JP2022106414A - 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び、自動運転車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムであって、目標駐車スペースに自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定部と、自動運転車両が目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は自動運転車両から目標駐車スペースに対する自動駐車の開始を通知された場合に、目標駐車スペースと目標駐車スペース付近の走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定部と、を備える。
【選択図】図9
Description
この自動駐車システムによれば、自動運転車両が後退により目標駐車スペースに駐車するための頭振り領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定することができるので、頭振り領域を含めない場合と比べて、自動運転車両の前進駐車だけではなく後退駐車も容易となり、自動運転車両の駐車の選択肢を増やすことができる。
この自動駐車システムによれば、切り返し領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定することができるので、自動運転車両の車幅の大きさや走行路の狭さにより一度の前進で目標駐車スペース内に収まることができない場合に、目標駐車スペースを変更するのではなく、切り返し移動により目標駐車スペース内への自動駐車を実現することができる。
この自動駐車システムによれば、後続車進入禁止領域を含めて自動駐車用移動許可エリアを設定し、自動駐車用移動許可エリアに進入しないように後続自動運転車両を制御することで、自動駐車を開始した自動運転車両に後続自動運転車両が過剰に接近することを避けることができる。
この自動駐車システムによれば、自動駐車システムがコントロールする自動運転車両と自動駐車システムがコントロール不能な一般車両が駐車場内に混在する場合において、一般車両が駐車枠をはみ出して駐車することも踏まえて適切に自動駐車用移動許可エリアを設定することができる。
以下、自動駐車システム1の構成について図面を参照して説明する。図1に示すように、自動駐車システム1は駐車場管制サーバ10を備えている。駐車場管制サーバ10は駐車場を管理するためのサーバである。
続いて、本実施形態に係る自動運転車両2(自動駐車システム1から自動駐車に関する指示を受け取る自動運転車両)の構成の一例について説明する。図8は、自動運転車両2の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態において自動運転車両2は自動駐車システム1に含まれない。
次に、本実施形態に係る自動駐車システム1の制御方法(処理)の一例について説明する。図9(a)は、自動走行用移動許可エリア指示処理の一例を示すフローチャートである。自動走行用移動許可エリア指示処理は、例えば自動運転車両2からの要求により自動バレーパーキングが開始されたときに行われる。
続いて、本実施形態に係る自動運転車両の制御方法(処理)の一例について説明する。図10は、自動駐車可否判定処理の一例を示すフローチャートである。自動駐車可否判定処理は、駐車場管制サーバ10から自動駐車用移動許可エリアを指示された場合に実行される。
Claims (7)
- 駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて前記目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムであって、
前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースに前記自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ前記目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定部と、
前記自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動走行用移動許可エリアを指示する第一移動許可エリア指示部と、
前記自動運転車両が前記目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は前記自動運転車両から前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車の開始を通知された場合に、前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報及び前記駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースと前記目標駐車スペース付近の前記走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定部と、
前記自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動駐車用移動許可エリアを指示する第二移動許可エリア指示部と、
を備える、自動駐車システム。 - 前記第二移動許可エリア設定部は、前記自動運転車両が後退により前記目標駐車スペース内に駐車するための頭振り領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定する、請求項1に記載の自動駐車システム。
- 前記第二移動許可エリア設定部は、前記自動駐車を行う前記自動運転車両が一度の前進で前記目標駐車スペース内に収まらない場合に切り返し移動によって前記目標駐車スペース内に収まるための切り返し領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定する、請求項1に記載の自動駐車システム。
- 前記第二移動許可エリア設定部は、前記自動駐車用移動許可エリアの指示対象である前記自動運転車両に後続して前記自動走行を行っている後続自動運転車両の進入を禁止する後続車進入禁止領域を含めて前記自動駐車用移動許可エリアを設定し、
前記自動駐車用移動許可エリアに進入しないように前記後続自動運転車両を制御する、請求項1~3のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。 - 前記第二移動許可エリア設定部は、前記駐車場内に設けられた駐車場センサの検出結果から前記駐車場の駐車枠からはみ出して駐車している一般車両が存在すると認識した場合、当該一般車両を含まないように前記自動駐車用移動許可エリアを設定する、請求項1~4のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
- 駐車場内の自動運転車両を目標駐車スペースに向かって自動走行させて前記目標駐車スペースに自動駐車させる自動駐車システムの制御方法であって、
前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースに前記自動運転車両が至るための走行路の一部が含まれ且つ前記目標駐車スペースが含まれない自動走行用移動許可エリアを設定する第一移動許可エリア設定ステップと、
前記自動走行用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動走行用移動許可エリアを指示する第一移動許可エリア指示ステップと、
前記自動運転車両が前記目標駐車スペース付近に到着したと判定された場合又は前記自動運転車両から前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車の開始を通知された場合に、前記自動運転車両の位置情報、前記目標駐車スペースの位置情報及び前記駐車場地図情報に基づいて、前記目標駐車スペースと前記目標駐車スペース付近の前記走行路の一部とが含まれる自動駐車用移動許可エリアを設定する第二移動許可エリア設定ステップと、
前記自動駐車用移動許可エリアが設定された場合に、前記自動運転車両に対して前記自動駐車用移動許可エリアを指示する第二移動許可エリア指示ステップと、
を備える、自動駐車システムの制御方法。 - 請求項1~5のうち何れか一項に記載の自動駐車システムから前記自動駐車に関する指示を受け取る自動運転車両であって、
前記自動駐車システムの前記第二移動許可エリア指示部から前記自動駐車用移動許可エリアの指示を受け取った場合に、前記自動運転車両の車体情報と前記自動駐車用移動許可エリアとに基づいて、前記自動駐車用移動許可エリア内の移動で前記目標駐車スペースに対する前記自動運転車両の前記自動駐車が可能であるか否かを判定する自動駐車可否判定部を備え、
前記自動駐車可否判定部は、前記自動駐車用移動許可エリア内の移動で前記目標駐車スペースに対する前記自動運転車両の前記自動駐車が可能ではないと判定した場合に、前記自動駐車システムに対して前記目標駐車スペースに対する前記自動駐車が可能ではないことを通知する、自動運転車両。
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