle der beiden Alarmierungsziele innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden), trifft die CPU in Schritt 550 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 555 fort, und zeigt den Gesamtanzeigebildschirm 410 (siehe 4B) an. Folglich wird die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Bereich in Front des Ausgangsfahrzeugs SV geführt, das heißt, beide Gebiete des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA. Die CPU fährt zu Schritt 1295 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn sich zumindest eines der beiden Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU in Schritt 550 eine „JA“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 560 fort. Die CPU zeigt in Schritt 560 den ersten Individualanzeigebildschirm 420 (siehe 4C) umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels in dem linken Gebiet angibt, und das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels in dem rechten Gebiet angibt, an. Demzufolge, auch wenn sich jedes des Alarmierungsziels in dem linken Gebiet und des Alarmierungsziels in dem rechten Gebiet außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wird das Sichtführungssymbol 401, das die Sicht zu dem sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt, angezeigt. Die CPU fährt zu Schritt 1295 und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Der durch den Prozess von Schritt 545 des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels angezeigte Einzelanzeigebildschirm 400 umfasst ein Sichtführungssymbol 401. Der erste Individualanzeigebildschirm 420, der durch den Prozess von Schritt 560 des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels angezeigt wird, umfasst das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC in dem linken Gebiet LA aufweist, angibt, und das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC in dem rechten Gebiet RA aufweist, angibt, an. Das heißt, dass die maximale Anzahl von Sichtführungssymbolen 401, das in jedem des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA angezeigt wird, in dem Einzelanzeigebildschirm 400 und dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels eins ist. Demzufolge kann eine „Situation, in der der Fahrer aufgrund einer Vielzahl von Sichtführungssymbolen 401, die in einem Gebiet (jedem des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA) angezeigt wird, verwirrt wird“ verhindert werden. Das Sichtführungssymbol 401, das in einem Gebiet angezeigt wird, gibt die Richtung des Hindernisses an, das die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC in dem Gebiet aufweist. Daher kann die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des Hindernisses geführt werden, bezüglich dessen vorzugsweise eine Alarmierung bereitzustellen ist.
Erstes Modifikationsbeispiel der zweiten Vorrichtung
Als nächstes wird ein erstes Modifikationsbeispiel der zweiten Vorrichtung beschrieben. Das Modifikationsbeispiel unterscheidet sich von der zweiten Vorrichtung dadurch, dass das Modifikationsbeispiel den zweiten Individualanzeigebildschirm 430 (siehe 8) anzeigt. Nachstehend wird hauptsächlich der Unterschied beschrieben. Das Modifikationsbeispiel entspricht dem Modifikationsbeispiel der ersten Vorrichtung.
Jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, führt die CPU des Modifikationsbeispiels eine in einem Ablaufdiagramm in 13 veranschaulichte Routine anstatt der in dem Ablaufdiagramm in 12 veranschaulichten Routine aus. Die Routine in 13 ist eine Routine, die den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeige 20 anzeigt. Unter den in 13 veranschaulichten Schritten sind Schritte, die die gleichen Prozesse wie die Schritte, die in 9 und 12 veranschaulicht sind, durchgeführt werden, sind mit gleichen Bezugszeichen wie die Schritte in 9 und 12 versehen. Die Schritte werden hier nicht detailliert beschrieben.
Wenn die CPU in Schritt 550 eine „Ja“-Bestimmung trifft, fährt die CPU zu Schritt 910 fort und bestimmt, ob die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszielen eins ist.
Wenn die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziele nicht eins ist (mit anderen Worten, wenn sowohl ein sich in dem linken Gebiet LA befindliches Alarmierungsziel als auch ein sich in dem rechten Gebiet RA befindliches Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, trifft die CPU in Schritt 910 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 560 fort, und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an. Die CPU fährt zu Schritt 1395 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Wenn die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszielen eins ist, trifft die CPU in Schritt 910 eine „Ja“-Bestimmung und fährt zu Schritt 1310 fort. Die CPU wählt in Schritt 1310 ein Hindernis, das die folgende Bedingung erfüllt, aus sich in dem gleichen Gebiet als ein Gebiet des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA befindet, aus, indem sich das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindliche Alarmierungsziel befindet. Die Bedingung ist, dass das ausgewählte Hindernis eine Spielraumzeitperiode TTC aufweist, die kürzer ist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, und die zweitkürzeste Spielraumzeitperiode TTC aufweist. Demzufolge wählt die CPU ein Hindernis mit der kürzesten Spielraumzeitperiode TTC nach dem sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels aus Hindernissen, die sich in dem gleichen Gebiet wie das sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels und eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC aufweisen als der vorbestimmte Schwellenwert T1th, aus.
Wenn ein Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC als der vorbestimmte Schwellenwert T1th aufweist, ausgenommen des Alarmierungsziels in dem Gebiet des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA, wo sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, nicht befindet, wählt die CPU in Schritt 1310 kein Hindernis aus.
Als nächstes fährt die CPU zu Schritt 1315 fort und bestimmt, ob sich das in Schritt 1310 ausgewählte Hindernis innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht.
Wenn sich das in Schritt 1310 ausgewählte Hindernis innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU 1315 eine „Ja“-Bestimmung, fährt zu Schritt 920 fort, und zeigt den zweiten Individualanzeigebildschirm 430 (siehe 8) an. Die CPU fährt zu Schritt 1395 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
In einem solchen Fall ist die Anzahl von sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungszielen eins, weil in Schritt 910 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wird. Demzufolge befindet sich ein Alarmierungsziel innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in einem Gebiet, des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA, das sich von dem Gebiet unterscheidet, indem sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Weil in Schritt 1315 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wird, befindet sich ein Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC aufweist wie der vorbestimmte Schwellenwert T1th und die kürzeste Spielraumzeitperiode TTC nach dem sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels aufweist, innerhalb des Sichtfeldes in dem Gebiet, des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA, wo sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet. Demzufolge, wenn in Schritt 1315 eine „Ja“-Bestimmung getroffen wird, befindet sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in einem beliebigen Gebiet des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA, und ein Hindernis, das eine kürzere Spielraumzeitperiode TTC aufweist als der vorbestimmte Schwellenwert T1th befindet sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in jedem oder beiden Gebieten des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA. Daher zeigt die CPU in Schritt 920 den zweiten Individualanzeigebildschirm 430 umfassend das gesamte Sichtführungssymbol 411 und das Sichtführungssymbol 401, das die Sicht in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt, an.
Wenn das in Schritt 1310 ausgewählte Hindernis sich nicht innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, trifft die CPU in Schritt 1315 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 560 fort, und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 (siehe 4C) an. Die CPU fährt zu Schritt 1395 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär. In einem solchen Fall befindet sich das in Schritt 1210 ausgewählte Hindernis ebenfalls außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in dem Gebiet, in dem sich das außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindliche Alarmierungsziel befindet. Daher zeigt die CPU den ersten Individualanzeigebildschirm 420 an. Der erste Individualanzeigebildschirm 420 weist ein Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels in dem linken Gebiet LA angibt, und ein Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels in dem rechten Gebiet RA angibt, auf. Das heißt, wenn sich das in Schritt 1210 ausgewählte Hindernis ebenso außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in einem Gebiet, in dem sich das außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindliche Alarmierungsziel befindet, befindet, zeigt die CPU ein Sichtführungssymbol 401 an, das die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels in dem Gebiet angibt. Demzufolge kann eine „Situation, in der der Fahrer aufgrund einer Vielzahl von Sichtführungssymbolen 401, die in einem Gebiet angezeigt werden (in jedem des linken Gebiets LA und des rechten Gebiets RA) verwirrt wird“ verhindert werden.
Wenn in Schritt 1310 kein Hindernis ausgewählt wird, trifft die CPU in Schritt 1315 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 560 fort.
Zweites Modifikationsbeispiel der zweiten Vorrichtung
Als nächstes wird ein zweites Modifikationsbeispiel der zweiten Vorrichtung beschrieben. Das Modifikationsbeispiel entspricht dem zweiten Modifikationsbeispiel der ersten Vorrichtung. Die CPU des Modifikationsbeispiels führt eine in einem Ablaufdiagramm in 14 anstatt 12 veranschaulichte Routine jedes Mal aus, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Die Routine in 14 ist eine Routine, die den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeige 20 anzeigt, und unterscheidet sich von der Routine in 12 dadurch, dass Schritt 1410 zwischen Schritt 540 und Schritt 550 hinzugefügt ist, und dass die CPU zu Schritt 545 über Schritt 1420 fortfährt, wenn in Schritt 1410 eine „Nein“-Bestimmung getroffen wird. Demzufolge wird nachstehend hauptsächlich der Unterschied beschrieben.
Wenn die CPU in Schritt 540 bestimmt, dass in Schritt 1210 zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, fährt die CPU zu Schritt 1410 von Schritt 540 fort. Schritt 1410 ist ein Prozess entsprechend dem in 11 veranschaulichten Schritt 1110. In Schritt 1410 bestimmt die CPU, ob die Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT kürzer oder gleich dem Schwellenwert ΔT1 ist oder nicht.
Wenn die Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT kürzer oder gleich dem Schwellenwert ΔT1 ist, haben zwei Alarmierungsziele ein gleiches Alarmierungsmaß, und es ist wünschenswert, eine Alarmierung bezüglich den beiden Alarmierungszielen bereitzustellen. Daher, in einem solchen Fall, trifft die CPU in Schritt 1410 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 550 fort. Folglich, wenn sich kein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, fährt die CPU zu Schritt 555 fort, und zeigt den Gesamtanzeigebildschirm 410 (siehe 4B) an. Wenn sich ein Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, fährt die CPU zu Schritt 560 fort, und zeigt den ersten Individualanzeigebildschirm 420 (siehe 4C) an.
Wenn die Spielraumzeitperiodendifferenz ΔT länger ist als der Schwellenwert ΔT1, muss die Sichtlinie des Fahrers sicher in die Richtung des Alarmierungsziels mit der kürzeren Spielraumzeitperiode TTC geführt werden. Daher trifft die CPU in Schritt 1410 eine „Nein“-Bestimmung, fährt zu Schritt 1420 fort, und wählt wiederum ein Hindernis mit der kürzeren Spielraumzeitperiode TTC (das heißt, ein Hindernis mit der kürzesten Spielraumzeitperiode TTC) als ein Alarmierungsziel aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 545 fort, und zeigt den Einzelanzeigebildschirm 400 (siehe 4A) umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels angibt, an. Folglich wird der Einzelanzeigebildschirm 400 umfassend das Sichtführungssymbol 401, das die Richtung des Alarmierungsziels mit der kürzesten Spielraumzeitperiode TTC angibt, angezeigt. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 1495 fort und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt. Verschiedene Modifikationsbeispiele können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden.
Beispielsweise können die erste Vorrichtung, die zweite Vorrichtung und dergleichen, ein Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403, das in 15 veranschaulicht ist, anstatt des Sichtführungssymbols 401 verwenden, das die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels führt. Insbesondere wird ein Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403 in dem linken Gebiet LA in dem in 15 veranschaulichten ersten Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt. Das Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403 wird angezeigt, wenn die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels geführt wird, und wird nicht angezeigt, wenn die Sichtlinie des Fahrers in die Richtung des sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels geführt wird.
Das Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403 weist eine Form auf, in der drei Pfeile linear angeordnet sind. Die Richtung jedes Pfeiles gibt die Bewegungsrichtung der Sicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels an. Die Richtung jedes Pfeiles des Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbols 403, das in 15 gezeigt ist, gibt die Richtung des Ausgangsfahrzeugs an. Daher kann der Fahrer, durch Betrachten des Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbols 403, erkennen, dass sich das außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers in dem linken Gebiet LA befindliche Alarmierungsziel in Richtung des Ausgangsfahrzeugs bewegt.
FIG: 15 veranschaulicht ein Beispiel, in dem ein Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403 in dem ersten Individualanzeigebildschirm 420 angezeigt wird. Das Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403 kann anstatt des Sichtführungssymbols 401 in dem in 8 veranschaulichten zweiten Individualanzeigebildschirm 430 angezeigt werden.
Durch Verwenden des Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbols 403 weist ein Symbol, das die Richtung des sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels angibt, eine unterschiedliche Form wie ein Symbol, das die Richtung des sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindlichen Alarmierungsziels angibt, auf. Daher kann der Fahrer durch Betrachten der Form des Symbols erkennen, ob sich das Alarmierungsziel innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, oder sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet.
In dem „in 4B veranschaulichten Gesamtanzeigebildschirm 410“, der durch die erste Vorrichtung und die zweite Vorrichtung in Schritt 555 angezeigt wird, wird das gesamte Sichtführungssymbol 411, in dem die Länge jedes Bogens zuvor eingestellt ist, sich über den gesamten Bereich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu erstrecken, gleichförmig angezeigt, ungeachtet den Richtungen der beiden Alarmierungsziele (mit anderen Worten der Winkel zwischen den Richtungen). Die Länge jeden Bogens des gesamten Sichtführungssymbols 411 in dem Gesamtanzeigebildschirm 411 kann basierend auf den Richtungen zu zwei Alarmierungszielen geändert werden (mit anderen Worten, der Winkel zwischen den Richtungen).
Die Änderung der Länge jedes Bogens des gesamten Sichtführungssymbols 411 wird insbesondere unter Verwendung von 16 beschrieben. Wenn die CPU in Schritt 555 den Gesamtanzeigebildschirm 410 anzeigt, spezifiziert die CPU die Richtung des Alarmierungsziels, das sich am weitesten links innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet (siehe eine in 16 veranschaulichte linke Endrichtung Lm'), und die Richtung des Alarmierungsziels, das sich am weitesten rechts innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet (siehe eine in 16 veranschaulichte rechte Endrichtung Rm'). Die CPU zeigt den Gesamtanzeigebildschirm 410 umfassend ein gesamtes Sichtführungssymbol 411' an, indem sich die Länge jeden Bogens von der linken Endrichtung Lm' zu der rechten Endrichtung Rm' um die vorbestimmte Position P0 erstreckt. Der Gesamtanzeigebildschirm 410 kann die Sichtlinie des Fahrers angemessen zu dem Gebiet führen, in dem sich das Alarmierungsziel befindet, ohne Führen der Sichtlinie des Fahrers in einem übermäßig breiten Winkelbereich.
Auch wenn die Länge jedes Bogens eine zuvor bestimmte konstante Länge ist, wie das gesamte Sichtführungssymbol 411, wird die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Gebiet geführt, indem sich die beiden Alarmierungsziele befinden, durch Führen der Sichtlinie des Fahrers über das gesamte Gebiet innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers. Auch wenn die Länge jedes Bogens gemäß den Richtungen zu zwei Alarmierungszielen geändert wird, wie das gesamte Sichtführungssymbol 411', wird die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Gebiet, in dem sich die zwei Alarmierungsziele befinden, geführt. Demzufolge wird der Gesamtanzeigebildschirm 410 als ein „Bildschirm, der die Sichtlinie des Fahrers zu dem gesamten Gebiet umfassend zumindest das Gebiet, in dem sich zwei Alarmierungsziele befinden, führt“ bezeichnet.
Die erste Vorrichtung und die zweite Vorrichtung können den Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr und θl) derart ändern, dass der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr und θl) mit einem Anstieg der Fahrzeuggeschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung des Ausgangsfahrzeugs SV abnimmt, aus dem Gesichtspunkt, dass das Sichtfeld des Fahrers verschmälert wird, wenn die Größenordnung der Fahrzeuggeschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung des Ausgangsfahrzeugs SV größer wird. In einem solchen Fall, speichert der ROM der ersten Vorrichtung und der zweiten Vorrichtung vorab einen Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr und θl), der mit größer werdender Größenordnung der Fahrzeuggeschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung einen kleineren Wert aufweist. Die CPU bezieht von dem Fahrzeugzustandssensor 13 die Fahrzeuggeschwindigkeit zum Zeitpunkt der Bestimmung in Schritt 550, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht. Die CPU liest den Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr und θl) aus dem ROM aus, und stellt den Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr und θl) entsprechend der Größenordnung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeugstatussensor 13 bezogen wird, ein. Anschließend bestimmt die CPU, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, basierend auf dem eingestellten Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert (θr and θl).
Demzufolge kann der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert angemessen gemäß dem Sichtfeld des Fahrers, das gemäß der Größenordnung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Ausgangsausgangsfahrzeugs SV geweitet oder verschmälert wird, geändert werden. Eine Bestimmung darüber, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, kann genauer durchgeführt werden.
Das Sichtführungssymbol 401, das gesamte Sichtführungssymbol 411 und das Sichtfeld-außen-Sichtführungssymbol 403 können ein beliebiges Design aufweisen, solange jedes eine Funktion des Führens der Sichtlinie des Fahrers wie vorstehend beschrieben aufweist.
Wenn die CPU in Schritt ein Hindernis aus durch den Frontradarsensor 12C erfassten Objekten extrahiert, extrahiert die CPU ein Objekt, das die folgende Bedingung erfüllt, als ein Hindernis. Die Bedingung ist, dass das Objekt bestimmt wird, sich „innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA zu befinden, oder in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann“, und der Kamerasensor 11 bestimmt, dass das Objekt ein Fußgänger ist. Die CPU kann ein Objekt als ein Hindernis extrahieren, das bestimmt wird, „innerhalb des vorhergesagten Fahrtkursbereichs ECA zu liegen, oder in den vorhergesagten Fahrtkursbereich ECA eintreten kann“, ungeachtet dessen, ob das Objekt ein Fußgänger ist oder nicht.
Eine fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung umfasst eine Objektinformationenbezugseinheit (10, 11, 12L, 12R), eine Fahrzeugstatusinformationenbezugseinheit (10, 13), eine Anzeigeeinheit (20), und eine elektronische Steuerungseinheit (10): Die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, ob sich ein Alarmierungsziel außerhalb eines Sichtfeldes eines Fahrers befindet oder nicht, und zeigt, als einen Alarmierungsbildschirm, einen Einzelanzeigebildschirm an, wenn ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, einen Gesamtanzeigebildschirm an, wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden und bezüglich beider Alarmierungszielen bestimmt wird, dass sich diese innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befinden, und einen Individualanzeigebildschirm an, wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden und bezüglich einem Alarmierungsziel mit einem höchsten Alarmierungsmaß bestimmt wird, dass sich dieses außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2015141490 [0002]
JP 2015141490 A [0002]

Claims

Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung, mit: einer Objektinformationenbezugseinheit (10, 11, 12C, 12L, 12R), die konfiguriert ist, um Objektinformationen betreffend eine Position und eine Richtung eines sich um einem Ausgangsfahrzeug befindlichen Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen; einer Fahrzeugstatusinformationenbezugseinheit (10, 13), die konfiguriert ist, um Fahrzeugstatusinformationen betreffend einen Fahrstatus des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen; einer Anzeigeeinheit (20), die konfiguriert ist, um einen Alarmierungsbildschirm anzuzeigen, der eine Sichtlinie eines Fahrers führt; und einer elektronischen Steuerungseinheit (10), wobei die elektronische Steuerungseinheit (10) konfiguriert ist, um, basierend auf den Objektinformationen und den Fahrzeugstatusinformationen Hindernisse, die eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug aufweisen, zu extrahieren, basierend auf zumindest den Objektinformationen ein Alarmierungsmaß, welches ein Maß hinsichtlich des Bereitstellens einer Alarmierung bezüglich jedes Hindernisses angibt, zu berechnen, basierend auf dem Alarmierungsmaß jedes von zwei Hindernissen umfassend ein Hindernis mit dem höchsten Alarmierungsmaß als ein Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen, und den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeigeeinheit (20) anzuzeigen, wobei die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht, wenn ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, einen Einzelanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm anzeigt, wobei der Einzelanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des einen Alarmierungsziels führt, wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und alle der beiden Alarmierungsziele bestimmt werden, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, einen Gesamtanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm anzeigt, wobei der Gesamtanzeigebildschirm ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem der beiden Alarmierungsziele umfasst, und wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und ein Alarmierungsziel, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, einen Individualanzeigebildschirm als den Anzeigebildschirm anzeigt, wobei der Individualanzeigebildschirm ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, umfasst.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, bei: die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass sich das Alarmierungsziel innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wenn eine Größenordnung eines Winkels zwischen einer Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsreferenzlinie, die sich vorwärts entlang einer Achse erstreckt, die sich in einer Front-Heck-Richtung des Ausgangsfahrzeugs von einer vorbestimmten Position in dem Ausgangsfahrzeug erstreckt, und einer Richtungslinie von der vorbestimmten Position zu dem Alarmierungsziel kleiner ist als ein Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert; und die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass sich das Alarmierungsziel außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, wenn die Größenordnung des Winkels größer oder gleich dem Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert ist.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Position auf eine Position zwischen einem Rückenlehnenabschnitt eines Fahrersitzes, auf dem der Fahrer sitzt, oder einem in Front des Rückenlehnenabschnitts angebrachten Lenkrades eingestellt ist.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die elektronische Steuerungseinheit (10) den Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert derart einstellt, dass der Sichtfeld-Innen-und-Außen-Bestimmungsschwellenwert mit zunehmender Größenordnung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Ausgangsfahrzeugs abnimmt.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die elektronische Steuerungseinheit (10), in einem Fall des Anzeigens des Individualanzeigebildschirms, wenn bezüglich des Alarmierungsziels, das nicht das höchste Alarmierungsmaß der beiden ausgewählten Alarmierungsziele aufweist, bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigt, wobei der Bildschirm das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und ein weiteres Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels, das bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, umfasst.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die elektronische Steuerungseinheit (10) konfiguriert ist, um basierend auf dem Alarmierungsmaß jenes Hindernis, das das höchste Alarmierungsmaß aufweist, und ein Hindernis, das das zweithöchste Alarmierungsmaß aufweist, als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen; und die elektronische Steuerungseinheit (10), wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden und sich das Alarmierungsziel mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, einen Individualanzeigebildschirm als den Alarmierungsbildschirm anzeigt, wobei der Individualanzeigebildschirm ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß führt, umfasst.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei: wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, wobei sich eines der beiden Alarmierungsziele außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, und sich das andere nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, die elektronische Steuerungseinheit (10) ein Hindernis mit dem dritthöchsten Alarmierungsmaß aus den Hindernissen extrahiert, und bestimmt, ob sich das extrahierte Hindernis außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht; und wenn ein Hindernis mit dem dritthöchsten Alarmierungsmaß vorhanden ist, und bezüglich des Hindernisses bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, die elektronische Steuerungseinheit (10) einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigt, wobei der Bildschirm ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und ein Anzeigeelement das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem der Alarmierungsziele, die bestimmt werden, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, und des Hindernisses mit dem dritthöchsten Alarmierungsmaß führt, umfasst.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die elektronische Steuerungseinheit (10) konfiguriert ist, um basierend auf dem Alarmierungsmaß das Hindernis mit dem höchsten Alarmierungsmaß und ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen; wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, ob eine Größenordnung einer Differenz des Alarmierungsmaßes zwischen den beiden Alarmierungszielen kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist oder nicht; wenn die Größenordnung einer Differenz des Alarmierungsmaßes größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert, die elektronische Steuerungseinheit (10) den Einzelanzeigebildschirm umfassend ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des Alarmierungsziels mit dem höchsten Alarmierungsmaß führt, anzeigt; wenn die Größenordnung einer Differenz des Alarmierungsmaßes kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist, und alle der beiden Alarmierungsziele bestimmt werden, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, die elektronische Steuerungseinheit (10) den Gesamtanzeigebildschirm anzeigt; und wenn die Größenordnung einer Differenz des Alarmierungsmaßes kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist, und das Alarmierungsziel mit dem höchsten Alarmierungsmaß sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers befindet, die elektronische Steuerungseinheit (10) den Individualanzeigebildschirm anzeigt.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die elektronische Steuerungseinheit (10) ein Gebiet um eine Front des Ausgangsfahrzeugs in ein erstes Gebiet an einer linken Seite des Ausgangsfahrzeugs und ein zweites Gebiet an einer rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs aufteilt; die elektronische Steuerungseinheit (10) jedes eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem ersten Gebiet und eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem zweiten Gebiet als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auswählt; und wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und zumindest eines der beiden Alarmierungsziele bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, die elektronische Steuerungseinheit (10) einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigt, wobei der Bildschirm das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des einen der beiden Alarmierungsziele führt, und das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des anderen der beiden Alarmierungsziele führt, umfasst.
Fahrzeuginterne Alarmierungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die elektronische Steuerungseinheit (10) ein Gebiet um eine Front des Ausgangsfahrzeugs in ein erstes Gebiet an einer linken Seite des Ausgangsfahrzeugs und ein zweites Gebiet an einer rechten Seite des Ausgangsfahrzeugs aufteilt; die elektronische Steuerungseinheit (10) jedes eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem ersten Gebiet und eines Hindernisses mit dem höchsten Alarmierungsmaß in dem zweiten Gebiet als das Alarmierungsziel aus den Hindernissen auswählt; wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, wobei eines der beiden Alarmierungsziele bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, und das andere bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, die elektronische Steuerungseinheit (10) ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß in einem Gebiet des ersten Gebiets und des zweiten Gebiets, wo das Alarmierungsziel bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, befindet, extrahiert; wenn ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß nicht vorhanden ist, und wenn ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, die elektronische Steuerungseinheit (10) einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigt, wobei der Bildschirm das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Alarmierungszieles aus den beiden Alarmierungszielen, die bestimmt werden, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des verbleibenden Alarmierungsziels der beiden Alarmierungsziele führt, umfasst; und wenn ein Hindernis mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß vorhanden ist, und das Hindernis bestimmt wird, sich nicht außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, die elektronische Steuerungseinheit (10) einen Bildschirm als den Individualanzeigebildschirm anzeigt, wobei der Bildschirm das eine Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Alarmierungsziels aus den beiden Alarmierungszielen, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt, und ein Anzeigeelement, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend einer Richtung des verbleibenden Alarmierungsziels der beiden Alarmierungsziele und eine Richtung des Hindernisses mit dem zweithöchsten Alarmierungsmaß führt, umfasst.
Alarmierungsverfahren eines Fahrzeugs mit einer Objektinformationenbezugseinheit (10, 11, 12C, 12L, 12R), die konfiguriert ist, um Objektinformationen betreffend eine Position und eine Richtung eines um einem Ausgangsfahrzeug befindlichen Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen, einer Fahrzeugstatusinformationenbezugseinheit (10, 13), die konfiguriert ist, um Fahrzeugstatusinformationen betreffend einen Fahrstatus des Ausgangsfahrzeugs zu beziehen, einer Anzeigeeinheit (20), die konfiguriert ist, um einen Alarmierungsbildschirm anzuzeigen, der eine Sichtlinie eines Fahrers führt, und einer elektronischen Steuerungseinheit (10), wobei die elektronische Steuerungseinheit (10) konfiguriert ist, um, basierend auf den Objektinformationen und den Fahrzeugstatusinformationen Hindernisse mit einer Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug zu extrahieren, basierend auf zumindest den Objektinformationen ein Alarmierungsmaß, das ein Maß hinsichtlich einer Bereitstellung einer Alarmierung für jedes Hindernis angibt, zu berechnen, basierend auf dem Alarmierungsmaß jedes von zwei Hindernissen umfassend ein Hindernis mit dem höchsten Alarmierungsmaß als ein Alarmierungsziel aus den Hindernissen auszuwählen, und den Alarmierungsbildschirm auf der Anzeigeeinheit anzuzeigen, wobei das Alarmierungsverfahren aufweist: Bestimmen, ob sich das Alarmierungsziel außerhalb eines Sichtfeldes des Fahrers befindet oder nicht; wenn ein Alarmierungsziel ausgewählt wird, Anzeigen eines Einzelanzeigebildschirms als den Alarmierungsbildschirm, wobei der Einzelanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung des einen Alarmierungsziels führt; wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und alle der beiden Alarmierungsziele bestimmt werden, sich innerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, Anzeigen eines Gesamtanzeigebildschirms als den Anzeigebildschirm, wobei der Gesamtanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung eines Weitwinkelbereichs umfassend eine Richtung von jedem der beiden Alarmierungszielen führt; und wenn zwei Alarmierungsziele ausgewählt werden, und ein Alarmierungsziel mit dem höchsten Alarmierungsmaß bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, Anzeigen eines Individualanzeigebildschirms als den Anzeigebildschirm, wobei der Individualanzeigebildschirm ein Anzeigeelement umfasst, das die Sichtlinie des Fahrers in eine Richtung von zumindest dem Alarmierungsziel, das bestimmt wird, sich außerhalb des Sichtfeldes des Fahrers zu befinden, führt.