CN111731188A - 一种全景影像控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种全景影像控制方法、装置及车辆。若检测到当前车速小于第一车速阈值，控制超声波雷达开启；判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值，若是，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；若检测到所述当前车速大于第二车速阈值，控制所述车载显示屏退出全景影像模式；其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。本发明实施例提供的技术方案可以自动激活和退出全景影像，从而有效避免安全问题，并且，由于第一车速阈值和第二车速阈值不同，可避免频繁激活和退出全景影像。

Description

一种全景影像控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种全景影像控制方法、装置及车辆。
背景技术
在泊车或行车过程中，即使驾驶员可以通过左视镜和右视镜观察车辆周围环境，但是无法同时看清车身四周状况，仍存在视角盲区，为此，全景影像系统诞生。全景影像系统由前后左右四个广角摄像头与全景控制器组成，全景控制器采集四路鱼眼摄像头影像，进行矫正、变换、拼接等处理后，处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，将车身周围实景完整显现于车载显示屏。驾驶员可在驾驶位通过各个方向的视图对周围环境进行观察，从而有效的避免视觉盲区，使泊车或行车过程更加的安全。
现有技术中，当驾驶员在低速行车状态下，超声波雷达监测到障碍物时，需要手动开启全景以使车载显示屏显示全景影像。但是，手动开启全景影像，具有安全隐患。
发明内容
本发明提供一种全景影像控制方法，以自动激活全景影像，有效提高安全性，并且，还可以避免频繁激活和退出全景影像。
第一方面，本发明实施例提供了一种全景影像控制方法，该方法包括：
若检测到当前车速小于第一车速阈值，控制超声波雷达开启；
判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值，若是，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；
若检测到所述当前车速大于第二车速阈值，控制所述车载显示屏退出全景影像模式；
其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。
可选的，所述方法还包括：若检测到档位信号为倒车档，控制超声波雷达开启；
控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图；
检测所述档位信号是否由所述倒车档变为前进挡；
若是，控制所述车载显示屏显示前视图和所述小鸟瞰视图。
可选的，所述控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图包括：
判断与障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值；
若是，控制所述车载显示屏显示所述后视图和所述小鸟瞰视图；
若否，控制所述车载显示屏显示后视图与所述雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及所述小鸟瞰视图；
所述控制所述车载显示屏显示前视图和所述小鸟瞰视图包括：
判断与所述障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值；
若是，控制所述车载显示屏显示所述前视图和所述小鸟瞰视图；
若否，控制所述车载显示屏显示前视图与所述雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及所述小鸟瞰视图。
可选的，所述方法还包括：判断行驶状态是否由非转向变为转向；
若是，控制所述车载显示屏显示左视图、右视图以及所述小鸟瞰视图。
可选的，所述判断行驶状态是否由非转向变为转向包括：
若检测到左转向灯开启或右转向灯开启，则确定所述行驶状态由非转向变为转向。
可选的，所述若检测到所述左转向灯和所述右转向灯均关闭，且前一时刻的行驶状态为非转向，判断左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值是否大于预设速度差值，若是，确定所述行驶状态由非转向变为转向。
可选的，所述控制所述车载显示屏显示左视图、右视图以及所述小鸟瞰视图包括：
判断所述当前车速是否小于第三车速阈值，若是，控制所述车载显示屏显示所述左视图、所述右视图以及所述小鸟瞰视图。
可选的，所述方法还包括：若检测到档位信号由上一档变为空挡时，控制所述车载显示屏显示上一档时显示的影像；其中，所述上一档包括前进挡或倒车档。
第二方面，本发明实施例还提供了一种全景影像控制装置，该装置包括：超声波雷达开启模块、距离判断模块、显示控制模块以及全景影像退出模块；
雷达报警信息描画界面开启模块，用于在当前车速小于第一车速阈值时，控制超声波雷达开启；
所述距离判断模块，用于判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值；
所述显示控制模块，用于在与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；
所述全景影像退出模块，在所述当前车速大于第二车速阈值时，控制所述车载显示屏退出全景影像模式；
其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：多个摄像头、超声波雷达、车载显示屏、车速传感器以及控制器，所述多个摄像头、雷达报警信息描画界面、所述车载显示屏、所述车速传感器均与所述控制器电连接；
所述多个摄像头用于至少采集左视图、右视图、前视图以及后视图；
雷达报警信息描画界面用于探测与障碍物之间的距离；
所述车速传感器用于采集当前车速；
所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本发明实施例提供的全景影像控制方法，通过在当前车速小于第一车速阈值且与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；在当前车速大于第二车速阈值时再退出全景影像模式，使得自动激活和退出全景影像，解决现有技术中需手动开启全景影像的问题，实现有效避免安全问题的效果，并且，由于第一车速阈值和第二车速阈值不同，可避免频繁激活和退出全景影像。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种全景影像控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种后视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图；
图3是本发明实施例二提供的一种全景影像控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例三提供的一种全景影像控制装置的结构框图；
图5是本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种全景影像控制方法的流程示意图。该方法可适用于车辆行驶过程中激活和退出全景影像的情况，在当前车速小于第一车速阈值且与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；在当前车速大于第二车速阈值时再退出全景影像模式，达到自动激活和退出全景影像的效果，解决现有技术中需手动开启和退出全景影像的问题。该方法可以由全景影像控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端上，终端可以为具有处理功能的智能终端，如行车电脑、车载电脑等。
参见图1，该全景影像控制方法具体包括如下步骤：
S110、若检测到当前车速小于第一车速阈值，控制超声波雷达开启。
具体的，当前车速可由车速传感器采集。这里所述的当前车速指的是，将车辆看作质点时车辆的速度。其中，第一车速阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定，示例性的，第一车速阈值可以在10km/h-15km/h范围内取值，例如第一车速阈值可以为10km/h。
可以理解的是，当车辆在低速状态下运行时，可以认为车辆当前在比较拥挤的环境中，容易出现刮蹭或碰撞的问题，此时开启超声波雷达实时探测与车辆四周障碍物的距离，可提高安全性。其中，超声波雷达的数量以及设置在车辆上的具体位置，此处不作限定，本领域技术人员根据实际情况设置即可。
S120、判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值，若是，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图。
具体的，预设距离阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定，示例性的，预设距离阈值可以为80cm。
具体的，可以在车辆车身的前、后、左、右各设置一个或多个摄像头，用于采集车身四周的影像。各摄像头拍摄的图片经过处理之后可得到小鸟瞰视图、左视图、右视图、前视图和右视图。其中，小鸟瞰视图可以展示车身周围360度的影像，左视图可以展示车身左侧的影像，右视图可以展示车身右侧的影像，前视图可以展示车身前侧的影像，后视图可以展示车身后侧的影像。
可以理解的是，当车辆在比较拥挤的环境中行驶，且与障碍物距离较近时，将小鸟瞰视图显示在车载显示屏上，可使驾驶员观察到车身周围360度全景影像，降低刮蹭或碰撞风险。
S130、若检测到当前车速大于第二车速阈值，控制车载显示屏退出全景影像模式。
其中，第一车速阈值小于第二车速阈值。具体的，第二车速阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定，示例性的，第二车速阈值可以20km/h。
具体的，本申请中所述的退出全景影像模式指的是不再控制车载显示屏显示小鸟瞰视图，而是显示导航、或者多媒体界面；激活或进入全景影像模式指的是控制车载显示屏至少显示小鸟瞰视图。
具体的，在当前车速小于第一车速阈值且与障碍物的距离小于预设距离阈值时，车载显示屏显示小鸟瞰视图，即进入全景影像模式。进入全景影像模式之后，若当前车速增大至第一车速阈值，控制车载显示屏仍旧显示小鸟瞰视图，在当前车速增大至大于第二车速阈值时，再退出全景影像模式，恢复进入全景影像模式之前的导航、或多媒体界面。如此，可避免当前车速在第一车速阈值附近来回波动时，频繁进入和退出全景影像模式。
可选的，还包括若检测到与障碍物的距离大于第二预设距离阈值时，控制车载显示屏退出全景影像模式。
其中，第二预设距离阈值大于预设距离阈值。具体的，第二预设距离阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定，示例性的，预设距离阈值可以120cm。
具体的，在当前车速小于第一车速阈值且与障碍物的距离小于预设距离阈值时，车载显示屏显示小鸟瞰视图，即进入全景影像模式。进入全景影像模式之后，若与障碍物的距离增大至预设距离阈值，控制车载显示屏仍旧显示小鸟瞰视图，在与障碍物的距离增大至大于第二预设距离阈值时，再退出全景影像模式，恢复进入全景影像模式之前的导航、或多媒体界面。如此，可避免与障碍物的距离在预设距离阈值附近来回波动时，频繁进入和退出全景影像模式。
可选的，S130、具体包括：若检测到当前车速大于第二车速阈值，判断与障碍物的距离是否大于第二预设距离阈值，若是，控制车载显示屏退出全景影像模式。
本发明实施例提供的全景影像控制方法，通过在当前车速小于第一车速阈值且与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；在当前车速大于第二车速阈值时再退出全景影像模式，使得自动激活和退出全景影像，解决现有技术中需手动开启全景影像的问题，实现有效避免安全问题的效果，并且，由于第一车速阈值和第二车速阈值不同，可避免频繁激活和退出全景影像。
在上述技术方案的基础上，继续参见图1，可选的，该方法还包括：
S140、若检测到档位信号为倒车档，控制超声波雷达开启。
可以理解的是，在通过倒车泊车，或者倒车为其它车辆让路等工况中，容易出现刮蹭或碰撞的问题，此时开启超声波雷达实时探测与车辆四周障碍物的距离，可提高安全性。
S150、控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图。
可选的，S150具体包括：
判断与障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值。
若是，控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图。
若否，控制车载显示屏显示后视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及小鸟瞰视图。
具体的，超声波雷达可以测量与障碍物的距离，将与障碍物的距离信息叠加到后视图上，可使驾驶员更直观、更形象地获取与障碍物的距离，为驾驶员提供了更全面、更直观的辅助信息。示例性的，图2是本发明实施例一提供的一种后视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图。
S160、检测档位信号是否由倒车档变为前进挡。
若档位信号由倒车档变为前进挡，执行S170、控制车载显示屏显示前视图和小鸟瞰视图。
可选的，S170具体包括：
判断与障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值。
若是，控制车载显示屏显示前视图和小鸟瞰视图。
若否，控制车载显示屏显示前视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及小鸟瞰视图。
可以理解的是，在档位信号从倒挡退出后，驾驶员可能还要在狭窄的停车位中进行调整，即泊车还没有停止，此时，仍有危险，控制车载显示屏显示前视图和小鸟瞰视图，可有效避免安全问题。此外，在与障碍物的距离小于预设距离阈值时，将与障碍物的距离信息叠加到前视图上，可使驾驶员更直观、更形象地获取与障碍物的距离，为驾驶员提供了更全面、更直观的辅助信息。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的一种全景影像控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图3，该方法具体包括如下步骤：
S210、若检测到当前车速小于第一车速阈值，控制超声波雷达开启。
S220、判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值，若是，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图。
S230、若检测到当前车速大于第二车速阈值，控制车载显示屏退出全景影像模式。
S240、判断行驶状态是否由非转向变为转向。
若判断行驶状态由非转向变为转向，S250、控制车载显示屏显示左视图、右视图以及小鸟瞰视图。
可选的，若判断行驶状态保持非转向，控制车载显示屏显示之前的显示界面。
可选的，若判断行驶状态保持转向，控制车载显示屏保持显示左视图、右视图以及小鸟瞰视图。
可选的，若检测到行驶状态由转向变为非转向，控制车载显示屏退出全景影像模式。
具体的，非转向包括直线行驶，转向包括超车、并道、左转、右转、掉头、经过Y型交叉路口等，此时，车辆不再直线行驶，其行驶方向会发生变化，容易出现刮蹭或碰撞的问题，控制车载显示屏显示左视图、右视图以及小鸟瞰视图可使驾驶员观察到车身周围的影像，降低车身两侧发生刮蹭的风险。
在上述技术方案的基础上，可选的，S240具体包括：若检测到当前行驶方向与前一时刻的行驶方向之间的夹角大于预设夹角值，且前一时刻的行驶状态为非转向时，则确定行驶状态由非转向变为转向。
可选的，若检测到当前行驶方向与前一时刻行驶方向之间的夹角大于预设夹角值，且前一时刻的行驶状态为转向时，则确定行驶状态保持转向。
可选的，若检测到当前行驶方向与前一时刻行驶方向之间的夹角小于等于预设夹角值时，且前一时刻的行驶状态为非转向时，则确定行驶状态保持非转向。
可选的，若检测到当前行驶方向与前一时刻行驶方向之间的夹角小于等于预设夹角值时，且前一时刻的行驶状态为转向时，则确定行驶状态由转向变为非转向。
具体的，当前行驶方向的获取方式本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定，示例性的，可通过陀螺仪或者全球定位系统(Global Positioning System，GPS)检测当前行驶方向。具体的，预设夹角值的具体值本领域技术人员可根据车辆自身性能以及行驶方向采集频率设置，此处不作限定。
可选的，S240具体包括：若检测到左转向灯开启或右转向灯开启，则判断行驶状态由非转向变为转向。
具体的，这里所述的左转向灯开启指的是，左转向灯由关闭状态变为打开状态，右转向灯开启同理。
可选的，若检测到左转向灯和右转向灯均关闭，且前一时刻的行驶状态为非转向，判断左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值是否大于预设速度差值，若是，确定行驶状态由非转向变为转向。
具体的，左侧车轮速度和右侧车轮速度的采集方式，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。示例性的，左侧车轮速度可由设置在左侧车轮的速度传感器采集，右侧车轮速度可由设置在右侧车轮的速度传感器采集。具体的，预设速度差值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。具体的，当左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值大于预设速度差值则表明当前行驶状态为转向，当左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值小于等于预设速度差值则表明当前行驶状态为非转向。
可选的，若检测到左转向灯和右转向灯均关闭，前一时刻的行驶状态为转向，且左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值大于预设速度差值，则确定行驶状态保持转向。
可选的，若检测到左转向灯和右转向灯均关闭，前一时刻的行驶状态为非转向，且左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值小于等于预设速度差值，则确定行驶状态保持非转向。
可选的，若检测到左转向灯和右转向灯均关闭，前一时刻的行驶状态为转向，且左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值小于等于预设速度差值，则确定行驶状态由转向变为非转向。
可以理解的是，当左转向灯(或右转向灯)损坏、或者与全景影像控制装置断开连接时，无法准确检测到左转向灯或右转向灯的开启。此时，可根据左侧车轮速度和右侧车轮速度判断行驶状态是否由非转向变为转向。如此，可提高判断行驶状态的准确性，进而降低误进入或误退出全景影像的概率。
在上述技术方案的基础上，可选的，S250具体包括：判断车速是否小于第三车速阈值，若是，控制车载显示屏显示左视图、右视图以及小鸟瞰视图。
可选的，若当前车速是否大于等于第三车速阈值，控制车载显示屏显示保持之前的显示界面。
具体的，第三车速阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。示例性的，第三车速阈值可以为30km/h。
可以理解的是，当车辆以较高的车速转向时，可以认为车辆处于较空旷的环境，不易出现刮蹭或碰撞的问题，并且，由于车速较快，完成转向所需要的时间相对较小，此时，驾驶员对左视图、右视图的需求度相对较低，控制车载显示屏不进入全景影像，如此，可提高全景影像的利用率。
本发明实施例提供的全景影像控制方法，通过在行驶状态由非转向变为转向时，控制控制车载显示屏显示左视图、右视图以及小鸟瞰视图，可使驾驶员观测到左右视角盲区，尤其是在阴雨天气下，主副驾驶位窗户模糊不清，难以看到左右视镜的情况下，通过左视图、右视图以及小鸟瞰视图及时观察到存在的安全隐患并采取相应的措施，避免发生刮蹭或碰撞问题。
在上述技术方案的基础上，可选的，该方法还包括：若检测到档位信号由上一档变为空挡时，控制车载显示屏显示上一档时显示的影像；其中，上一档包括前进挡或倒车档。
在上述技术方案的基础上，可选的，该方法还包括：若车载显示屏当前处于全景影像模式，且检测到档位信号由上一档变为驻车挡时，控制车载显示屏退出全景影像模式。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的一种全景影像控制装置的结构框图。参见图4，该装置包括：超声波雷达开启模块110、距离判断模块120、显示控制模块130以及全景影像退出模块140；超声波雷达开启模块110，用于在当前车速小于第一车速阈值时，控制超声波雷达开启；距离判断模块120，用于判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值；显示控制模块130，用于在与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；全景影像退出模块140，在当前车速大于第二车速阈值时，控制车载显示屏退出全景影像模式；其中，第一车速阈值小于第二车速阈值。
在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括第二超声波雷达开启模块、第二显示控制模块、档位变化检测模块以及第三显示控制模块；
所述第二超声波雷达开启模块，用于在档位信号为倒车档时，控制超声波雷达开启；
所述第二显示控制模块，用于在档位信号为倒车档时，控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图；
所述档位变化检测模块，用于检测所述档位信号是否由所述倒车档变为前进挡；
所述第三显示控制模块，用于在所述档位信号由所述倒车档变为前进挡时，控制所述车载显示屏显示前视图和所述小鸟瞰视图。
可选的，所述第二显示控制模块具体用于，判断与障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值；若是，控制所述车载显示屏显示所述后视图和所述小鸟瞰视图；若否，控制所述车载显示屏显示后视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及所述小鸟瞰视图；
所述第二显示控制模块具体用于，判断与所述障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值；若是，控制所述车载显示屏显示所述前视图和所述小鸟瞰视图；若否，控制所述车载显示屏显示前视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及所述小鸟瞰视图。
可选的，该装置还包括：行驶状态检测模块和第四显示控制模块；
所述行驶状态检测模块，用于判断行驶状态是否由非转向变为转向；
所述第四显示控制模块，用于在行驶状态由非转向变为转向时，控制所述车载显示屏显示左视图、右视图以及所述小鸟瞰视图。
可选的，所述行驶状态检测模块，具体用于若检测到左转向灯开启或右转向灯开启，则确定所述行驶状态由非转向变为转向。
可选的，所述行驶状态检测模块，还用于若检测到所述左转向灯和所述右转向灯均关闭，且前一时刻的行驶状态为非转向，判断左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值是否大于预设速度差值，若是，确定所述行驶状态由非转向变为转向。
可选的，所述第四显示控制模块具体用于，判断所述当前车速是否小于第三车速阈值，若是，控制所述车载显示屏显示所述左视图、所述右视图以及所述小鸟瞰视图。
可选的，该装置还包括：第五显示控制模块，用于在档位信号由上一档变为空挡时，控制所述车载显示屏显示上一档时显示的影像；其中，所述上一档包括前进挡或倒车档。
本发明实施例三提供的全景影像控制装置可以用于执行上述实施例提供的全景影像控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图。参见图5，该车辆包括多个摄像头220、超声波雷达230、车载显示屏240、车速传感器250以及控制器210，多个摄像头220、超声波雷达230、车载显示屏240、车速传感器250均与控制器210电连接；
多个摄像头220用于至少采集左视图、右视图、前视图以及后视图；
超声波雷达230用于探测与障碍物之间的距离；
车速传感器250用于采集当前车速；
控制器210包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如下方法：
若检测到当前车速小于第一车速阈值，控制超声波雷达230开启；
判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值，若是，控制车载显示屏240显示小鸟瞰视图；
若检测到所述当前车速大于第二车速阈值，控制所述车载显示屏240退出全景影像模式；
其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。
本发明实施例四提供的车辆中的控制器可以用于执行上述实施例提供的全景影像控制方法，具备相应的功能和有益效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种全景影像控制方法，其特征在于，包括：
若检测到当前车速小于第一车速阈值，控制超声波雷达开启；
判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值，若是，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；
若检测到所述当前车速大于第二车速阈值，控制所述车载显示屏退出全景影像模式；
其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。
2.根据权利要求1所述的全景影像控制方法，其特征在于，还包括：
若检测到档位信号为倒车档，控制超声波雷达开启；
控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图；
检测所述档位信号是否由所述倒车档变为前进挡；
若是，控制所述车载显示屏显示前视图和所述小鸟瞰视图。
3.根据权利要求2所述的全景影像控制方法，其特征在于，
所述控制车载显示屏显示后视图和小鸟瞰视图包括：
判断与障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值；
若是，控制所述车载显示屏显示所述后视图和所述小鸟瞰视图；
若否，控制所述车载显示屏显示后视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及所述小鸟瞰视图；
所述控制所述车载显示屏显示前视图和所述小鸟瞰视图包括：
判断与所述障碍物的距离是否大于等于预设距离阈值；
若是，控制所述车载显示屏显示所述前视图和所述小鸟瞰视图；
若否，控制所述车载显示屏显示前视图与雷达报警信息描画界面的叠加视图、以及所述小鸟瞰视图。
4.根据权利要求1所述的全景影像控制方法，其特征在于，还包括：
判断行驶状态是否由非转向变为转向；
若是，控制所述车载显示屏显示左视图、右视图以及所述小鸟瞰视图。
5.根据权利要求4所述的全景影像控制方法，其特征在于，所述判断行驶状态是否由非转向变为转向包括：
若检测到左转向灯开启或右转向灯开启，则确定所述行驶状态由非转向变为转向。
6.根据权利要求5所述的全景影像控制方法，其特征在于，若检测到所述左转向灯和所述右转向灯均关闭，且前一时刻的行驶状态为非转向，判断左侧车轮速度和右侧车轮速度的差值是否大于预设速度差值，若是，确定所述行驶状态由非转向变为转向。
7.根据权利要求5所述的全景影像控制方法，其特征在于，所述控制所述车载显示屏显示左视图、右视图以及所述小鸟瞰视图包括：
判断所述当前车速是否小于第三车速阈值，若是，控制所述车载显示屏显示所述左视图、所述右视图以及所述小鸟瞰视图。
8.根据权利要求1所述的全景影像控制方法，其特征在于，还包括：若检测到档位信号由上一档变为空挡时，控制所述车载显示屏显示上一档时显示的影像；其中，所述上一档包括前进挡或倒车档。
9.一种全景影像控制装置，其特征在于，包括：超声波雷达开启模块、距离判断模块、显示控制模块以及全景影像退出模块；
雷达报警信息描画界面开启模块，用于在当前车速小于第一车速阈值时，控制超声波雷达开启；
所述距离判断模块，用于判断与障碍物的距离是否小于预设距离阈值；
所述显示控制模块，用于在与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制车载显示屏显示小鸟瞰视图；
所述全景影像退出模块，在所述当前车速大于第二车速阈值时，控制所述车载显示屏退出全景影像模式；
其中，所述第一车速阈值小于所述第二车速阈值。
10.一种车辆，其特征在于，包括多个摄像头、超声波雷达、车载显示屏、车速传感器以及控制器，所述多个摄像头、雷达报警信息描画界面、所述车载显示屏、所述车速传感器均与所述控制器电连接；
所述多个摄像头用于至少采集左视图、右视图、前视图以及后视图；
雷达报警信息描画界面用于探测与障碍物之间的距离；
所述车速传感器用于采集当前车速；
所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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