JP7267499B2 - 合流支援システムおよび合流支援方法 - Google Patents

Description

本明細書で開示される技術は、配車車両と利用者の円滑な合流を目的とする。

近年の自動車業界では、車両の共有をキーワードとした種々のサービスの実用化、または技術開発が行われている。例えば、ライドヘイリングまたはライドシェアリングは、利用者が所有しない車両を利用する配車サービスである。

また、自動運転技術の進展によって、無人の車両が自動運転によって利用者を迎えに行くサービスが想定される。

これらのサービスでは、利用者と車両がスムーズに合流することが求められる。この点、特許文献１は、地図上に合流場所を表示することで合流を支援する技術が開示されている。

特開２０１９－０５３５４７号公報

特許文献１の技術によれば、車両側は合流地点を地図上で認識することができる。しかし、合流地点に複数の人がいる場合、車両側はその場にいるどの人が利用者であるかを識別できないため、車両と利用者が円滑に合流できないという問題があった。

本開示は上記の問題に鑑み、合流地点に多数の人がいる場合であっても、車両と利用者が円滑に合流することを目的とする。

本開示の合流支援システムは、配車車両との合流を希望する利用者の携帯する携帯端末と、携帯端末と通信を行い配車車両と利用者の合流地点での合流を支援する合流支援装置と、を備える合流支援システムである。合流支援装置は、利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成するメッセージ作成部と、配車車両が合流地点または合流地点の周辺にいるタイミングをメッセージの送信タイミングと決定する車両制御部と、車両制御部が決定したタイミングでメッセージを携帯端末に送信する車両通信部と、を備える。携帯端末は、メッセージを合流支援装置から受信する携帯通信部と、メッセージに基づき利用者にジェスチャの実行を要求する通知を行う通知部と、を備え、メッセージは、ジェスチャの種類を含み、ジェスチャの種類は、ジェスチャを行う身体の部位を表す部位属性と、部位属性で表された身体の部位をどのように動作させるのかを表す動作属性とを含み、車両制御部は、配車車両の運転者により指定されたジェスチャの種類をメッセージに含めるジェスチャの種類として定める。

本開示の技術によれば、配車車両が合流地点または合流地点の周辺にいるタイミングで、携帯端末が利用者にジェスチャの実行を要求する通知を行うため、この通知に応答して利用者がジェスチャを行うことによって、合流地点に複数の人がいる場合でも車両側が利用者を特定することができ、車両と利用者が円滑に合流することができる。

実施の形態１の合流支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の合流支援システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の合流支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の合流支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の位置関係表示画面を示す図である。 実施の形態２の位置関係表示画面を示す図である。 実施の形態２の位置関係表示画面を示す図である。 実施の形態２の位置関係表示画面を示す図である。 ジェスチャ情報を示す図である。 ジェスチャ選択画面を示す図である。 実施の形態２の携帯端末の動作を示すフローチャートである。 合流地点に複数の人がおり運転者が利用者を識別できない様子を示す図である。 合流支援装置からメッセージを受信した携帯端末の通知例を示す図である。 利用者がジェスチャを行うことで運転者が利用者を識別する様子を示す図である。 実施の形態２の変形例１の合流支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例１の位置関係表示画面を示す図である。 実施の形態２の変形例１の位置関係表示画面を示す図である。 実施の形態２の変形例１の位置関係表示画面を示す図である。 実施の形態２の変形例１の位置関係表示画面を示す図である。 音声コマンドによるジェスチャの選択例を示す図である。 利用者がジェスチャを拒否する代わりに特定情報を携帯端末に入力する様子を示す図である。 特定情報により運転者が利用者を識別する様子を示す図である。 実施の形態２の変形例６の合流支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の変形例６の携帯端末の動作を示すフローチャートである。 携帯端末による車両接近通知を示す図である。 携帯端末が車両の接近方向を地図上に表示する様子を示す図である。 携帯端末のカメラ撮影画像に車両の接近方向を示すアイコンが重畳表示される様子を示す図である。 車両の進行方向と接近方向の関係を示す図である。 車両の接近方向に利用者の視線を誘導する効果を示す図である。 利用者を建物の外の合流地点へ誘導する概念図である。 実施の形態３の合流支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３の合流支援装置の動作を示すフローチャートである。 ジェスチャ認識による利用者の特定結果の表示例を示す図である。 ジェスチャ認識による利用者の特定結果の表示例を示す図である。 ジェスチャ認識による利用者の特定結果の表示例を示す図である。 実施の形態４の合流支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４の合流支援装置の動作を示すフローチャートである。 車外報知装置による報知例を示す図である。 車外報知装置による報知例を示す図である。 実施の形態５の合流支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態５の配車サーバの動作を示すフローチャートである。 合流支援装置および通信端末のハードウェア構成を示す図である。 合流支援装置および通信端末のハードウェア構成を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ－１．構成＞
図１は、実施の形態１の合流支援システム３０１の構成を示すブロック図である。合流支援システム３０１は、配車車両Ｘと、配車車両Ｘとの合流を希望する利用者との円滑な合流を支援する。合流支援システム３０１は、配車車両Ｘに搭載された合流支援装置１０１と、利用者の携帯端末２０１とを備えて構成される。なお、合流支援装置１０１は、配車車両Ｘに定常的に搭載された装置の他、必要に応じて配車車両Ｘに持ち込まれて利用される携帯端末であっても良い。

合流支援装置１０１は、車両制御部１１、メッセージ作成部１２、測位部１３および車両通信部１４を備えている。合流支援装置１０１は、配車車両Ｘに搭載されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１および通信装置３２と接続され、これらを利用可能に構成されている。

車両制御部１１は合流支援装置１０１の全体を制御する。メッセージ作成部１２は、利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージ（以下、単に「メッセージ」と称する）を作成する。ＧＮＳＳ受信機３１はＧＮＳＳ信号を受信する。測位部１３は、ＧＮＳＳ受信機３１が受信したＧＮＳＳ信号を取得し、ＧＮＳＳ信号に基づき配車車両Ｘの位置を測定する。なお、測位部１３は、他の方法によって配車車両Ｘの位置を測定しても良い。測位部１３は、ＧＮＳＳ信号による配車車両Ｘの測位結果を、図示しないジャイロセンサおよび加速度センサの測定信号によって補正しても良いし、さらにマップマッチングによって補正しても良い。

通信装置３２は、車両通信部１４が携帯端末２０１と通信を行うための通信インタフェースである。通信装置３２は、携帯端末２０１の携帯通信部２２と通信ネットワークを構成している。車両通信部１４は、メッセージ作成部１２が作成したメッセージを、配車車両Ｘが合流地点または合流地点の周辺にいる時に、通信装置３２を用いて携帯端末２０１に送信する。このメッセージは、利用者にジェスチャを実行させ、そのジェスチャを配車車両Ｘ側で確認することにより、利用者の正確な位置を把握することを目的とする。従って、上記の「配車車両Ｘが合流地点の周辺にいる」とは、配車車両Ｘまたは運転者が合流地点にいる利用者のジェスチャを確認できる程度に、合流地点に近づいているという意味である。例えば、合流地点の周辺とは、合流地点から半径３０ｍ以内などである。なお、合流地点の情報は、事前に配車車両Ｘと利用者との間で共有されている。

携帯端末２０１は、利用者が携帯する端末であり、例えばＰＤＡまたはスマートフォン等である。携帯端末２０１は、携帯制御部２１、携帯通信部２２および通知部２３を備えている。携帯制御部２１は、携帯端末２０１の全体を制御する。携帯通信部２２は、合流支援装置１０１からメッセージを受信する。通知部２３は、携帯通信部２２が受信したメッセージに基づき、利用者にジェスチャの実行を要求する通知（以下、「ジェスチャ要求通知」と称する）を行う。ジェスチャ要求通知は、携帯端末２０１に備わる出力手段に応じて、例えば表示、音声、および振動の少なくとも１つの態様により行われる。

＜Ａ－２．動作＞
図２は、合流支援システム３０１の動作を示すフローチャートである。このフローが始まる前に、配車車両Ｘと利用者との間で例えば配車契約が締結されること等によって、合流支援装置１０１と携帯端末２０１との間で合流地点の情報が共有されているものとする。

まず、合流支援装置１０１において、測位部１３はＧＮＳＳ受信機３１からＧＮＳＳ信号を取得し、配車車両Ｘの位置を測定する（ステップＳ１０１）。車両制御部１１は、測位部１３から配車車両Ｘの位置を取得し、配車車両Ｘが合流地点またはその周辺にあるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２がＹｅｓになるまで、車両制御部１１はステップＳ１０２を繰り返す。

ステップＳ１０２において、配車車両Ｘが合流地点またはその周辺にあれば、メッセージ作成部１２は利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成する（ステップＳ１０３）。そして、車両通信部１４は、メッセージ作成部１２が作成したメッセージを、通信装置３２によって携帯端末２０１に送信し、メッセージが携帯端末２０１に受信される（ステップＳ１０４）。

次に、携帯端末２０１では、携帯通信部２２が受信したメッセージを通知部２３が利用者に通知する（ステップＳ１０５）。この通知を受けて、利用者はジェスチャを実行すると、配車車両Ｘ側でそのジェスチャが確認され、利用者の位置を正確に把握することができる。特に、合流地点に多数の人がいる場合でも、配車車両Ｘ側はジェスチャを行った人を利用者と識別することができる。これにより、配車車両Ｘと利用者との円滑な合流が可能となる。

＜Ａ－３．効果＞
実施の形態１の合流支援システム３０１は、配車車両Ｘとの合流を希望する利用者の携帯する携帯端末２０１と、携帯端末２０１と通信を行い配車車両Ｘと利用者の合流地点での合流を支援する合流支援装置１０１と、を備える。合流支援装置１０１は、利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成するメッセージ作成部１２と、配車車両Ｘが合流地点または合流地点の周辺にいるタイミングをメッセージの送信タイミングと決定する車両制御部１１と、送信タイミングでメッセージを携帯端末に送信する車両通信部１４と、を備える。携帯端末２０１は、メッセージを合流支援装置１０１から受信する携帯通信部２２と、メッセージに基づき利用者にジェスチャの実行を要求する通知を行う通知部２３と、を備える。配車車両Ｘが合流地点または合流地点の周辺にいるときに、携帯端末２０１が利用者にジェスチャの実行を要求する通知を行うため、利用者がこの通知に応答してジェスチャを実行することにより、配車車両Ｘ側は合流地点に複数の人がいる場合であっても利用者を特定することができ、利用者と円滑に合流することができる。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ－１．構成＞
図３は、実施の形態２の合流支援システム３０２Ａの構成を示すブロック図である。合流支援システム３０２Ａは、配車車両Ｘに搭載された合流支援装置１０２と携帯端末２０２Ａとを備えて構成される。合流支援装置１０２は、配車車両Ｘに搭載されたＧＮＳＳ受信機３１、通信装置３２、表示装置３３、音声出力装置３４、および操作装置３５と接続され、これらを利用可能に構成される。

合流支援装置１０２は、実施の形態１の合流支援装置１０１の構成に加えて、記憶部１５を備える。記憶部１５には、合流地点の位置情報が格納されている。この他、記憶部１５には利用者の識別情報が格納されていても良い。また、合流支援装置１０２の車両制御部１１は、表示装置３３、音声出力装置３４、および操作装置３５と接続される。

表示装置３３と音声出力装置３４は、配車車両Ｘの運転者に対する出力インタフェースである。表示装置３３は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬディスプレイまたはＨＵＤ等で構成される。音声出力装置３４は、スピーカにより構成される。操作装置３５は、配車車両Ｘの運転者に対する入力インタフェースであり、例えばタッチパネル、機械的なスイッチ類、または音声入力装置などにより構成される。

携帯端末２０２Ａは、実施の形態１の携帯端末２０１の構成に加えて、測位部２４、操作部２５および記憶部３０を備えている。記憶部３０には、合流地点の位置情報が格納されている。この他、記憶部３０には配車車両Ｘの車種、色、または登録番号といった識別情報が格納されていても良い。また、携帯端末２０２Ａは、表示部２６および音声出力部２７を通知部として備える。

測位部２４は、合流支援装置１０２の測位部１３と同様の方法で、携帯端末２０２Ａの位置を測定する。操作部２５は、携帯端末２０２Ａの入力インタフェースであり、例えばタッチパネル、機械的なスイッチ類、または音声入力装置などにより構成される。表示部２６は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等で構成される。音声出力部２７は、スピーカにより構成される。

＜Ｂ－２．動作＞
図４は、合流支援装置１０２の動作を示すフローチャートである。このフローが始まる前に、配車車両Ｘと利用者との間で例えば配車契約が締結されること等によって、合流支援装置１０１と携帯端末２０１との間で合流地点の情報が共有されている。従って、合流支援装置１０２の記憶部１５と携帯端末２０２Ａの記憶部３０には、合流地点の位置情報が格納されている。以下、図４のフローに沿って合流支援装置１０２の動作を説明する。

配車車両Ｘが合流地点への走行を開始すると、測位部１３がＧＮＳＳ受信機３１からＧＮＳＳ信号を取得し、配車車両Ｘの位置を測定する（ステップＳ２０１）。そして、車両制御部１１は、記憶部１５から合流地点の位置情報を取得し、測位部１３から配車車両Ｘの位置情報を取得し、これらの情報に基づき、配車車両Ｘと合流地点との位置関係を表示装置３３に表示させる（ステップＳ２０２）。

図５から図８は、表示装置３３において配車車両Ｘと合流地点との位置関係を表示する位置関係表示画面の例を示している。図５の例では、オブジェクト５０により合流地点の位置が示され、オブジェクト５１により配車車両Ｘの位置が示される。オブジェクト５０，５１の位置関係が、合流地点と配車車両Ｘとの距離および方向を示している。オブジェクト５０を中心とした複数の同心円が、合流地点からの距離を示している。図５の例では、合流地点から２０ｍ、５０ｍ、１００ｍの距離を表す同心円が表示されている。また、オブジェクト５１には配車車両Ｘの合流地点からの距離が付記されている。図５の例では、配車車両Ｘは合流地点から１ｋｍ離れているため、オブジェクト５１は最も大きい同心円の外に表示されている。

図４のフローに戻り、車両制御部１１は利用者の位置を確認するか否かを判断する（ステップＳ２０３）。図５に示すように、位置関係表示画面には利用者の位置を表示するアイコン５６が表示されている。運転者は、利用者の位置を確認したいときにアイコン５６を押す。なお、図５の状態では車両が合流地点から遠く離れており、利用者の位置を確認する必要性は小さい。運転者が一定期間アイコン５６を押さなければ、車両制御部１１は利用者の位置を確認しないと判断し、合流支援装置１０２の動作はステップＳ２０１に戻り、その後のステップＳ２０２で位置関係表示画面が更新される。

図６は、配車車両Ｘが合流地点から３０ｍに近づいたときの位置関係表示画面を示している。図６において、オブジェクト５１は、合流地点から５０ｍの距離を表す同心円の中に表示される。合流地点から２０ｍの距離を表す最も小さい同心円の内部は、他と異なる色で表示されており、配車車両Ｘが合流地点に近づいたことが表現されている。

図７は、図６の位置関係表示画面で運転者がアイコン５６を押さず、配車車両Ｘが合流地点に到達したときの位置関係表示画面を示している。図７において、オブジェクト５１は同心円の中心に表示され、オブジェクト５０は表示されない。配車車両Ｘが合流地点に到着すると、運転者は利用者も合流地点に到着しているかを確認する必要がある。

運転者がアイコン５６を押すと、アイコン５６の操作情報が操作装置３５から車両制御部１１に入力され、車両制御部１１は利用者の位置を確認すると判断する（ステップＳ２０３でＹｅｓ）。そして、車両通信部１４は携帯端末２０２Ａに位置情報の送信要求を行い、携帯端末２０２Ａから携帯端末２０２Ａの位置情報を利用者の位置情報として受信する（ステップＳ２０４）。次に、車両制御部１１は、配車車両Ｘ、合流地点および利用者の位置関係を表示装置３３に表示させる（ステップＳ２０５）。なお、ここで利用者の位置は携帯端末２０２Ａの位置と同義である。このように、車両制御部１１は、配車車両Ｘの運転者の操作情報を取得し、運転者の操作情報に基づくタイミングで、配車車両Ｘ、合流地点および利用者の位置関係を表示装置３３に表示させる。

図８は、ステップＳ２０５における表示装置３３の位置関係表示画面の例を示している。図８では、図７の表示に加えて、利用者の位置がオブジェクト５２によって示されている。また、オブジェクト５２には利用者と合流地点との距離「３５ｍ」が付記されている。この表示により、運転者は利用者が配車車両Ｘの右斜め前方、３５ｍの位置にいることを把握する。

次に、車両制御部１１は、利用者にジェスチャを要求するか否かを判断する（ステップＳ２０６）。図８の位置関係表示画面には、利用者にジェスチャを要求するアイコン５４が表示されている。運転者は、位置関係表示画面を見て利用者の位置を把握し、利用者が配車車両Ｘから見える位置にいると判断したときに、アイコン５４を押す。運転者が一定期間アイコン５４を押さなければ、車両制御部１１は利用者にジェスチャを要求しないと判断し、合流支援装置１０２の動作はステップＳ２０４に戻り、その後のステップＳ２０５で位置関係表示画面が更新される。

運転者がアイコン５４を押すと、アイコン５４の操作情報が操作装置３５から車両制御部１１に入力され、車両制御部１１は利用者にジェスチャを要求すると判断する（ステップＳ２０６でＹｅｓ）。そして、メッセージ作成部１２は予め用意された複数のジェスチャから一つのジェスチャを選択し、選択したジェスチャの実行を促すメッセージを作成する（ステップＳ２０７）。このように、運転者の操作によってメッセージの作成タイミングが定められる。そして、後述するようにメッセージが作成されると、続いてメッセージが携帯端末２０２Ａに送信される。従って、言い換えれば、運転者の操作情報に基づくタイミングで、メッセージを送信するタイミングが決定される。

図９は、記憶部１５に格納されたジェスチャ情報を示している。ジェスチャ情報は、利用者に実行を要求するジェスチャの候補の情報であり、ジェスチャの識別番号、部位属性、および動作属性を含んでいる。部位属性は、ジェスチャを行う身体の部位を表す情報であり、動作属性は、部位属性で表された身体の部位をどのように動かすかを表す情報である。車両制御部１１は、ジェスチャ情報を基に、運転者にジェスチャを選択させるジェスチャ選択画面を表示装置３３に表示させる。図１０はジェスチャ選択画面の一例である。このジェスチャ選択画面では、識別番号Ｇ１－Ｇ８のジェスチャ（以下、「ジェスチャＧ１－Ｇ８」等と称する）を視覚的に表したアイコンが表示されており、運転者はアイコンを選択することによって、利用者に実行を要求するジェスチャの種類を選択する。例えば、運転者がジェスチャＧ１を選択すると、メッセージ作成部１２は、「片手を挙げてください」というメッセージを作成する。このメッセージは、「片手を挙げてください」というテキストの他、ジェスチャを視覚的に表すアイコンを含んでいても良い。

なお、ここでは予め用意された複数の候補から運転者がジェスチャを選択することについて説明したが、メッセージの作成方法はこれに限らない。例えば、運転者が部位属性と動作属性を指定することによって、新規のジェスチャを設定しても良い。あるいは、配車契約の締結時に、合流支援装置１０２と携帯端末２０２Ａとの間で、合流時に要求するジェスチャが定められていても良い。

メッセージ作成部１２がメッセージを作成すると、車両通信部１４が携帯端末２０２Ａにメッセージを送信する（ステップＳ２０８）。こうして、合流支援装置１０２の動作は終了する。

次に、携帯端末２０２Ａの動作を図１１のフローチャートに沿って説明する。まず、測位部２４が携帯端末２０２Ａの位置を測定する（ステップＳ３０１）。次に、携帯制御部２１は記憶部３０から合流地点の位置情報を取得し、測位部２４から携帯端末２０２Ａの位置情報を取得する。そして、携帯制御部２１はこれらの情報に基づき携帯端末２０２Ａと合流地点の位置関係を表示部２６に表示させる（ステップＳ３０２）。ここで表示部２６に表示される位置関係表示画面は、例えば図５から図７に示した配車車両Ｘと合流地点の位置関係の表示において、配車車両Ｘを携帯端末２０２Ａに置き換えたようなものである。

次に、携帯制御部２１は、配車車両Ｘから位置情報の送信要求があるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。この送信要求は、図４のステップＳ２０４で合流支援装置１０２が携帯端末２０２Ａに行うものである。配車車両Ｘから位置情報の送信要求を受けると、携帯通信部２２は携帯端末２０２Ａの位置情報を配車車両Ｘに送信する（ステップＳ３０４）。この位置情報は、通信装置３２を介して合流支援装置１０２の車両通信部１４に受信される。

ステップＳ３０４において配車車両Ｘから位置情報の送信要求がなければ、またはステップＳ３０４の後、携帯制御部２１は携帯通信部２２が配車車両Ｘからメッセージを受信したか否かを判断する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において携帯通信部２２が配車車両Ｘからメッセージを受信していなければ、携帯端末２０２Ａの処理はステップＳ３０１に戻る。ステップＳ３０５において携帯通信部２２が配車車両Ｘからメッセージを受信していれば、表示部２６および音声出力部２７がメッセージを利用者に通知する（ステップＳ３０６）。以上で、携帯端末２０２Ａの動作が終了する。

配車車両Ｘが合流地点に到着してから、利用者がジェスチャを行うまでの流れを図１２から図１４に沿って説明する。図１２および図１４において、利用者を符号Ｚで示している。また、ジェスチャの種類は「片手を挙げる」ジェスチャであるとする。

図１２は、配車車両Ｘが合流地点に到着したものの、合流地点に多数の人がおり運転者Ｙが利用者Ｚを特定できない状況を示している。ここで、合流支援装置１０２が携帯端末２０２Ａにメッセージを送信することで、携帯端末２０２Ａによりジェスチャの実行を要求するメッセージが利用者に通知される。図１３の例では、携帯端末２０２Ａのディスプレイ７０に「片手を挙げる」ジェスチャのアイコンが表示され、携帯端末２０２Ａのスピーカ７１から「片手を挙げて下さい」という音声が出力される。ここでは、メッセージの通知が表示と音声の両方によって行われているが、いずれか一方だけでも良いし、振動が付随しても良い。この通知を受けて、利用者Ｚが「片手を挙げる」ジェスチャを実行することにより、図１４に示すように、運転者Ｙは多数の人の中から利用者Ｚを特定することができる。そして、運転者Ｙは利用者Ｚの目の前まで配車車両Ｘを移動させ、利用者Ｚとスムーズに合流することができる。

＜Ｂ－３．変形例１＞
図４のフローでは、合流支援装置１０２は、ステップＳ２０３において利用者の位置を確認するタイミングを運転者に決定させていた。しかし、合流支援装置１０２は、最初から利用者の位置を表示装置３３に表示させても良い。図１５はそのような変形例における合流支援装置１０２のフローチャートである。このフローでは、測位部１３が配車車両Ｘの位置を測定した後（ステップＳ４０１）、車両通信部１４が携帯端末２０２Ａから利用者の位置を取得する（ステップＳ４０２）。そして、車両制御部１１は、配車車両Ｘ、合流地点、利用者の位置関係を表示装置３３に表示させる（ステップＳ４０３）。その後のステップＳ４０４からステップＳ４０６は、図４のステップＳ２０６からステップＳ２０８と同様である。

この変形例による表示装置３３における位置関係表示例を図１６から図１９に示す。図１６において、配車車両Ｘは合流地点から１ｋｍ離れており、利用者は合流地点から２００ｍ離れているが、この時点で利用者の位置を表すオブジェクト５２も表示される。図１７において、配車車両Ｘは合流地点から５００ｍ離れており、利用者は合流地点から７０ｍ離れている。図１８は、配車車両Ｘが合流地点から６０ｍ離れており、利用者が合流地点に到着した時点の位置関係表示例を示している。図１８において、オブジェクト５２は同心円の中心に表示され、合流地点の位置を表すオブジェクト５０は表示されない。図１９は、配車車両Ｘが合流地点に到着した時点の位置関係表示画面を示しており、この位置関係表示画面には利用者にジェスチャの実行を要求するアイコン５４が表示されている。

図１５から図１９で説明した変形例によれば、合流支援装置１０２と携帯端末２０２Ａとの間で利用者の位置情報の通信量が増加するものの、運転者にとって利用者の位置を確認するタイミングを決定する操作の手間が不要となる。

＜Ｂ－４．変形例２＞
図５のステップＳ３０２において、携帯端末２０２Ａは、合流地点と携帯端末２０２Ａの位置関係を表示部２６に表示した。しかし、携帯端末２０２Ａは合流支援装置１０２から配車車両Ｘの位置情報を取得し、合流地点、携帯端末２０２Ａ、および配車車両Ｘの位置関係を表示部２６に表示しても良い。この表示は、例えば図８に示した位置関係表示において、配車車両Ｘの位置を表すオブジェクト５１と利用者の位置を表すオブジェクト５２とを入れ替えたような表示となる。また、配車車両Ｘの位置を表示するタイミングは、最初から表示しても良いし、利用者の操作によって決定しても良い。

＜Ｂ－５．変形例３＞
図１０では、メッセージ作成部１２が、運転者がジェスチャ選択画面から指定したジェスチャを選択してメッセージを作成することについて説明した。しかし、運転者は他の方法でジェスチャを指定することも可能である。例えば、図２０に示すように、運転者は音声コマンドによってジェスチャを指定しても良い。図２０において、運転者が「片手を挙げてください」と発話すると、音声入力装置としての操作装置３５が発話音声から「片手」、「挙げて」等のキーワードを認識し、車両制御部１１に通知する。車両制御部１１は、音声入力装置による発話音声の認識結果から、運転者が指定するジェスチャをジェスチャＧ１と特定する。そして、メッセージ作成部１２は、ジェスチャＧ１「片手を挙げる」の実行を要求するメッセージを作成する。

また、運転者がジェスチャを行うことにより、運転者のジェスチャと同じジェスチャを利用者に実行させるようにしても良い。この場合、操作装置３５は配車車両Ｘの中の人物のジェスチャを認識する車内ジェスチャ認識装置を含む。車両制御部１１は、車内ジェスチャ認識装置による運転者のジェスチャの認識結果を取得し、運転者のジェスチャと同じ種類のジェスチャをメッセージに含めるジェスチャの種類として定める。そして、メッセージ作成部１２は、運転者のジェスチャと同じ種類のジェスチャの実行を要求するメッセージを作成する。この構成によれば、運転者はより直感的にジェスチャを指定することができる。また、利用者に実行させるジェスチャが運転者の音声またはジェスチャによって定められる場合、メッセージ作成部１２は、予め定められたジェスチャの中から一つのジェスチャを必ずしも選択しなくても良い。例えば、メッセージ作成部１２は、運転者の「手を挙げてください」という音声、あるいは運転者のジェスチャを撮影した映像を、そのままメッセージとして作成しても良い。

＜Ｂ－６．変形例４＞
図４のフローでは、運転者が車両、合流地点、および利用者の位置関係表示を見ながら、ステップＳ２０６においてメッセージの作成タイミング、すなわちメッセージの送信タイミングを決定していた。しかし、この送信タイミングの決定を合流支援装置１０２が行っても良い。メッセージは、配車車両Ｘから利用者のジェスチャの実行が視認できるタイミングで送信される必要がある。従って、合流支援装置１０２は、車両と利用者との位置関係に基づき、メッセージの送信タイミングを決定する。例えば、合流支援装置１０２は、車両と利用者との距離が２０ｍ以内であることなど、両者の距離を基にメッセージの送信タイミングを決定しても良い。

さらに、車両制御部１１は、合流地点の３Ｄ地図を参照して、利用者が配車車両Ｘから見える位置にいることを確認したことを、メッセージの送信条件としても良い。これにより、配車車両Ｘと利用者との距離が近いが、利用者が建物などの影に隠れて配車車両Ｘから見えない場合に、合流支援装置１０２から携帯端末２０２Ａにメッセージが送信されることを防ぐことができる。また、利用者が合流地点またはその周辺にいるものの、建物などの影に隠れて配車車両Ｘから視認可能でない場合には、車両制御部１１は配車車両Ｘから視認可能な合流地点における位置を特定し、当該位置を携帯端末２０２Ａに送信することによって、利用者を配車車両Ｘから視認可能な位置に誘導しても良い。

また、車両制御部１１は、配車車両Ｘの速度に基づきメッセージの送信タイミングを決定しても良い。具体的には、配車車両Ｘの速度が閾値以下であること、典型的には配車車両Ｘが停止していることを、メッセージの送信条件としても良い。これにより、配車車両Ｘの走行中に運転者が利用者のジェスチャを見逃してしまうことを防ぐことができる。

＜Ｂ－７．変形例５＞
これまでの説明では、メッセージの通知を受けた利用者がジェスチャを実行することを前提としていた。しかし、利用者は両手が塞がっている等の何らかの理由で、ジェスチャを行えない、または行いたくない場合がある。このような場合に、本変形例では、ジェスチャの代わりに利用者の特定に用いられる情報（以下、「特定情報」）が携帯端末２０２Ａから合流支援装置１０２に提供されることで、利用者がジェスチャを行わなくても運転者が多数の人の中から利用者を特定することを可能とする。

図２１は、合流支援装置１０２からメッセージを受信した携帯端末２０２Ａがメッセージを利用者に通知している様子を示している。携帯端末２０２Ａのスピーカ７１から、「車両が到着します。右手を挙げてください」との音声が出力されている。このとき、利用者は両手が塞がっていて右手を挙げることができないと仮定する。利用者は、「両手が塞がっていて無理です。抱いている赤ちゃんが目印です。」と発話する。ここで、「抱いている赤ちゃん」が特定情報となる。携帯端末２０２Ａにはマイクが搭載されており、利用者の発話音声を取得すると共に、携帯通信部２２によって合流支援装置１０２へ送信する。合流支援装置１０２では、車両通信部１４が携帯端末２０２Ａから取得した特定情報を含む利用者の発話音声を、車両制御部１１が図２２に示すようにそのまま、あるいは「赤ちゃんを抱いている方です。」等と簡潔に言い換えて、音声出力装置３４に出力させる。これにより、運転者Ｙは赤ちゃんを抱いている利用者Ｚを特定することができる。

＜Ｂ－８．変形例６＞
利用者が配車車両Ｘの接近方向を向いてジェスチャを行えば、利用者のジェスチャが運転者に視認されやすい。そこで、本変形例では、合流地点に到着した利用者に対して、配車車両Ｘの接近方向を通知し、接近方向を向くように誘導する。図２３は、利用者を誘導する変形例の合流支援システム３０２Ｂの構成を示すブロック図である。合流支援システム３０２Ｂは、合流支援装置１０２と携帯端末２０２Ｂとを備えて構成される。携帯端末２０２Ｂは、図３に示した実施の形態２の携帯端末２０２Ａの構成に加えて、アウトカメラ２８およびインカメラ２９を備えている。アウトカメラ２８は、携帯端末２０２Ｂのディスプレイと反対側を撮影するカメラである。インカメラ２９は、携帯端末２０２Ｂのディスプレイ側を撮影するカメラである。利用者が携帯端末２０２Ｂのディスプレイを見ている状態で、アウトカメラ２８は利用者と反対側を、インカメラ２９は利用者を撮影することが可能である。

図２４は、合流支援システム３０２Ｂにおける携帯端末２０２Ｂの動作を示すフローチャートである。以下、図２４のフローに沿って携帯端末２０２Ｂの動作を説明する。ステップＳ３０１からステップＳ３０４は、図１１に示す携帯端末２０２Ａの動作と同様である。ステップＳ３０３で配車車両Ｘから位置情報の送信要求がないか、またはステップＳ３０４の後、携帯端末２０２Ｂの携帯通信部２２は合流支援装置１０３から配車車両Ｘの位置情報を取得する（ステップＳ３０４Ａ）。そして、携帯制御部２１は、測位部２４から携帯端末２０２Ｂの位置情報を取得し、携帯端末２０２Ｂと配車車両Ｘの距離が予め定められた閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ３０４Ｂ）。

ステップＳ３０４Ｂにおいて、携帯制御部２１は、携帯端末２０２Ｂと配車車両Ｘの距離が閾値未満となるまで待機する。携帯端末２０２Ｂと配車車両Ｘの距離が閾値未満になれば、携帯端末２０２Ｂは車両接近通知を行う（ステップＳ３０４Ｃ）。図２５は、音声出力部２７が音を鳴らすことによって車両接近通知を行う様子を示している。あるいは、携帯端末２０２Ｂは音と共に、または音に代えて振動によって車両接近通知を行っても良い。これにより、利用者は携帯端末２０２Ｂを例えばポケットに入れていても、配車車両Ｘが接近していることに気づき、携帯端末２０２Ｂを手に取って合流の準備をすることができる。合流の準備とは、携帯端末２０２Ｂにおいて合流支援のアプリケーションを起動することである。

次に、携帯制御部２１は、配車車両Ｘの位置情報と合流地点の位置情報を基に、配車車両Ｘの合流地点までの経路を推定し、配車車両Ｘの合流地点への接近方向を推定する。そして、携帯制御部２１は、推定した配車車両Ｘの接近方向を表示部２６に表示する（ステップＳ３０４Ｄ）。図２６は、携帯端末２０２Ｂのディスプレイ７０に、配車車両Ｘの接近方向が表示されている様子を示している。上記の車両接近通知を受けて利用者が合流支援のアプリケーションを起動すると、ディスプレイ７０には合流地点の地図が表示される。ここで、地図は、ディスプレイ７０における地図の方角が実際の携帯端末２０２Ｂの方角と一致するように表示される。従って、ディスプレイ７０に表示された配車車両Ｘの接近方向を示す矢印は、実際の配車車両Ｘの接近方向と一致しており、利用者はディスプレイ７０に表示された配車車両Ｘの接近方向を見ることで、車両の接近方向を把握することができる。図２６では表示による接近方向の通知について説明したが、接近方向の通知は音声によって行われても良い。

また、図２７に示すように、携帯端末２０２Ｂのアウトカメラ２８を起動し、利用者がアウトカメラ２８で車両の接近方向を撮影したときに、携帯制御部２１は、アウトカメラ２８の撮影画像中の車両の接近方向に対応する位置に、仮想的な配車車両Ｘのアイコン５５を重畳して表示部２６に表示しても良い。これにより、利用者は車両の接近方向をより直感的に把握することができる。

なお、表示部２６で図２６の表示が行われたときに、携帯端末２０３は利用者が配車車両Ｘの接近方向を見ているかを判定しても良い。具体的には、インカメラ２９が利用者の顔を撮影する。携帯制御部２１は、インカメラ２９の撮影画像から利用者の顔の向きまたは視線の向きを、ディスプレイ７０に表示された配車車両Ｘの接近方向と比較し、利用者が配車車両Ｘの接近方向を見ているかを判定する。そして、利用者が配車車両Ｘの接近方向を見ていなければ、配車車両Ｘの接近方向を見るように促す通知を表示部２６または音声出力部２７が行っても良い。

上記では、携帯制御部２１は顔の向きまたは視線の向きから利用者が配車車両Ｘの接近方向を見ているかを判定した。しかし、携帯端末２０２Ｂにおける配車車両Ｘの接近方向の表示画面上に、確認アイコンを表示し、利用者が確認アイコンを押す操作により、携帯制御部２１は利用者が配車車両Ｘの接近方向を見たと判定しても良い。

図２８は、配車車両Ｘの走行方向と接近方向との関係を示している。配車車両Ｘが合流地点に到達する前に、カーブ等で配車車両Ｘの進路が変更する場合、配車車両Ｘの現在の走行方向５７は、配車車両Ｘの合流地点への接近方向５８に一致しない。この場合、図２８の接近方向５８が、図２６および図２７で説明した配車車両Ｘの接近方向となる。

利用者の視線を配車車両Ｘの接近方向に誘導することは、合流地点がＧＮＳＳ信号を受信しにくいビルの狭間の交差点等にある場合に有効である。図２９は、建物５９－６２に囲まれた交差点に合流地点がある場合を示している。このような合流地点では、利用者Ｚは合流地点に立っていても自分がどちらの方角を向いているか分かりにくく、どちらの方向から配車車両Ｘが来るかも分かりにくいからである。

上記では、合流地点にいる利用者に対して、視線を配車車両Ｘの接近方向に誘導することについて説明した。これに加えて、携帯端末２０２Ｂは、利用者を合流地点へ誘導する処理を行っても良い。図３０に示すように、利用者Ｚが建物６４の中におり建物６４の前の道路が合流地点である場合、利用者Ｚはどの出口から出ればよいかが分からないことがある。このような場合に、利用者Ｚは携帯端末２０２Ｂのアプリケーションを起動して、アウトカメラ２８で撮影を行う。携帯制御部２１は、アウトカメラ２８の撮影画像から適切な出口までの建物６４内の経路を推定し、出口までの経路を示す矢印６５をアウトカメラ２８の撮影画像に重畳して表示部２６に表示し、利用者Ｚを出口までガイドする。

＜Ｂ－９．変形例７＞
図１５のフローは、運転者が利用者のジェスチャを視認した後の合流支援装置１０２の処理に言及していない。しかし、運転者が利用者のジェスチャを視認すると、合流支援装置１０２は携帯端末２０２Ａにその旨を通知しても良い。例えば、車両制御部１１は、図８に示した位置関係表示画面に、運転者が利用者のジェスチャを視認した後に操作するアイコンを表示し、当該アイコンが操作されたことをもって運転者が利用者のジェスチャを視認したと判定しても良い。また、音声認識装置である操作装置３５が「ジェスチャを視認しました」等の運転者の発話を音声認識することによって、車両制御部１１は運転者が利用者のジェスチャを視認したと判定しても良い。また、運転者自身のジェスチャを認識するジェスチャ認識装置である操作装置３５が、所定の運転者のジェスチャを認識したことにより、運転者が利用者のジェスチャを視認したと判定しても良い。運転者が利用者のジェスチャを視認したことが、携帯端末２０２Ａにおいて表示または音声によって利用者に通知されることによって、利用者はジェスチャをやめることができ、不必要に長時間ジェスチャを続けなくてよい。

＜Ｂ－１０．変形例８＞
図２１および図２２では、利用者がジェスチャを行わない場合について説明した。反対に、利用者がジェスチャを行う場合に、その旨を携帯端末２０２Ａから合流支援装置１０２に通知しても良い。例えば、携帯端末２０２Ａの携帯制御部２１は、表示部２６に表示するメッセージの通知画面に、「ジェスチャを実行しますか？」というテキストと、「はい」と「いいえ」のボタンを表示させる。そして、利用者が「はい」を選択すると、携帯通信部２２は合流支援装置１０２に利用者がジェスチャを実行中またはこれから実行する旨を送信する。また、利用者が「いいえ」を選択すると、携帯制御部２１はジェスチャの代わりの特定情報を入力するように求める表示または音声を表示部２６または音声出力部２７に出力させる。このように、携帯通信部２２は、操作部２５が利用者のジェスチャの実行意思に関する操作情報を取得すると、利用者のジェスチャの実行意思を表す情報を合流支援装置１０２の車両通信部１４に送信する。そして、車両制御部１１は、利用者のジェスチャの実行意思を配車車両の運転者に、表示装置３３または音声出力装置３４を用いて通知する。このような構成によれば、運転者は利用者によるジェスチャの実行意思を確認することができる。

＜Ｂ－１１．変形例９＞
本実施の形態の合流支援装置１０２を搭載した配車車両Ｘが複数存在し、各配車車両Ｘが同一または近接した合流地点でそれぞれの利用者と合流しようとする場合を想定する。ここで、「近接した合流地点」とは、それぞれの合流地点で行われる人物のジェスチャが互いに視認できる程度に近接していることを意味する。この場合、複数の配車車両Ｘ間で利用者に要求するジェスチャが重なると、ジェスチャを行った人物を複数の配車車両Ｘが自車の利用者であると認識してしまい、円滑な合流ができなくなる。従って、配車車両Ｘ間で利用者に要求するジェスチャが重ならないよう調整することが望ましい。

そのため、各配車車両Ｘに搭載された合流支援装置１０２は、他の合流支援装置１０２が利用者に要求したジェスチャの種類を共有する。例えば、同一合流地点に車両Ａ，Ｂ，Ｃがいるとする。初めに車両Ａの合流支援装置１０２において、車両通信部１４がジェスチャＧ１を自身の利用者の携帯端末２０２Ａに送信すると、それと共にジェスチャＧ１が使用済みジェスチャとして他の車両Ｂ，Ｃの合流支援装置１０２にも送信される。こうして、ジェスチャＧ１が使用済みジェスチャであることが車両Ａ－Ｃで共有される。その後にジェスチャを要求する車両Ｂ，Ｃは、ジェスチャＧ１以外のジェスチャを自身の利用者に要求する。このとき、例えば、車両Ｂ，Ｃの合流支援装置１０２の表示装置３３に表示されるジェスチャ選択画面では、ジェスチャＧ１がグレー表示となり選択できないようになる。次に、車両Ｂの合流支援装置１０２において、車両通信部１４がジェスチャＧ２を自身の利用者の携帯端末２０２Ａに送信すると、同様にジェスチャＧ２が使用済みジェスチャとして他の車両Ａ，Ｃの合流支援装置１０２にも送信される。以下同様に、車両ＣではジェスチャＧ１，Ｇ２が選択できないようになる。このように蓄積された使用済みジェスチャの履歴は、一定期間、例えば１５分が経過するとリセットされる。

＜Ｂ－１２．変形例１０＞
合流支援装置１０２は、＜Ｂ－１１＞で説明したジェスチャの調停を行わず、利用者に要求したジェスチャを合流地点で複数の人が行っている場合、携帯端末２０２Ａに別の種類のジェスチャの実行を要求するメッセージを再び送信しても良い。このとき、新たに要求するジェスチャは、ジェスチャ選択画面から運転者に選択させても良い。

＜Ｂ－１３．変形例１１＞
図１２等では、運転者が配車車両Ｘに搭乗していることを前提として説明をおこなった。しかし、運転者は遠隔で配車車両Ｘの運転操作を行う遠隔運転オペレータであっても良い。この場合、上記で説明した合流支援装置１０２の各種の入出力インタフェースは、配車車両Ｘではなく遠隔運転オペレータの存在する場所に設置される。

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ－１．構成＞
図３１は、実施の形態３の合流支援システム３０３の構成を示すブロック図である。合流支援システム３０３は、合流支援装置１０３と携帯端末２０３とを備えて構成される。合流支援装置１０３は、車外ジェスチャ認識装置３６と接続され、これを利用可能に構成される点で実施の形態２の合流支援装置１０２と異なっている。車外ジェスチャ認識装置３６は、配車車両Ｘに搭載され、配車車両Ｘの外の人物のジェスチャを認識する装置である。例えば、車外ジェスチャ認識装置３６は、配車車両Ｘの周囲を撮影するカメラと、カメラの撮影映像を解析してジェスチャを認識する処理部とで構成される。車両制御部１１は、車外ジェスチャ認識装置３６のジェスチャ認識結果に基づき、合流支援装置１０３が要求したジェスチャを実行している配車車両Ｘの外の人物を利用者と特定し、特定した利用者を表示装置３３または音声出力装置３４によって運転者に通知する。

＜Ｃ－２．動作＞
図３２は、合流支援装置１０３の動作を示すフローチャートである。以下、図３２のフローに沿って合流支援装置１０３の動作を説明する。ステップＳ２０１からステップＳ２０８までは、図４に示した合流支援装置１０２の処理フローと同様である。車両通信部１４がステップＳ２０８においてメッセージを携帯端末２０３に送信した後、車両制御部１１は、合流支援装置１０３が利用者に要求したジェスチャ（以下、「要求ジェスチャ」と称する）を車外の人が行ったか否かを判断する（ステップＳ２０９）。車外ジェスチャ認識装置３６は、要求ジェスチャを車外の人が行うと、これを検知し、車両制御部１１に通知する。車両制御部１１は、車外ジェスチャ認識装置３６からの通知に応じてステップＳ２０９の判断を行う。車両制御部１１は、要求ジェスチャを車外の人が行うまでステップＳ２０９を繰り返す。車両制御部１１は、ステップＳ２０９において車外の人が要求ジェスチャを行ったと判断すると、要求ジェスチャを行った人を利用者と特定し、利用者の特定結果を表示装置３３または音声出力装置３４を用いて運転者へ通知する（ステップＳ２１０）。以上で、合流支援装置１０３の動作が終了する。

図３３から図３５は、ステップＳ２１０において表示装置３３により運転者への通知を行う場合の、表示例を示している。図３３では、配車車両Ｘの位置を表すオブジェクト６６、利用者の位置を表すオブジェクト６７、および配車車両Ｘから見た利用者の方向を表すオブジェクト６８が表示される。図３３の表示は、一見すると実施の形態２で説明した図８の表示に類似している。しかし、図８で表示される利用者の位置はＧＮＳＳ信号などで測定されたものであるのに対し、図３３で表示される利用者の位置はジェスチャ認識によって特定されたものであるため、高精度に利用者の位置がオブジェクト６７により表示される。これにより、運転者は正確に利用者の位置を把握することができる。

図３３において、利用者の位置は携帯端末を模したオブジェクト６７により表されたが、図３４に示すように、利用者が実行したジェスチャを模したオブジェクト６９により表されても良い。

また、車両制御部１１は、合流地点の映像に利用者を区別する枠７３を重畳し、図３５に示すように表示装置３３に表示しても良い。ここで、合流地点の映像は、車外ジェスチャ認識装置３６が撮影した映像でも良いし、配車車両Ｘの電子ミラーなどの車外撮影装置が撮影した映像を用いても良い。また、車両制御部１１は、ＨＵＤなどの透過表示装置である表示装置３３に、実景上の利用者を囲む虚像オブジェクトを表示しても良い。また、車両制御部１１は運転者の視線方向を検出し、利用者の方に視線を誘導する表示を行ってもよい。

また、車両制御部１１は利用者がジェスチャを実施している最中の映像を一定時間ポーズして表示装置３３に表示しても良いし、利用者を大きく拡大して表示装置３３に表示しても良い。

以上では、ジェスチャの認識結果が表示装置３３における表示により運転者に通知されることについて説明した。この他、ジェスチャの認識結果は音声出力装置３４によって音声により運転者に通知されても良い。例えば、車両制御部１１は、ジェスチャ認識によって特定された利用者の位置情報を用いて、配車車両Ｘから見た利用者の方向を、例えば「右１０度の方向を見てください」等のアナウンスを音声出力装置３４に出力させても良い。

これらの構成によれば、ジェスチャ認識により特定された利用者の位置に関する情報が表示または音声によって運転者に通知されるため、運転者はジェスチャを行っている人物を視認するために周囲を見回す必要がない。

また、車両制御部１１は、利用者の方向の他、ジェスチャ認識結果によって特定された利用者の服装、風体に関するアナウンスを音声出力装置３４に出力させても良い。さらに、車両制御部１１は、ジェスチャを認識した旨のみを、表示装置３３または音声出力装置３４により通知しても良い。この場合、運転者は利用者がジェスチャを行っているという確信をもって利用者を探すことができる。

＜Ｃ－３．運転者が利用者を認識したことを携帯端末に通知する変形例＞
実施の形態２の＜Ｂ－９＞の変形例と同様、図３２のステップＳ２１０の後に、合流支援装置１０３は運転者自身が利用者を視認した旨を携帯端末２０３に通知しても良い。ここでの「利用者を視認」には、図３５のような表示装置３３の表示画面上で運転者が利用者を視認する場合を含む。

＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ－１．構成＞
図３６は、実施の形態４の合流支援システム３０４の構成を示すブロック図である。合流支援システム３０４は、合流支援装置１０４と携帯端末２０４とを備えて構成される。合流支援装置１０４が搭載される配車車両Ｘは、自動運転制御装置３７を備えた完全自動運転車両である。自動運転制御装置３７は、配車車両Ｘの自動運転を制御する。従って、配車車両Ｘには運転者が存在しない。そのため、合流支援装置１０４は、運転者との入出力インタフェースとなる表示装置３３、音声出力装置３４、および操作装置３５とは接続されず、代わりに自動運転制御装置３７、および車外報知装置３８と接続され、これらを利用可能に構成される点で、実施の形態３の合流支援装置１０３と異なる。車外報知装置３８は、配車車両Ｘに搭載された報知装置であり、例えばクラクション、ウィンカ、照明装置、または車外用表示装置等である。車外報知装置３８は、車両制御部１１が車外ジェスチャ認識装置３６の認識結果に基づき特定した利用者に対する報知を行うことにより、利用者に配車車両Ｘを気づかせる。

＜Ｄ－２．動作＞
図３７は、合流支援装置１０４の動作を示すフローチャートである。以下、図３７のフローに沿って合流支援装置１０４の動作を説明する。

自動運転制御装置３７が配車車両Ｘを合流地点に向けて自動運転で走行させると、測位部１３がＧＮＳＳ受信機３１からＧＮＳＳ信号を取得し、配車車両Ｘの位置を測定する（ステップＳ４０１）。そして、車両通信部１４は携帯端末２０４に位置情報の送信要求を行い、携帯端末２０４から携帯端末２０４の位置情報を利用者の位置情報として受信する（ステップＳ４０２）。

次に、車両制御部１１はジェスチャ要求条件が満たされるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ジェスチャ要求条件は、例えば、配車車両Ｘと合流地点との距離が予め定められた距離、例えば５０ｍ以内であり、かつ、利用者が合流地点から１０ｍ以内である等、配車車両Ｘ、合流地点、利用者の位置関係に関する条件である。ステップＳ４０３においてジェスチャ要求条件が満たされない場合、合流支援装置１０４の処理はステップＳ４０１に戻る。

ステップＳ４０３においてジェスチャ要求条件が満たされる場合、メッセージ作成部１２は、予め用意されたジェスチャの候補から自動的にジェスチャを１つ選択し、選択したジェスチャの実行を要求するメッセージを作成する（ステップＳ４０４）。ここで、例えばメッセージ作成部１２は、実行負荷が小さい順、または自動認識しやすい順などでジェスチャの候補に優先順位を付しておき、優先順位の最も高いジェスチャを選択しても良い。また、車両制御部１１は車外ジェスチャ認識装置３６から現在の車外の人が行っているジェスチャを取得し、メッセージ作成部１２は、車外の人が行っているジェスチャを選択から除外しても良い。次に、車両通信部１４が携帯端末２０４にメッセージを送信する（ステップＳ４０５）。

その後、車両制御部１１は、要求ジェスチャを車外の人が行ったか否かを判断する（ステップＳ４０６）。車外ジェスチャ認識装置３６は、要求ジェスチャを車外の人が行うと、これを検知し、車両制御部１１に通知する。車両制御部１１は、車外ジェスチャ認識装置３６からの通知に応じてステップＳ４０６の判断を行う。車両制御部１１は、要求ジェスチャを車外の人が行うまでステップＳ４０６を繰り返す。車両制御部１１は、ステップＳ４０６において車外の人が要求ジェスチャを行ったと判断すると、要求ジェスチャを行った人を利用者と特定する。そして、車両制御部１１は、車外報知装置３８を用いて、利用者に対し配車車両Ｘが配車車両である旨を報知する（ステップＳ４０７）。以上で、合流支援装置１０４の動作が終了する。

次に、車外報知装置３８による報知例を説明する。図３８は、配車車両Ｘのフロントグリルに設けられた車外表示装置７２が車外報知装置３８となる例を示している。車外表示装置７２に「Ｈｉ，Ｍｓｅｎ！」と表示される。ここで、Ｍｓｅｎは利用者に固有の識別情報であり、利用者と配車車両Ｘとの配車契約締結時に、携帯端末２０４から合流支援装置１０４に提供され、記憶部１５に格納されているものとする。

図３９は、配車車両Ｘのヘッドライトが車外報知装置３８となる例を示している。ヘッドライトが利用者の足元に光を照射することによって、利用者への報知を行っている。合流支援装置１０４では、ジェスチャ認識によって利用者を特定することから、利用者の位置を高精度に特定することができる。従って、高精度に特定した利用者の位置情報を用いて、図３９のような報知を行うことが可能である。

また、車外報知装置３８による報知は、利用者がジェスチャを行っている間のみ、行われても良い。

＜Ｅ．実施の形態５＞
＜Ｅ－１．構成＞
図４０は、実施の形態５の合流支援システム３０５の構成を示すブロック図である。合流支援システム３０５は、合流支援装置１０５、携帯端末２０５、配車サーバ４０１を備えて構成される。合流支援装置１０５および携帯端末２０５の構成は、実施の形態２の合流支援装置１０２および携帯端末２０２Ａの構成と同様である。

配車サーバ４０１は通信装置３２および携帯通信部２２と共に通信ネットワークを構成する。実施の形態１－４では、合流支援装置と携帯端末との間で配車契約が締結されていることを前提として説明を行っていた。合流支援システム３０５では、配車契約の締結処理を配車サーバ４０１が行う。配車契約の締結処理以外の合流支援システム３０５の動作は、実施の形態２の合流支援システム３０２Ａと同様であるため、以下では配車契約の締結処理について説明する。

＜Ｅ－２．動作＞
図４１は、配車サーバ４０１の動作を示すフローチャートである。以下、図４１のフローに沿って配車サーバ４０１の動作を説明する。まず、配車サーバ４０１は、携帯端末２０５から配車要求を受信する（ステップＳ５０１）。配車要求は、合流地点の情報を含んでおり、さらに、希望車種など利用者が配車車両に求める条件を含んでいても良い。

次に、配車サーバ４０１は、配車要求の条件を満たす少なくとも１台の配車車両Ｘの合流支援装置１０５に配車可否を打診する（ステップＳ５０２）。なお、配車要求に条件が無ければ、配車サーバ４０１は合流地点に近い少なくとも１台の配車車両Ｘの合流支援装置１０５に配車可否を打診しても良い。ここで、配車サーバ４０１は、自動運転車両の合流支援装置１０５に対して優先的に配車可否を打診しても良い。

次に、配車サーバ４０１は、配車可否を打診した配車車両Ｘの合流支援装置１０５から配車可否の応答を受信する（ステップＳ５０３）。そして、配車サーバ４０１は、配車可能との応答を受信した配車車両Ｘの情報を携帯端末２０５に送信する（ステップＳ５０４）。その後、配車サーバ４０１は、携帯端末２０５から、利用者のプロファイルと、利用者が配車車両として選択した配車車両Ｘの情報（選択車両情報）を受信する（ステップＳ５０５）。

そして、配車サーバ４０１は、利用者が配車車両として選択した配車車両Ｘの合流支援装置１０５に利用者のプロファイルを送信し、配車車両Ｘと携帯端末２０５の合流支援装置１０５の双方に契約締結を通知する（ステップＳ５０６）。ここで、利用者のプロファイルは、例えば利用者の支払い情報、または連絡先の情報、さらには＜Ｂ－７＞で言及した特定情報等を含む。

上記では、配車サーバ４０１が配車契約締結処理を行うことについて説明したが、合流支援装置１０５と携帯端末２０５とが直接、配車契約締結処理を行っても良い。

＜Ｆ．ハードウェア構成＞
上記した合流支援装置１０１－１０５における、車両制御部１１、メッセージ作成部１２、測位部１３、車両通信部１４、および記憶部１５は、図４２に示す処理回路８１により実現される。すなわち、合流支援装置１０１－１０５を構成する処理回路８１は、車両制御部１１、メッセージ作成部１２、測位部１３、車両通信部１４、および記憶部１５（以下、「車両制御部１１等」と称する）を備える。また、上記した携帯端末２０１，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０３－２０５における、携帯制御部２１、携帯通信部２２、および測位部２４も、図４２に示す処理回路８１により実現される。すなわち、携帯端末２０１，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０３－２０５を構成する処理回路８１は、携帯制御部２１、携帯通信部２２、および測位部２４（以下、「携帯制御部２１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両制御部１１等または携帯制御部２１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、車両制御部１１等または携帯制御部２１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図４３に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、合流支援装置１０１－１０５は、処理回路８１により実行されるときに、利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成するステップと、配車車両が合流地点またはその周辺にいる時にメッセージを携帯端末２０１，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０３－２０５に送信するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、車両制御部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。また、携帯端末２０１，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０３－２０５は、処理回路８１により実行されるときに、メッセージを合流支援装置１０１－１０５から受信するステップと、メッセージに基づき利用者にジェスチャの実行を要求する通知を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、携帯制御部２１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、車両制御部１１等および携帯制御部２１等の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、合流支援装置１０１－１０５において車両制御部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。また、携帯端末２０１，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０３－２０５において携帯制御部２１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現することができる。なお、記憶部１５はメモリ８３から構成されるが、それらは単一のメモリ８３から構成されてもよいし、それぞれが個別のメモリから構成されてもよい。記憶部３０についても同様である。

また、上記では合流支援装置１０１－１０５を車載装置として説明したが、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバ（配車サーバ４０１またはその他のサーバを含む）などを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した合流支援装置１０１－１０５の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して設置されてもよいし、いずれかの機器に集中して設置されてもよい。

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において、例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１１ 車両制御部、１２ メッセージ作成部、１３ 測位部、１４ 車両通信部、１５ 記憶部、２１ 携帯制御部、２２ 携帯通信部、２３ 通知部、２４ 測位部、２５ 操作部、２６ 表示部、２７ 音声出力部、２８ アウトカメラ、２９ インカメラ、３０ 記憶部、３１ ＧＮＳＳ受信機、３２ 通信装置、３３ 表示装置、３４ 音声出力装置、３５ 操作装置、３６ 車外ジェスチャ認識装置、３７ 自動運転制御装置、３８ 車外報知装置、５０－５２，６６－６９ オブジェクト、５４－５６ アイコン、７０ ディスプレイ、７１ スピーカ、７２ 車外表示装置、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ メモリ、１０１－１０５ 合流支援装置、２０１，２０２Ａ，２０２Ｂ，２０３－２０５ 携帯端末、３０１，３０２Ａ，３０２Ｂ，３０３－３０５ 合流支援システム、４０１ 配車サーバ。

Claims (17)

1. 配車車両との合流を希望する利用者の携帯する携帯端末と、
   前記携帯端末と通信を行い前記配車車両と前記利用者の合流地点での合流を支援する合流支援装置と、を備える合流支援システムであって、
   前記合流支援装置は、
   前記利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成するメッセージ作成部と、
   前記配車車両が前記合流地点または前記合流地点の周辺にいるタイミングを前記メッセージの送信タイミングと決定する車両制御部と、
   前記送信タイミングで前記メッセージを前記携帯端末に送信する車両通信部と、を備え、
   前記携帯端末は、
   前記メッセージを前記合流支援装置から受信する携帯通信部と、
   前記メッセージに基づき前記利用者に前記ジェスチャの実行を要求する通知を行う通知部と、を備え、
   前記メッセージは、前記ジェスチャの種類を含み、前記ジェスチャの種類は、前記ジェスチャを行う身体の部位を表す部位属性と、前記部位属性で表された身体の部位をどのように動作させるのかを表す動作属性とを含み、
   前記車両制御部は、前記配車車両の運転者により指定された前記ジェスチャの種類を前記メッセージに含める前記ジェスチャの種類として定める、
   合流支援システム。
2. 前記車両制御部は、前記配車車両、前記合流地点および前記携帯端末の位置関係を、前記配車車両に搭載された表示装置に表示させる、
   請求項１に記載の合流支援システム。
3. 前記車両制御部は、前記配車車両の運転者の操作情報を取得し、前記運転者の操作情報に基づくタイミングで、前記配車車両、前記合流地点および前記携帯端末の位置関係を前記表示装置に表示させる、
   請求項２に記載の合流支援システム。
4. 前記車両制御部は、前記配車車両の運転者の操作情報を取得し、前記運転者の操作情報に基づくタイミングで、前記メッセージを送信するタイミングを決定する、
   請求項２または請求項３に記載の合流支援システム。
5. 前記車両制御部は、前記配車車両に搭載された表示装置に前記ジェスチャの種類を選択するためのジェスチャ選択画面を表示させ、前記ジェスチャ選択画面における前記配車車両の運転者の選択結果に従い、前記メッセージに含める前記ジェスチャの種類を定める、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の合流支援システム。
6. 前記車両制御部は、前記配車車両の運転者の発話音声の認識結果から、前記メッセージに含める前記ジェスチャの種類を定める、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の合流支援システム。
7. 前記車両制御部は、前記配車車両に搭載され前記配車車両の中の人物のジェスチャを認識する車内ジェスチャ認識装置から、前記配車車両の運転者のジェスチャの認識結果を取得し、前記運転者のジェスチャの認識結果から前記メッセージに含める前記ジェスチャの種類を定める、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の合流支援システム。
8. 前記携帯端末は、前記利用者の操作情報を取得する操作部をさらに備え、
   前記携帯通信部は、前記操作部が前記利用者の前記ジェスチャの実行意思に関する操作情報を取得すると、前記利用者の前記ジェスチャの実行意思を表す情報を前記合流支援装置の前記車両通信部に送信し、
   前記車両制御部は、前記利用者の前記ジェスチャの実行意思を前記配車車両の運転者に通知する、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の合流支援システム。
9. 前記操作部は、前記利用者が前記ジェスチャを行わない場合に、前記利用者から前記利用者を特定するための特定情報の操作入力を取得し、
   前記携帯通信部は、前記特定情報を前記合流支援装置の前記車両通信部に送信し、
   前記車両制御部は、前記特定情報を前記配車車両の運転者に通知する、
   請求項８に記載の合流支援システム。
10. 前記携帯通信部は、前記合流支援装置から前記配車車両の位置を取得し、
    前記通知部は、前記配車車両と前記携帯端末との距離が閾値未満になった場合に、その旨を前記利用者に通知する、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の合流支援システム。
11. 前記携帯通信部は、前記合流支援装置から前記配車車両の位置を取得し、
    前記通知部は、前記配車車両の前記合流地点に対する接近方向を、前記利用者に通知する、
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の合流支援システム。
12. 前記車両制御部は、前記配車車両に搭載され前記配車車両の外の人物のジェスチャを認識する車外ジェスチャ認識装置からジェスチャの認識結果を取得する、
    請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の合流支援システム。
13. 前記車両制御部は、前記車外ジェスチャ認識装置によるジェスチャの認識結果に基づき、前記メッセージで実行を要求した前記ジェスチャを実行する前記配車車両の外の人物を前記利用者と特定し、特定した前記利用者を前記配車車両の運転者に通知する、
    請求項１２に記載の合流支援システム。
14. 配車車両との合流を希望する利用者の携帯する携帯端末と、
    前記携帯端末と通信を行い前記配車車両と前記利用者の合流地点での合流を支援する合流支援装置と、を備える合流支援システムであって、
    前記合流支援装置は、
    前記利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成するメッセージ作成部と、
    前記配車車両が前記合流地点または前記合流地点の周辺にいるタイミングを前記メッセージの送信タイミングと決定する車両制御部と、
    前記送信タイミングで前記メッセージを前記携帯端末に送信する車両通信部と、を備え、
    前記携帯端末は、
    前記メッセージを前記合流支援装置から受信する携帯通信部と、
    前記メッセージに基づき前記利用者に前記ジェスチャの実行を要求する通知を行う通知部と、を備え、
    前記配車車両は完全自動運転車両であり、
    前記車両制御部は、前記配車車両に搭載され前記配車車両の外の人物のジェスチャを認識する車外ジェスチャ認識装置からジェスチャの認識結果を取得し、
    前記車両制御部は、前記車外ジェスチャ認識装置による前記ジェスチャの認識結果に基づき、前記メッセージで実行を要求した前記ジェスチャを実行する前記配車車両の外の人物を前記利用者と特定し、前記配車車両に搭載された車外報知装置により前記利用者に対する報知を行う、
    合流支援システム。
15. 前記車外報知装置は、前記配車車両の外面に設けられた車外表示装置であって、
    前記車両制御部は、前記車外表示装置に前記利用者の識別情報を表示することによって、前記利用者に対する報知を行う、
    請求項１４に記載の合流支援システム。
16. 前記車外報知装置は、前記配車車両のヘッドライトであって、
    前記車両制御部は、前記ヘッドライトに前記利用者を照射させることによって、前記利用者に対する報知を行う、
    請求項１５に記載の合流支援システム。
17. メッセージ作成部、車両制御部および車両通信部を備える合流支援装置による合流支援方法であって、
    前記メッセージ作成部が配車車両との合流を希望する利用者にジェスチャの実行を要求するメッセージを作成し、
    前記車両制御部が前記配車車両が前記利用者との合流地点または前記合流地点の周辺にいるタイミングを前記メッセージの送信タイミングと決定し、
    前記車両通信部が前記送信タイミングで前記メッセージを前記利用者の携帯端末に送信し、
    前記メッセージは、前記ジェスチャの種類を含み、前記ジェスチャの種類は、前記ジェスチャを行う身体の部位を表す部位属性と、前記部位属性で表された身体の部位をどのように動作させるのかを表す動作属性とを含み、
    前記メッセージに含められる前記ジェスチャの種類は、前記配車車両の運転者により指定され、
    前記メッセージを受信した前記携帯端末において、前記利用者に前記ジェスチャの実行を要求する通知が行われる、
    合流支援方法。

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