CN113168766A - 车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在基于来自位于本车辆(V)的外部的远程操作器(23)的远程操作指令，使具有自主行驶控制功能的本车辆进行自主行驶控制的情况下，在进行了所述远程操作器的远程操作的开始输入时，将存储在所述本车辆中的规定的认证代码(AC)可视觉识别地显示在所述车辆的内部或外部，通过所述远程操作器获取所述显示的认证代码，并判断通过所述远程操作器获取的认证代码(AC1)与存储在所述车辆中的认证代码(AC)是否一致，在一致的情况下，完成所述车辆和所述远程操作器的配对处理。

Description

车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种远程操作可自主行驶控制的本车辆的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置。
背景技术
已知有如下技术：在向车辆的蓄电池供给电力的非接触送电系统中，在进行送电装置和受电装置的配对处理时，从送电装置向受电装置以规定的发光模式使发光部发光的方式通过无线通信指示受电装置，在通过无线通信指示的规定的发光模式与送电装置的拍摄部所拍摄的发光模式一致的情况下，完成配对处理(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017－135875号公报
但是，在上述现有技术中，以送电装置的拍摄部的拍摄范围受限为前提，通过使受电装置的发光部进入拍摄范围，来确保车辆停在适当的位置(段落[0009])，拍摄部的设置位置被限定在特定的位置。因此，不能适用于如通过远程操作进行自主停车的情况那样，车辆的停车位置为任意场所的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置，在从车外对可自主行驶控制的本车辆进行远程操作的情况下，能够简便地进行车辆与远程操作器的配对处理。
本发明在进行了远程操作的开始输入时，将存储在车辆中的规定的认证代码可视觉识别地显示在车辆的内部或外部，通过远程操作器获取所显示的认证代码，并判断通过远程操作器获取的认证代码与存储在车辆中的认证代码是否一致，在一致的情况下，完成车辆与远程操作器的配对处理，由此，解决上述课题。
发明效果
根据本发明，将作为配对处理的钥匙的规定的认证代码以从车辆可视觉识别地显示在该车辆的内部或外部，通过远程操作器获取该认证代码，判断认证代码的一致性。由此，即使在从车外通过远程操作对停车在任意场所的本车辆进行自主行驶控制的情况下，也能够以简便的方法执行配对处理。
附图说明
图1是表示应用了本发明的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置的远程停车系统的框图。
图2A是表示在图1的远程停车系统中执行的配对处理的结构的一例的框图。
图2B是表示在图1的远程停车系统中执行的配对处理的结构的其他例的框图。
图3是表示图1的认证代码显示器安装到车辆的状态以及远程操作器的俯视图。
图4是表示图1的认证代码显示器的显示方式(路面的规定位置)的一例的俯视图。
图5是表示图1的认证代码显示器的显示方式(车辆的室内)的其他例的图。
图6是表示图1的认证代码显示器的显示方式(车辆的外部)的又一其他例的图。
图7是表示图1的远程操作器的位置检测器的一例的图。
图8是表示在图1的远程停车系统中执行的控制步骤的流程图。
图9A是表示图8的步骤S9的子程序的一例的流程图。
图9B是表示图8的步骤S9的子程序的其他例的流程图。
图10A是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其一)。
图10B是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其二)。
图10C是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其三)。
图10D是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其四)。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示应用了本发明的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置的远程停车系统1的框图。在本说明书中，“自主行驶控制”是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，而通过车载的行驶控制装置的自动控制使车辆行驶的情况，“自主停车控制”是自主行驶控制的一种，是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，通过车载的行驶控制装置的自动控制使车辆停车(入库或出库)。另外，“停车”是指将车辆继续停止在停车位，但在“停车路径”的情况下，不仅包括向停车位的入车库路径，还包括从停车位的出车库路径。在此意义上，“停车时的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置”包括向停车位的入车库时的车辆的行驶控制、和从停车位出车库时的车辆行驶控制这两者。另外，将入车库称为入库，将出车库称为出库。在以下的实施方式中，列举将本发明的行驶控制方法及行驶控制装置应用于通过远程操作的自主停车控制的一例，说明本发明的具体例。
本实施方式的远程停车系统1是在向停车位入车库或从停车位出车库的情况下，通过自主行驶控制进行这些入车库或出车库的系统，但在其操作途中驾驶员下车，一边确认安全，一边通过远程操作器继续发送执行指令，从而继续自主停车控制。并且，在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，通过发送停止指令或中止执行指令的发送，停止自主停车控制。以下，将并用了远程操作的入车库自主行驶控制模式称为远程入库模式，将并用了远程操作的出车库自主行驶控制模式称为远程出库模式。
例如，在宽度窄的车库或在两侧停车有其他车辆的停车场等，没有侧门充分打开程度的富余的宽度窄的停车位中，驾驶员的乘降变得困难。即使在这样的情况下，为了可停车，利用并用了远程操作的远程入库模式或远程出库模式。然后，在入车库的情况下，起动远程入库模式，运算向所选择的停车位的入库路径并开始自主入库控制之后，驾驶员持有远程操作器下车，通过远程操作器继续发送执行指令，从而完成入车库。另外，在从该停车位出车库的情况下，驾驶员使用所持有的远程操作器接通车辆的内燃机或驱动用电动机，进而起动远程出库模式，运算到所选择的出车库位置的出库路径并开始自主出库控制之后，驾驶员通过远程操作器继续发送执行指令来完成出车库，然后乘车。本实施方式的远程停车系统1是具备并用了这样的远程操作的远程入库模式和同样并用了远程操作的远程出库模式的系统。另外，作为自主停车控制的一例，例示了图10A～图10D所示的后退自主停车控制，但本发明也能够适用于纵列自主停车及其他自主停车。
本实施方式的远程停车系统1具备：目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、远程操作器的位置检测器14、停车路径生成部15、物体减速运算部16、路径追随控制部17、目标车速生成部18、转向角控制部19、车速控制部20、认证代码设定部21、认证代码显示器22、远程操作器23、认证代码存储部24及配对处理部25。以下，说明各结构。
目标停车位设定器11在远程入库模式时，搜索存在于本车辆周边的停车位，使操作者从可停车的停车位中选择希望的停车位，将该停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，目标停车位设定器11在远程出库模式时，搜索存在于当前停车的本车辆周围的出库空间，使操作者从可出库的出库空间中选择所希望的出库空间，并将该出库空间的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，出库空间是指在远程出库模式时，操作者进行了出库操作之后，乘车时的本车辆的暂时停车位置。
为了发挥上述功能，目标停车位设定器11具备：输入操作远程入库模式或远程出库模式的输入开关；拍摄本车辆周围的多个摄像机(未图示，可以共用后述的物体检测器13)；安装有从由多个摄像机拍摄的图像数据中搜索可停车的停车位的软件程序的计算机；显示包含可停车的停车位的图像的触摸面板型显示器。然后，当驾驶员等操作者通过输入开关选择了远程入库模式时，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，将包含可停车的停车位的图像显示在显示器上。当操作者从所显示的停车位中选择了希望的停车位时，目标停车位设定器11将该停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，在搜索可停车的停车位的情况下，在导航装置的地图信息中包含具有详细的位置信息的停车场信息时，也可以使用该停车场信息。另外，在驾驶员等操作者使用远程操作器23起动本车辆的内燃机或驱动用电动机，通过远程操作器23的输入开关选择了远程出库模式的情况下，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，将包含可出库的出库空间的图像显示在远程操作器23的显示器上。然后，当操作者从所显示的出库空间中选择了所希望的出库空间时，目标停车位设定器11将该出库空间的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。
车辆位置检测器12由GPS单元、陀螺传感器及车速传感器等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于所获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息和从车速传感器获取的车速，检测出本车辆的当前位置。由车辆位置检测器12检测出的本车辆的位置信息以规定时间间隔输出给停车路径生成部15以及路径追随控制部17。
物体检测器13搜索在本车辆的周边是否存在障碍物等物体，具备：摄像机、雷达(毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等)或声纳等、或者是将它们组合的结构。这些摄像机、雷达或声纳或它们的组合安装在本车辆周围的外板部上。作为物体检测器13的安装位置，没有特别限定，例如可以安装在前保险杠的中央和两侧、后保险杠的中央和两侧、左右的中柱下部的外门槛等的全部部位或它们的一部分部位。另外，物体检测器13具备安装有用于确定由摄像机、雷达等检测出的物体的位置的软件程序的计算机，所确定的物体信息(物标信息)和其位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)为：输出给停车路径生成部15和物体减速运算部16，并在自主停车控制开始前，用于停车路径生成部15的停车路径的生成，在自主停车控制中，用于在检测出意外的障碍物等物体的情况下，通过物体减速运算部16使本车辆减速或停车的控制。
远程操作器23的位置检测器14是用于在后述的远程操作器23被带出到车外的情况下确定其位置的装置，例如，如图7所示，由如下部件构成：设置在本车辆V的不同位置的至少两个天线27、27；远程操作器23的天线231；检测车辆V的天线27、27与远程操作器的天线231之间的电波强度的传感器；以及安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算远程操作器23的位置的软件程序的计算机。用于确定远程操作器23的位置的电波以规定时间间隔被持续发送，将远程操作器23相对于时时刻刻变化的本车辆V的位置确定为例如相对于本车辆V的相对位置信息。另外，用于确定远程操作器23的位置的电波可以使用来自远程操作器23的执行指令信号。
用于确定远程操作器23的位置的电波可以从远程操作器23的天线231以规定时间间隔向车辆V的天线27、27发送，也可以从车辆V的天线27、27以规定时间间隔向远程操作器23的天线231发送。在前者的情况下，检测车辆V的天线27、27与远程操作器的天线231之间的电波强度的传感器、和安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算远程操作器23的位置的软件程序的计算机设置在车辆V上，在后者的情况下设置在远程操作器23上。由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器的位置信息(相对于本车辆V的相对位置信息)被输出给认证代码设定部21。另外，由于远程操作器23被操作者带到车外，所以由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器23的位置信息也是操作者的位置信息。
停车路径生成部15输入预先存储的本车辆的大小(车宽、车长以及最小旋转半径等)、来自目标停车位设定器11的目标停车位置(在远程入库模式的情况下是指停车位的位置信息，在远程出库模式的情况下是指出库空间的位置信息。以下相同。)、来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置信息、以及来自物体检测器13的物体(障碍物)的位置信息，并运算从本车辆的当前位置到目标停车位置的停车路径(在远程入库模式的情况下是入库路径，在远程出库模式的情况下是出库路径。以下相同。)、即不与物体碰撞或干涉的停车路径。图10A～10D是表示远程入库模式的一例的俯视图。在图10A所示的本车辆V的当前位置，当驾驶员操作输入开关选择了远程入库模式时，目标停车位设定器11搜索3个可停车的停车位，并将包含它们的图像显示在显示器上，与此相对，驾驶员选择了停车位PS1。此时，停车路径生成部15运算从图10A所示的当前位置到图10B、图10C及图10D所示的停车位PS1的入库路径R1、R2。
另外，在图10D所示的停车位置，如虚线所示，在本车辆V的两侧停车有其他车辆V3、V4且使驾驶员打开门却难以乘车的情况下，也能够以远程出库模式使本车辆V出库。即，在图10D所示的状态下，如果驾驶员使用远程操作器23起动本车辆的内燃机或驱动用电动机，并操作远程操作器23的输入开关选择了远程出库模式，则目标停车位设定器11搜索例如图10B所示的可出库的出库空间S1并显示在远程操作器23的显示器上。与此相对，如果驾驶员选择了该出库空间S1，则停车路径生成部15运算从图10D所示的当前位置到图10C及图10B所示的出库空间的出库路径。如上所述，停车路径生成部15在远程入库模式的情况下，运算从当前位置到停车位的入库路径，在远程出库模式的情况下，运算从当前位置到出库空间的出库路径。然后，将这些入库路径或出库路径输出给路径追随控制部17及目标车速生成部18。
物体减速运算部16输入来自物体检测器13的障碍物及其他物体的位置信息，并基于与物体的距离和车速，运算直至与物体碰撞为止的时间(TTC：Time to Collision)，并运算本车辆的减速开始时刻。例如，在图10A～图10D所示的远程入库模式中，在作为障碍物的物体是停车场的墙壁W的情况下，如图10A～图10C所示，与墙壁W的距离为规定距离以上的情况下，将车速作为初始设定值，如图10D所示，在直至本车辆V与墙壁W碰撞为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，将本车辆V的车速进行减速。另外，在执行图10A～图10D所示的一系列的自主停车控制中，在停车路径中检测出意外的障碍物的情况下也同样，在直至本车辆V与该障碍物碰撞为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，使本车辆V的车速减速或停车。该减速开始时刻输出给目标车速生成部18。
路径追随控制部17基于来自停车路径生成部15的入库路径或出库路径、和来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置，以规定时间间隔运算用于使本车辆追随沿着入库路径或出库路径的路径的目标转向角。就图10A～图10D的入库路径R1、R2而言，对本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从图10A所示的当前位置直行至图10B所示的返回位置的入库路径R1的目标转向角、以及从图10B所示的返回位置左转弯至图10C和图10D所示的停车位置的入库路径R2的目标转向角，并将其输出给转向角控制部19。
目标车速生成部18基于来自停车路径生成部15的入库路径或出库路径、和来自物体减速运算部16的减速开始时刻，以规定时间间隔运算本车辆V追随沿着入库路径或出库路径的路径时的目标车速。就图10A～图10D的入库路径而言，对本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从图10A所示的当前位置起步而停止在图10B所示的返回位置时的目标车速、从图10B所示的返回位置起步(后退)而左转弯到图10C所示的停车位置的中途时的目标车速、以及接近图10D所示的壁W时的目标车速，并输出给车速控制部20。另外，在执行图10A～图10D所示的一系列的自主停车控制的中，在停车路径中检测出意外的障碍物的情况下，从物体减速运算部16输出减速或停车时刻，因此将与此相应的目标车速输出给车速控制部20。
转向角控制部19基于来自路径追随控制部17的目标转向角，生成使设置在本车辆V的转向系统中的转向致动器动作的控制信号。另外，车速控制部20基于来自目标车速生成部18的目标车速，生成使设置在本车辆V的驱动系统中的加速器致动器动作的控制信号。通过同时控制这些转向角控制部19和车速控制部20，执行自主停车控制。
远程操作器23用于操作者U从车外指令继续或停止由目标停车位设定器11设定的自主停车位控制的执行。因此，具备用于向路径追随控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)发送执行继续指令信号或者执行停止信号的短距离通信功能(图7所示的天线231等)，与设置在车辆V上的天线27、27之间进行通信。另外，在远程出库模式中，需要本车辆V的驱动系统(内燃机或驱动用电动机)的起动/停止开关、输入远程出库模式的输入开关、显示包含出库空间的图像的显示器，因此优选由具备这些功能的便携式计算机构成。另外，从远程操作器23向路径追随控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)发送执行继续指令信号或者执行停止信号的装置，也可以使用电气通信线路网。
在本实施方式的远程停车系统1中，执行远程操作器23与本车辆V的车载装置(配对处理部25)的配对处理，仅在本车辆V认证了远程操作器23的情况下，接受执行继续指令信号或执行停止信号。特别是在本实施方式的远程停车系统1中，本车辆具备：认证代码存储部24、认证代码设定部21、认证代码显示器22和配对处理部25，远程操作器23具备读取器232。然后，在进行了远程操作器23的远程操作的开始输入时，将存储在认证代码存储部24中的规定的认证代码AC可视觉识别地显示在本车辆V的内部或外部，通过远程操作器23的读取器232获取该显示的认证代码AC，并将其从远程操作器23发送到本车辆V的配对处理部25之后，判断通过远程操作器23获取的认证代码AC1与存储在本车辆V中的认证代码AC是否一致，在它们一致的情况下，完成本车辆V与远程操作器23的配对处理。将存储在认证代码存储部24中的规定的认证代码以及所显示的认证代码称为AC，将通过远程操作器23获取的认证代码称为AC1来进行区别。
认证代码存储部24存储设定于本车辆V中的规定(固有)的认证代码AC。作为认证代码AC，没有特别限定，包括：一维代码、二维代码、文字、数字、记号、图形、图案、灯的闪烁模式或它们的组合的至少任一种。另外，也可以预先存储多个认证代码AC，在执行配对处理时，规则地或不规则地选择(变更)所显示的认证代码AC。存储在该认证代码存储部24中的认证代码AC通过后述的认证代码显示器22显示在本车辆V的内部或外部的规定位置上，使用设置在远程操作器23上的摄像机等读取器232读取该显示的认证代码AC，但也可以在作为认证代码AC而设定了文字、数字或记号等可作为文本数据输入的情况下，也可以代替远程操作器23的读取器232，通过设置在远程操作器23上的输入部，将这些文字、数字或记号等输入到远程操作器23。存储在认证代码存储部分24中的规定的认证代码通过认证代码设定部21及配对处理部25读取。
认证代码显示器22将存储在认证代码存储部24中的认证代码AC可视觉识别地显示在本车辆V的内部或外部。作为显示在本车辆V的内部的装置，包括车载的显示器或室内灯等设备，作为显示在本车辆V的外部的装置，包括：前照灯、小灯、信号灯、雾灯、刹车灯或背光灯等设备、以及本车辆V的周围的路面。
图5是表示通过认证代码显示器22将认证代码AC显示在本车辆V的室内的方式例的图，表示了将认证代码AC显示在设置于中央控制台的导航装置的显示器41、设置于室内后视镜的显示器42(用摄像机拍摄后方视野进行显示的室内后视镜等)、抬头显示器43等上的示例。该情况下，导航装置的显示器41、设置在室内后视镜上的显示器42，抬头显示器43分别成为认证代码显示器22。
图6是表示通过认证代码显示器22将认证代码AC显示在本车辆V的室外的方式例的图，表示了作为使用设置在本车辆V的外部的设备，将信号灯44的闪烁模式作为认证代码AC显示的示例。作为设置在本车辆V的外部的设备，除了信号灯44之外，也可以使用前照灯、小灯、雾灯、刹车灯或背光灯等。进而，如图6所示，也可以在对本车辆V的门的锁定解锁装置进行远程操作的电子钥匙45、或者对发动机的起动进行远程操作的发动机起动器等便携式电子设备(未图示)上设置LED灯451等，并将该LED灯451的闪烁模式作为认证代码AC进行显示。这种电子钥匙45或者发动机起动器是预先确立了与特定的本车辆V的短距离通信的固有的设备。在使用这些灯类的情况下，可以设为闪烁间隔为规定间隔的认证代码AC。另外，作为显示在本车辆V的外部的示例，除了使用设置在本车辆V的外部的设备以外，也可以使用认证代码显示器22显示在本车辆V的发动机罩外板、门饰板、行李箱盖外板等的外板上。此时的认证代码显示器22可以使用后述的显示在路面上的情况的设备。
图4是表示通过认证代码显示器22将认证代码AC显示在本车辆V的周围的路面上的方式例的图，图3是表示该情况下的认证代码显示器22的安装例的俯视图。本实施例的认证代码显示器22例如由LED照明装置或激光照射装置等构成，向本车辆V的周围的路面照射可见光。由LED照明装置或激光照射装置等构成的认证代码显示器22的安装位置，例如图3所示，表示了在前保险杠的中央22a及两侧22b、22c、后保险杠的中央22d及两侧22e、22f、左右的中柱下部的外门槛22g、22h这8个部位安装了认证代码显示器22a～22h的示例。另外，图3所示的认证代码显示器22的安装位置及数量只是一例，也可以安装在该图所示的位置以外，安装位置也可以小于8处或9处以上。图4表示了通过这样设置在8处的认证代码显示器22的一个认证代码显示器22照射在路面上的认证代码AC的示例，持有远程操作器23下车的操作者U使用设置在远程操作器23上的读取器232，拍摄显示在路面上的认证代码AC并读入远程操作器23，并在显示器上显示读入的认证代码AC1的状态。
返回图1，认证代码设定部21设定由认证代码显示器22显示的认证代码AC及其显示位置。另外，在作为认证代码显示器22使用图5所示的导航装置的显示器41、设置于室内后视镜的显示器42、抬头显示器43及其他设置于室内的车载设备、或者图6所示的信号灯44、前照灯、小灯、雾灯、刹车灯或背光灯及其他设置于室外的设备的情况下，认证代码AC的显示位置被唯一地确定。与此相对，如图4所示，在使用设置在本车辆V上的多个认证代码显示器22a～22h，将认证代码AC显示在本车辆V的周围的路面上的情况是持有远程操作器23的操作者U下车的状态，所以优选在操作者U容易看到的位置进行显示。
因此，认证代码设定部21选择认证代码显示器22，以在由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器23的位置附近的路面、换言之从本车辆V朝向远程操作器23的路面上显示认证代码AC。例如，在图4所示的情况下，由于是操作者U从驾驶席下车的状态，远程操作器23的位置是本车辆V的右侧方，所以认证代码设定部21设定为使用8个认证代码显示器22a～22h中的、安装在本车辆V的右侧面的认证代码显示器22b、22g、22e中的任一个，并将其输出给认证代码显示器22a～22h。另外，代替通过远程操作器23的位置检测器14检测远程操作器23的位置，也可以设定为：在检测到右舵车中驾驶席侧的车门打开时，使用安装在本车辆V的右侧面的认证代码显示器22b、22g、22e中的任一个。
图2A是表示在本实施方式的远程停车系统1中执行的配对处理的结构的一例的框图。在该图所示的示例中，远程操作器23具备：获取由认证代码显示器22显示的认证代码AC的摄像机等读取器232、和显示所读取的认证代码AC1的显示器。另外，本车辆V具备获取显示在远程操作器23的显示器上的所读取的认证代码AC1的摄像机等读取器26。该读取器26也可以共用为了拍摄本车辆V的周围而设置的其他用途的摄像机。
在本例中，如图2A所示，使用认证代码显示器22将存储在认证代码存储部24中的规定的认证代码显示在由认证代码设定部21设定的路面的规定位置。持有远程操作器23的操作者U看到该显示，使用远程操作器23的读取器232获取所显示的认证代码AC，并在显示器上显示所读取的认证代码AC1。然后，操作者U使远程操作器23的显示器与本车辆V的读取器26相对。本车辆V的读取器26在通过认证代码显示器22显示认证代码AC的期间被接通，由此，通过读取器26获取显示在远程操作器23的显示器上的认证代码AC1，并输出给配对处理部25。配对处理部25通过使用图像处理等对从读取器26输出的认证代码AC1和存储在认证代码存储部24中的认证代码AC进行比较来判断一致性，在一致性处于允许范围时完成配对。
图2B是表示在本实施方式的远程停车系统1中执行的配对处理的结构的其他例的框图。在该图所示的示例中，远程操作器23具备获取由认证代码显示器22显示的认证代码AC的摄像机等读取器232、和将所读取的认证代码AC1发送给本车辆V的短距离通信功能。另外，本车辆V具备接收从远程操作器23发送的认证代码AC1的短距离通信功能。这些短距离通信功能(包括天线等通信设备和执行通信处理的软件程序)也可以共用图7所示的天线27、231。
在本例中，如图2B所示，使用认证代码显示器22将存储在认证代码存储部24中的规定的认证代码显示在由认证代码设定部21设定的路面的规定位置。持有远程操作器23的操作者U看到该显示，使用远程操作器23的读取器232获取所显示的认证代码AC。然后，操作者U使用远程操作器23的短距离通信功能向本车辆V发送认证代码AC1。本车辆V使用短距离通信功能接收认证代码AC1，并将其输出给配对处理部25。配对处理部25通过使用图像处理等对接收到的认证代码AC1和存储在认证代码存储部24中的认证代码AC进行比较来判断一致性，在一致性处于允许范围时完成配对。
接着，参照图8、图9A以及图9B说明本实施方式的远程停车系统1的控制流程。图8是表示在本实施方式的远程停车系统1中执行的控制步骤的流程图。
在此，说明通过自主停车控制(入库)执行图10A～图10D所示的后退停车的场景，主要将配对处理的认证代码AC如图4所示那样将认证代码显示在本车辆V的周边的路面上的方式例。首先，若本车辆V到达了停车位的附近，则在步骤S1中，驾驶员等操作者U接通车载的目标停车位设定器11的远程停车的开始开关，选择远程入库模式。目标停车位设定器11在步骤S2中，使用车载的多个摄像机等搜索本车辆V可停车的停车位，在步骤S3中判定是否有可停车的停车位。在有可停车的停车位的情况下进入步骤S4，在没有可停车的停车位的情况下返回步骤S1。在通过步骤S2没有检测出可停车的停车位的情况下，也可以通过“没有停车位”这样的语言显示或声音通知操作者，结束本处理。
在步骤S4中，目标停车位设定器11将可停车的停车位显示在车载显示器上，督促操作者U选择希望的停车位，如果操作者U选择了特定的停车位，则将该目标停车位置信息输出给停车路径生成部15。停车路径生成部15在步骤S5中，根据本车辆V的当前位置和目标停车位置，生成图10B～图10D所示的停车路径R1、R2，并且物体减速运算部16基于由物体检测器13检测出的物体信息，运算自主停车控制时的减速开始时刻。由停车路径生成部15生成的停车路径被输出给路径追随控制部17，由物体减速运算部16运算出的减速开始时刻被输出给目标车速生成部18。
通过以上操作，自主停车控制成为待机状态，所以督促操作者U承诺自主停车控制的开始，通过操作者U承诺开始来开始自主停车控制。在图10A所示的后退停车中，从图10A所示的当前位置暂时前进，到达图10B所示的返回位置后，在步骤S6中督促操作者U下车之后，如图10C所示一边向左转向一边后退，直行至图10D所示的停车位PS1。
在执行这种自主停车控制中，当在步骤S6中督促下车，操作者U持有远程操作器23下车时，在步骤S7中，操作者U起动远程操作器23。由此，开始远程操作，但远程操作器23的远程操作的开始输入除了起动安装在远程操作器23中的操作用软件程序之外，还可以例示门的解锁操作、门的锁定及解锁操作、以及它们与操作用软件程序的起动等。另外，在从步骤S6到步骤S9的期间，本车辆V成为停车状态。另外，如图5所示，在将认证代码AC显示在导航装置的显示器41、设置在室内后视镜上的显示器42、抬头显示器43以及其他设置在室内的车载设备上的方式例中，在步骤S6中督促操作者U下车之前显示认证代码AC。
在步骤S8中，通过远程操作器23的位置检测器14检测远程操作器23的位置，并将该位置信息输出给认证代码设定部21。然后，在步骤S9中，进行远程操作器23与本车辆V的配对处理。图9A是表示图8的步骤S9的子程序的一例的流程图。
在图9A所示的配对处理的示例中，在步骤S91中，认证代码设定部21基于由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器23的位置，确定显示认证代码AC的路面的位置。为了使操作者U容易看到认证代码AC，将从本车辆V朝向操作者U的站立位置的路面的位置作为认证代码AC的显示位置。在步骤S92中，通过输入了来自认证代码设定部21的显示位置信息的认证代码显示器22，在所确定的路面的位置显示认证代码AC。在图4所示的示例中，由于是操作者U从驾驶席下车的状态，远程操作器23的检测位置是本车辆V的右侧方，所以认证代码设定部21输出显示8个认证代码显示器22a～22h中的、安装在本车辆V的右侧面的认证代码显示器22b、22g、22e中的任一个的指令，并使用认证代码显示器22b、22g、22e中的任一个在路面上显示认证代码AC。
在步骤S93中，持有远程操作器23的操作者U看到在路面上显示的认证代码AC，使用远程操作器23的读取器232获取所显示的认证代码AC，并在显示器上显示所读取的认证代码AC1。然后，在步骤S94中，操作者U使远程操作器23的显示器与本车辆V的读取器26相对。本车辆V的读取器26在通过认证代码显示器22显示认证代码AC的期间被接通，由此，通过读取器26获取显示在远程操作器23的显示器上的认证代码AC1，并输出给配对处理部25。另外，在图2B所示的方式例中，操作者U使用远程操作器23的短距离通信功能将所读取的认证代码AC1发送给本车辆V。
在步骤S95中，配对处理部25通过使用图像处理等对从读取器26输出的认证代码AC1和存储在认证代码存储部24中的认证代码AC进行比较来判断一致性，在一致性处于允许范围的情况下，进入步骤S96，完成配对。另一方面，在步骤S95中，在从读取器26输出的认证代码AC1和存储在认证代码存储部24中的认证代码AC的一致性不在允许范围的情况下，进入步骤S97，判断为不能配对，结束图8所示的远程停车控制。另外，认证代码显示器22的认证代码AC的显示期间，在配对处理完成时，从显示认证代码AC开始经过了规定时间时、或者输入了显示结束的指令时的至少任一时刻结束。
图9B是表示图8的步骤S9的子程序的其他例的流程图。在该配对处理的示例中，在判断由远程操作器23读取的认证代码AC1和存储在认证代码存储部24中的认证代码AC的一致性时，在图2A和图2B所示的远程操作器23的认证代码存储部233中预先登记与存储在车辆V的认证代码存储部24中的认证代码AC相同的认证代码AC，并判断由远程操作器23读取的认证代码AC1和存储在认证代码存储部233中的认证代码AC的一致性。
即，在图9B的步骤S91中，认证代码设定部21基于由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器23的位置，确定显示认证代码AC的路面的位置。为了使操作者U容易看到认证代码AC，将从本车辆V朝向操作者U的站立位置的路面的位置作为认证代码AC的显示位置。在步骤S92中，通过输入了来自认证代码设定部21的显示位置信息的认证代码显示器22，在所确定的路面的位置显示认证代码AC。在图4所示的示例中，由于是操作者U从驾驶席下车的状态，远程操作器23的检测位置是本车辆V的右侧方，所以认证代码设定部21输出显示8个认证代码显示器22a～22h中的、安装在本车辆V的右侧面的认证代码显示器22b、22g、22e中的任一个的指令，并使用认证代码显示器22b、22g、22e中的任一个在路面上显示认证代码AC。至此为止的处理与图9A所示的示例相同。
在步骤S93中，持有远程操作器23的操作者U看到在路面上显示的认证代码AC，使用远程操作器23的读取器232获取所显示的认证代码AC。然后，在步骤S94中，远程操作器23参照登记在认证代码存储部233中的认证代码AC，在步骤S95中，远程操作器23通过使用图像处理等对从读取器232输出的认证代码AC1和登记在认证代码存储部233中的认证代码AC进行比较判断一致性。然后，在一致性在允许范围的情况下，进入步骤S96，完成配对。另一方面，在步骤S95中，在从读取器232输出的认证代码AC1和登记在认证代码存储部233中的认证代码AC的一致性不在允许范围的情况下，进入步骤S97，判断为不能配对，结束图8所示的远程停车控制。另外，认证代码显示器22的认证代码AC的显示期间，在配对处理完成时，从显示认证代码AC开始经过了规定时间时、或者输入了显示结束的指令时的至少任一时刻结束。
返回到图8，当通过步骤S9的配对处理本车辆V认证了远程操作器23而可接受指令时，则在步骤S10中开始远程操作，在步骤S11～S13中，通过持续按下远程操作器23的执行按钮(步骤S12的“Y(是)”)，继续远程停车控制的执行。另一方面，当操作者U按下远程操作器23的停止按钮时(或者离开执行按钮时)，远程停车控制的停止指令被发送到路径追随控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)(步骤S12的“N(否)”)，在步骤S13中远程停车控制暂时停止。另外，在远程停车控制暂时停止的状态下确认了安全的情况下等，操作者U再次按下远程操作器23的执行按钮，由此再次开始远程停车控制的执行(步骤S13→S12)。
当操作者U下车到车外并持续按下远程操作器23的执行按钮时，路径追随控制部17将沿着停车路径的目标转向角依次输出给转向角控制部19，并且目标车速生成部18将沿着停车路径的目标车速依次输出给车速控制部20。由此，本车辆V以目标车速沿着停车路径执行自主停车控制。此时，物体检测器13检测在本车辆V的周围存在的障碍物等物体的有无，在停车路径中检测出障碍物的情况下，在物体减速运算部16中运算减速开始时刻，本车辆V减速或停车。另外，从步骤S11到后述的步骤S14的处理，在步骤S14中直至本车辆V到达作为目标的停车位为止的期间，以规定时间间隔执行。
在步骤S14中，判断本车辆V是否到达了目标停车位，在未到达的情况下返回步骤S11，在本车辆V到达了目标停车位的情况下，结束以上的自主停车控制。
如上所述，根据本实施方式的远程停车系统1，在进行了远程操作器23的远程操作的开始输入时，将存储在本车辆V的认证代码存储部24中的规定的认证代码AC可视觉识别地显示在本车辆V的内部或外部，并通过远程操作器23获取所显示的认证代码AC，在配对处理部25中判断由远程操作器23获取的认证代码AC1和存储在本车辆V的认证代码存储部24中的认证代码AC是否一致，在一致的情况下，完成本车辆V和远程操作器23的配对处理。因此，即使在从车外通过远程操作对停车在任意场所的本车辆进行自主行驶控制的情况下，也能够以简便的方法执行配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，将存储在本车辆V的认证代码存储部24中的规定的认证代码AC显示在设置于本车辆V的室内的设备、设置于本车辆V的外部的设备、本车辆V的外板、或者本车辆V的周边的路面中的至少任意一个上，所以持有远程操作器23的操作者U能够容易地看到认证代码AC。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，设置在本车辆V的室内的设备包括车载的显示器41、42、43或室内灯的至少任一个，设置在本车辆V的外部的设备包括前照灯、小灯、信号灯44、雾灯、刹车灯或背光灯的至少任一个，因此不需要设置另外的设备。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，检测远程操作器23的位置，将存储在本车辆V的认证代码存储部24中的规定的认证代码显示在从本车辆V朝向远程操作器23的本车辆V的周边的路面上，因此，持有远程操作器23的操作者U能够更容易地看到认证代码AC。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，通过设置在远程操作器23上的读取器232读取规定的认证代码AC、或者通过设置在远程操作器23上的输入部输入规定的认证代码AC，因此，能够以简单的操作执行配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在设置于远程操作器23的显示器上显示通过该远程操作器23获取的认证代码AC1，通过设置于本车辆V的读取器26，读取通过远程操作器23获取的认证代码AC1，本车辆V的配对处理部25判断由读取器26读取的认证代码AC1和存储在本车辆V的认证代码存储部24中的认证代码AC是否一致，因此，能够不使用通信功能而执行配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，远程操作器23通过短距离通信将获取的认证代码AC1发送给本车辆V，本车辆V的配对处理部25判断所发送的认证代码AC1和存储在车辆V的认证代码存储部24中的规定的认证代码AC是否一致，因此，能够不使用因特网等大规模电信线路网而执行配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在远程操作器23的认证代码存储部233中预先登记存储在本车辆V的认证代码存储部24中的规定的认证代码AC，当远程操作器23获取了由本车辆V显示的规定的认证代码AC时，则判断该获取的认证代码AC1和预先登记的规定的认证代码AC是否一致，因此，能够不使用通信功能而执行配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，规定的认证代码AC的显示在配对处理完成时、从显示开始经过了规定时间时、或者输入了显示结束的指令时的至少任意时刻结束，因此，能够抑制被第三者得知认证代码。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，规定的认证代码包括：一维代码、二维代码、文字、数字、记号、图形、图案、灯的闪烁模式中的至少任一个，因此，能够执行自由度高的配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，多个规定的认证代码被存储，在执行配对处理时规则地或不规则地被选择，因此，能够执行更正确的配对处理。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，基于来自位于本车辆V的外部的远程操作器23的执行指令或停止指令，使具有自主行驶控制功能的车辆通过自主行驶控制入库到规定空间、或者通过自主行驶控制从规定空间出库，因此，即使在狭小的停车位也能够准确地自主停车本车辆V。
上述转向角控制部19及车速控制部20相当于本发明的行驶控制器，上述目标停车位设定器11、停车路径生成部15、路径追随控制部17及目标车速生成部18相当于本发明的行驶控制器，上述认证代码存储部24相当于本发明的认证代码存储器，上述配对处理部25相当于本发明的配对处理器。
符号说明
1：远程停车系统
11：目标停车位设定器
12：车辆位置检测器
13：物体检测器
14：远程操作器的位置检测器
15：停车路径生成部
16：物体减速运算部
17：路径追随控制部
18：目标车速生成部
19：转向角控制部
20：车速控制部
21：认证代码设定部
22：认证代码显示器
23：远程操作器
231：天线
232：读取器；
233：认证代码存储部
24：认证代码存储部
25：配对处理部
26：读取器
27：天线
41：导航装置的显示器
42：室内后视镜的显示器
43：抬头显示器
44：信号灯
45：电子钥匙
451：LED灯
V：本车辆
V1～V4：其他车辆
AC：认证代码
AC1：读取的认证代码
PS1、PS2、PS3：停车位
S1：出库空间
U：操作者
W：障碍物(物体)
R1、R2：停车路径

Claims (13)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，
在基于来自位于车辆外部的远程操作器的远程操作指令，使具有自主行驶控制功能的车辆进行自主行驶控制的情况下，在进行了所述远程操作器的远程操作的开始输入时，
将存储在所述车辆中的规定的认证代码可视觉识别地显示在所述车辆的内部或外部，
通过所述远程操作器获取所述显示的认证代码，
判断通过所述远程操作器获取的认证代码与存储在所述车辆中的认证代码是否一致，
在一致的情况下，完成所述车辆和所述远程操作器的配对处理。
2.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
将存储在所述车辆中的所述规定的认证代码显示在设置于所述车辆的室内的设备、设置于所述车辆的外部的设备、所述车辆的外板、固有地设定于所述车辆上的便携式设备、或者所述车辆的周边的路面中的至少任一个上。
3.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
设置在所述车辆的室内的设备包括车载显示器或室内灯的至少任一个，
设置在所述车辆外部的设备包括：前照灯、小灯、信号灯、雾灯、刹车灯或背光灯中的至少一个，
固有地设定于所述车辆上的便携式设备包括：远程操作所述车辆的门的锁定解锁且具有灯的电子钥匙、或者远程操作所述车辆的发动机的起动且具有灯的发动机起动器中的至少一个。
4.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
检测所述远程操作器的位置，
将存储在所述车辆中的所述规定的认证代码显示在从所述车辆朝向所述远程操作器的所述车辆的周边的路面上。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
通过设置于所述远程操作器上的读取器读取所述规定的认证代码，或者通过设置于所述远程操作器上的输入部输入所述规定的认证代码。
6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在设置于所述远程操作器上的显示器显示由该远程操作器获取的认证代码，
通过设置于所述车辆上的读取器读取由所述远程操作器获取的认证代码，
所述车辆判断通过所述读取器读取的认证代码与存储在所述车辆中的认证代码是否一致。
7.如权利要求1～5中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
所述远程操作器通过短距离通信向所述车辆发送所获取的认证代码，
所述车辆判断发送来的认证代码与存储在所述车辆中的规定的认证代码是否一致。
8.如权利要求1～5中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在所述远程操作器中预先登记存储在所述车辆中的所述规定的认证代码，
所述远程操作器在获取了由所述车辆显示的所述规定的认证代码时，判断该所获取的认证代码与所述预先登记的所述规定的认证代码是否一致。
9.如权利要求1～8中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在完成了所述配对处理时、从显示开始经过了规定时间时、或者输入了显示结束的指令时的至少任意一个时刻，结束所述规定的认证代码的显示。
10.如权利要求1～9中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
所述规定的认证代码包括：一维代码、二维代码、文字、数字、记号、图形、图案、灯的闪烁模式中的至少任意一个。
11.如权利要求1～10中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
多个规定的认证代码被存储，在执行配对处理时规则地或不规则地被选择。
12.如权利要求1～11中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
基于来自位于车辆外部的远程操作器的执行指令或停止指令，使具有自主行驶控制功能的车辆通过自主行驶控制入库到规定空间、或者通过自主行驶控制从规定空间出库。
13.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：
行驶控制器，其对具有自主行驶控制功能的车辆进行自主行驶控制；
控制器，其运算规定的目标位置的路径，并向所述行驶控制器输出行驶指令；
远程操作器，其从所述车辆的外部对所述控制器的执行或停止进行指令；
认证代码存储器，其存储规定的认证代码；
认证代码显示器，其将所存储的认证代码可视觉识别地显示在所述车辆的内部或外部；
获取器，其获取所显示的所述规定的认证代码；
配对处理器，其判断所获取的认证代码与所存储的认证代码是否一致，在一致的情况下，完成所述车辆和所述远程操作器的配对处理。
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