WO2023015510A1 - 防碰撞的方法和控制装置 - Google Patents

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胡文潇
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Abstract

一种防碰撞方法和控制装置，该方法应用于车辆（100），包括：获取车辆（100）的速度和车辆（100）的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，第一距离包括至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；当车辆（100）的速度小于第一阈值且第一距离小于第二阈值时，在车辆（100）上显示影像，影像包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像。

Description

防碰撞的方法和控制装置 技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种防碰撞的方法和控制装置。
背景技术
随着汽车的智能化发展，防碰撞技术成为研发的重点，特别是一些复杂的驾驶环境，如人驾泊车时，窄道通行是让司机感到较为棘手的一种场景。司机无法精确判断车辆轮胎相对于障碍物(例如路沿)的位置。
目前辅助窄道行驶的技术主要是雷达和行车影像。然而雷达只能够起到预警的作用，无法提供具体的路况影像以支撑司机进行驾驶决策；行车影像对车侧和盲区无法展示。
发明内容
本申请提供一种防碰撞的方法和控制装置，可以显示包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像，便于驾驶员了解周围的环境信息，辅助驾驶员通过窄道等较为复杂的环境。
第一方面，提供了一种防碰撞的方法，所述方法应用于车辆，该方法包括：
获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；
当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。
本申请实施例提供的方案，当车辆的速度小于第一阈值且第一距离小于第二阈值时，在该车辆上显示包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像，便于驾驶员了解周围的环境信息，辅助驾驶员通过窄道等较为复杂的环境。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述在所述车辆上显示所述影像，包括：
若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，在所述车辆上显示所述车辆的两侧的影像；或，
若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，在所述车辆上显示所述车辆的一侧的影像。
本申请实施例提供的方案，通过障碍物的位置显示不同的影像，即：若对应障碍物位于车辆的两侧，则显示车辆两侧的影像；若对应障碍物位于车辆的一侧，且车辆的底盘高度小于对应障碍物的高度，则显示车辆的一侧的影像；有针对性地显示影像，可以聚集驾驶员的注意力，可以进一步地辅助驾驶员通过较为复杂的环境。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示所述影像，包括：
当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；
基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，在所述车辆上显示所述影像。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。
本申请实施例提供的方案，车辆上除了显示影像外，还可以显示用于指示至少一个轮胎的碰撞风险程度的提醒信息，有助于驾驶员通过较为复杂的环境。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。
本申请实施例提供的方案，提醒信息位于影像所在的显示区域的边界，且该提醒信息包括不同颜色的呼吸灯，可以有效引起驾驶员的注意力，便于驾驶员立刻感知车辆周边存在的碰撞风险的重要程度，有助于驾驶员安全驾驶。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述第一距离和/或所述第二距离为投影距离，所述投影距离为所述每一个轮胎与对应障碍物沿着垂直于所述车辆中轴线的方向的投影距离。
本申请实施例提供的方案，第一距离和/或第二距离可以为投影距离，可以进一步提高评估车辆与障碍物之间的碰撞风险的精度，以避免碰撞的可能。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
放大显示碰撞风险程度最高的影像，所述碰撞风险程度最高的影像包括所述影像中所述第一距离最小的影像。
本申请实施例提供的方案，通过放大显示碰撞风险程度最高的影像，可以便于驾驶员更为精准地了解碰撞风险程度最高的车辆周围的环境，进一步地，驾驶员可以根据放大后的影像进行合理地操作，以避免碰撞的可能。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述在所述车辆上显示影像，包括：在所述车辆的中控屏上显示所述影像。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述中控屏还显示所述车辆的逆透视变换IPM图像；
所述影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和所述IPM图像中的车辆的至少一个轮胎的位置一一对应。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述中控屏的左上角显示的影像对应所述车辆的左上轮胎的影像；
所述中控屏的左下角显示的影像对应所述车辆的左下轮胎的影像；
所述中控屏的右上角显示的影像对应所述车辆的右上轮胎的影像；
所述中控屏的右下角显示的影像对应所述车辆的右下轮胎的影像。
本申请实施例提供的方案，中控屏的左上角显示的影像与该车辆的左上轮胎(即车辆前左轮胎)的影像对应，右上角显示的影像与该车辆的右上轮胎(即车辆前右轮胎)的影像对应，左下角显示的影像与该车辆的左下轮胎(即车辆后左轮胎)的影像对应，右下角显示的影像与该车辆的右下轮胎(即车辆后右轮胎)的影像对应，便于驾驶员可以清楚地看到轮胎对应的影像，进一步地，可以根据该影像方便后续的操作。
结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
当所述第一距离大于或等于所述第二阈值，且显示所述影像的时长大于第一时长时，退出所述影像的显示。
本申请实施例提供的方案，当第一距离大于或等于第二阈值，且显示影像的时长大于第一时长时，退出该影像的显示，可以节省车辆的功耗，此外，有利于驾驶员执行其它操作。
第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；显示模块，用于当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述显示模块具体用于：
若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，显示所述车辆的两侧的影像；或，
若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，显示所述车辆的一侧的影像。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述显示模块具体用于：
当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；
基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，显示所述影像。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第 二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述第一距离和/或所述第二距离为投影距离，所述投影距离为所述每一个轮胎与对应障碍物沿着垂直于所述车辆中轴线的方向的投影距离。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述显示模块具体用于：
放大显示碰撞风险程度最高的影像，所述碰撞风险程度最高的影像包括所述影像中所述第一距离最小的影像。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述显示模块还用于：显示所述车辆的逆透视变换IPM图像；
所述影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和所述IPM图像中的车辆的至少一个轮胎的位置一一对应。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述显示模块位于所述车辆的中控屏。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述中控屏的左上角显示的影像对应所述车辆的左上轮胎的影像；
所述中控屏的左下角显示的影像对应所述车辆的左下轮胎的影像；
所述中控屏的右上角显示的影像对应所述车辆的右上轮胎的影像；
所述中控屏的右下角显示的影像对应所述车辆的右下轮胎的影像。
结合第二方面，在一些可能的实现方式中，所述装置还包括退出模块，
所述退出模块用于：当所述第一距离大于或等于所述第二阈值，且显示所述影像的时长大于第一时长时，退出所述影像的显示。
上述第二方面的有益效果可以参考上述第一方面，不再赘述。
第三方面，提供一种路控制器，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储程序，所述至少一个处理器用于运行所述程序，以实现第一方面所述的方法。
第四方面，提供一种芯片，包括至少一个处理单元和接口电路，所述接口电路用于为所述至少一个处理单元提供程序指令或者数据，所述至少一个处理单元用于执行所述程序指令，以实现第一方面所述的方法或者支持所述第二方面所述的装置的功能实现。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码被所述设备执行时，实现第一方面所述的方法。
第六方面，提供一种终端，包括第二方面所述的控制装置，或者，第三方面所述的控制器，或者，第四方面所述的芯片。进一步，该终端可以为智能运输设备(车辆等)。
附图说明
图1是本申请实施例适用的一种车辆的功能框图。
图2是本申请实施例适用的一种自动驾驶系统的示意图。
图3是本申请实施例的一种云侧指令自动驾驶车辆的应用示意图。
图4是本申请实施例的自动驾驶系统的框架图。
图5是本申请实施例提供的车辆的一组GUI。
图6是本申请实施例提供的一种防碰撞的方法。
图7是本申请实施例提供的车辆的另一组GUI。
图8是本申请实施例提供的一种障碍物相对于自车膨胀前后的示意图。
图9是本申请实施例提供的一种障碍物投影与车辆的投影的示意图。
图10是本申请实施例提供的控制装置的示意性框图。
图11是本申请实施例提供的一种控制器的示意性结构图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
图1是本申请实施例适用的一种车辆的功能框图。其中，车辆100可以是人工驾驶车辆，或者可以将车辆100配置可以为完全或部分地自动驾驶模式。
在一个示例中，车辆100可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自车，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制车辆100。在车辆100处于自动驾驶模式中时，可以将车辆100置为在没有和人交互的情况下操作。
车辆100中可以包括各种子系统，例如，行进系统110、传感系统120、控制系统130、一个或多个外围设备140以及电源160、计算机系统150和用户接口170。
可选地，车辆100可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
示例性地，行进系统110可以包括用于向车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统110可以包括引擎111、传动装置112、能量源113和车轮114/轮胎。其中，引擎111可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合；例如，汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎111可以将能量源113转换成机械能量。
示例性地，能量源113可以包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源113也可以为车辆100的其他系统提供能量。
示例性地，传动装置112可以包括变速箱、差速器和驱动轴；其中，传动装置112可以将来自引擎111的机械动力传送到车轮114。
在一个实施例中，传动装置112还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可以包括可耦合到一个或多个车轮114的一个或多个轴。
示例性地，传感系统120可以包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。
例如，传感系统120可以包括定位系统121(例如，全球定位系统(global positioning system,GPS)、北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit， IMU)122、雷达123、激光测距仪124、相机125以及车速传感器126。传感系统120还可以包括被监视车辆100的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主车辆100的安全操作的关键功能。
其中，定位系统121可以用于估计车辆100的地理位置。IMU 122可以用于基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 122可以是加速度计和陀螺仪的组合。
示例性地，雷达123可以利用无线电信息来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达123还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
示例性地，激光测距仪124可以利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体，如可以测量车辆100与环境中其它物体的距离。在一些实施例中，激光测距仪124可以包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
示例性地，相机125可以用于捕捉车辆100的周边环境的多个图像。例如，相机125可以是静态相机或视频相机。
示例性地，车速传感器126可以用于测量车辆100的速度。例如，可以对车辆进行实时测速。测得的车速可以传送给控制系统130以实现对车辆的控制。
如图1所示，控制系统130为控制车辆100及其组件的操作。控制系统130可以包括各种元件，比如可以包括转向系统131、油门132、制动单元133、计算机视觉系统134、路线控制系统135以及障碍规避系统136。
示例性地，转向系统131可以操作来调整车辆100的前进方向。例如，在一个实施例中可以为方向盘系统。油门132可以用于控制引擎111的操作速度并进而控制车辆100的速度。
示例性地，制动单元133可以用于控制车辆100减速；制动单元133可以使用摩擦力来减慢车轮114。在其他实施例中，制动单元133可以将车轮114的动能转换为电流。制动单元133也可以采取其他形式来减慢车轮114转速从而控制车辆100的速度。
如图1所示，计算机视觉系统134可以操作来处理和分析由相机125捕捉的图像以便识别车辆100周边环境中的物体和/或特征。上述物体和/或特征可以包括交通信息、道路边界和障碍物。计算机视觉系统134可以使用物体识别算法、运动中恢复结构(structure from motion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统134可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
示例性地，路线控制系统135可以用于确定车辆100的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统135可结合来自传感器、GPS和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶路线。
如图1所示，障碍规避系统136可以用于识别、评估和避免或者以其他方式越过车辆100的环境中的潜在障碍物。
在一个实例中，控制系统130可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
如图1所示，车辆100可以通过外围设备140与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互；其中，外围设备140可包括无线通信系统141、车载电脑142、 麦克风143和/或扬声器144。
在一些实施例中，外围设备140可以提供车辆100与用户接口170交互的手段。例如，车载电脑142可以向车辆100的用户提供信息。用户接口116还可操作车载电脑142来接收用户的输入；车载电脑142可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备140可以提供用于车辆100与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风143可以从车辆100的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器144可以向车辆100的用户输出音频。
如图1所述，无线通信系统141可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统141可以使用3G蜂窝通信；例如，码分多址(code division multiple access，CDMA))、EVD0、全球移动通信系统(global system for mobile communications，GSM)/通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，或者4G蜂窝通信，例如长期演进(long term evolution，LTE)；或者，5G蜂窝通信。无线通信系统141可以利用无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。
在一些实施例中，无线通信系统141可以利用红外链路、蓝牙或者紫蜂协议(ZigBee)与设备直接通信；其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统141可以包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
如图1所示，电源160可以向车辆100的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源160可以为可再充电锂离子电池或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为车辆100的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源160和能量源113可一起实现，例如一些全电动车中那样。
示例性地，车辆100的部分或所有功能可以受计算机系统150控制，其中，计算机系统150可以包括至少一个处理器151，处理器151执行存储在例如存储器152中的非暂态计算机可读介质中的指令153。计算机系统150还可以是采用分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。
例如，处理器151可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(central processing unit，CPU)。
可选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图1功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则 由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器152可包含指令153(例如，程序逻辑)，指令153可以被处理器151来执行车辆100的各种功能，包括以上描述的那些功能。存储器152也可包括额外的指令，比如包括向行进系统110、传感系统120、控制系统130和外围设备140中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
示例性地，除了指令153以外，存储器152还可存储数据，例如，道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆100在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆100和计算机系统150使用。
如图1所示，用户接口170可以用于向车辆100的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口170可以包括在外围设备140的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如，无线通信系统141、车载电脑142、麦克风143和扬声器144。
在本申请的实施例中，计算机系统150可以基于从各种子系统(例如，行进系统110、传感系统120和控制系统130)以及从用户接口170接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统150可以利用来自控制系统130的输入以便控制制动单元133来避免由传感系统120和障碍规避系统136检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统150可操作来对车辆100及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆100分开安装或关联。例如，存储器152可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图1不应理解为对本申请实施例的限制。
可选地，车辆100可以是在道路行进的自动驾驶汽车，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，车辆100或者与车辆100相关联的计算设备(如图1的计算机系统150、计算机视觉系统134、存储器152)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰等等)来预测所述识别的物体的行为。
可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此，还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆100能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆100的速度，诸如，车辆100在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆100的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。
上述车辆100可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例 不做特别的限定。
在一种可能的实现方式中，上述图1所示的车辆100可以是自动驾驶车辆，下面对自动驾驶系统的进行详细描述。
图2是本申请实施例适用的一种自动驾驶系统的示意图。
如图2所示的自动驾驶系统包括计算机系统201，其中，计算机系统201包括处理器203，处理器203和系统总线205耦合。处理器203可以是一个或者多个处理器，其中，每个处理器都可以包括一个或多个处理器核。显示适配器207(video adapter)，显示适配器可以驱动显示器209，显示器209和系统总线205耦合，该显示器209可以显示影像。系统总线205可以通过总线桥211和输入输出(I/O)总线213耦合，I/O接口215和I/O总线耦合。I/O接口215和多种I/O设备进行通信，比如，输入设备217(如：键盘，鼠标，触摸屏等)，媒体盘221(media tray),(例如，CD-ROM，多媒体接口等)。收发器223可以发送和/或接受无线电通信信息，摄像头255可以捕捉景田和动态数字视频图像。其中，和I/O接口215相连接的接口可以是USB端口225。
其中，处理器203可以是任何传统处理器，比如，精简指令集计算(reduced instruction set computer，RISC)处理器、复杂指令集计算(complex instruction set computer，CISC)处理器或上述的组合。
可选地，处理器203可以是诸如专用集成电路(ASIC)的专用装置；处理器203可以是神经网络处理器或者是神经网络处理器和上述传统处理器的组合。
可选地，在一些实施例中，计算机系统201可位于远离自动驾驶车辆的地方，并且可与自动驾驶车辆无线通信。在其它方面，本申请所述的一些过程在设置在自动驾驶车辆内的处理器上执行，其它由远程处理器执行，包括采取执行单个操纵所需的动作。
计算机系统201可以通过网络接口229和软件部署服务器249通信。网络接口229可以是硬件网络接口，比如，网卡。网络227可以是外部网络，比如，因特网，也可以是内部网络，比如以太网或者虚拟私人网络(virtual private network，VPN)。可选地，网络227还可以是无线网络，比如Wi-Fi网络，蜂窝网络等。
如图2所示，硬盘驱动接口和系统总线205耦合，硬件驱动器接口231可以与硬盘驱动器233相连接，系统内存235和系统总线205耦合。运行在系统内存235的数据可以包括操作系统237和应用程序243。其中，操作系统237可以包括解析器(shell)239和内核(kernel)241。shell 239是介于使用者和操作系统之内核(kernel)间的一个接口。shell可以是操作系统最外面的一层；shell可以管理使用者与操作系统之间的交互，比如，等待使用者的输入，向操作系统解释使用者的输入，并且处理各种各样的操作系统的输出结果。内核241可以由操作系统中用于管理存储器、文件、外设和系统资源的那些部分组成。直接与硬件交互，操作系统内核通常运行进程，并提供进程间的通信，提供CPU时间片管理、中断、内存管理、IO管理等等。应用程序243包括控制汽车自动驾驶相关的程序，比如，管理自动驾驶的汽车和路上障碍物交互的程序，控制自动驾驶汽车路线或者速度的程序，控制自动驾驶汽车和路上其他自动驾驶汽车交互的程序。应用程序243也存在于软件部署服务器249的系统上。在一个实施例中，在需要执行自动驾驶相关程序247时，计算机系统201可以从软件部署服务器249下载应用程序。
例如，应用程序243还可以是自动驾驶汽车和路上车道线交互的程序，也就是说可以 实时跟踪车道线的程序。
例如，应用程序243还可以是控制自动驾驶车辆进行自动泊车的程序。
示例性地，传感器253可以与计算机系统201关联，传感器253可以用于探测计算机201周围的环境。
举例来说，传感器253可以探测路上的车道，比如可以探测到车道线，并能够在车辆移动(如正在行驶)过程中实时跟踪到车辆前方一定范围内的车道线变化。又例如，传感器253可以探测动物，汽车，障碍物和人行横道等，进一步传感器还可以探测上述动物，汽车，障碍物和人行横道等物体周围的环境，比如：动物周围的环境，例如，动物周围出现的其他动物，天气条件，周围环境的光亮度等。
可选地，如果计算机201位于自动驾驶的汽车上，传感器可以是摄像头，红外线感应器，化学检测器，麦克风等。
示例性地，在车道线跟踪的场景中，传感器253可以用于探测车辆前方的车道线，从而使得车辆能够感知在行进过程中车道的变化，以据此对车辆的行驶进行实时规划和调整。
示例性地，在自动泊车的场景中，传感器253可以用于探测车辆周围的库位和周边障碍物的尺寸或者位置，从而使得车辆能够感知库位和周边障碍物的距离，在泊车时进行碰撞检测，防止车辆与障碍物发生碰撞。
在一个示例中，图1所示的计算机系统150还可以从其它计算机系统接收信息或转移信息到其它计算机系统。或者，从车辆100的传感系统120收集的传感器数据可以被转移到另一个计算机对此数据进行处理，下面以图3为例进行介绍。
图3是本申请实施例的一种云侧指令自动驾驶车辆的应用示意图。
如图3所示，来自计算机系统312的数据可以经由网络被传送到云侧的服务器320用于进一步的处理。网络以及中间节点可以包括各种配置和协议，包括因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司的专有通信协议的专用网络、以太网、Wi-Fi和HTTP、以及前述的各种组合；这种通信可以由能够传送数据到其它计算机和从其它计算机传送数据的任何设备，诸如调制解调器和无线接口。
在一个示例中，服务器320可以包括具有多个计算机的服务器，例如负载均衡服务器群，为了从计算机系统312接收、处理并传送数据的目的，其与网络的不同节点交换信息。该服务器可以被类似于计算机系统312配置，具有处理器330、存储器340、指令350、和数据360。
示例性地，服务器320的数据360可以包括车辆周围道路情况的相关信息。例如，服务器320可以接收、检测、存储、更新、以及传送与车辆道路情况相关的信息。
例如，车辆周围道路情况的相关信息包括与车辆周围的其它车辆信息以及障碍物信息。
图4是本申请实施例的自动驾驶系统的框架图，自动驾驶系统的框架图中的一些模块可以位于图2中所示的处理器203中。
如图4所示，自动驾驶系统可以包括环境感知模块，车辆定位模块，决策规划模块和车辆控制模块。
其中，环境感知模块可以根据传感器获取的传感器数据进行路沿检测，车道线检测， 目标障碍物检测和交通标识检测等环境检测，用于确定车辆当前所处的驾驶环境。车辆定位模块可以根据传感器获取的传感器数据确定车辆当前的行驶姿态(位置及行驶速度等)。决策规划模块可以根据环境感知模块和车辆定位模块输出的结果确定车辆下一时刻的行驶策略(行驶角度及行驶速度等)。车辆控制模块可以根据形式策略确定车辆控制量(各个部件需要调整的参数)，以实现安全驾驶。
为了便于理解，以下结合附图对本申请实施例提供的防碰撞的方法进行具体阐述。
图5示出了车辆的一组图形用户界面(graphical user interface，GUI)，其中，从图5中的(a)到图5中的(c)示出了车辆的防碰撞的方法。
参见图5中的(a)所示的GUI，该GUI可以为车辆正常行驶状态下的显示界面，当车辆检测到其车速小于10kM/h，且该车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的实际距离小于200cm时，中控屏可以显示影像和/或逆透视变换(inverse perspective mapping，IPM)的图像，显示如图5中的(b)所示的GUI。
参见图5中的(b)所示的GUI，可以看出，靠右侧中间所示出的车辆的图像即为IPM的图像，该IPM的图像周围的四个矩形框中所示出的即为影像，该影像包括4个轮胎周围的影像。从图中可以看出，该车辆的左前轮胎和右前轮胎均有障碍物。在一些实施例中，影像也可以只包括左前轮胎和右前轮胎的影像。
若该车辆处于自动驾驶状态，中控屏可以显示上述影像和/或IPM图像，也可以不显示上述影像和/或IPM图像。不管是否显示，该车辆均可以根据其进行操作，以使得车辆安全绕过障碍物。此外，此处的“自动驾驶”可以为完全自动驾驶，也可以为人为操作的自动驾驶。关于自动驾驶的等级可以基于汽车工程师协会(society of automotive engineers，SAE)分级标准确定，可以分为L0级、L1级、L2级、L3级、L4级、L5级。其中，L0级为无自动化驾驶，完全由驾驶员全程操作车辆；L1级为驾驶支援，有驾驶辅助功能，驾驶者操作占主要，根据驾驶的环境对方向盘和减速中的一项操作提供支援；L2级为部分自动化，搭载L2级智能驾驶辅助系统车车辆具有部分自动驾驶功能，根据驾驶的环境驾驶者可以短暂休息一下，驾驶时还需要集中精力注意道路的交通情况，要时刻准备接收人工驾驶；L3级为有条件自动化，在一定条件下由该系统完成所有驾驶操作，驾驶员根据系统请求提供适应的应答；L4级为高度自动驾驶，L4级别智能系统是真正意义上的自动驾驶，系统可以完成所有驾驶操作，在有条件的道路行驶时，驾驶员可以完全解放双手；L5级为完全自动驾驶，该级别达到了真正的无人参与驾驶操控，驾驶员可以在里面睡觉、上网玩游戏、聊天、喝茶等。
若该车辆处于人为驾驶状态，驾驶员可以根据碰撞风险程度选择手动放大某一影像，示例性地，假设驾驶员判断左前轮胎的碰撞风险程度较高，则可以点击左上方的影像。当车辆检测到驾驶员点击图标501的操作后，可以显示如图5中的(c)所示的GUI。
参见图5中的(c)所示的GUI，界面显示放大后的左前轮胎的影像，则驾驶员可以根据该放大后的左前轮胎的影像进行操作，以使得车辆安全绕过障碍物。在安全绕过障碍物后，中控屏可以自动退出影像的显示，或者，驾驶员也可以手动操作退出影像的显示，示例性地，驾驶员可以点击图中显示的图标“×”。
下文将结合图6详细描述本申请的方案。如图6所示，为本申请实施例提供的一种防碰撞的方法600，该方法600可以应用于车辆，该方法600可以包括步骤S610-S620。
S610，获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离。
本申请实施例中，车辆的速度可以利用速度传感器检测。当然，在一些实施例中，也可以利用其它能够检测车辆速度的装置对其进行检测。
本申请实施例中的第一距离包括车辆的至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离。也就是说，第一距离可以包括该车辆的其中1个轮胎与对应障碍物之间的实际距离，也可以包括车辆的多个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离。
此外，本申请实施例中的对应障碍物可以理解为与该轮胎距离最近的障碍物。换句话说，本申请实施例中的障碍物可能仅包括1个障碍物(如墙角)，假设该障碍物位于车辆的左侧，且该车辆需要向左转向行驶，则此时该车辆的左侧轮胎(包括左侧的前轮胎和后轮胎)所对应的障碍物为同一障碍物。
本申请实施例中的障碍物也可能包括多个障碍物，假设多个障碍物分别位于车辆的各个轮胎附近，如这多个障碍物中的其中一个障碍物与对应轮胎的实际距离可能为10cm至200cm之间的任意值。
S620，当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。
本申请实施例中的第一阈值可以为上文中的10kM/h，第二阈值可以为上文中的200cm。但应理解的是，上述第一阈值和/或第二阈值所示出的数值仅为举例说明，还可以为其它数值，不应对本申请造成特别限定。
本申请实施例中的影像包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像，如图5中的(b)所示的IPM的图像周围的四个矩形框中所示出的影像。可以理解的是，在一些实施例中，影像可能包括1个轮胎与对应障碍物的影像或多个轮胎与对应障碍物的影像。
可选地，在一些实施例中，所述在所述车辆上显示影像，包括：在所述车辆的中控屏上显示所述影像。在另一些实施例中，也可能以其它形式显示所述影像，如增强现实(augmented reality，AR)、虚拟现实(virtual reality，VR)、抬头显示(head up display，HUD)等。
本申请实施例提供的方案，当车辆的速度小于第一阈值且第一距离小于第二阈值时，在车辆上显示包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像，便于驾驶员了解周围的环境信息，辅助驾驶员通过窄道等较为复杂的环境。
如上文步骤S620所述，当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示所述影像，关于影像的显示与障碍物的位置有关，具体请参考下文。
所述在所述车辆上显示影像，包括：
若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，所述中控屏显示所述车辆的两侧的影像；或，
若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，所述中控屏显示所述车辆的一侧的影像。
本申请实施例中，以在车辆的中控屏上显示影像为例，若对应障碍物位于车辆的两侧，如车辆通过限宽墩或限宽门时，则中控屏可以显示车辆两侧的影像；若对应障碍物位于车辆的一侧，且车辆的底盘高度小于对应障碍物的高度，如车辆靠近路沿时，则中控屏可以 显示车辆的一侧的影像。
示例性地，若车辆通过限宽墩，该限宽墩的宽度为2.5m，车辆自身的宽度为2.0m，由于限宽墩的宽度比车辆自身的宽度仅大于0.5m，相当于给车辆两侧预留的宽度各自为0.25m，因此，中控屏可以显示该车辆两侧的影像，则车辆在通过该限宽墩时，可以参考中控屏所显示的影像通过该限宽墩。
若对应障碍物位于车辆的一侧，可能包括两种情况。例如，车辆靠近路沿时，假设该路沿的高度为30cm，车辆底盘距离地面的高度为14cm，由于车辆底盘的高度小于路沿的高度，若稍微不注意车辆的外壳(如侧方停车时车头或车尾)可能会触碰到该路沿，导致车辆受损。因此，中控屏可以显示该车辆一侧的影像，即显示包括路沿这一侧的影像(假设车辆另一侧无障碍物)，则车辆在靠近该路沿时，可以参考中控屏显示的影像靠近该路沿。再例如，车辆在路面上遇到的障碍物，如一块较大的石头，该石头的高度为20cm，车辆底盘距离地面的高度为14cm，如果车辆从石头上行驶过去，该石头有可能会剐蹭到车辆底盘。因此，中控屏可以显示该车辆一侧的影像，即显示包括石头这一侧的影像(假设车辆另一侧无障碍物)，则车辆在通过时，可以参考中控屏显示的影像通过。
在另一些实施例中，对于车辆其它部位(如车辆的轮毂外侧，也可以称为车辆轮胎)的损害可能无关车辆底盘与障碍物的高度的大小，示例性地，当车辆靠近路沿时，假设车辆底盘距离地面的高度为14cm，不管该路沿的高度大于14cm还是小于或等于14cm，则车辆的轮毂外侧都有可能会触碰到该路沿，导致车辆受损。
本申请实施例提供的方案，通过障碍物的位置显示不同的影像，即：若对应障碍物位于车辆的两侧，则显示车辆两侧的影像；若对应障碍物位于车辆的一侧，且车辆的底盘高度小于对应障碍物的高度，则显示车辆的一侧的影像；有针对性地显示影像，可以聚集驾驶员的注意力，可以进一步地辅助驾驶员通过较为复杂的环境。
可选地，在一些实施例中，所述当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示所述影像，包括：
当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；
基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，在所述车辆上显示所述影像。
本申请实施例中的摄像装置可以为摄像头，该摄像头可以为多个摄像头，该摄像头可以位于后视镜处，且该摄像机的视角可以大于180°，以便于尽可能地拍摄到每一个轮胎周围的环境信息。
但应理解，摄像装置的位置不做具体限制，只要可以拍摄到每一个轮胎与对应障碍物的环境信息均可应用本申请。
上文指出，当车辆的速度小于第一阈值且第一距离小于第二阈值时，在车辆上显示影像，该影像包括至少一个轮胎与对应障碍物的影像。除此之外，为了进一步便于驾驶员的操作，该影像还可以包括其它信息，具体请参考下文。
可选地，在一些实施例中，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。
本申请实施例中的影像还可以包括用于指示至少一个轮胎的碰撞风险程度的提醒信 息。可以理解的是，同一环境下，车辆的轮胎的碰撞风险程度可能相同，也可能不同。
如上文所述，若车辆通过限宽墩或限宽门时，假设车辆两侧的轮胎分别与障碍物的距离均为0.25m，则可以认为车辆两侧的轮胎的碰撞风险程度相同；假设车辆一侧的轮胎与障碍物的距离为0.3m，另一侧的轮胎与障碍物的距离为0.2m，则可以认为距离为0.2m的这一侧的轮胎的碰撞风险程度高于距离为0.3m侧的轮胎的碰撞风险程度。
若车辆靠近路沿时，假设车辆底盘的高度为14cm，若车辆的另一侧无障碍物，则不管该路沿的高度大于14cm还是小于或等于14cm，则可以认为靠近路沿侧的轮胎的碰撞风险程度更高；若靠近车辆的另一侧有一小孩，则可以认为有小孩的这一侧的轮胎的碰撞风险程度更高。
本申请实施例提供的方案，车辆上除了显示影像外，还可以显示用于指示至少一个轮胎的碰撞风险程度的提醒信息，有助于驾驶员通过较为复杂的环境。
可选地，在一些实施例中，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。
本申请实施例中的提醒信息可以包括不同颜色的呼吸灯，其中，每一种颜色可以表征所对应的轮胎的碰撞风险。如下文中的红色所对应的轮胎的碰撞风险>橙色所对应的轮胎的碰撞风险>黄色所对应的轮胎的碰撞风险。
此外，本申请实施例中的提醒信息可以位于影像所在的显示区域的边界，如下文图7中的(a)、(b)、(c)、(d)所示出的影像的边界还可以包括显示不同颜色的呼吸灯。
在一些实施例中，提醒信息也可以不位于影像所在的显示区域的边界，提醒信息也可以充斥整个影像所在的显示区域，不予限制。
当然，在一些实施例中，提醒信息也可以是文字等，如可以在对应影像的下方显示“高”、“次高”、“低”等文字。示例性地，若前左轮胎的碰撞风险程度高于前右轮胎的碰撞风险程度，则可以在对应前左轮胎的影像的下方显示“高”、在对应前右轮胎的影像的下方显示“次高”。可选地，也可以将这些文字进行高亮处理，以有效引起驾驶员的注意。
本申请实施例提供的方案，提醒信息位于影像所在的显示区域的边界，且该提醒信息包括不同颜色的呼吸灯，可以有效引起驾驶员的注意力，便于驾驶员立刻感知车辆周边存在的碰撞风险的重要程度，有助于驾驶员安全驾驶。
可选地，在一些实施例中，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。
可选地，在一些实施例中，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。
本申请实施例中，膨胀系数与车辆和障碍物的相对速度以及障碍物的类型的关系可以用下式表示：
S＝f(v)*n
其中，S为膨胀系数，f(v)是与车辆和障碍物的相对速度有关的关系式，且成正比关系，n为障碍物的类型，一般可以取2～10。
如图8所示，为本申请实施例提供的一种障碍物相对于自车膨胀前后的示意图。其中， 图8中的(a)为障碍物相对于自车膨胀前的示意图，图8中的(b)为障碍物相对于自车膨胀后的示意图。
参考图8中的(a)，自车沿着其箭头所示的方向行驶，且沿自车轨迹的周围有一系列虚线形成的矩形框，该矩形框可以理解为自车在行驶过程中的轮廓包络；障碍物位于自车的右侧，且障碍物沿着其箭头所示的方向运动。当自车在靠近障碍物时，若两者之间的相对速度较大，则膨胀系数越大，若两者之间的相对速度较小，则膨胀系数越小；当自车在远离障碍物时，不管两者之间的相对速度较大还是较小，由于自车在远离障碍物，该障碍物对于自车造成损害的风险越来越小，因此，在自车在远离障碍物这种场景下，膨胀系数越来越小。
参考图8中的(b)，与图8中的(a)相比，障碍物的周围多了一个双点划线形成的矩形框，该矩形框可以理解为膨胀后的障碍物。换句话说，当自车在靠近障碍物，可以利用膨胀系数将障碍物放大，以提醒自车有碰撞障碍物的风险，进一步地，自车可以采取相应的操作，如减缓车速或尽可能地远离该障碍物。
在另一些实施例中，也有可能障碍物的速度(该速度是相对于地面而言的)为0，处于相对地面静止状态，自车与障碍物之间的相对速度依然存在，因此，也可以利用膨胀系数将障碍物放大，以提醒自车有碰撞障碍物的风险。
本申请实施例中，若障碍物处于静态，如建筑类的，上述n可以为取为2；若障碍物处于动态，且若该障碍物的速度较小，如行走的人，上述n可以取为5，若该障碍物的速度较大，如行驶的车辆，上述n可以取为10。
可选地，在一些实施例中，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。
本申请实施例中的第二距离为第一距离与膨胀系数的比值，该第二距离可以理解为上述中控屏所显示的轮胎与障碍物之间的距离，车辆可以基于此判断其与障碍物之间的碰撞风险程度。
本申请实施例中的第一距离为车辆与障碍物的之间的实际距离，假设车辆的速度为5m/s，车辆的一个轮胎与障碍物之间的距离为实际距离为200cm，且该障碍物处于静态，则膨胀系数可以为：
S＝f(5)*2
假设S＝5，则第二距离为200÷5＝40cm，进一步地，根据下述表1所示出的，该轮胎所对应的影像的边界可以包括橙色的呼吸灯；假设S＝10，则第二距离为200÷10＝20cm，进一步地，根据下述表1所示出的，该轮胎所对应的影像的边界可以包括红色的呼吸灯。
可以理解的是，对于车辆的某一轮胎与障碍物之间的实际距离，若膨胀系数越大，所计算的第二距离越小，说明该轮胎这一侧的碰撞风险程度越高，驾驶员可以更关注这一侧的情况，从而可以提高该轮胎这一侧的碰撞风险的安全性。
本申请实施例中的提醒信息可以位于影像所在的显示区域的边界，如上述图5中的(b)中所示的4个影像的边界。
下文将结合具体实施例描述有关提醒信息的内容。如图7所示，为本申请实施例提供的一组GUI，其中，图7中的(a)和图7中的(b)分别为车辆处于前进状态和后退状态时中控屏显示的影像；图7中的(c)为车辆靠近路沿时中控屏显示的影像，图7中的(d)为车辆通过窄道场景时中控屏显示的影像。
参考图7中的(a)，可以看出，此时车辆为D挡，该车辆处于前进状态，且车辆前左轮胎和前右轮胎均即将靠近障碍物，因此，中控屏可以显示这两侧轮胎的影像。而且由于车辆的前左轮胎与障碍物之间的距离更近(如小于本申请中的第五阈值)，其碰撞风险程度更大，因此，车辆的前左轮胎的影像的边界包括显示第三颜色的呼吸灯，如包括显示红色的呼吸灯；车辆的前右轮胎与障碍物之间的距离次之，(如小于第四阈值且大于第五阈值)，其碰撞风险程度次之，因此，车辆的前右轮胎的影像的边界包括显示第二颜色的呼吸灯，如包括显示橙色的呼吸灯。
参考图7中的(b)，可以看出，此时车辆为R挡，该车辆处于后退状态，且车辆后左轮胎即将靠近障碍物，因此，中控屏可以显示这两侧轮胎的影像。假设后左轮胎与障碍物之间的距离小于第四阈值且大于第五阈值，其碰撞风险程度次之，因此，车辆的后左轮胎的影像的边界可以包括显示第二颜色的呼吸灯，如包括显示橙色的呼吸灯。
参考图7中的(c)，可以看出，此时车辆与右侧的路沿距离较近，其前右轮胎和后右轮胎均即将靠近障碍物，因此，中控屏可以右侧轮胎的影像，也可以显示两侧的影像(图中所示出的)。假设前右轮胎与障碍物之间的距离小于第五阈值，其碰撞风险程度更大，因此，车辆的前右轮胎的影像的边界包括显示第三颜色的呼吸灯，如包括显示红色的呼吸灯；假设后右轮胎与障碍物之间的距离小于第四阈值且大于第五阈值，其碰撞风险程度次之，因此，车辆的后右轮胎的影像的边界可以包括显示第二颜色的呼吸灯，如包括显示橙色的呼吸灯。
参考图7中的(d)，可以看出，此时车辆的周围均有其它车辆在行驶，该车辆的四个轮胎旁边均有障碍物，因此，中控屏可以显示两侧的影像。类似地，基于各个轮胎与障碍物之间的距离，其前左轮胎和前右轮胎的影像的边界包括显示红色的呼吸灯，后左轮胎的影像的边界包括显示黄色的呼吸灯，后右轮胎的影像的边界包括显示橙色的呼吸灯。
本申请实施例中，对于不同方向，上述第三阈值、第四阈值以及第五阈值可以相同，也可以不同，具体请参考表1所示。
表1
提醒方式(距离范围) 后方距离(cm) 前方距离(cm) 侧面距离(cm)
黄色 60～150 60～80 60～90
橙色 30～60 30～60 25～60
红色 0～30 0～30 0～25
示例性地，若障碍物位于车辆的后方，且该车辆在逐渐靠近该障碍物时，则本申请中的第三阈值可以为150cm，第四阈值可以为60cm，第五阈值可以为30cm；若障碍物位于车辆的前方，且该车辆在逐渐靠近该障碍物时，则本申请中的第三阈值可以为80cm，第四阈值可以为60cm，第五阈值可以为30cm；若障碍物位于车辆的侧面，且该车辆在逐渐靠近该障碍物时，则本申请中的第三阈值可以为90cm，第四阈值可以为60cm，第五阈值 可以为25cm。
可以理解的是，上述数值和所对应的颜色仅为举例说明，还可以为其它数值和颜色，不应对本申请造成特别限定。
上文指出，第一距离包括至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离，第二距离可以为在中控屏上显示的每一个轮胎与对应障碍物之间的显示距离。在一些实施例中，第一距离和/或第二距离可以为不同意义上的距离。
可选地，在一些实施例中，所述第一距离和/或所述第二距离为投影距离，所述投影距离为所述每一个轮胎与对应障碍物沿着垂直于所述车辆中轴线的方向的投影距离。
本申请实施例中，第一距离和/或第二距离可以表征轮胎与障碍物之间的投影距离，该投影距离可以是障碍物的投影与车辆的投影之间的间距。如图9所示，为本申请实施例提供的一种障碍物投影与车辆的投影的示意图。
参考图9中的(a)，可以看出，车辆与障碍物沿着垂直于该车辆中轴线的方向的投影之间无重叠，且最小间距为d1，因此，若车辆沿着图中所示的箭头方向行驶，不会触碰到该障碍物。
参考图9中的(b)，可以看出，车辆与障碍物沿着垂直于该车辆中轴线的方向的投影之间有重叠，且重叠部分之间的宽度为d2，因此，若图中的车辆沿着图中所示的箭头方向行驶，则会触碰到该障碍物。
本申请实施例提供的方案，第一距离和/或第二距离可以为投影距离，可以进一步提高评估车辆与障碍物之间的碰撞风险的精度，以避免碰撞的可能。
基于此，上文介绍了关于影像所包括的提醒信息的相关内容，在一些实施例中，为了安全通过复杂的环境，驾驶员还可以有进一步的操作。
可选地，在一些实施例中，所述方法600还包括：
放大显示碰撞风险程度最高的影像，所述碰撞风险程度最高的影像包括所述影像中所述第一距离最小的影像。
本申请实施例中，仍然以在车辆的中控屏显示影像为例，在车辆的中控屏显示影像后，若该车辆为人工驾驶的车辆，则驾驶员可以根据影像放大碰撞风险程度最高的影像。
例如，如上述图5中的(b)所示出的，假设驾驶员判断前做轮胎的碰撞风险程度较高，则可以点击左上方的影像。当车辆检测到驾驶员点击图标501的操作后，可以显示如图5中的(c)所示的GUI。
再例如，如上述图7中的(a)所示出的，车辆的前左轮胎的影像的边界包括显示红色的呼吸灯，车辆的前右轮胎的影像的边界包括显示橙色的呼吸灯，根据上述表1所示出的，驾驶员可以判定前左轮胎的碰撞风险程度最高，因此，驾驶员可以放大左上方的影像，即前左轮胎所对应的影像。
本申请实施例提供的方案，通过放大显示碰撞风险程度最高的影像，可以便于驾驶员更为精准地了解碰撞风险程度最高的车辆周围的环境，进一步地，驾驶员可以根据放大后的影像进行合理地操作，以避免碰撞的可能。
可选地，在一些实施例中，所述中控屏还显示所述车辆的逆透视变换IPM图像；
所述影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和所述IPM图像中的车辆的至少一个轮胎的位置一一对应。
可选地，在一些实施例中，所述中控屏的左上角显示的影像对应所述车辆的左上轮胎的影像；
所述中控屏的左下角显示的影像对应所述车辆的左下轮胎的影像；
所述中控屏的右上角显示的影像对应所述车辆的右上轮胎的影像；
所述中控屏的右下角显示的影像对应所述车辆的右下轮胎的影像。
本申请实施例中的IPM图像可以为图5中的(b)中所示出的车辆的图像。而且，影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和IPM图像中的车辆的轮胎的位置一一对应。
参考图5中的(b)，左上角显示的影像与该车辆的左上轮胎(即车辆前左轮胎)的影像对应，右上角显示的影像与该车辆的右上轮胎(即车辆前右轮胎)的影像对应，左下角显示的影像与该车辆的左下轮胎(即车辆后左轮胎)的影像对应，右下角显示的影像与该车辆的右下轮胎(即车辆后右轮胎)的影像对应，便于驾驶员可以清楚地看到轮胎对应的影像，进一步地，可以根据该影像方便后续的操作。
可选地，在一些实施例中，所述方法600还包括：
当所述第一距离大于或等于所述第二阈值，且显示所述影像的时长大于第一时长时，退出所述影像的显示。
本申请实施例中的第二阈值可以参考上述表1，第一时长可以为5s或8s等，不予限制。
本申请实施例中，若车辆为自动驾驶车辆，不管是否显示影像，该车辆均可以根据其进行操作，以安全绕过障碍物。若显示影像，在安全绕过障碍物后，可以自动退出影像的显示。
若该车辆为人工驾驶车辆，在安全绕过障碍物后，可以自动退出影像的显示，或者，驾驶员也可以手动操作退出影像的显示，示例性地，驾驶员可以点击图5中的(c)中显示的图标“×”。
本申请实施例提供的方案，当第一距离大于或等于第二阈值，且显示影像的时长大于第一时长时，退出影像的显示，可以节省车辆的功耗，此外，有利于驾驶员执行其它操作。
图10是本申请实施例提供的控制装置1000的示意性框图。图10所示的控制装置1000包括获取模块1010和显示模块1020。
获取模块1010和显示模块1020可以用于执行本申请实施例的防碰撞的方法，例如，上述方法600。
获取模块1010可以用于：获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离。
显示模块1002可以用于：当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。
需要说明的是，上述模块(包括获取模块1010和显示模块1020)的核心装置为软件算法，可单独实现，也可以配合其它模块形成一套解决方案，但作为任一子模块，无法单独实现一个完整产品，需要与其他模块依次配合，以形成一套完整的软件算法或软硬件解决方案。
可选地，在一些实施例中，所述显示模块1020具体用于：
若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，显示所述车辆的两侧的影像；或，
若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，显示所述车辆的一侧的影像。
可选地，在一些实施例中，所述显示模块1020具体用于：
当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；
基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，显示所述影像。
可选地，在一些实施例中，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。
可选地，在一些实施例中，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。
可选地，在一些实施例中，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。
可选地，在一些实施例中，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。
可选地，在一些实施例中，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，
当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。
可选地，在一些实施例中，所述第一距离和/或所述第二距离为投影距离，所述投影距离为所述每一个轮胎与对应障碍物沿着垂直于所述车辆中轴线的方向的投影距离。
可选地，在一些实施例中，所述显示模块1020具体用于：
放大显示碰撞风险程度最高的影像，所述碰撞风险程度最高的影像包括所述影像中所述第一距离最小的影像。
可选地，在一些实施例中，所述显示模块1020还用于：显示所述车辆的逆透视变换IPM图像；
所述影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和所述IPM图像中的车辆的至少一个轮胎的位置一一对应。
可选地，在一些实施例中，所述显示模块1020位于所述车辆的中控屏。
可选地，在一些实施例中，所述中控屏的左上角显示的影像对应所述车辆的左上轮胎的影像；
所述中控屏的左下角显示的影像对应所述车辆的左下轮胎的影像；
所述中控屏的右上角显示的影像对应所述车辆的右上轮胎的影像；
所述中控屏的右下角显示的影像对应所述车辆的右下轮胎的影像。
可选地，在一些实施例中，所述装置1000还包括退出模块，所述退出模块用于：当所述第一距离大于或等于所述第二阈值，且显示所述影像的时长大于第一时长时，退出所 述影像的显示。
图11是本申请实施例提供的一种控制器1300的示意性结构图。
控制器1300包括至少一个处理器1310和接口电路1320。可选地，还可以包括存储器1330，存储器1330用于存储程序。
当所述程序在至少一个处理器1310中运行时，所述至少一个处理器1310用于执行前文所述的防碰撞的方法。
一种设计中，从功能上划分，控制装置中可以存在多个处理器，不同的处理器执行不同的控制功能，多个处理器与执行中央控制的处理器通信，以与所述处理器执行信息和数据的通信。例如，第一处理器用于获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，第二处理器用于满足条件时显示所述影像。
这些处理器可以为各种类型的处理器、集成电路、现场可编程门阵列FPGA等形态，本申请不具体限定，以能实现上述功能的构成形态集成在芯片上为准。为表述方便，处理单元也可以称为处理器。进一步，上述处理单元可以集成在一块芯片上或者分散在多片芯片上，本申请也不做具体限定，以具体设计为准。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质具有程序指令，当所述程序指令被直接或者间接执行时，使得前文中的方法得以实现。
本申请实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算设备上运行时，使得计算设备执行前文中的方法，或者使得所述计算设备实现前文中的装置的功能。
本申请实施例还提供一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括至少一个处理单元和接口电路，所述接口电路用于为所述至少一个处理单元提供程序指令或者数据，所述至少一个处理器用于执行所述程序指令，以实现前文中的方法。
本申请实施例还提供了一种终端，包括前文所述的控制装置或控制器或芯片。进一步地，该终端可以为智能运输设备(车辆或者无人机)、智能家居设备、智能制造设备、测绘设备或者机器人等。该智能运输设备例如可以是自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)、或无人运输车。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元、模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储 在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

  1. 一种防碰撞的方法，所述方法应用于车辆，其特征在于，包括：
    获取所述车辆的速度和所述车辆的至少一个轮胎与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括所述至少一个轮胎中的每一个轮胎与对应障碍物之间的实际距离；
    当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示影像，所述影像包括所述至少一个轮胎与对应障碍物的影像。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆上显示所述影像，包括：
    若所述对应障碍物位于所述车辆的两侧，在所述车辆上显示所述车辆的两侧的影像；或，
    若所述对应障碍物位于所述车辆的一侧，且所述车辆的底盘高度小于所述对应障碍物的高度，在所述车辆上显示所述车辆的一侧的影像。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的速度小于第一阈值且所述第一距离小于第二阈值时，在所述车辆上显示所述影像，包括：
    当所述车辆的速度小于所述第一阈值且所述第一距离小于所述第二阈值时，调动配置在所述车辆上的摄像装置，以拍摄所述每一个轮胎与所述对应障碍物；
    基于拍摄到的所述每一个轮胎与所述对应障碍物的影像，在所述车辆上显示所述影像。
  4. 如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述影像还包括提醒信息，所述提醒信息用于指示所述至少一个轮胎的碰撞风险程度。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提醒信息位于所述影像所在的显示区域的边界，所述提醒信息包括不同颜色的呼吸灯。
  6. 如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述提醒信息与碰撞信息有关，所述碰撞信息包括所述障碍物的膨胀系数，所述膨胀系数与所述车辆和所述障碍物的相对速度以及所述障碍物的类型相关。
  7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆和所述障碍物的相对速度越大，所述膨胀系数越大，所述车辆和所述障碍物的相对速度越小，所述膨胀系数越小。
  8. 如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一距离与所述膨胀系数的比值为第二距离，当所述第二距离小于第三阈值且大于或等于第四阈值，所述提醒信息包括第一颜色的呼吸灯；或，
    当所述第二距离小于所述第四阈值且大于或等于第五阈值，所述提醒信息包括第二颜色的呼吸灯；或，
    当所述第二距离小于所述第五阈值，所述提醒信息包括第三颜色的呼吸灯。
  9. 如权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一距离和/或所述第二距离为投影距离，所述投影距离为所述每一个轮胎与对应障碍物沿着垂直于所述车辆中轴线的方向的投影距离。
  10. 如权利要求4至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    放大显示碰撞风险程度最高的影像，所述碰撞风险程度最高的影像包括所述影像中所 述第一距离最小的影像。
  11. 如权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆上显示影像，包括：
    在所述车辆的中控屏上显示所述影像。
  12. 如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述中控屏还显示所述车辆的逆透视变换IPM图像；
    所述影像显示的至少一个轮胎与对应障碍物的影像所在的位置和所述IPM图像中的车辆的至少一个轮胎的位置一一对应。
  13. 如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述中控屏的左上角显示的影像对应所述车辆的左上轮胎的影像；
    所述中控屏的左下角显示的影像对应所述车辆的左下轮胎的影像；
    所述中控屏的右上角显示的影像对应所述车辆的右上轮胎的影像；
    所述中控屏的右下角显示的影像对应所述车辆的右下轮胎的影像。
  14. 如权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述第一距离大于或等于所述第二阈值，且显示所述影像的时长大于第一时长时，退出所述影像的显示。
  15. 一种控制装置，其特征在于，包括：用于执行如权利要求1至14中的任一项所述方法的模块。
  16. 一种控制器，其特征在于，包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储程序，所述至少一个处理器用于运行所述程序，以实现权利要求1至14中任一项所述的方法。
  17. 一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理单元和接口电路，所述接口电路用于为所述至少一个处理单元提供程序指令或者数据，所述至少一个处理单元用于执行所述程序指令，以实现权利要求1至14中任一项所述的方法。
  18. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码被所述设备执行时，实现如权利要求1至14中任一项所述的方法。
  19. 一种终端，其特征在于，所述终端包括如权利要求15所述的控制装置，或者，如权利要求16所述的控制器，或者，如权利要求17所述的芯片。
  20. 如权利要求19所述的终端，其特征在于，所述终端为智能运输设备。
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