WO2018083799A1

WO2018083799A1 - 自動駐車制御装置および自動駐車制御方法

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Publication number: WO2018083799A1
Application number: PCT/JP2016/082978
Authority: WO
Inventors: 一磨井上; 下谷　光生
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2016-11-07
Filing date: 2016-11-07
Publication date: 2018-05-11
Also published as: JP6615380B2; JPWO2018083799A1

Abstract

本発明は、操作者が車両の自動駐車が完了する前に車両から離れても自動駐車の状況を把握することができる技術の提供を目的とする。本発明の自動駐車制御装置は、自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部と、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得する情報取得部と、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、駐車可否判断部が自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、無線通信部は、第１の携帯機器とは別の車両外の第２の携帯機器に制御部による自車両の自動駐車の状況を送信する。

Description

自動駐車制御装置および自動駐車制御方法

　本発明は、携帯機器を用いて車両の自動駐車を制御する技術に関する。

　近年、車両を自動駐車させる技術の開発が進んでいる。例えば特許文献１には、車両が駐車場の入り口から進入したときに、駐車管理センタから空き駐車区画の情報を取得し、空き駐車区画へ車両を自動駐車させる走行制御装置が提案されている。

　また、特許文献２には、携帯機器を用いて車両外から車両の駐車位置を調整する技術が提案されている。特許文献２の技術によれば、ユーザは車両と障害物等との隙間を目視しながら車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。

特開２００６－０３１４１２号公報特開２０１６－００７９５９号公報

　車両の自動駐車を実用化するためには、動的に変化する空き駐車区画の情報に対応する必要がある。例えば、車両が自動駐車を開始した時点では空き駐車区画であったスペースに他の車両が先に駐車してしまったり、動物又は人が侵入したり、障害物が置かれたりといった理由により、結果的に自動駐車をすることが出来ないことがある。

　特許文献１の技術では、ユーザが降車して車両から離れてしまうと、上記のような理由で駐車管理センタから取得した空き駐車区画に駐車することが出来ない場合にそのことを知ることができないため、適切な対応をとることができなかった。

　また、特許文献２の技術によれば、車両外から車両の自動駐車を制御することが可能であるが、ユーザが車両を黙視しながら操作を行うことが前提であり、自動駐車が完了するまでユーザは車両から遠くに離れられない、という問題があった。

　本発明は上述の問題を解決するためになされたものであり、ユーザが車両の自動駐車が完了する前に車両から離れても自動駐車の状況を把握することができる技術の提供を目的とする。

　本発明に係る自動駐車制御装置は、自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部と、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得する情報取得部と、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、駐車可否判断部が自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、無線通信部は、第１の携帯機器とは別の自車両の外の第２の携帯機器に制御部による自車両の自動駐車の状況を送信する。

　本発明に係る自動駐車制御方法は、自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信し、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得し、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断し、自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせ、第１の携帯機器とは別の自車両の外の第２の携帯機器に自車両の自動駐車の状況を送信する。

　本発明によれば、自動駐車の可否状況が第１の携帯機器とは別の車両外の第２の携帯機器に送信されるため、第２の携帯機器を携帯するユーザは、車両から離れていても自動駐車の可否状況を把握することができる。

　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る自動駐車制御装置の構成を示す図である。実施の形態１に係る情報記憶部が記憶する携帯機器の登録情報の一例を示す図である。実施の形態１に係るキーレスエントリー端末を示す図である。実施の形態１に係る自動駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係るスマートフォンの表示画面を示す図である。実施の形態１に係るスマートフォンの表示画面を示す図である。実施の形態２に係る自動駐車制御装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２に係る情報記憶部が記憶する携帯機器の登録情報の一例を示す図である。実施の形態２に係る自動駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態３に係る自動駐車制御装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る自動駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態３に係るスマートフォンの表示画面を示す図である。実施の形態３に係るキーレスエントリー端末を示す図である。実施の形態３に係る情報記憶部が記憶する携帯機器の登録情報を示す図である。実施の形態４に係るスマートフォンの表示画面を示す図である。実施の形態４の変形例に係る情報記憶部が記憶する携帯機器の登録情報を示す図である。本発明に係る自動駐車制御装置のハードウェア構成を示す図である。本発明に係る自動駐車制御装置のハードウェア構成を示す図である。サーバおよび車載装置による実施の形態１に係る自動駐車制御装置の構成例を示す図である。

　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１に係る自動駐車制御装置１０１の構成を示すブロック図である。自動駐車制御装置１０１は位置情報検出装置２１、周辺情報検出装置２２、車両制御装置２３、および入力装置２４と接続され、これらを利用可能な状態にある。本明細書では、本発明に係る自動駐車制御装置が自動駐車を制御する対象の車両を「自車両」と称し、それ以外の車両を「他車両」と称する。

　位置情報検出装置２１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号の受信機器、車速センサ、およびジャイロセンサにより構成され、自車両の位置情報を取得する。位置情報検出装置２１が取得した自車両の位置情報は、情報取得部１２に送信される。

　周辺情報検出装置２２は、例えば自車両に搭載されたカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、またはレーザレーダなどにより構成され、自車両の周辺状況を検知する。周辺情報検出装置２２が検知した周辺状況を表す周辺情報には、白線、人又は障害物の検知情報などが含まれ、これらは情報取得部１２に送信される。

　車両制御装置２３は、操舵、加速および制動等の自車両の挙動を制御する。自動駐車制御装置１０１が自車両の自動駐車を制御する際、自動駐車制御装置１０１は車両制御装置２３に車両の挙動を制御させる。

　入力装置２４は、例えばタッチパネル又はタッチパッド等である。

　図１では、位置情報検出装置２１、周辺情報検出装置２２、車両制御装置２３、および入力装置２４を自動駐車制御装置１０１の外部構成として示されているが、これらの構成の一部または全部は、自動駐車制御装置１０１に備えられていても良い。

　自動駐車制御装置１０１は、無線通信部１１、情報取得部１２、駐車可否判断部１３、車両制御部１４および情報記憶部１５を備えている。

　無線通信部１１は、キーレスエントリー端末１又はスマートフォン２等の携帯機器との無線通信を行う。ここで、キーレスエントリー端末１は、自車両の鍵開閉機能と自動駐車指示信号の送信機能とを有し、ユーザに操作される第１の携帯機器の一例である。第１の携帯機器は、キーレスエントリー端末１の他、スマートエントリー（登録商標）端末であっても良い。また、スマートフォン２はユーザに操作される第１の携帯機器とは別の第２の携帯機器の一例である。

　情報取得部１２は、位置情報検出装置２１から自車両の位置情報を取得し、周辺情報検出装置２２から周辺情報を取得する。

　駐車可否判断部１３は、情報取得部１２が取得した自車両の周辺情報に基づき、自車両の自動駐車の可否を判断する。

　車両制御部１４は、車両制御装置２３を制御し、自車両の自動駐車を含む自動運転を行わせる。

　情報記憶部１５は、自動駐車制御装置１０１から自動駐車の可否状況を通知する携帯機器の識別情報を、記憶する。ユーザはスマートフォン２に自動駐車の可否状況の通知を受信したい場合、入力装置２４を用いて自動駐車制御装置１０１にスマートフォン２の識別情報を入力することができ、ユーザが入力したスマートフォン２の識別情報は情報記憶部１５に記憶される。

　図２は、情報記憶部１５が記憶する携帯機器の登録情報の一例を示している。図２に示すように情報記憶部１５には、スマートフォンが自動駐車状況送信先として登録され、スマートフォンの登録番号と携帯機器情報が識別情報として記憶されている。スマートフォンの場合、電話番号が携帯機器情報にあたる。

　＜Ａ－２．動作＞
　図３は、キーレスエントリー端末１を示している。図３に示すように、キーレスエントリー端末１には施錠ボタン３１、開錠ボタン３２、および自動駐車指示ボタン３３が設けられている。ユーザは施錠ボタン３１又は開錠ボタン３２を押下することにより、自車両の鍵穴に鍵を挿入することなく自車両の鍵の開閉を行うことができる。なお、キーレスエントリー端末１に代えてスマートエントリー端末を用いる場合、スマートエントリー端末には施錠ボタン３１および開錠ボタン３２は設けられていない。

　ユーザがキーレスエントリー端末１の自動駐車指示ボタン３３を押下すると、キーレスエントリー端末１から自動駐車制御装置１０１に自動駐車指示信号が送信される。自動駐車制御装置１０１は、無線通信部１１でキーレスエントリー端末１からの自動駐車指示信号を受信すると自動駐車処理を開始する。ユーザは、例えば自車両から降車した後に自動駐車指示ボタン３３を押下することができる。この場合、自車両の自動駐車が完了するまでの間、ユーザは自車両に留まる必要がなく、さらには自車両の近くで見届ける必要もない。

　以下、図４のフローチャートに沿って自動駐車制御装置１０１の自動駐車処理を説明する。まず、駐車可否判断部１３が自車両の自動駐車の可否を判断する（ステップＳ１１）。

　具体的には、駐車可否判断部１３は自車両の駐車可能領域があれば自動駐車可能、駐車可能領域がなければ自動駐車不可と判断する。例えば、自宅敷地の駐車場または月極契約の駐車場など、自車両を固定の駐車区画に駐車する場合には、ユーザが当該駐車区画を自車両の駐車領域に指定することができる。そして、駐車可否判断部１３は、周辺情報に基づき当該駐車領域に他車両などの障害物又は人が存在するかを判断し、存在しない場合に、当該駐車領域を駐車可能領域と判断する。

　また、複数の駐車区画を有する駐車場のいずれか空いている駐車区画に駐車する場合など、駐車領域が未指定の場合、駐車可否判断部１３は周辺情報に基づき駐車可能領域を探索する。具体的には、駐車可否判断部１３は、例えば白線の検知情報に基づき駐車区画を検知し、駐車区画の中に他車両、障害物、人などが存在しない場合に、当該駐車区画を駐車可能領域と判断する。

　なお、自車両の位置によっては、周辺情報検出装置２２が駐車場の全ての駐車区画について周辺情報を検出できない場合がある。そのような場合、車両制御部１４が自車両の位置情報と周辺情報とに基づき車両制御装置２３を制御して自車両に駐車場内を走行させ、自車両の位置を適宜移動することにより駐車可否判断部１３が駐車場の全体から駐車可能区画を探索できるようにしても良い。

　駐車可能領域がある場合、駐車可否判断部１３が自車両は自動駐車可能と判断する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、車両制御部１４が車両制御装置２３を制御し、ステップＳ１１で探索した駐車可能領域に自車両を自動駐車させる（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１１で駐車可否判断部１３が駐車可能領域を探索する場合、最初に発見した駐車可能領域をステップＳ１２で用いてもよいし、駐車場などの探索エリア全体を探索した後、駐車可否判断部１３が選択した一つの駐車可能領域をステップＳ１２で用いてもよい。

　次に、車両制御部１４は自動駐車が完了したか否かを判断し（ステップＳ１３）、自動駐車が未完了であれば、ステップＳ１２に戻って自動駐車制御を継続する。一方、自動駐車が完了すれば、無線通信部１１がスマートフォン２へ自動駐車完了通知を送信する（ステップＳ１４）。ここで、無線通信部１１は情報記憶部１５を参照し、自動駐車状況の送信先として登録されている携帯機器であるスマートフォン２に自動駐車完了通知を送信する。

　図５は、自動駐車完了通知を受信したスマートフォン２の表示画面を示している。図５に示すように、スマートフォン２には駐車完了状態を示すメッセージ３４およびアイコン３５と、自動駐車の完了割合を示すゲージ３６とが表示される。なお、図５に示すアイコン３５の代わりに自車両のサラウンドビュー画像が表示されても良い。この場合、情報取得部１２が周辺情報検出装置２２として自車両に搭載されたカメラの画像を処理してサラウンドビュー画像を作成し、無線通信部１１がサラウンドビュー画像を自動駐車完了通知に含めてスマートフォン２に送信する。

　一方、駐車可能領域が存在せず、駐車可否判断部１３が自車両は自動駐車不可能と判断した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、無線通信部１１がスマートフォン２へ自動駐車不可通知を送信する（ステップＳ１５）。ここで、無線通信部１１は情報記憶部１５を参照し、自動駐車状況の送信先として登録されている携帯機器であるスマートフォン２に自動駐車不可通知を行う。

　図６は、自動駐車不可通知を受信したスマートフォン２の表示画面を示している。図６に示すように、スマートフォン２には自動駐車不可を示すメッセージ３７が表示される。

　以上で自動駐車制御装置１０１は自動駐車処理を終了する。なお、図４のフローでは、自動駐車が可能な場合、自車両の自動駐車が完了した後に初めてスマートフォン２への通知を行った。しかし、駐車可能領域の決定から自動駐車の完了までの間、無線通信部１１からスマートフォン２へ随時、自動駐車状況の通知を送信しても良い。例えば、駐車可否判断部１３が駐車可能領域を決定した時点で自動駐車完了割合を３０％としてスマートフォン２へ通知し、駐車可能領域に自車両が進入した時点で自動駐車完了割合を６０％としてスマートフォン２へ通知しても良い。これにより、ユーザは自動駐車の完了割合を細かく把握することができる。

　また、上記の説明において、無線通信部１１から通知を受信したスマートフォン２は自動駐車の状況を表示すると説明した。ここでスマートフォン２が表示する画像は、自動駐車制御装置１０１が作成してスマートフォン２に送信しても良いし、自動駐車制御装置１０１からの情報に基づきスマートフォン２が作成しても良い。

　また、スマートフォン２は自動駐車の状況の表示に代えてまたは表示に加えて、振動又は音声出力など他の態様で自動駐車の状況を出力しても良い。例えば、自動駐車が可能な場合と不可能な場合とでスマートフォン２の振動のパターン又は強さを変えることによって、夫々の状態をユーザに通知することができる。

　＜Ａ－３．効果＞
　本発明の実施の形態１に係る自動駐車制御装置１０１は、自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器であるキーレスエントリー端末１からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部１１と、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置２２から自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置２１から自車両の位置情報を取得する情報取得部１２と、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部１３と、駐車可否判断部１３が自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置２３に自車両の自動駐車を行わせる車両制御部１４と、を備え、無線通信部１１は、第１の携帯機器とは別の車両外の第２の携帯機器であるスマートフォン２に車両制御部１４による自車両の自動駐車の状況を送信する。従って、第２の携帯機器を携帯するユーザは、車両から離れていても自動駐車の状況を把握することができる。また、ユーザは自車両から離れた後にキーレスエントリー端末１を使用する必要がなく、日常的に使用するスマートフォン２を通して自動駐車の状況を把握することができる。

　＜Ｂ．実施の形態２＞
　実施の形態１では、無線通信部１１がキーレスエントリー端末１から自動駐車指示信号を受信した際、キーレスエントリー端末１の機器認証を行わなかった。これに対して、実施の形態２では、キーレスエントリー端末１の機器認証を行い、キーレスエントリー端末１がユーザ指定の端末であることを確認した上で自動駐車制御処理を行うことによって、ユーザが指定しない携帯機器により自動駐車制御が行われることを防ぐ。

　＜Ｂ－１．構成＞
　図７は、実施の形態２に係る自動駐車制御装置１０２の構成を示すブロック図である。自動駐車制御装置１０２は実施の形態１と同様、位置情報検出装置２１、周辺情報検出装置２２、車両制御装置２３、および入力装置２４と接続され、これらを利用可能な状態にある。

　自動駐車制御装置１０２は、自動駐車制御装置１０１の構成に加えて機器認証部１６を備えており、それ以外の構成は自動駐車制御装置１０１の構成と同様である。従って、以下には実施の形態１との相違点を中心に説明を行う。

　情報記憶部１５は、自動駐車制御装置１０２が自動駐車状況を通知する携帯機器の識別情報に加えて、自動駐車制御装置１０２に対する自動駐車制御指示を許可する携帯機器の識別情報を記憶する。図８は、情報記憶部１５が記憶する携帯機器の登録情報の一例を示している。図８に示す登録情報には、図２に示す登録情報に加え、自動駐車制御装置１０２に対する自動駐車制御指示を許可する携帯機器としてキーレスエントリー端末１が記載され、キーレスエントリー端末１の登録番号が識別情報として記載されている。

　＜Ｂ－２．動作＞
　以下、図９のフローチャートに沿って実施の形態２に係る自動駐車制御装置１０２の動作を説明する。図９のフローは、図４のフローのステップＳ１１の前にステップＳ２１を追加したものであり、無線通信部１１が携帯機器から自動駐車指示信号を受信することにより開始する。

　機器認証部１６は、無線通信部１１で受信した自動駐車指示信号が自動駐車制御装置１０２に登録された携帯機器（以下、「登録携帯機器」と称する）からの信号であるかを判断する（ステップＳ２１）。具体的には機器認証部１６は、自動駐車指示信号を送信してきた携帯機器の登録番号または携帯機器情報などの識別情報が情報記憶部１５に記憶されていれば、当該携帯機器を登録携帯機器と判断し、そうでなければ登録携帯機器ではないと判断する。

　無線通信部１１で受信した自動駐車指示信号が登録携帯機器からの自動駐車信号ではない場合（ステップＳ２１でＮｏ）、自動駐車制御装置１０２は自動駐車信号に応答して自動駐車制御を行うことなく、処理を終了する。一方、無線通信部１１で受信した自動駐車指示信号が登録携帯機器からの自動駐車指示信号である場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、自動駐車制御装置１０２はステップＳ１１以降の処理を行う。

　＜Ｂ－３．効果＞
　このように、実施の形態２に係る自動駐車制御装置１０２は、携帯機器の識別情報を記憶する情報記憶部１５と、自動駐車指示信号を無線通信部１１に送信した第１の携帯機器の識別情報が情報記憶部１５に記憶されている場合に、第１の携帯機器を認証する機器認証部１６と備えている。そして、駐車可否判断部１３は、機器認証部１６が認証した第１の携帯機器からの自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する。従って、ユーザが管理する携帯機器の識別情報のみを情報記憶部１５に記憶させることによって、ユーザと無関係な携帯機器から自車両の自動駐車を操作されることを防ぐことができる。

　＜Ｃ．実施の形態３＞
　＜Ｃ－１．構成＞
　図１０は、本発明の実施の形態３に係る自動駐車制御装置１０３の構成を示すブロック図である。自動駐車制御装置１０３は、実施の形態２に係る自動駐車制御装置１０２の構成に警告制御部１７を加えたものである。

　警告制御部１７は警告発生装置２５を制御する。警告発生装置２５は、自車両の周囲に警告を発生する装置であり、例えば自車両のライトまたは警笛などである。

　＜Ｃ－２．動作＞
　以下、図１１のフローチャートに沿って実施の形態３に係る自動駐車制御装置１０３の動作を説明する。図１１のフローは、図９のフローのステップＳ１５の後にステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４を追加したものであり、無線通信部１１が携帯機器から自動駐車指示信号を受信することにより開始する。

　今、駐車区画に障害物がある場合を想定する。このとき、ステップＳ１１で駐車可否判断部１３は駐車不可能と判断する。その後、無線通信部１１は自動駐車不可通知をスマートフォン２に送信する（ステップＳ１５）。

　図１２は、自動駐車不可通知を受信したスマートフォン２の画面表示例を示している。図１２に示すように、スマートフォン２には自動駐車不可のメッセージ３７と、駐車区画の画像３８が表示される。駐車区画の画像３８は、周辺情報検出装置２２である自車両に搭載されたカメラで撮影され、自動駐車不可通知に含めて無線通信部１１からスマートフォン２に送信されたものである。ユーザは、スマートフォン２に表示された駐車区画の画像３８をみて、自動駐車を継続するか否かを判断することができる。すなわち、図１２の例に示すように駐車区画の画像３８に人または動物などが写っている場合には、以下に示す警告を行って人または動物に駐車区画からの退去を促すことで、自動駐車を完了できる可能性がある。従って、ユーザはキーレスエントリー端末１を操作して自動駐車の継続を指示することができる。一方、駐車区画の画像３８にブロック等の障害物が写っている場合には、自動駐車を中止せざるを得ないため、ユーザはキーレスエントリー端末１を操作して自動駐車の中止を指示することができる。

　図１３は、実施の形態３に係るキーレスエントリー端末１を示している。図１３に示すキーレスエントリー端末１は、図３に示したキーレスエントリー端末１の各種ボタンに加えて、自動駐車継続ボタン３９、自動駐車中止ボタン４０、および警告ボタン４１を備えている。

　次に、駐車可否判断部１３は自動駐車を継続するか否かを判断する（ステップＳ３１）。ユーザがキーレスエントリー端末１の自動駐車中止ボタン４０を押下すると、キーレスエントリー端末１から無線通信部１１に自動駐車中止信号が送信され、自動駐車中止信号は機器認証部１６を経て駐車可否判断部１３に送られる。無線通信部１１が、スマートフォン２に自動駐車不可通知が送信してから予め定められた時間内に、キーレスエントリー端末１から自動駐車中止信号を受信するか何ら信号を受信しない場合には、駐車可否判断部１３は自動駐車を継続しないと判断し（ステップＳ３１でＮｏ）、自動駐車制御装置１０３は自動駐車処理を終了する。

　一方、ユーザがキーレスエントリー端末１の自動駐車継続ボタン３９を押下すると、キーレスエントリー端末１から無線通信部１１に自動駐車継続信号が送信され、自動駐車継続信号は機器認証部１６を経て駐車可否判断部１３に送られる。無線通信部１１が、スマートフォン２に自動駐車不可通知が送信してから予め定められた時間内に、キーレスエントリー端末１から自動駐車継続信号を受信すると、駐車可否判断部１３は自動駐車を継続すると判断し（ステップＳ３１でＹｅｓ）、続いて警告操作の有無を判断する（ステップＳ３２）。

　ユーザが警告ボタン４１を押下する警告操作を行うと、キーレスエントリー端末１から無線通信部１１に警告信号が送信され、警告信号は無線通信部１１から機器認証部１６を経て駐車可否判断部１３に送られる。無線通信部１１が自動駐車継続信号の受信から予め定められた時間内に警告信号を受信した場合、駐車可否判断部１３は警告操作ありと判断する（ステップＳ３２でＹｅｓ）。このとき、警告制御部１７は警告発生装置２５に自車両の周囲に対する警告を発生させる（ステップＳ３３）。

　一方、無線通信部１１が自動駐車継続信号の受信から予め定められた時間内に警告信号を受信しない場合、駐車可否判断部１３は警告操作なしと判断し（ステップＳ３２でＮｏ）ステップＳ１１に戻る。

　ステップＳ３３の後、駐車可否判断部１３は情報取得部１２から周辺情報を取得し、周辺情報に基づき駐車区画における障害物の有無を判断する（ステップＳ３４）。駐車区画に障害物がなければ（ステップＳ３４でＮｏ）ステップＳ１１に戻り、駐車区画に障害物があれば（ステップＳ３４でＹｅｓ）ステップＳ１５に戻る。

　＜Ｃ－３．効果＞
　このように、実施の形態３に係る自動駐車制御装置１０３によれば、無線通信部１１はユーザに操作される自車両の外の携帯機器からの警告指示信号を受信し、警告制御部１７は警告指示信号に応答して自車両の警告発生装置２５に警告を発生させる。従って、ユーザは、自車両から離れた位置から携帯機器を操作して自車両の警告発生装置２５に警告を発生させることにより、自車両が駐車しようとする場所にいる人又は動物に移動を促すことができる。

　＜Ｄ．実施の形態４＞
　＜Ｄ－１．構成＞
　実施の形態４に係る自動駐車制御装置１０４は、図１０に示す実施の形態３に係る自動駐車制御装置１０３と同様である。実施の形態３では、スマートフォン２には自動駐車の状況が表示されるのみであり、ユーザは、自動駐車の継続要否の決定や警告発生の指示を行うためにキーレスエントリー端末１を操作する必要があった。これに対して実施の形態４では、これらの操作をスマートフォン２によって行うことを可能とする。

　図１４は、情報記憶部１５が記憶する携帯機器の登録情報を示している。図１４に示す登録情報によれば、キーレスエントリー端末１が自動駐車制御装置１０４に対する自動駐車制御指示を許可された携帯機器として指定され、スマートフォン２が自動駐車制御装置１０４からの自動駐車状況の送信先の携帯機器、且つ自動駐車制御アプリケーションの送信先の携帯機器として指定されている。

　自動駐車制御アプリケーションは、自動駐車制御装置１０４に自動駐車の継続要否の指示、および自車両の警告の指示を行うためのアプリケーションであり、図１４に示した携帯機器の登録情報と共に情報記憶部１５に記憶されている。

　図１４の例によれば、無線通信部１１は、自動駐車制御アプリケーション送信先として指定された携帯機器であるスマートフォン２に自動駐車制御アプリケーションを送信する。スマートフォン２は、自動駐車制御アプリケーションにより、自動駐車制御装置１０４に自動駐車中止信号、自動駐車継続信号、および警告信号を送信することができる。自動駐車制御アプリケーションを有さない他の携帯機器は、これらの信号を自動駐車制御装置１０４に送信することができない。従って、自動駐車制御装置１０４は、情報記憶部１５の登録情報に従って自動駐車制御アプリケーションの配布先を管理することにより、ユーザと無関係な携帯機器から自動駐車制御がなされることを防ぐことができる。

　無線通信部１１から携帯機器への自動駐車制御アプリケーションの送信は、携帯機器の識別情報が入力装置２４から自動駐車制御装置１０４に入力され情報記憶部１５に記憶された後に、一度きり行っても良い。

　あるいは、自動駐車制御アプリケーションの有効期限を１回の自動駐車制御までとし、無線通信部１１が携帯機器から自動駐車指示信号を受信した後、自動駐車制御装置１０４が自動駐車制御を実施する度に、無線通信部１１から携帯機器へ自動駐車制御アプリケーションを送信してもよい。

　図１５は、自動駐車制御アプリケーションを有するスマートフォン２が自動駐車不可通知を受けた際の表示画面を示している。スマートフォン２には自動駐車不可のメッセージ３７、駐車区画の画像３８、自動駐車継続ボタン３９、自動駐車中止ボタン４０、および警告ボタン４１が表示される。

　＜Ｄ－２．変形例＞
　上記の例では、ユーザが登録したスマートフォン２に自動駐車状況を通知し、自動駐車制御アプリケーションを送信した。しかし、自動駐車制御装置１０４から自動駐車状況を通知する携帯機器、および自動駐車制御装置１０４から自動駐車制御アプリケーションを送信する携帯機器として、ユーザは複数の携帯機器を登録することができる。例えば、ユーザは自身の所有する複数台のスマートフォンを登録しても良いし、自身の所有するスマートフォンに加えて友人の所有するスマートフォンを登録しても良い。

　図１６は上記の場合に情報記憶部１５が記憶する携帯機器の登録情報を示している。図１６の例では、キーレスエントリー端末が自動駐車制御指示用の携帯機器として登録され、ユーザ自身の所有するスマートフォン（登録番号１３５７９０００）が自動駐車状況送信先かつ自動駐車制御アプリケーション送信先の携帯機器として登録され、同乗者の所有するスマートフォン（登録番号２４６８１０１２）が自動駐車状況送信先の携帯機器として登録されている。この場合、同乗者にも自動駐車状況を通知しつつ、自動駐車制御はユーザ本人のみが実施することが可能になる。

　図１６の例では、同乗者の所有するスマートフォン（登録番号２４６８１０１２）に何らアプリケーションが送信されないが、自動駐車制御アプリケーションの機能を制限したアプリケーションが送信されても良い。例えば、自動駐車制御装置から同乗者の所有するスマートフォンに、自動駐車制御アプリケーションの機能のうち自動駐車の中止を指示する機能を持たないアプリケーションを送信しても良い。このように、ユーザ本人と同乗者との間で自動駐車の制御権限に差を設けても良い。

　＜Ｄ－３．効果＞
　以上に説明したように、実施の形態４に係る自動駐車制御装置１０４において、無線通信部１１は、警告指示信号を作成するためのアプリケーションを、識別情報が情報記憶部１５に記憶された自車両の外の携帯機器に送信し、アプリケーションの送信先の携帯機器から警告指示信号を受信する。従って、自動駐車制御装置１０４は、アプリケーションの送信先を管理することによって、警告制御を行う携帯機器を管理することができる。

　＜Ｅ．ハードウェア構成＞
　上述した自動駐車制御装置１０１，１０２，１０３，１０４における、無線通信部１１、情報取得部１２、駐車可否判断部１３、車両制御部１４、情報記憶部１５、機器認証部１６、および警告制御部１７は、図１７に示す処理回路５１により実現される。すなわち、処理回路５１は、無線通信部１１、情報取得部１２、駐車可否判断部１３、車両制御部１４、情報記憶部１５、機器認証部１６、および警告制御部１７（以下、「無線通信部１１等」と称する）を備える。処理回路５１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

　処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。無線通信部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路５１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　処理回路５１がプロセッサである場合、無線通信部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１８に示すように、処理回路５１に適用されるプロセッサ５２は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動駐車制御装置１０１，１０２，１０３，１０４は、処理回路５１により実行されるときに、自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信するステップと、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得するステップと、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断するステップと、自車両の自動駐車を可能と判断した場合に自車両の位置情報に基づき車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせるステップと、第１の携帯機器とは別の車両外の第２の携帯機器に自車両の自動駐車の状況を送信するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。換言すれば、このプログラムは、無線通信部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Electrically Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、あらゆる記憶媒体が該当する。

　以上、無線通信部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、無線通信部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、無線通信部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ５２としての処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、処理回路５１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、情報記憶部１５は、メモリ５３から構成されるが、それらは一つのメモリ５３から構成されてもよいし、それぞれが個別のメモリから構成されてもよい。

　また、上記では自動駐車制御装置１０１，１０２，１０３，１０４を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した自動駐車制御装置１０１，１０２，１０３，１０４の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば自動駐車制御装置１０１の構成に関して言えば、図１９に示すように、情報記憶部１５および駐車可否判断部１３がサーバ６１に配置され、無線通信部１１、情報取得部１２、および車両制御部１４が車載装置６２に配置された構成であっても良い。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

　この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１　キーレスエントリー端末、２　スマートフォン、１１　無線通信部、１２　情報取得部、１３　駐車可否判断部、１４　車両制御部、１５　情報記憶部、１６　機器認証部、１７　警告制御部、２１　位置情報検出装置、２２　周辺情報検出装置、２３　車両制御装置、２４　入力装置、２５　警告発生装置、１０１，１０２，１０３，１０４　自動駐車制御装置。

Claims

　自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部と、
　前記自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から前記自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、前記自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から前記自車両の位置情報を取得する情報取得部と、
　前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、
　前記駐車可否判断部が前記自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、前記自車両の位置情報に基づき前記自車両の挙動を制御する車両制御装置に前記自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、
　前記無線通信部は、前記第１の携帯機器とは別の前記自車両の外の第２の携帯機器に前記制御部による前記自車両の自動駐車の状況を送信する、
自動駐車制御装置。
　携帯機器の識別情報を記憶する情報記憶部と、
　前記自動駐車指示信号を前記無線通信部に送信した前記第１の携帯機器の識別情報が前記情報記憶部に記憶されている場合に、前記第１の携帯機器を認証する機器認証部と、をさらに備え、
　前記駐車可否判断部は、前記機器認証部が認証した前記第１の携帯機器からの前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断する、
請求項１に記載の自動駐車制御装置。
　前記無線通信部は、ユーザに操作される前記自車両の外の携帯機器からの警告指示信号を受信し、
　前記警告指示信号に応答して、前記自車両の警告発生装置に警告を発生させる警告制御部をさらに備える、
請求項２に記載の自動駐車制御装置。
　前記無線通信部は、前記警告指示信号を作成するためのアプリケーションを、識別情報が前記情報記憶部に記憶された前記自車両の外の携帯機器に送信し、前記アプリケーションの送信先の携帯機器から前記警告指示信号を受信する、
請求項３に記載の自動駐車制御装置。
　自車両の鍵開閉機能を有する第１の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信し、
　前記自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から前記自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し、前記自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から前記自車両の位置情報を取得し、
　前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断し、
　前記自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、前記自車両の位置情報に基づき前記自車両の挙動を制御する車両制御装置に前記自車両の自動駐車を行わせ、
　前記第１の携帯機器とは別の前記自車両の外の第２の携帯機器に前記自車両の自動駐車の状況を送信する、
自動駐車制御方法。