JP2022041286A - 表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラム - Google Patents

表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】自動運転中に乗員が不安や煩わしさを感じることを抑制する。【解決手段】表示制御ＥＣＵ７０は、情報取得部と表示制御部とを備えており、自動運転が可能な車両に搭載される。情報取得部は、車両の前方で且つ車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報とを取得する。表示制御部は、情報取得部によって情報が取得された前記周辺物標の画像Ｖ２を、車両の車室内に設けられたヘッドアップディスプレイ２６に表示させ、情報取得部によって注意対象物の情報が取得された場合に、注意対象物の画像Ｖ３をヘッドアップディスプレイ２６に追加表示させる。【選択図】図５

Description

本発明は、自動運転が可能な車両に搭載される表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムに関する。
下記特許文献１に記載された車両制御装置は、表示部、認識部、運転制御部及び表示制御部を備えている。表示部は、画像を表示する。認識部は、自車両の周辺に存在する、他車両を含む物体を認識する。運転制御部は、認識部により認識された物体の状態に基づいて、自車両の目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自車両の速度または操舵のうち一方または双方を制御する。表示制御部は、認識部により物体として認識された他車両に擬した画像を、自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させる。この表示制御部は、自車両の周辺に存在する物体として認識された他車両のうち、運転制御部による自車両の挙動に影響を与える第１車両に擬した第１画像と、上記目標軌道の生成に影響を与える第２車両を擬した第２画像とを、第１車両または第２車両と異なる第３車両に擬した第３画像よりも強調表示させる。これにより、自動運転中に乗員が不安に感じることを抑制するようにしている。
特開２０２０－０４２６１２号公報
上記の先行技術では、自車両が多車線の道路を走行している場合、表示部には、多車線の道路を擬した画像と、各車線を走行する複数の他車両を擬した画像と、自車両を擬した画像とが表示される構成になっている。このように、多数の車線や多数の車両の画像が表示部に表示されると、情報過多により、自車両の乗員が煩わしく感じる場合がある。
本発明は上記事実を考慮し、自動運転中に乗員が不安や煩わしさを感じることを抑制できる表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムを得ることを目的とする。
第１の態様の表示制御装置は、自動運転が可能な車両に搭載される表示制御装置であって、前記車両の前方で且つ前記車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、前記自車線以外に存在し且つ前記自動運転の制御に影響する注意対象物の情報とを取得する情報取得部と、前記情報取得部によって情報が取得された前記周辺物標の画像を、前記車両の車室内に設けられた表示部に表示させ、前記情報取得部によって前記注意対象物の情報が取得された場合に、前記注意対象物の画像を前記表示部に追加表示させる表示制御部と、を備えている。
第１の態様では、自動運転が可能な車両に搭載される表示制御装置が、情報取得部と表示制御部とを備えている。情報取得部は、上記の車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報とを取得する。表示制御部は、情報取得部によって情報が取得された周辺物標の画像を、車両の車室内に設けられた表示部に表示させる。また、この表示制御部は、情報取得部によって注意対象物の情報が取得された場合に、注意対象物の画像を表示部に追加表示させる。このように注意対象物が表示部に追加表示されることで、自動運転の制御が影響を受けることを乗員が予測し易くなる。その結果、自動運転中に乗員が不安を感じることを抑制できる。しかも、上記の注意対象物が存在しない通常時には、自車線以外に存在する周辺物標が表示部に表示されないことにより、乗員が煩わしさを感じることを抑制できる。
第２の態様の表示制御装置は、第１の態様において、前記表示部は、前記車両の運転席の乗員が前記車両のウインドシールド越しに見る前景に重畳して各前記画像を表示可能なヘッドアップディスプレイである。
第２の態様では、表示部であるヘッドアップディスプレイは、周辺物標の画像と、注意対象物の画像とを、運転席の乗員がウインドシールド越しに見る前景に重畳して表示可能である。このようなヘッドアップディスプレイに多数の周辺物標等の画像が前景に重畳して表示される構成では、乗員が煩わしさを感じ易くなるが、本態様では前述した構成によりこれを回避することができる。
第３の態様の表示制御装置は、第１の態様又は第２の態様において、前記表示制御部は、前記注意対象物の画像を前記周辺物標の画像に比して強調して前記表示部に表示させる。
第３の態様では、自動運転の制御に影響する注意対象物が自車線以外に存在する場合、表示部には、注意対象物の画像が周辺物標の画像に比して強調して表示される。これにより、乗員が注意対象物を認識し易くなるので、自動運転の制御が影響を受けることを乗員が一層予測し易くなる。
第４の態様の表示制御装置は、第３の態様において、前記表示制御部は、前記注意対象物の画像を前記周辺物標の画像とは異なる色で表示する。
第４の態様では、自動運転の制御に影響する注意対象物が自車線以外に存在する場合、表示部には、注意対象物の画像が周辺物標の画像とは異なる色で表示される。この色の違いにより、注意対象物の画像を強調することができる。
第５の態様の表示制御装置は、第１の態様～第４の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記車両の前方側に存在する前記注意対象物の情報を前記情報取得部が取得した場合、当該注意対象物を、前記車両の運転席の乗員が前記車両のウインドシールド越しに見た状態を模した画像として前記表示部に表示させる。
第５の態様では、自動運転の制御に影響する注意対象物が車両の前方側に存在する場合、当該注意対象物は、当該車両の運転席の乗員がウインドシールド越しに見た状態を模した画像として表示部に表示される。これにより、運転席の乗員が実際の状況を認識し易くなる。
第６の態様の表示制御装置は、第１の態様～第５の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記車両の後方側又は側方側に存在する前記注意対象物の情報を前記情報取得部が取得した場合、当該注意対象物及び前記車両を、前記車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として前記表示部に表示させる。
第６の態様では、自動運転の制御に影響する注意対象物が車両の後方側又は側方側に存在する場合、当該注意対象物及び当該車両は、当該車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として表示部に表示される。これにより、当該車両の後方側又は側方側に存在する注意対象物による自動運転制御への影響をも乗員が予測し易くなる。
第７の態様の表示制御装置は、第１の態様～第６の態様の何れか１つの態様において、前記表示部は、前記車両の運転席の乗員が前記車両のウインドシールド越しに見る前景に重畳して各前記画像を表示可能なヘッドアップディスプレイであり、前記車両のインストルメントパネルには、前記ヘッドアップディスプレイよりも表示領域が大きいメータディスプレイが設けられ、前記表示制御部は、前記車両及びその周辺を、前記車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として前記メータディスプレイに表示可能とされている。
第７の態様では、第２の態様と同様に、表示部であるヘッドアップディスプレイは、周辺物標の画像と、注意対象物の画像とを、運転席の乗員がウインドシールド越しに見る前景に重畳して表示可能である。これに加えて、車両のインストルメントパネルに設けられたメータディスプレイには、該車両及びその周辺が、該車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として表示可能とされている。このメータディスプレイは、ヘッドアップディスプレイよりも表示領域が大きいため、ヘッドアップディスプレイに表示すると煩わしい情報なども、メータディスプレイには表示し易い。これにより、ヘッドアップディスプレイにおける表示の煩わしさを抑制しつつ、運転席の乗員に対してメータディスプレイにより多種多様な情報を伝えることが可能となる。
第８の態様の表示制御方法は、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実施される表示制御方法であって、前記車両の前方で且つ前記車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、前記自車線以外に存在し且つ前記自動運転の制御に影響する注意対象物の情報との取得を試みる取得ステップと、情報が取得された前記周辺物標の画像を、前記車両の車室内に設けられた表示部に表示させる表示ステップと、前記注意対象物の情報が取得された場合に、前記注意対象物の画像を前記表示部に追加表示させる追加表示ステップと、を有している。
第８の態様では、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実施される表示制御方法が、取得ステップと、表示ステップと、追加表示ステップとを有している。取得ステップでは、プロセッサは、上記の車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報との取得を試みる。表示ステップでは、プロセッサは、情報が取得された周辺物標の画像を、車両の車室内に設けられた表示部に表示させる。追加表示ステップでは、プロセッサは、情報取得部によって注意対象物の情報が取得された場合に、注意対象物の画像を表示部に追加表示させる。このように注意対象物が表示部に追加表示されることで、自動運転の制御が影響を受けることを乗員が予測し易くなる。その結果、自動運転中に乗員が不安を感じることを抑制できる。しかも、上記の注意対象物が存在しない通常時には、自車線以外に存在する周辺物標が表示部に表示されないことにより、乗員が煩わしさを感じることを抑制できる。
第９の態様の表示制御プログラムは、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実行される表示制御プログラムであって、前記車両の前方で且つ前記車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、前記自車線以外に存在し且つ前記自動運転の制御に影響する注意対象物の情報との取得を試みる取得ステップと、情報が取得された前記周辺物標の画像を、前記車両の車室内に設けられた表示部に表示させる表示ステップと、前記注意対象物の情報が取得された場合に、前記注意対象物の画像を前記表示部に追加表示させる追加表示ステップと、を有している。
第９の態様では、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実行される表示制御プログラムが、取得ステップと、表示ステップと、追加表示ステップとを有している。取得ステップでは、プロセッサは、上記の車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報との取得を試みる。表示ステップでは、プロセッサは、情報が取得された周辺物標の画像を、車両の車室内に設けられた表示部に表示させる。追加表示ステップでは、プロセッサは、情報取得部によって注意対象物の情報が取得された場合に、注意対象物の画像を表示部に追加表示させる。このように注意対象物が表示部に追加表示されることで、自動運転の制御が影響を受けることを乗員が予測し易くなる。その結果、自動運転中に乗員が不安を感じることを抑制できる。しかも、上記の注意対象物が存在しない通常時には、自車線以外に存在する周辺物標が表示部に表示されないことにより、乗員が煩わしさを感じることを抑制できる。
以上説明したように、本発明に係る表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムでは、自動運転中に乗員が不安や煩わしさを感じることを抑制できる。
実施形態に係る表示制御装置としての表示制御ＥＣＵが搭載された車両における車室前部を車両後方側から見た状態で示す斜視図である。 実施形態に係る表示制御ＥＣＵを含んで構成された車載システムのハードウェア構成の一部を示すブロック図である。 実施形態に係る表示制御ＥＣＵの機能構成の一部を示すブロック図である。 （Ａ）はヘッドアップディスプレイの第１表示例を示す図であり、（Ｂ）はメータディスプレイの第１表示例を示す図である。 （Ａ）はヘッドアップディスプレイの第２表示例を示す図であり、（Ｂ）はメータディスプレイの第２表示例を示す図である。 （Ａ）はヘッドアップディスプレイの第３表示例を示す図であり、（Ｂ）はメータディスプレイの第３表示例を示す図である。 実施形態における表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 （Ａ）は参考例におけるヘッドアップディスプレイの表示例を示す図であり、（Ｂ）は参考例におけるメータディスプレイの第１表示例を示す図である。 参考例における表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図１～図７を参照して本発明の一実施形態に係る表示制御装置としての表示制御ＥＣＵ７０について説明する。この表示制御ＥＣＵ７０は、図１に示される車両１２に搭載されている。この車両１２は一例として、自動運転と手動運転とを切替可能に構成されている。以下、この車両１２を、「自車両１２」と称する。
図１に示されるように、自車両１２の車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在しており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた右ハンドル車とされており、図示しない運転席が車室内の右側に配設されている。
上記のインストルメントパネル１４は、ウインドシールドガラス１８の車両下方側に配設されている。ウインドシールドガラス１８は、車両前方側へ向かって下り勾配に傾斜しており、車室内部と車室外部とを区画している。このウインドシールドガラス１８は、本発明における「ウインドシールド」に相当する。
ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在しており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両後方側にはフロントサイドガラス２２が配置されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。
運転席の車両前方でインストルメントパネル１４の上部には、メータディスプレイ２４が設けられている。メータディスプレイ２４は、運転者が車両前方へ視線を向けた状態で視界に入る位置に設けられている。
また、運転席の車両前方でインストルメントパネル１４の上部には、ヘッドアップディスプレイ（図２参照；図１では図示省略）２６が設けられている。このヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）２６は、本発明における「表示部」に相当する。このＨＵＤ２６は、運転席の車両前方でウインドシールドガラス１８の下部に設定された表示領域２６Ａに画像を投影可能に構成されている。このＨＵＤ２６は、自車両１２の運転席の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見る前景に重畳して画像を表示可能とされている。このＨＵＤ２６の表示領域２６Ａは、メータディスプレイ２４の表示領域と比較して小さく設定されている。
（車載システムの構成）
図２には、上記の自車両１２に搭載された車載システム３０の構成がブロック図にて示されている。車載システム３０は、通信バス３２を備えており、通信バス３２には、周辺状況取得デバイス群３４、車両走行状態検出センサ群４６、自動運転ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５４、及び、表示制御ＥＣＵ７０が各々接続されている。なお、図２は車載システム３０の一部のみを示している。
周辺状況取得デバイス群３４は、自車両１２の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置３６、車載通信機３８、ナビゲーションシステム４０、レーダ装置４２及びカメラ４４などを含んでいる。
ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両１２の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機３８は、他車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステム４０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部４０Ａを含み、ＧＰＳ装置３６から得られる位置情報と地図情報記憶部４０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両１２の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。
レーダ装置４２は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダ装置を含み、自車両１２の周囲に存在する歩行者や他車両等の周辺物標を点群情報として検出し、検出した周辺物標と自車両１２の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置４２は周辺物標の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の周辺物標との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等の特定物標を監視対象物標として追従監視する。そしてレーダ装置４２は、個々の監視対象物標との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラ４４は、自車両１２の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。
また、車両走行状態検出センサ群４６は、自車両１２の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両１２の操舵角を検出する舵角センサ４８、自車両１２の走行速度を検出する車速センサ５０、及び自車両１２に加わる加速度を検出する加速度センサ５２を含んでいる。
自動運転ＥＣＵ５４は、自車両１２のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ５６及び自車両１２の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ５８が接続されている。また自動運転ＥＣＵ５４は、自車両１２の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ６０が接続されている。
自動運転ＥＣＵ５４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部及び通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部には自動運転プログラムが記憶されている。自動運転ＥＣＵ５４は、ＣＰＵが自動運転プログラムを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両１２の乗員による運転操作を伴わずに、自車両１２を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群３４及び車両走行状態検出センサ群４６から得られる情報に基づいて自車両１２及びその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ５６、ブレーキＡＣＴ５８及び操舵ＡＣＴ６０を制御する処理である。
本実施形態において、自動運転ＥＣＵ５４が行う自動運転のレベルは、例えばレベル２～レベル５の何れかである。レベル２又はレベル３の自動運転では、運転者は、例えば制御可能範囲を逸脱する場合や、センサ類の誤検出、未検出、故障による適正でない動作などに備えて、自動運転ＥＣＵ５４による自動運転を監視し、必要に応じて介入することが求められる。レベル４又はレベル５の自動運転では、運転者による介入は不要である。
また、本実施形態において、自動運転ＥＣＵ５４が行う自動運転には、例えば、自車両１２を一定の速度で同じ自車線を走行させる定速走行、自車両１２の前方の所定距離以内（例えば１００メートル以内）で自車線に存在し、自車両１２に最も近い他車両に自車両１２を追従させる追従走行、自車両１２を自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更、道路の分岐地点で自車両１２を目的側の車線に分岐させる分岐走行、及び合流地点で自車両１２を本線に合流させる合流走行等が含まれる。
上記の自動運転ＥＣＵ５４は、自車両１２の周囲に存在する周辺物標の情報を、表示制御ＥＣＵ７０に通知する。また、自動運転ＥＣＵ５４は、車両走行状態検出センサ群４６からの情報に基づいて、自動運転の制御に影響する注意対象物が自車線以外に存在するか否かを判定する。この判定を肯定した場合、自動運転ＥＣＵ５４は、注意対象物が存在する点と、その注意対象物の座標とを、表示制御ＥＣＵ７０へ通知する。
さらに、自動運転ＥＣＵ５４は、地図情報等、周辺状況取得デバイス群３４からの情報に基づいて、自車両１２の加速又は減速を行うか否かを判定する。この判定を肯定した場合、自動制御ＥＣＵ５４は、自車両１２の加速又は減速を行う点と、その原因（例えば、自車両１２の前方にカーブが存在する等）とを、表示制御ＥＣＵ７０へ通知する。なお、この自車両１２の加減速に関する判定や通知は、自動運転ＥＣＵ５４以外のＥＣＵが実施してもよい。
（表示制御ＥＣＵの構成）
表示制御ＥＣＵ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit；プロセッサ）７２、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ７４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部７６及び通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）７８を含んでいる。ＣＰＵ７２、メモリ７４、記憶部７６及び通信Ｉ／Ｆ７８は内部バス８０を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部７６には表示制御プログラム８２が記憶されている。この表示制御プログラム８２は、本発明に係る表示制御方法を実施するためのプログラムである。表示制御ＥＣＵ７０では、表示制御プログラム８２が記憶部７６から読み出されてメモリ７４に展開され、メモリ７４に展開された表示制御プログラム８２がＣＰＵ７２によって実行されることで、後述する表示制御処理を行う。この表示制御ＥＣＵ７０には、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４が電気的に接続されている。
この表示制御ＥＣＵ７０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。図３には、表示制御ＥＣＵ７０が実現する機能構成の一部がブロック図にて示されている。図３に示されるように、表示制御ＥＣＵ７０は、機能構成として、情報取得部８４及び表示制御部８６を含んでいる。これらの機能構成は、ＣＰＵ７２が記憶部７６に記憶された表示制御プログラム８２を読み出し、実行することにより実現される。
情報取得部８４は、自動運転ＥＣＵ５４によって認識されている車線の情報や周辺物標の情報などを自動運転ＥＣＵ５４から取得する。車線の情報には、自車両１２が走行中の自車線の情報（直線かカーブかなどの情報）と、自車線の左右に隣接する隣接車線に関する情報（隣接車線の有無など）とが含まれる。この情報取得部８４が取得する情報には、自車両１２の前方で且つ自車線に存在する周辺物標の情報と、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報とが含まれる。なお、情報取得部８４は、自動運転の制御に影響する情報を、自動運転ＥＣＵ５４以外のＥＣＵ等から取得してもよい。
表示制御部８６は、情報取得部８４が取得した情報に基づき、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４の表示を制御する。表示制御部８６は、図４（Ａ）及び図５（Ａ）に示されるような一人称一車線表示画像と、図６（Ａ）に示されるような三人称多車線表示画像とをＨＵＤ２６に表示可能とされている。また、表示制御部８６は、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示されるような三人称多車線表示画像をメータディスプレイ２に表示可能とされている。
一人称一車線表示画像は、自車両１２の運転席の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見た前景を模した画像である。この一人称一車線表示画像には、自車両１２が走行中の自車線の画像Ｒ１と、自車線の境界線の画像Ｌと、自車両１２の前方に存在する周辺物標（図４（Ａ）及び図５（Ａ）に示される例では他車両）の画像Ｖ２とが表示対象として含まれる。この一人称一車線表示画像では、自車線の左右に隣接する隣接車線の画像は表示対象から除外されている。また、この一人称一車線表示画像では、隣接車線に存在する周辺物標は、原則として表示対象から除外されているが、後述する注意対象物が表示対象として含まれている。この一人称一車線表示画像は、自車線の画像Ｖ１が極力大きく表示される一方で、運転席の乗員が自動運転の状態を把握する上で重要度が低い情報の表示が省略されることで、煩わしさが最小化される画像である。表示制御部８６は、自車両１２の自動運転中、通常はこの一人称一車線表示画像をＨＵＤ２６に表示させる。なお、図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示される例において、自車両１２の自動運転が追従走行である場合、画像Ｖ２で示される他車両が追従対象となる。また、図４（Ａ）、図５（Ａ）及び図６（Ａ）に示される例では、ＨＵＤ２６の表示領域２６Ａの下部に、自車両１２の車速と、クルーズコントロールの設定速度とが表示されている。
三人称多車線表示画像は、自車両１２及びその周辺を後方斜め上方側から見る（俯瞰する）状態を示す画像である。この三人称多車線表示画像には、自車線の左右に隣接する隣接車線の画像Ｒ２、Ｒ３が表示対象として含まれている。この三人称多車線表示画像では、一例として、最大三車線までを表示可能とされている。但し、分岐や合流に伴う過渡状態などの分かり易さのために最大三車線に限定するものではなく、表示される車線の数が適宜変更される。この三人称多車線表示画像には、自車線の画像Ｒ１と、隣接車線の画像Ｒ２、Ｒ３と、これらの車線の境界線の画像Ｌと、自車両１２の前方で自車線に存在する周辺物標（図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）に示される例では他車両）の画像Ｖ２と、隣接車線に存在する周辺物標（図４（Ｂ）、図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示される例では他車両）の画像Ｖ３とが表示対象として含まれている。なお、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）に示される例では、メータディスプレイ２４の上部に、自車両１２の車速と、クルーズコントロールの設定速度とが表示されている。また、メータディスプレイ２４の右側部分に、自動運転の予定動作Ｐ１～Ｐ３が表示されている。
表示制御部８６は、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報が情報取得部８４によって取得された場合に、当該注意対象物の画像をＨＵＤ２６に追加表示させるように構成されている。すなわち、例えば自車線の右側に隣接する隣接車線を走行する他車両が、自車両１２の前方に急速に割り込もうとした場合、表示制御部８６は、自動運転ＥＣＵ５４からの情報取得部８４が取得する情報に基づいて、自動運転の制御が影響を受けることを検知する。そして、表示制御部８６は、図５（Ａ）に示されるように、割り込もうとする他車両（すなわち注意対象物）の画像Ｖ３をＨＵＤ２６に追加表示させる。この場合、表示制御部８６は、注意対象物である他車両の画像Ｖ３を、自車線に存在する他車両等の周辺物標の画像Ｖ２とは異なる色でＨＵＤ２６に表示させる。本実施形態では、一例として、自車線に存在する他車両の画像Ｖ１が白色で表示され、注意対象物である他車両の画像Ｖ３が琥珀色で表示される。これにより、表示制御部８６は、注意対象物である他車両の画像Ｖ３を、自車線に存在する他車両の画像Ｖ１に比して強調表示する。つまり、上記の例では、受動的に自車両１２の挙動を変える要因となる追従対象以外の他車両Ｖ３が強調表示される。なお、図５（Ａ）、図５（Ｂ）では、説明の都合上、画像Ｖ３に色を付す代わりにドットを付している。
また、表示制御部８６は、自車両１２の後方側又は側方側に存在する注意対象物の情報を情報取得部８４が取得した場合、ＨＵＤ２６に表示する画像を、図４（Ａ）及び図５（Ａ）に示される一人称一車線表示画像から、図６（Ａ）に示される三人称多車線表示画像へと変化させる。この三人称多車線表示画像への変化は、連続したアニメーションにより行われる。この三人称多車線表示画像への変化により、自車両１２及び自車両１２の後方側又は側方側（図６（Ａ）に示される例では後方側）に存在する注意対象物の画像Ｖ３が、自車両１２の後方斜め上方側から見た状態を模した画像としてＨＵＤ２６に表示されるようになっている。この場合、表示制御部８６は、注意対象物である他車両の画像Ｖ３を、自車両１２の画像Ｖ１や、自車線に存在する他車両等の周辺物標の画像Ｖ２とは異なる色で強調してＨＵＤ２６に表示させる構成になっている。なお、図６（Ａ）、図６（Ｂ）では、説明の都合上、画像Ｖ３に色を付す代わりにドットを付している。
（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
図７には、表示制御ＥＣＵ７０によって実施される表示制御処理の流れの一例がフローチャートにて示されている。この表示制御処理は、ＣＰＵ７２が記憶部７６から表示制御プログラム８２を読み出し、メモリ７４に展開して実行することにより実施される。この表示制御処理は、自動運転ＥＣＵ５４による自車両１２の自動運転中に実施される。
この表示制御処理では、先ずステップＳ１において、ＣＰＵ７２は、情報取得部８４の機能により、自車両１２の周辺の情報を取得する。このステップＳ１は、本発明における「取得ステップ」に相当する。このステップＳ１での処理が完了すると、次のステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ステップＳ１で取得した情報を、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４にそれぞれ画像として表示させる。この場合、ＨＵＤ２６には、一人称一車線表示画像が表示され、メータディスプレイ２４には、三人称多車線表示画像が表示される。このステップＳ２は、本発明における「表示ステップ」に相当する。このステップＳ２での処理が完了すると、次のステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、ＣＰＵ７２は、情報取得部８４の機能によって取得した情報に基づいて、自動運転の制御に影響する注意対象物が自車線以外に存在するか否かを判断する。この判断が否定された場合、前述したステップＳ１に戻って前述した処理を繰り返す。このステップＳ３での判断が肯定された場合、次のステップＳ４に移行する。
ステップＳ４に移行した場合、ＣＰＵ７２は、情報取得部８４の機能によって取得した情報に基づいて、注意対象物が自車両１２に対して前方側に存在するかを判断する。この判断が肯定された場合、ステップＳ５に移行し、この判断が否定された場合、ステップＳ６に移行する。これらのステップＳ５、Ｓ６は、本発明における「追加表示ステップ」に相当する。
ステップＳ５に移行した場合、すなわち注意対象物が自車両１２に対して前方側に存在するとＣＰＵ７２が判断した場合、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ＨＵＤ２６に注意対象物の画像を一人称一車線表示画像の状態で追加表示させる（図５（Ａ）参照）。この場合、ＣＰＵ７２は、ＨＵＤ２６に追加表示する注意対象物の画像（図５（Ａ）の画像Ｖ３参照）を、自車線上の周辺物標の画像（図５（Ａ）の画像Ｖ２参照）とは異なる色で強調して表示する。このステップＳ５での処理が完了すると、前述したステップＳ１に戻って前述した処理を繰り返す。
一方、ステップＳ６に移行した場合、すなわち注意対象物が自車両１２に対して前方側に存在しないとＣＰＵ７２が判断した場合、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ＨＵＤ２６を三人称多車線表示画像に切り替える。そして、ＣＰＵ７２は、自車両１２に対して前方側以外、すなわち後方側又は側方側に存在する注意対象物をＨＵＤ２６に追加表示させる。この場合、ＣＰＵ７２は、ＨＵＤ２６に追加表示する注意対象物の画像（図６（Ａ）の画像Ｖ３参照）を、自車両１２の画像Ｖ１とは異なる色で強調して表示する。このステップＳ６での処理が完了すると、前述したステップＳ１に戻って前述した処理を繰り返す。
以上のように、本実施形態では、情報取得部８４によって注意対象物の情報が取得された場合に、表示制御部８６が注意対象物の画像をＨＵＤ２６に追加表示させる。このように注意対象物が表示部に追加表示されることで、自動運転の制御が影響を受けることを運転席の乗員が予測し易くなる。その結果、運転席の乗員が自動運転中に不安を感じることを抑制できる。しかも、注意対象物が存在しない通常時には、ＨＵＤ２６が一人称一車線表示画像とされ、自車線以外に存在する周辺物標がＨＵＤ２６に表示されない。これにより、運転席の乗員が煩わしさを感じることを抑制できる。
特にＨＵＤ２６では、運転席の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見る前景に重畳して画像が表示されるため、表示される画像の種類や数が多いと、情報過多により、運転席の乗員が煩わしさを感じ易くなるが、本実施形態ではこの煩わしさを抑制できる。
また、本実施形態では、ＨＵＤ２６に注意対象物の画像が追加表示される場合、注意対象物の画像が、自車線に存在する周辺物標の画像とは異なる色で表示される。この色の違いにより、注意対象物の画像を強調することができるので、運転席の乗員が注意対象物を認識し易くなる。その結果、自動運転の制御が影響を受けることを当該乗員が一層予測し易くなる。
また、本実施形態では、自動運転の制御に影響する注意対象物が自車両１２の前方側に存在する場合、当該注意対象物は、自車両１２の運転席の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見た状態を模した画像としてＨＵＤ２６に表示される。これにより、運転席の乗員が実際の状況を認識し易くなる。
また、本実施形態では、自動運転の制御に影響する注意対象物が自車両１２の後方側又は側方側に存在する場合、当該注意対象物及び自車両１２は、自車両１２の後方斜め上方側から見た状態を模した画像としてＨＵＤ２６に表示される。これにより、自車両１２の後方側又は側方側に存在する注意対象物による自動運転制御への影響をも、運転席の乗員が予測し易くなる。
さらに、この実施形態では、自車両１２のインストルメントパネル１４に設けられたメータディスプレイ２４には、自車両１２及びその周辺が、自車両１２の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として表示される。このメータディスプレイ２４は、ＨＵＤ２６よりも表示領域が大きいため、ＨＵＤ２６に表示すると煩わしい情報なども、メータディスプレイ２４には表示し易い。これにより、ＨＵＤ２６における表示の煩わしさを抑制しつつ、運転席の乗員に対してメータディスプレイ２４により多種多様な情報を伝えることが可能となる。
以上、一実施形態に係る表示制御ＥＣＵ７０について説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、メータディスプレイ２４がインストルメントパネル１４における運転席の車両前方に設けられた構成にしたが、これに限るものではない。メータディスプレイ２４は、インストルメントパネル１４の車両幅方向中央部に設けられたセンタディスプレイであってもよい。
また、上記実施形態では、ウインドシールドであるウインドシールドガラス１８に画像を投影するＨＵＤ２６が表示部とされた構成にしたが、これに限るものではない。例えば表示部は、ウインドシールド以外の投影面に画像を投影するものでもよい。
また、上記実施形態では、ＨＵＤ２６には、注意対象物の画像が、自車線に存在する周辺物標の画像とは異なる色で強調して表示される構成にしたが、これに限るものではない。他の方法で注意対象物の画像を強調してもよい。例えば、注意対象物との周辺物標とで画像の輝度やトーンを変化させてもよいし、注意対象物を点滅表示させてもよい。
また、上記実施形態でＣＰＵ７２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した表示制御処理を、ＣＰＵ７２以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、表示処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
さらに、上記実施形態では、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部７６に種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体を記憶部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラム及びデータなどが格納されることとなる。
また、上記実施形態では、自車線以外に存在し且つ自動運転の制御に影響する注意対象物の情報を情報取得部８４が取得した場合に、当該注意対象物の画像を表示制御ＥＣＵ７０がＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に追加表示させる構成にしたが、これに限定されない。例えば、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示される参考例のように構成してもよい。この参考例では、情報取得部８４は、自動運転ＥＣＵ５４又はそれ以外のＥＣＵ等から、道路形状に関する注意対象情報を取得する。この注意対象情報は、自動運転の制御に影響する情報である。この注意対象情報には、例えば道路形状に関する標識の情報が含まれる。表示制御部８６は、情報取得部８４が注意対象情報を取得した場合に、当該注意対象物を示す画像を、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に追加表示させる構成になっている。図８（Ａ）及び図８（Ｂ）では、一例として、右つづら折り（道路のカーブ）を示す標識の画像ＳがＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に追加表示されている。
図９には、上記の参考例において、表示制御ＥＣＵ７０によって実施される表示制御処理の流れの一例がフローチャートにて示されている。なおこの図９では、上記実施形態と同様の処理には同符号を付している。この表示制御処理では、ステップＳ２での処理が完了すると、次のステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、ＣＰＵ７２は、情報取得部Ｓ１の機能によって取得した情報に、道路形状に関する標識の情報（すなわち注意対象情報）が含まれているか否かを判断する。この判断が否定された場合、前述したステップＳ１に戻って前述した処理を繰り返す。このステップＳ３での判断が肯定された場合、次のステップＳ４に移行する。
ステップＳ４に移行した場合、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に標識の画像Ｓを追加表示させる。図８（Ａ）及び図８（Ｂ）では、自車線Ｒ１の画像上に標識の画像Ｓが表示された例が示されている。この場合、ＣＰＵ７２は、例えば標識の画像Ｓを、自車両１２の画像Ｖ１等とは異なる態様で強調して表示する。このステップＳ４での処理が完了すると、前述したステップＳ１に戻って前述した処理を繰り返す。
上記の参考例では、道路形状に関する標識の画像Ｓ、すなわち注意対象情報を示す画像がＨＵＤ２６等に追加表示されることで、自動運転の制御が影響を受けることを運転席の乗員が予測し易くなる。その結果、運転席の乗員が自動運転中に不安を感じることを抑制できる。しかも、注意対象情報が存在しない通常時には、注意対象情報を示す画像がＨＵＤ２６に表示されない。これにより、運転席の乗員が煩わしさを感じることを抑制できる。
１２ 車両
１８ ウインドシールドガラス（ウインドシールド）
２６ ヘッドアップディスプレイ（表示部）
７０ 表示制御ＥＣＵ（表示制御装置）
７２ ＣＰＵ（プロセッサ）
８４ 情報取得部
８６ 表示制御部
Ｖ１ 自車両の画像
Ｖ２ 周辺物標の画像
Ｖ３ 注意対象物の画像

Claims (9)

  1. 自動運転が可能な車両に搭載される表示制御装置であって、
    前記車両の前方で且つ前記車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、前記自車線以外に存在し且つ前記自動運転の制御に影響する注意対象物の情報とを取得する情報取得部と、
    前記情報取得部によって情報が取得された前記周辺物標の画像を、前記車両の車室内に設けられた表示部に表示させ、前記情報取得部によって前記注意対象物の情報が取得された場合に、前記注意対象物の画像を前記表示部に追加表示させる表示制御部と、
    を備える表示制御装置。
  2. 前記表示部は、前記車両の運転席の乗員が前記車両のウインドシールド越しに見る前景に重畳して各前記画像を表示可能なヘッドアップディスプレイである請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 前記表示制御部は、前記注意対象物の画像を前記周辺物標の画像に比して強調して前記表示部に表示させる請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置。
  4. 前記表示制御部は、前記注意対象物の画像を前記周辺物標の画像とは異なる色で表示する請求項３に記載の表示制御装置。
  5. 前記表示制御部は、前記車両の前方側に存在する前記注意対象物の情報を前記情報取得部が取得した場合、当該注意対象物を、前記車両の運転席の乗員が前記車両のウインドシールド越しに見た状態を模した画像として前記表示部に表示させる請求項１～請求項４の何れか１項に記載の表示制御装置。
  6. 前記表示制御部は、前記車両の後方側又は側方側に存在する前記注意対象物の情報を前記情報取得部が取得した場合、当該注意対象物及び前記車両を、前記車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として前記表示部に表示させる請求項１～請求項５の何れか１項に記載の表示制御装置。
  7. 前記表示部は、前記車両の運転席の乗員が前記車両のウインドシールド越しに見る前景に重畳して各前記画像を表示可能なヘッドアップディスプレイであり、
    前記車両のインストルメントパネルには、前記ヘッドアップディスプレイよりも表示領域が大きいメータディスプレイが設けられ、
    前記表示制御部は、前記車両及びその周辺を、前記車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として前記メータディスプレイに表示可能とされている請求項１～請求項６の何れか１項に記載の表示制御装置。
  8. 自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実施される表示制御方法であって、
    前記車両の前方で且つ前記車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、前記自車線以外に存在し且つ前記自動運転の制御に影響する注意対象物の情報との取得を試みる取得ステップと、
    情報が取得された前記周辺物標の画像を、前記車両の車室内に設けられた表示部に表示させる表示ステップと、
    前記注意対象物の情報が取得された場合に、前記注意対象物の画像を前記表示部に追加表示させる追加表示ステップと、
    を有する表示制御方法。
  9. 自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実行される表示制御プログラムであって、
    前記車両の前方で且つ前記車両が走行中の自車線に存在する周辺物標の情報と、前記自車線以外に存在し且つ前記自動運転の制御に影響する注意対象物の情報との取得を試みる取得ステップと、
    情報が取得された前記周辺物標の画像を、前記車両の車室内に設けられた表示部に表示させる表示ステップと、
    前記注意対象物の情報が取得された場合に、前記注意対象物の画像を前記表示部に追加表示させる追加表示ステップと、
    を有する表示制御プログラム。
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