CN114103990A - 显示控制装置、显示控制方法以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及显示控制装置、显示控制方法以及记录介质。显示控制ECU具备信息取得部和显示控制部，并被搭载于可自动驾驶的车辆。信息取得部取得在车辆的前方且存在于车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于本车道以外且影响自动驾驶的控制的注意对象物的信息。显示控制部使设置于车辆的车厢内的仰视显示器显示由信息取得部取得了信息的上述周边物标的图像，在由信息取得部取得了注意对象物的信息的情况下，使仰视显示器追加显示注意对象物的图像。

Description

显示控制装置、显示控制方法以及记录介质
技术领域
本公开(the present disclosure)涉及搭载于可自动驾驶的车辆的显示控制装置、显示控制方法以及显示控制程序。
背景技术
下述专利文献1、即日本特开2020－042612号公报所记载的车辆控制装置具备显示部、识别部、驾驶控制部以及显示控制部。显示部显示图像。识别部对存在于本车辆的周边的包括其他车辆的物体进行识别。驾驶控制部基于由识别部识别到的物体的状态来生成本车辆的目标轨道，并基于所生成的目标轨道来控制本车辆的速度或者转向操纵中的一方或者双方。显示控制部使显示部将被识别部识别为物体的模拟成其他车辆的图像与模拟成本车辆所存在的道路的图像重叠显示。该显示控制部使被识别为存在于本车辆的周边的物体的其他车辆中的、模拟成对驾驶控制部涉及的本车辆的举动造成影响的第1车辆的第1图像和模拟了对上述目标轨道的生成造成影响的第2车辆的第2图像比模拟成与第1车辆或者第2车辆不同的第3车辆的第3图像强调显示。由此，抑制乘员在自动驾驶中感到不安。
在上述的现有技术中，成为当本车辆在多车道的道路行驶的情况下在显示部显示模拟了多车道的道路的图像、模拟了在各车道行驶的多个其他车辆的图像、以及模拟了本车辆的图像的构成。这样，若大量的车道、大量的车辆的图像显示于显示部，则存在因信息过多而使得本车辆的乘员感到繁杂的情况。
发明内容
本公开是考虑上述事实而提出的，其目的在于，获得能够抑制乘员在自动驾驶中感到不安、繁杂的显示控制装置、显示控制方法以及显示控制程序。
本公开的第1方式(a first aspect of the present disclosure)的显示控制装置是被搭载于可自动驾驶的车辆的显示控制装置，具备：信息取得部，取得在上述车辆的前方且存在于上述车辆行驶中的本车道的周边物标的信息、和存在于上述本车道以外且影响上述自动驾驶的控制的注意对象物的信息；和显示控制部，使设置于上述车辆的车厢内的显示部显示由上述信息取得部取得了信息的上述周边物标的图像，在由上述信息取得部取得了上述注意对象物的信息的情况下，使上述显示部追加显示上述注意对象物的图像。
在第1方式中，被搭载于可自动驾驶的车辆的显示控制装置具备信息取得部和显示控制部。信息取得部取得在上述的车辆行驶中的本车道存在的周边物标的信息和存在于本车道以外且影响自动驾驶的控制的注意对象物的信息。显示控制部使设置于车辆的车厢内的显示部显示由信息取得部取得了信息的周边物标的图像。另外，在由信息取得部取得了注意对象物的信息的情况下，该显示控制部使显示部追加显示注意对象物的图像。这样，通过注意对象物被追加显示于显示部，使得乘员容易预测为自动驾驶的控制受到影响。其结果是，能够抑制乘员在自动驾驶中感到不安。并且，在不存在上述的注意对象物的通常时，通过在显示部不显示存在于本车道以外的周边物标，由此能够抑制乘员感到繁杂。
第2方式的显示控制装置是在第1方式的基础上完成的，其中，上述显示部是仰视显示器，该仰视显示器能够将各上述图像显示为与上述车辆的驾驶位的乘员穿过上述车辆的前风窗观察的前景重叠。
在第2方式中，作为显示部的仰视显示器能够将周边物标的图像和注意对象物的图像显示为与驾驶位的乘员穿过前风窗观察的前景重叠。在这样的仰视显示器以与前景重叠的方式显示大量的周边物标等的图像的结构中，乘员容易感到繁杂，但在本方式中，通过上述的结构能够避免这种情况。
第3方式的显示控制装置是在第1方式或者第2方式的基础上完成的，其中，上述显示控制部使上述显示部以与上述周边物标的图像相比被强调的方式显示上述注意对象物的图像。
在第3方式中，当在本车道以外存在影响自动驾驶的控制的注意对象物的情况下，在显示部以与周边物标的图像相比被强调的方式显示注意对象物的图像。由此，由于乘员容易识别注意对象物，所以乘员更容易预测为自动驾驶的控制受到影响。
第4方式的显示控制装置是在第3方式的基础上完成的，其中，上述显示控制部以与上述周边物标的图像不同的颜色来显示上述注意对象物的图像。
在第4方式中，当在本车道以外存在影响自动驾驶的控制的注意对象物的情况下，在显示部以与周边物标的图像不同的颜色来显示注意对象物的图像。通过该颜色的差别，能够强调注意对象物的图像。
第5方式的显示控制装置是在第1方式～第4方式中的任一方式的基础上完成的，其中，在上述信息取得部取得了存在于上述车辆的前方侧的上述注意对象物的信息的情况下，上述显示控制部使上述显示部将该注意对象物显示为模拟了上述车辆的驾驶位的乘员穿过上述车辆的前风窗观察到的状态的图像。
在第5方式中，当在车辆的前方侧存在影响自动驾驶的控制的注意对象物的情况下，该注意对象物作为模拟了该车辆的驾驶位的乘员穿过前风窗观察到的状态的图像被显示于显示部。由此，驾驶位的乘员容易识别实际的状况。
第6方式的显示控制装置是在第1方式～第5方式中的任一方式的基础上完成的，其中，在上述信息取得部取得了存在于上述车辆的后方侧或者侧方侧的上述注意对象物的信息的情况下，上述显示控制部使上述显示部将该注意对象物以及上述车辆显示为模拟了从上述车辆的后方斜上方侧观察到的状态的图像。
在第6方式中，当在车辆的后方侧或者侧方侧存在影响自动驾驶的控制的注意对象物的情况下，该注意对象物以及该车辆作为模拟了从该车辆的后方斜上方侧观察到的状态的图像被显示于显示部。由此，乘员还容易预测因存在于该车辆的后方侧或者侧方侧的注意对象物对自动驾驶控制的影响。
第7方式的显示控制装置是在第1方式～第6方式中的任一方式的基础上完成的，其中，上述显示部是仰视显示器，该仰视显示器能够将各上述图像显示为与上述车辆的驾驶位的乘员穿过上述车辆的前风窗观察的前景重叠，在上述车辆的仪表板设置有显示区域比上述仰视显示器大的仪表显示器，上述显示控制部能够将上述车辆及其周边作为模拟了从上述车辆的后方斜上方侧观察到的状态的图像显示于上述仪表显示器。
在第7方式中，与第2方式同样，作为显示部的仰视显示器能够将周边物标的图像和注意对象物的图像显示为与驾驶位的乘员穿过前风窗观察的前景重叠。除此之外，在设置于车辆的仪表板的仪表显示器能够将该车辆及其周边显示为模拟了从该车辆的后方斜上方侧观察到的状态的图像。由于该仪表显示器的显示区域大于仰视显示器的显示区域，所以若显示于仰视显示器则繁琐的信息等也容易显示于仪表显示器。由此，能够既抑制仰视显示器中的显示的繁琐，又通过仪表显示器对于驾驶位的乘员传递多种多样的信息。
第8方式的显示控制方法是由被搭载于可自动驾驶的车辆的处理器实施的显示控制方法，其中，具有：取得步骤，尝试取得在上述车辆的前方且存在于上述车辆行驶中的本车道的周边物标的信息、和存在于上述本车道以外且影响上述自动驾驶的控制的注意对象物的信息；显示步骤，使设置于上述车辆的车厢内的显示部显示被取得了信息的上述周边物标的图像；以及追加显示步骤，在取得了上述注意对象物的信息的情况下，使上述显示部追加显示上述注意对象物的图像。
在第8方式中，由被搭载于可自动驾驶的车辆的处理器实施的显示控制方法具有取得步骤、显示步骤以及追加显示步骤。在取得步骤中，处理器尝试取得存在于上述的车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于本车道以外且影响自动驾驶的控制的注意对象物的信息。在显示步骤中，处理器使设置于车辆的车厢内的显示部显示被取得了信息的周边物标的图像。在追加显示步骤中，当由信息取得部取得了注意对象物的信息的情况下，处理器使显示部追加显示注意对象物的图像。通过这样将注意对象物追加显示于显示部，使得乘员容易预测为自动驾驶的控制受到影响。其结果是，能够抑制乘员在自动驾驶中感到不安。并且，在不存在上述的注意对象物的通常时，通过存在于本车道以外的周边物标不被显示于显示部，能够抑制乘员感到繁杂。
第9方式的显示控制程序是由被搭载于可自动驾驶的车辆的处理器执行的显示控制程序，其中，具有：取得步骤，尝试取得在上述车辆的前方且存在于上述车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于上述本车道以外且影响上述自动驾驶的控制的注意对象物的信息；显示步骤，使设置于上述车辆的车厢内的显示部显示被取得了信息的上述周边物标的图像；以及追加显示步骤，在取得了上述注意对象物的信息的情况下，使上述显示部追加显示上述注意对象物的图像。
在第9方式中，由被搭载于可自动驾驶的车辆的处理器执行的显示控制程序具有取得步骤、显示步骤以及追加显示步骤。在取得步骤中，处理器尝试取得存在于上述的车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于本车道以外且影响自动驾驶的控制的注意对象物的信息。在显示步骤中，处理器使设置于车辆的车厢内的显示部显示被取得了信息的周边物标的图像。在追加显示步骤中，当由信息取得部取得了注意对象物的信息的情况下，处理器使显示部追加显示注意对象物的图像。通过这样将注意对象物追加显示于显示部，使得乘员容易预测为自动驾驶的控制受到影响。其结果是，能够抑制乘员在自动驾驶中感到不安。并且，在不存在上述的注意对象物的通常时，通过存在于本车道以外的周边物标不被显示于显示部，能够抑制乘员感到繁杂。
如以上说明那样，在本公开所涉及的显示控制装置、显示控制方法以及显示控制程序中，能够抑制乘员在自动驾驶中感到不安、繁杂。
附图说明
基于以下附图来详细描述本公开的实施例，其中：
图1是在从车辆后方侧观察的状态下表示搭载了作为实施方式所涉及的显示控制装置的显示控制ECU的车辆中的车厢前部的立体图。
图2是表示包括实施方式所涉及的显示控制ECU而构成的车载系统的硬件结构的一部分的框图。
图3是表示实施方式所涉及的显示控制ECU的功能结构的一部分的框图。
图4A是表示仰视显示器的第1显示例的图。
图4B是表示仪表显示器的第1显示例的图。
图5A是表示仰视显示器的第2显示例的图。
图5B是表示仪表显示器的第2显示例的图。
图6A是表示仰视显示器的第3显示例的图。
图6B是表示仪表显示器的第3显示例的图。
图7是表示实施方式中的显示控制处理的流程的一个例子的流程图。
图8A是表示参考例中的仰视显示器的显示例的图。
图8B是表示参考例中的仪表显示器的第1显示例的图。
图9是表示参考例中的显示控制处理的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照图1～图7对作为本公开的一个实施方式所涉及的显示控制装置的显示控制ECU70进行说明。该显示控制ECU70被搭载于图1所示的车辆12。作为一个例子，该车辆12被构成为能够切换自动驾驶与手动驾驶。以下，将该车辆12称为“本车辆12”。
如图1所示，在本车辆12的车厢内的前部设置有仪表板14。仪表板14沿车辆宽度方向延伸，在该仪表板14的车辆右侧设置有方向盘16。即，在本实施方式中，作为一个例子，假设为在右侧设置有方向盘16的右舵车，未图示的驾驶位被配设于车厢内的右侧。
上述的仪表板14被配设于前风窗玻璃18的车辆下方侧。前风窗玻璃18朝向车辆前方侧倾斜为下降坡度，来划分车厢内部与车厢外部。该前风窗玻璃18相当于本公开中的“前风窗”。
前风窗玻璃18的车辆右侧端部被固定于车辆右侧的前柱20。前柱20沿车辆上下方向延伸，在该前柱20的车辆宽度方向内侧端部固定有前风窗玻璃18。另外，在前柱20的车辆后方侧配置有前侧玻璃22。其中，前风窗玻璃18的车辆左侧端部被固定于未图示的车辆左侧的前柱。
在驾驶位的车辆前方且仪表板14的上部设置有仪表显示器24。仪表显示器24被设置于驾驶员在使视线朝向车辆前方的状态下进入视野的位置。
另外，在驾驶位的车辆前方且仪表板14的上部设置有仰视显示器(参照图2；在图1中省略了图示)26。该仰视显示器(以下，称为HUD)26相当于本公开中的“显示部”。该HUD26构成为能够在驾驶位的车辆前方设定于前风窗玻璃18的下部的显示区域26A投影图像。该HUD26能够将图像显示为与本车辆12的驾驶位的乘员穿过前风窗玻璃18观察的前景重叠。该HUD26的显示区域26A被设定得小于仪表显示器24的显示区域。
(车载系统的结构)
图2中用框图示出了被搭载于上述的本车辆12的车载系统30的结构。车载系统30具备通信总线32，在通信总线32分别连接有周边状况取得设备组34、车辆行驶状态检测传感器组46、自动驾驶ECU(Electronic Control Unit)54、以及显示控制ECU70。此外，图2仅示出了车载系统30的一部分。
周边状况取得设备组34包括GPS(Global Positioning System)装置36、车载通信器38、导航系统40、雷达装置42以及照相机44等作为取得对本车辆12的周围环境为何种状况进行表示的信息的设备。
GPS装置36从多个GPS卫星接收GPS信号来定位本车辆12的位置。随着GPS装置36可接收的GPS信号的数量变多，定位的精度提高。车载通信器38是进行与其他车辆之间的车车间通信以及与路边机之间的路车间通信的至少一方的通信装置。导航系统40包括存储地图信息的地图信息存储部40A，基于从GPS装置36获得的位置信息与存储于地图信息存储部40A的地图信息来进行在地图上显示本车辆12的位置、引导直至目的地为止的路径的处理。
雷达装置42包括检测范围相互不同的多个雷达装置，检测存在于本车辆12的周围的行人、其他车辆等周边物标作为点群信息，取得检测到的周边物标与本车辆12的相对位置以及相对速度。另外，雷达装置42内置有对周边物标的探查结果进行处理的处理装置。该处理装置基于最近的多次探查结果所包括的与各个周边物标的相对位置、相对速度的变化等来从监视对象除去噪声、导轨等路边物等，追随监视行人、其他车辆等特定物标作为监视对象物标。而且，雷达装置42输出与各个监视对象物标的相对位置、相对速度等信息。照相机44利用多个照相机来拍摄本车辆12的周围、输出拍摄到的图像。
另外，车辆行驶状态检测传感器组46包括检测本车辆12的转向操纵角的转向角传感器48、检测本车辆12的行驶速度的车速传感器50以及检测施加于本车辆12的加速度的加速度传感器52作为取得本车辆12的行驶状态的多个传感器。
自动驾驶ECU54连接着变更本车辆12的节气门开度的节气门ACT56以及变更本车辆12的制动装置所产生的制动力的制动ACT58。另外，自动驾驶ECU54连接着变更本车辆12的转向操纵装置涉及的转向操纵量的转向操纵ACT60。
自动驾驶ECU54包括CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等存储器、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等非易失性存储部以及通信I/F(Inter Face)。在存储部存储有自动驾驶程序。在通过CPU执行自动驾驶程序而选择了自动驾驶模式的情况下，自动驾驶ECU54进行不伴有本车辆12的乘员的驾驶操作而使本车辆12自动行驶的自动驾驶处理。自动驾驶处理是基于从周边状况取得设备组34以及车辆行驶状态检测传感器组46获得的信息来判断本车辆12及其周边的状况并控制节气门ACT56、制动ACT58以及转向操纵ACT60的处理。
在本实施方式中，自动驾驶ECU54进行的自动驾驶的等级例如为等级2～等级5中的任一个。在等级2或者等级3的自动驾驶中，要求驾驶员防备例如脱离能够控制的范围的情况、因传感器类的误检测、未检测、故障引起的不恰当的动作等而监视自动驾驶ECU54的自动驾驶，并根据需要进行介入。在等级4或者等级5的自动驾驶中，不需要驾驶员的介入。
另外，在本实施方式中，自动驾驶ECU54进行的自动驾驶例如包括：使本车辆12以一定的速度在相同的本车道行驶的定速行驶、使本车辆12追随在本车辆12的前方的规定距离以内(例如100米以内)存在于本车道且最靠近本车辆12的其他车辆的追随行驶、使本车辆12从本车道向邻接车道进行车道变更的车道变更、在道路的分岔地点使本车辆12向目的侧的车道分岔的分岔行驶、以及在合流地点使本车辆12合流至干线的合流行驶等。
上述的自动驾驶ECU54将存在于本车辆12的周围的周边物标的信息通知给显示控制ECU70。另外，自动驾驶ECU54基于来自车辆行驶状态检测传感器组46的信息来对影响自动驾驶的控制的注意对象物是否存在于本车道以外进行判定。在该判定为肯定的情况下，自动驾驶ECU54向显示控制ECU70通知存在注意对象物的点和该注意对象物的坐标。
并且，自动驾驶ECU54基于地图信息等、来自周边状况取得设备组34的信息来判定是否进行本车辆12的加速或者减速。在该判定为肯定的情况下，自动控制ECU54向显示控制ECU70通知进行本车辆12的加速或者减速的点和其原因(例如在本车辆12的前方存在弯道等)。此外，与该本车辆12的加减速相关的判定、通知也可以由自动驾驶ECU54以外的ECU实施。
(显示控制ECU的结构)
显示控制ECU70包括CPU(Central Processing Unit；处理器)72、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)等存储器74、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(SolidState Drive)等非易失性的存储部76以及通信I/F(Inter Face)78。CPU72、存储器74、存储部76以及通信I/F78经由内部总线80连接为相互可通信。在存储部76存储有显示控制程序82。该显示控制程序82是用于实施本公开所涉及的显示控制方法的程序。在显示控制ECU70中，通过从存储部76读出显示控制程序82并在存储器74展开、由CPU72执行在存储器74展开了的显示控制程序82，从而进行后述的显示控制处理。在该显示控制ECU70电连接有HUD26以及仪表显示器24。
该显示控制ECU70使用上述的硬件资源来实现各种功能。在图3中用框图示出了显示控制ECU70所实现的功能结构的一部分。如图3所示，显示控制ECU70包括信息取得部84以及显示控制部86作为功能结构。这些功能结构通过CPU72读出存储于存储部76的显示控制程序82并执行来实现。
信息取得部84从自动驾驶ECU54取得由自动驾驶ECU54识别到的车道的信息、周边物标的信息等。车道的信息包括本车辆12行驶中的本车道的信息(直线还是弯道等信息)和与在本车道的左右邻接的邻接车道相关的信息(邻接车道的有无等)。该信息取得部84取得的信息包括在本车辆12的前方且存在于本车道的周边物标的信息和存在于本车道以外且对自动驾驶的控制造成影响的注意对象物的信息。此外，信息取得部84也可以从自动驾驶ECU54以外的ECU等取得对自动驾驶的控制造成影响的信息。
显示控制部86基于信息取得部84所取得的信息来控制HUD26以及仪表显示器24的显示。显示控制部86能够将图4(A)以及图5(A)所示那样的一人称一车道显示图像和图6(A)所示那样的三人称多车道显示图像显示于HUD26。另外，显示控制部86能够将图4(B)、图5(B)以及图6(B)所示那样的三人称多车道显示图像显示于仪表显示器24。
一人称一车道显示图像是模拟了本车辆12的驾驶位的乘员穿过前风窗玻璃18观察到的前景的图像。该一人称一车道显示图像包括本车辆12行驶中的本车道的图像R1、本车道的分界线的图像L以及存在于本车辆12的前方的周边物标(在图4(A)以及图5(A)所示的例子中为其他车辆)的图像V2作为显示对象。在该一人称一车道显示图像中，从显示对象除去了与本车道的左右邻接的邻接车道的图像。另外，在该一人称一车道显示图像中，原则上从显示对象除去了存在于邻接车道的周边物标，但包括后述的注意对象物作为显示对象。该一人称一车道显示图像是通过将本车道的图像V1尽力显示得大、另一方面将在驾驶位的乘员掌握自动驾驶的状态上重要度低的信息的显示省略来将繁琐度最小化的图像。在本车辆12的自动驾驶中，显示控制部86通常使HUD26显示该一人称一车道显示图像。其中，在图4(A)、图4(B)、图5(A)以及图5(B)所示的例子中，当本车辆12的自动驾驶为追随行驶的情况下，用图像V2表示的其他车辆成为追随对象。另外，在图4(A)、图5(A)以及图6(A)所示的例子中，在HUD26的显示区域26A的下部显示有本车辆12的车速和巡航控制的设定速度。
三人称多车道显示图像是表示从后方斜上方侧观察(俯瞰)本车辆12及其周边的状态的图像。在该三人称多车道显示图像中包括与本车道的左右邻接的邻接车道的图像R2、R3作为显示对象。在该三人称多车道显示图像中，作为一个例子，最大能够显示到三车道。不过，并不是为了容易理解伴随分岔、合流的过渡状态等而限定为最大三车道，所显示的车道的数量可适当地变更。该三人称多车道显示图像包括本车道的图像R1、邻接车道的图像R2、R3、这些车道的分界线的图像L、在本车辆12的前方存在于本车道的周边物标(在图4(B)以及图5(B)所示的例子中为其他车辆)的图像V2、以及存在于邻接车道的周边物标(在图4(B)、图5(B)以及图6(B)所示的例子中为其他车辆)的图像V3作为显示对象。此外，在图4(B)、图5(B)以及图6(B)所示的例子中，在仪表显示器24的上部显示有本车辆12的车速和巡航控制的设定速度。另外，在仪表显示器24的右侧部分显示有自动驾驶的预定动作P1～P3。
显示控制部86构成为在由信息取得部84取得了存在于本车道以外且影响自动驾驶的控制的注意对象物的信息的情况下，使HUD26追加显示该注意对象物的图像。即，例如当在与本车道的右侧邻接的邻接车道行驶的其他车辆想要迅速加塞至本车辆12的前方的情况下，显示控制部86基于来自自动驾驶ECU54的信息取得部84所取得的信息而检测为自动驾驶的控制受到影响。而且，如图5(A)所示，显示控制部86使HUD26追加显示想要加塞的其他车辆(即注意对象物)的图像V3。该情况下，显示控制部86使HUD26以与存在于本车道的其他车辆等周边物标的图像V2不同的颜色来显示作为注意对象物的其他车辆的图像V3。在本实施方式中，作为一个例子，存在于本车道的其他车辆的图像V1被用白色显示，作为注意对象物的其他车辆的图像V3被用琥珀色显示。由此，与存在于本车道的其他车辆的图像V1相比，显示控制部86对作为注意对象物的其他车辆的图像V3进行强调显示。即，在上述的例子中，被动地成为改变本车辆12的举动的重要因素的追随对象以外的其他车辆V3被强调显示。其中，在图5(A)、图5(B)中，为了便于说明，对图像V3赋予了点来代替加颜色。
另外，在信息取得部84取得了存在于本车辆12的后方侧或者侧方侧的注意对象物的信息的情况下，显示控制部86使显示于HUD26的图像从图4(A)以及图5(A)所示的一人称一车道显示图像向图6(A)所示的三人称多车道显示图像变化。通过连续的动画来进行该向三人称多车道显示图像的变化。通过该向三人称多车道显示图像的变化，使得本车辆12以及存在于本车辆12的后方侧或者侧方侧(在图6(A)所示的例子中为后方侧)的注意对象物的图像V3作为模拟了从本车辆12的后方斜上方侧观察到的状态的图像被显示于HUD26。该情况下，显示控制部86构成为使HUD26以与本车辆12的图像V1、存在于本车道的其他车辆等周边物标的图像V2不同的颜色强调显示作为注意对象物的其他车辆的图像V3。其中，在图6(A)、图6(B)中，为了便于说明，对图像V3赋予了点来代替加颜色。
(作用以及效果)
接下来，对本实施方式的作用以及效果进行说明。
在图7中用流程图示出了由显示控制ECU70实施的显示控制处理的流程的一个例子。通过CPU72从存储部76读出显示控制程序82并在存储器74展开、执行来实施该显示控制处理。在自动驾驶ECU54对本车辆12的自动驾驶中实施该显示控制处理。
在该显示控制处理中，首先在步骤S1中，CPU72通过信息取得部84的功能取得本车辆12的周边的信息。该步骤S1相当于本公开中的“取得步骤”。若该步骤S1中的处理完成，则移至下一步骤S2。
在步骤S2中，CPU72通过显示控制部86的功能来使HUD26以及仪表显示器24分别将在步骤S1中取得的信息显示为图像。该情况下，在HUD26显示一人称一车道显示图像，在仪表显示器24显示三人称多车道显示图像。该步骤S2相当于本公开中的“显示步骤”。若该步骤S2中的处理完成，则移至下一步骤S3。
在步骤S3中，CPU72基于通过信息取得部84的功能而取得的信息来对在本车道以外是否存在影响自动驾驶的控制的注意对象物进行判断。在该判断为否定的情况下，返回至上述的步骤S1并重复上述的处理。在该步骤S3中做出了肯定判断的情况下，移至下一步骤S4。
在移至步骤S4的情况下，CPU72基于通过信息取得部84的功能而取得的信息来对注意对象物是否相对于本车辆12存在于前方侧进行判断。在该判断为肯定的情况下，移至步骤S5，在该判断为否定的情况下，移至步骤S6。这些步骤S5、S6相当于本公开中的“追加显示步骤”。
在移至步骤S5的情况下、即在CPU72判断为注意对象物相对于本车辆12存在于前方侧的情况下，CPU72通过显示控制部86的功能使HUD26以一人称一车道显示图像的状态追加显示注意对象物的图像(参照图5(A))。该情况下，CPU72以与本车道上的周边物标的图像(参照图5(A)的图像V2)不同的颜色来强调显示追加显示于HUD26的注意对象物的图像(参照图5(A)的图像V3)。若该步骤S5中的处理完成，则返回至上述的步骤S1并重复上述的处理。
另一方面，在移至步骤S6的情况下、即在CPU72判断为注意对象物相对于本车辆12不存在于前方侧的情况下，CPU72通过显示控制部86的功能来将HUD26切换为三人称多车道显示图像。而且，CPU72使HUD26追加显示相对于本车辆12存在于前方侧以外、即后方侧或者侧方侧的注意对象物。该情况下，CPU72以与本车辆12的图像V1不同的颜色来强调显示追加显示于HUD26的注意对象物的图像(参照图6(A)的图像V3)。若该步骤S6中的处理完成，则返回至上述的步骤S1并重复上述的处理。
如以上那样，在本实施方式中，当由信息取得部84取得了注意对象物的信息的情况下，显示控制部86使HUD26追加显示注意对象物的图像。通过这样将注意对象物追加显示于显示部，使得驾驶位的乘员容易预测为自动驾驶的控制受到影响。其结果是，能够抑制驾驶位的乘员在自动驾驶中感到不安。并且，在不存在注意对象物的通常时，HUD26为一人称一车道显示图像，存在于本车道以外的周边物标不被显示于HUD26。由此，能够抑制驾驶位的乘员感到繁杂。
特别是在HUD26中，由于将图像显示为与驾驶位的乘员穿过前风窗玻璃18观察的前景重叠，所以若所显示的图像的种类、数量多，则因信息过多而导致驾驶位的乘员容易感到繁杂，但在本实施方式中能够抑制该繁杂。
另外，在本实施方式中，当在HUD26追加显示注意对象物的图像的情况下，以与存在于本车道的周边物标的图像不同的颜色来显示注意对象物的图像。由于能够通过该颜色的差别来强调注意对象物的图像，所以驾驶位的乘员容易识别注意对象物。其结果是，该乘员更容易预测为自动驾驶的控制受到影响。
另外，在本实施方式中，当影响自动驾驶的控制的注意对象物存在于本车辆12的前方侧的情况下，该注意对象物作为模拟了本车辆12的驾驶位的乘员穿过前风窗玻璃18观察到的状态的图像被显示于HUD26。由此，驾驶位的乘员容易识别实际的状况。
另外，在本实施方式中，当影响自动驾驶的控制的注意对象物存在于本车辆12的后方侧或者侧方侧的情况下，该注意对象物以及本车辆12作为模拟了从本车辆12的后方斜上方侧观察的状态的图像被显示于HUD26。由此，驾驶位的乘员还容易预测因存在于本车辆12的后方侧或者侧方侧的注意对象物对自动驾驶控制的影响。
并且，在该实施方式中，本车辆12及其周边作为模拟了从本车辆12的后方斜上方侧观察到的状态的图像被显示于在本车辆12的仪表板14设置的仪表显示器24。由于该仪表显示器24的显示区域大于HUD26的显示区域，所以若显示于HUD26则繁杂的信息等也容易显示于仪表显示器24。由此，能够既抑制HUD26中的显示的繁杂，又通过仪表显示器24对于驾驶位的乘员传递多种多样的信息。
以上，对一个实施方式所涉及的显示控制ECU70进行了说明，但本公开当然能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式实施。例如，在上述实施方式中，是仪表显示器24被设置于仪表板14的驾驶位的车辆前方的结构，但并不局限于此。仪表显示器24也可以是设置于仪表板14的车辆宽度方向中央部的中心显示器。
另外，在上述实施方式中，成为向作为前风窗的前风窗玻璃18投影图像的HUD26是显示部的构成，但并不局限于此。例如显示部也可以是向前风窗以外的投影面投影图像的结构。
另外，在上述实施方式中，构成为在HUD26以与存在于本车道的周边物标的图像不同的颜色来强调显示注意对象物的图像，但并不局限于此。也可以利用其他方法来强调注意对象物的图像。例如，可以在注意对象物和周边物标中使图像的亮度、色调变化，也可以使注意对象物闪烁显示。
另外，在上述实施方式中，CPU72读入软件(程序)并执行的显示控制处理也可以由CPU72以外的各种处理器执行。作为该情况下的处理器，可例示FPGA(Field-ProgrammableGate Array)等在制造后能够变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device)、以及具有ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等为了使特定的处理执行而被设计为专用的电路结构的处理器亦即专用电路等。另外，显示处理可以由这些各种处理器中的1个来执行，也可以由相同种类或者不同种类的2个以上处理器的组合(例如多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等)执行。另外，这些各种处理器的硬件构造更具体是组合了半导体元件等电路元件的电路。
并且，在上述实施方式中，构成为使HDD、SSD等非易失性的存储部76存储各种数据，但并不限定于此。例如，也可以将CD(Compact Disk)、DVD(Digital Versatile Disk)以及USB(Universal Serial Bus)存储器等记录介质作为存储部。该情况下，在这些记录介质储存各种程序以及数据等。
另外，在上述实施方式中，构成为在信息取得部84取得了存在于本车道以外且影响自动驾驶的控制的注意对象物的信息的情况下，显示控制ECU70使HUD26以及仪表显示器24追加显示该注意对象物的图像，但并不限定于此。例如也可以构成为图8(A)以及图8(B)所示的参考例那样。在该参考例中，信息取得部84从自动驾驶ECU54或者其以外的ECU等取得与道路形状相关的注意对象信息。该注意对象信息是影响自动驾驶的控制的信息。该注意对象信息例如包括与道路形状相关的标识的信息。显示控制部86构成为在信息取得部84取得了注意对象信息的情况下，使HUD26以及仪表显示器24追加显示表示该注意对象物的图像。在图8(A)以及图8(B)中，作为一个例子，表示右转(道路的弯道)的标识的图像S被追加显示于HUD26以及仪表显示器24。
图9中用流程图示出了在上述的参考例中由显示控制ECU70实施的显示控制处理的流程的一个例子。其中，在该图9中，对与上述实施方式同样的处理标注了相同的附图标记。在该显示控制处理中，若步骤S2中的处理完成，则移至下一步骤S3。
在步骤S3中，CPU72对通过信息取得部S1的功能而取得的信息是否包括与道路形状相关的标识的信息(即注意对象信息)进行判断。在该判断为否定的情况下，返回至上述的步骤S1并重复上述的处理。在该步骤S3中的判断为肯定的情况下，移至下一步骤S4。
在移至步骤S4的情况下，CPU72通过显示控制部86的功能来使HUD26以及仪表显示器24追加显示标识的图像S。在图8(A)以及图8(B)中，示出了在本车道R1的图像上显示了标识的图像S的例子。该情况下，CPU72例如以与本车辆12的图像V1等不同的方式强调显示标识的图像S。若该步骤S4中的处理完成，则返回至上述的步骤S1并重复上述的处理。
在上述的参考例中，通过将与道路形状相关的标识的图像S即表示注意对象信息的图像追加显示于HUD26等，使得驾驶位的乘员容易预测为自动驾驶的控制受到影响。其结果是，能够抑制驾驶位的乘员在自动驾驶中感到不安。并且，在不存在注意对象信息的通常时，表示注意对象信息的图像不被显示于HUD26。由此，能够抑制驾驶位的乘员感到繁杂。

Claims (9)

1.一种显示控制装置，被搭载于可自动驾驶的车辆，其中，具备：
信息取得部，取得在所述车辆的前方且存在于所述车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于所述本车道以外且影响所述自动驾驶的控制的注意对象物的信息；和
显示控制部，使设置于所述车辆的车厢内的显示部显示由所述信息取得部取得了信息的所述周边物标的图像，在由所述信息取得部取得了所述注意对象物的信息的情况下，使所述显示部追加显示所述注意对象物的图像。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述显示部是仰视显示器，该仰视显示器能够将各所述图像显示为与所述车辆的驾驶位的乘员穿过所述车辆的前风窗观察的前景重叠。
3.根据权利要求1或2所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部以与所述周边物标的图像相比被强调的方式使所述显示部显示所述注意对象物的图像。
4.根据权利要求3所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部以与所述周边物标的图像不同的颜色来显示所述注意对象物的图像。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的显示控制装置，其中，
在所述信息取得部取得了存在于所述车辆的前方侧的所述注意对象物的信息的情况下，所述显示控制部使所述显示部将该注意对象物显示为模拟了所述车辆的驾驶位的乘员穿过所述车辆的前风窗观察到的状态的图像。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的显示控制装置，其中，
在所述信息取得部取得了存在于所述车辆的后方侧或者侧方侧的所述注意对象物的信息的情况下，所述显示控制部使所述显示部将该注意对象物以及所述车辆显示为模拟了从所述车辆的后方斜上方侧观察到的状态的图像。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的显示控制装置，其中，
所述显示部是仰视显示器，该仰视显示器能够将各所述图像显示为与所述车辆的驾驶位的乘员穿过所述车辆的前风窗观察的前景重叠，
在所述车辆的仪表板设置有显示区域比所述仰视显示器大的仪表显示器，
所述显示控制部能够将所述车辆及其周边作为模拟了从所述车辆的后方斜上方侧观察到的状态的图像显示于所述仪表显示器。
8.一种显示控制方法，由被搭载于可自动驾驶的车辆的处理器实施，其中，具有：
取得步骤，尝试取得在所述车辆的前方且存在于所述车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于所述本车道以外且影响所述自动驾驶的控制的注意对象物的信息；
显示步骤，使设置于所述车辆的车厢内的显示部显示被取得了信息的所述周边物标的图像；以及
追加显示步骤，在取得了所述注意对象物的信息的情况下，使所述显示部追加显示所述注意对象物的图像。
9.一种记录介质，记录有由被搭载于可自动驾驶的车辆的处理器执行的显示控制程序，其中，具有：
取得步骤，尝试取得在所述车辆的前方且存在于所述车辆行驶中的本车道的周边物标的信息和存在于所述本车道以外且影响所述自动驾驶的控制的注意对象物的信息；
显示步骤，使设置于所述车辆的车厢内的显示部显示被取得了信息的所述周边物标的图像；以及
追加显示步骤，在取得了所述注意对象物的信息的情况下，使所述显示部追加显示所述注意对象物的图像。
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