CN111746506A - 车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶；受理部，其受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示；及报告控制部，其使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的技术不断推进研究。在利用了该技术的自动代客泊车中，以往存在驾驶员对车进行自行驻车开始操作，在车辆接受到自行驻车开始指令时，车辆进行锁定操作的技术(例如，日本国特开2018-197444号公报)。

然而，在上述的现有技术中，进行自行驻车时的操作由驾驶者进行的情况下，该操作有时会变得烦杂。

发明内容

本发明考虑这样的情况而作出，目的之一在于提供能够简化进行自行驻车时的操作的车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶；受理部，其受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示；及报告控制部，其使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

(2)：在上述(1)的方案中，所述报告信息是开始所述行驶的信息。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述报告控制部使所述报告部通过报告音报告所述报告信息。

(4)：在上述(3)的方案中，所述车辆具备朝向所述车辆的周围输出接近警报音的接近警报装置，所述报告控制部使所述接近警报装置输出所述接近警报音作为所述报告音。

(5)：在上述(3)的方案中，所述车辆具备内燃机，所述报告部是所述内燃机，所述报告控制部使所述内燃机起动。

(6)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制装置具备获取所述车辆开始了行驶之后的驻车的可否的信息的获取部，所述报告控制部在所述车辆开始了行驶之后的不可驻车时，使所述报告部报告不可驻车的信息。

(7)：在上述(6)的方案中，基于通过电子钥匙的操作而发送的操作信息，能够进行设置于所述车辆的门的锁定及解锁，所述车辆控制装置具备在满足所述电子钥匙的带出禁止条件时所述电子钥匙从所述车辆离开了规定距离以上的情况下发出带出警报音的带出警报装置，所述报告控制部使所述带出警报装置输出所述带出警报音作为报告音。

(8)：在上述(1)或(2)的方案中，所述报告部是所述车辆的一部分，所述报告控制部使所述车辆的一部分动作而使所述报告部报告所述报告信息。

(9)：在上述(8)的方案中，所述报告部是设置于所述车辆的发光部，所述车辆的一部分的动作是所述发光部的点亮或熄灭。

(10)：在上述(9)的方案中，所述发光部是灯，所述车辆的一部分的动作是所述灯的常时点亮。

(11)：在上述(9)的方案中，所述发光部是设置于所述车辆的方向指示器，所述车辆的一部分的动作是所述方向指示器的闪烁。

(12)：在上述(9)的方案中，所述发光部是在所述车辆的门关闭时将所述车辆的驾驶位的脚下照亮的脚灯，所述车辆的一部分的动作是所述脚灯的熄灭。

(13)：在上述(8)的方案中，所述报告部是设置于所述车辆的转向轮，所述车辆的一部分的动作是所述转向轮的转舵。

(14)：在上述(13)的方案中，所述报告控制部在所述用户能够视觉辨认所述转向轮的情况下，使所述转向轮转舵。

(15)：在上述(1)或(2)的方案中，所述报告控制部具备通过报告音及所述车辆的一部分的动作对所述报告信息进行报告的功能，根据所述车辆的周边环境，使所述报告部通过报告音及所述车辆的一部分的动作中的任一方或两方来报告所述报告信息。

(16)：在上述(15)的方案中，所述报告控制部在所述车辆的周边拥堵的情况下，使所述报告部通过报告音及所述车辆的一部分的动作这两方来报告所述报告信息。

(17)：在上述(1)～(16)中的任一方案中，基于通过电子钥匙的操作而发送的操作信息，能够进行设置于所述车辆的门的锁定及解锁，所述驾驶控制部在面对所述车辆的乘客上下车的上下车区域、且在所述车辆停止的停止区域或在所述操作信息的能够接收区域内移动的所述车辆上设置的门被解锁的情况下，中止所述车辆的移动。

(18)：本发明的一方案的车辆控制方法中，计算机进行：识别车辆的周边环境；基于所述车辆的周边环境的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶；受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示；使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

(19)：本发明的一方案的存储有程序的存储介质，该程序使计算机执行：识别车辆的周边环境的处理；基于所述车辆的周边环境的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶的处理；受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示的处理；使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告的处理。

发明效果

根据(1)～(19)，能够简化进行自行驻车时的操作。

根据(2)～(16)、(18)、(19)，能够将自行驻车的开始向用户通知。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是示意性地表示执行自行驻车事件的场景的图。

图4是表示驻车场管理装置的结构的一例的图。

图5是表示驻车场管理装置中的处理的一例的流程图。

图6是表示自动驾驶控制装置中的处理的一例的流程图。

图7是表示自动驾驶控制装置中的处理的一例的流程图。

图8是表示自动驾驶控制装置中的处理的一例的流程图。

图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质的实施方式。

<第一实施方式>

对本发明的第一实施方式进行说明。

[整体结构]

图1利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。在第一实施方式中，搭载车辆系统1的车辆是以电动机为驱动源的电动车辆。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、发光装置230、警报装置240、门锁装置250。在转向装置220连接例如作为前轮的转向轮225。发光装置230具备前照灯232、方向指示灯(方向指示器)234、脚灯23。警报装置240具备接近警报装置242和带出警报装置244。带出警报装置244可以设置于电子钥匙K。灯可以是前照灯232以外的灯，例如尾灯等。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过为一例，结构的一部分可以省略，也可以还追加其他的结构。自动驾驶控制装置100接收通过电子钥匙K发送的门锁信息、解锁信息等操作信息。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固态摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载车辆系统1的车辆(以下，称为本车M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车M的周边。相机10可以是立体相机。

雷达装置12向本车M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车M的任意的部位。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光束。探测器14安装在本车M的任意的部位。

物体识别装置16对于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原封不动地向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20利用例如蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与本车M的周边存在的其他车辆或各种服务器装置通信。

HMI30对于本车M的乘客提示各种信息，并受理乘客的输入操作。HMI30包含显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置包括例如在仪表板中的与驾驶者面对的部分设置的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、HUD(Head Up Display)等。HUD是例如使图像与风景重叠地让人视觉辨认的装置，作为一例，通过向本车M的前风窗玻璃或组合器投射包含图像的光而使乘客视觉辨认虚像。

车辆传感器40包括检测本车M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车M的朝向的方位传感器、检测车辆的周边的照度的照度传感器、检测本车M的门锁定及解锁的门锁传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车M的位置。本车M的位置可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补全。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以将一部分或全部与前述的HMI30进行共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通过GNSS接收机51确定的本车M的位置(或输入的任意的位置)至使用导航HMI52通过乘客输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54是例如通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现了道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率或POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径指引。导航装置50例如可以通过乘客保有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定的地图上路径向MPU60输出。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几条车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以本车M能够在用于向分支处行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62包含例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备受理部125、识别部130、行动计划生成部140。受理部125受理例如通过物体识别装置16、通信装置20、MHI30、车辆传感器40、及驾驶操作件80等输出的各种信息。受理部125受理的信息包括要求锁门的锁门要求、没有驻车空间而表示车辆开始行驶之后的驻车的可否中的否并表示不可驻车的情况的不可驻车的信息即无驻车空间的信息、门255成为了解锁状态的解锁状态的信息。锁门要求例如通过作为用户的驾驶者的电子钥匙K的操作向受理部125发送。无驻车空间的信息例如通过检测到驻车场没有空余驻车空间的情况的驻车场管理装置400向受理部125发送。

第二控制部160以通过第一控制部120生成行驶路径并接收到锁门要求的情况为条件而开始自行驻车。锁门要求成为自行驻车的开始指示。基于锁门要求的自行驻车的开始指示是与驾驶者拥有的终端装置产生的指示不同的指示。受理部125将接收到的信息的一部分，例如通过物体识别装置16输出的信息、通过驻车场管理装置400发送的行驶路径的信息向识别部130输出。受理部125将接收到的信息的其他的一部分，例如锁门要求、无驻车空间等信息向第二控制部160的获取部162输出。获取部162获取锁门要求、无驻车空间等信息。受理部125也可以将上述的接收到的信息的其他的一部分也向识别部130输出，并经由识别部130、行动计划生成部140向获取部162输出。

第一控制部120并行地实现例如基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉点”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉点的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的红绿信号灯、道路标识等)的识别，并对双方打分而综合性地评价来实现。由此，能确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别作为以本车M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心或拐角等代表点表示，也可以由表现的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否进行或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车M行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从通过相机10拍摄的图像识别的本车M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以将从导航装置50获取的本车M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。识别部130识别临时停止线、障碍物、红色信号灯、收费站、其他的道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如可以将本车M的基准点的从车道中央的背离及相对于本车M的行进方向的车道中央连成的线所成的角度识别作为本车M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以取代于此，识别部130将相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的本车M的基准点的位置等识别作为本车M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130基于经由物体识别装置16输入的信息等，识别并检测进入本车M的周边的规定范围内的行人等。此外，识别部130基于经由物体识别装置16输入的信息等，识别本车M的周边的拥堵状况，识别部130判定本车M的周边是否拥堵。识别部130可以任意进行本车M的周边是否拥堵的判定。例如，可以在本车M的周边的车辆、行人、障碍物等的数目超过了规定数，或者它们占据的容积(面积等)超过了规定比例的情况下，判定为本车M的周边拥堵。

此外，识别部130在本车M停止于停止区域310(参照图3)的情况下，识别上下车区域320的驾驶者，识别驾驶者相对于本车M的位置。识别部130将本车M的拥堵状况、驾驶者相对于本车M的位置向第二控制部160的获取部162输出。

行动计划生成部140以原则上在通过推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对本车M的周边状况的方式生成本车M自动(不依靠驾驶者的操作)地将来行驶的目标轨迹。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨迹表现作为将本车M的应到达的地点(轨迹点)顺次排列的轨迹。轨迹点是以顺着道路距离计而每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车M的应到达地点，与之不同，每规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度生成作为目标轨迹的一部分。轨迹点可以是每规定的采样时间的其采样时刻的本车M的应到达位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨迹点的间隔表现。

行动计划生成部140可以每当生成目标轨迹时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而驻车的自行驻车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨迹。行动计划生成部140具备在执行自行驻车事件的情况下起动的自行驻车控制部142。关于自行驻车控制部142的功能的详情在后文叙述。

第二控制部160以本车M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨迹的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。第二控制部160基于识别部130的识别结果进行本车M的速度控制及转向控制，使本车M行驶而自行驻车于驻车空间。第二控制部160是“驾驶控制部”的一例。第二控制部160例如在本车M开始自行驻车时，进行根据本车M的周边环境而使本车M的一部分动作的控制，例如进行发光装置230的发光控制或进行警报装置240的警报控制，使发光装置230或警报装置240报告开始自行驻车的信息。

第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164、转向控制部166、发光控制部167、警报控制部168、门锁控制部169。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的信息，存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储器存储的目标轨迹附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储器存储的目标轨迹的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例，转向控制部166将与本车M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨迹的背离的反馈控制组合来执行。

此外，速度控制部164在被锁定的门255在停止区域310或能够接收由电子钥匙K发送的操作信息的能够接收区域，在自行驻车过程中被解锁的情况下，中止自行驻车而使本车M停止。

发光控制部167根据本车M的行驶状态、周边环境等，进行发光装置230的点亮控制作为发光控制。例如，发光控制部167在夜间本车M的周边变暗时本车M行驶的情况下，使发光装置230的前照灯232常时点亮。发光控制部167在本车M预定右转弯或左转弯的情况下，使方向指示灯234闪烁，在右转弯或左转弯完成之后使方向指示灯234熄灭。发光控制部167在本车M进行紧急停车时或驻车中时等，使方向指示灯234闪烁。发光控制部167在夜间本车M的周边变暗时本车M停止的情况下，使脚灯236点亮。

警报控制部168在关于本车M需要输出警报的情况下，使警报装置240输出必要的警报作为警报控制。例如，在识别部130识别到进入行驶中的本车M的周边的规定的范围内的行人等的情况下，警报控制部168使警报装置240的接近警报装置242输出朝向本车M的周围通知接近的接近警报音。警报控制部168在规定的带出禁止条件成立的状况下电子钥匙K从本车M分离了规定距离以上的情况下，例如带出到车外的情况下，使带出警报装置244朝向驾驶者输出带出警报音。带出禁止条件例如是本车M为能够行驶状态的情况。

此外，转向控制部166、发光控制部167及警报控制部168在获取部162获取了通过电子钥匙K的操作而发送的锁门要求的情况下，使转向装置220、发光装置230及警报装置240报告开始自行驻车而本车M开始行驶这样的信息作为与开始指示关联的报告信息。转向控制部166、发光控制部167及警报控制部168是“报告控制部”的一例，转向轮225、发光装置230及警报装置240是“报告部”的一例。

例如，在获取部162获取锁门要求而开始自行驻车的情况下，转向控制部166以使转向轮225转向(转舵)规定角度的方式控制转向装置220。在获取部162获取锁门要求而开始自行驻车的情况下，发光控制部167使前照灯232常时点亮，或者使方向指示灯234闪烁，或者使脚灯236熄灭。发光控制部167可以使方向指示灯234常时点亮。在获取部162获取锁门要求而开始自行驻车的情况下，警报控制部168使接近警报装置242输出接近警报音作为开始自行驻车时的报告音。

此外，警报控制部168例如在获取部162通过驻车场管理装置400获取了无驻车空间的信息的情况下，使警报装置240的带出警报装置244输出无驻车空间的信息。警报控制部168例如使带出警报装置244输出带出警报音作为无驻车空间的信息。

门锁控制部169在门255虽然关闭但是未锁定时获取部162获取了由电子钥匙K通过门发送的锁门要求的情况下，使门锁装置250将门255锁定。门锁控制部169在门255锁定时获取部162获取了由电子钥匙K通过门发送的锁门要求的情况下，使门锁装置250将门255解锁(解除锁定)。

行驶驱动力输出装置200将车辆行驶用的行驶驱动力(扭矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。在第一实施方式中，行驶驱动力输出装置200为电动机。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制促动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU、电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮225的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，来变更转向轮225的朝向。

发光装置230中的前照灯232例如设置在本车M的前部，根据发光控制部167的控制而朝向本车M的前方照射光。前照灯232原则上在本车M夜间行驶时点亮，在本车M白天行驶时熄灭。此外，前照灯232在本车M开始自行驻车时常时点亮。

方向指示灯234例如分别设置在本车M的前部及后部的各自的左右位置。方向指示灯234具备配置在本车M的右侧的右方向指示灯和配置在左侧的左方向指示灯。例如，方向指示灯234根据发光控制部167的控制进行闪烁、熄灭。在本车M进行右转弯时，右方向指示灯闪烁，在本车M进行左转弯时，左方向指示灯闪烁。在本车M进行紧急停车时或驻车中时等，左右的方向指示灯闪烁。此外，在本车M开始自行驻车时，左右的方向指示灯234中的左右的方向指示灯闪烁规定次数，例如10次左右。在本车M开始自行驻车时，方向指示灯234可以常时点亮。

脚灯236设置在例如本车M的门255关闭时将门255附近的脚下照亮的位置。脚灯236根据发光控制部167的控制进行点亮及熄灭。例如，脚灯236在本车M的门255为关闭中而乘客处于距本车M离开一定程度的位置时点亮，乘客在为了向本车M上车而接近门255之际容易观察脚下。脚灯236可以设置于本车M的任一个门255，例如，可以仅设置于驾驶位的门，也可以设置于全部的门。前照灯232、方向指示灯234、脚灯236是“发光部”的一例。

警报装置240的接近警报装置242具备例如设置于本车M的车身的扬声器，根据警报控制部168的控制，在识别部130识别到行人等进入本车M的周边的规定范围内的情况下输出接近警报音。接近警报装置242例如以充分到达规定范围内的行人处的音量来输出接近警报音。接近警报装置242在本车M开始自行驻车时输出接近警报音。在本车M开始自行驻车时输出的接近警报音可以与在识别部130识别到本车M的周边的规定范围内的行人等的情况下接近警报装置242输出的接近警报音的音量相同，也可以比该接近警报音的音量大或小。

带出警报装置244具备例如设置于本车M的车身的扬声器，根据警报控制部168的控制，在带出禁止条件成立的状况下电子钥匙被带出的情况下，输出带出警报音。带出警报装置244例如以充分到达处于规定范围内的带出了电子钥匙的驾驶者的音量输出带出警报音。带出警报装置244在要进行自行驻车时没有驻车空间的情况下，输出带出警报音。在没有驻车空间的情况下输出的带出警报音可以与电子钥匙被带出到车外的情况下带出警报装置244输出的带出警报音的音量相同，也可以比该带出警报音的音量大或小。

门锁装置250是设置于车辆的门255，生成门255被锁定的锁门状态和门255的锁定被解除的解锁状态的装置。门锁装置250通过门锁控制部169的控制，使门255成为锁门状态或解锁状态。

门锁装置250具备未图示的锁门声音产生装置及解锁传感器。门锁装置250在使门255从解锁状态成为锁门状态时，使锁门声音产生装置输出规定的锁门声音，在使门255从锁门状态成为解锁状态时，输出规定的解锁音。锁门声音及解锁音可以是相同的声音，也可以是不同的声音。门锁装置250在解锁传感器检测到门255的解锁状态的情况下，将解锁状态的信息向第一控制部120输出。

[自行驻车事件-入库时]

自行驻车控制部142例如基于通过通信装置20从驻车场管理装置400获取的信息，使本车M驻车于驻车空间内。图3是示意性地表示执行自行驻车事件的场景的图。在从道路Rd至访问目的地设施的路径中设有闸门300-in及300-out。本车M利用手动驾驶或自动驾驶，通过闸门300-in而行进至停止区域310。停止区域310面向与访问目的地设施连接的上下车区域320，是用户上下车的车辆停止的区域。在上下车区域320设有用于避开雨或雪的遮挡。

本车M在停止区域310使乘客下车之后，无人地进行自动驾驶，开始移动至驻车场PA内的驻车空间PS的自行驻车事件。自行驻车事件的开始触发例如可以是乘客产生的某些操作，也可以是从驻车场管理装置400通过无线接收到规定的信号的情况。例如，包含驾驶者的乘客从停止于停止区域310的本车M下车，接收到通过驾驶者等的电子钥匙K的操作而发送的锁门要求的情况(将本车M锁门的情况)成为自行驻车事件的开始触发。自行驻车控制部142在开始自行驻车事件的情况下，控制通信装置20将驻车要求朝向驻车场管理装置400发送。然后，本车M从停止区域310至驻车场PA，遵照驻车场管理装置400的引导，或者依靠自己的能力一边传感一边移动。

图4是表示驻车场管理装置400的结构的一例的图。驻车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430。在存储部430保存有驻车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

通信部410与本车M等车辆通过无线进行通信。控制部420基于通过通信部410获取的信息和保存于存储部430的信息，将车辆向驻车空间PS引导。驻车场地图信息432是几何性地表示驻车场PA的结构的信息。驻车场地图信息432包括各驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如是对于驻车空间PS的辨别信息即驻车空间ID，将表示是空余状态还是满(驻车中)状态的状态与满状态时的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID建立了对应的表。

控制部420当通信部410从车辆接收到驻车要求时，参照驻车空间状态表434，基于状态为空余状态的驻车空间PS是否存在，来判定驻车要求的发送车辆的驻车的可否。控制部420在判定为没有驻车空间PS的情况下，对于发送了驻车要求的车辆，发送无驻车空间的信息。控制部420在判定为空余状态的驻车空间PS存在的情况下，从空余状态的驻车空间PS之中，提取使本车M驻车的驻车空间PS。控制部420从驻车场地图信息432获取提取的驻车空间PS的位置，将至获取的驻车空间PS的位置为止的优选的路径使用通信部410向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。

在接收到路径的车辆(以下，设为本车M)中，自行驻车控制部142生成基于路径的目标轨迹。当成为目标的驻车空间PS接近时，驻车空间识别部132对划分驻车空间PS的驻车框线等进行识别，识别驻车空间PS的详细的位置而向自行驻车控制部142提供。自行驻车控制部142接收此而修正目标轨迹，使本车M驻车于驻车空间PS。

[自行驻车事件-出库时]

自行驻车控制部142及通信装置20即使本车M为驻车中也维持动作状态。自行驻车控制部142例如在通信装置20从乘客的终端装置接收到接车要求的情况下，使本车M的系统起动，使本车M移动至停止区域310。此时，自行驻车控制部142控制通信装置20而向驻车场管理装置400发送起步要求。驻车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。当使本车M移动至停止区域310而使乘客搭乘时，自行驻车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于其他的功能部的自动驾驶。

并不局限于上述的说明，自行驻车控制部142可以不依靠通信，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果而自动发现空余状态的驻车空间，使本车M驻车于发现的驻车空间内。

接下来，说明在车辆系统1中执行的处理。在车辆系统1中，本车M到达停止区域310而乘客从本车M下车，例如驾驶者操作电子钥匙K而使门锁装置250将本车M的门255锁定，由此开始自行驻车。本车M的门255的锁定也可以不依靠电子钥匙K的操作而通过操作在本车M的车身设置的传感器(开关)进行。或者，本车M的门255的锁定可以通过电子钥匙K的操作和设置于车身的传感器的操作中的任一者进行。本车M当通过电子钥匙K的操作而使门锁装置250将门255锁定时，向驻车场管理装置400发送驻车要求。以下，说明驻车场管理装置400中的处理及本车M开始自行驻车之前的自动驾驶控制装置100中的处理。

图5是表示驻车场管理装置400中的处理的一例的流程图。如图5所示，驻车场管理装置400判定通过通信部410是否接收到由本车M发送的驻车要求(步骤S101)。在判定为未接收到驻车要求的情况下，驻车场管理装置400重复进行步骤S110的处理。

在判定为接收到驻车要求的情况下，控制部420判定状态为空余状态的空余驻车空间的有无(步骤S103)。在判定为有空余驻车空间的情况下，控制部420提取使本车M驻车的驻车空间PS，生成从停止区域310至提取的驻车空间的行驶路径(步骤S105)。控制部420将生成的行驶路径利用通信部410向本车M发送(步骤S017)。

在步骤S103中，在判定为没有空余驻车空间的情况下，控制部420将无驻车空间的信息利用通信部410向本车M发送(步骤S109)。这样，驻车场管理装置400结束图5所示的处理。

接下来，说明自动驾驶控制装置100的处理。图6是表示自动驾驶控制装置100中的处理的一例的流程图。如图6所示，第一控制部120判定本车M是否停车于停止区域310(步骤S201)。在判定为本车M未停车于停止区域310的情况下，第一控制部120重复进行步骤S201的处理。

在判定为本车M停车于停止区域310的情况下，受理部125判定是否接收到由电子钥匙K发送的锁门要求(步骤S203)。在判定为未接收到锁门要求的情况下，第一控制部120重复进行步骤S203的处理。

在判定为接收到锁门要求的情况下，受理部125将锁门要求向第二控制部160输出，并将驻车要求向驻车场管理装置400发送(步骤S205)。第二控制部160的门锁控制部169根据锁门要求使门锁装置250将本车M的门255锁门(步骤S207)。门锁控制部169在使门锁装置250将门255锁定时，使门锁装置250输出锁门声音。接下来，第一控制部120判定是否接收到由驻车场管理装置400发送的行驶路径(步骤S209)。

在判定为接收到行驶路径的情况下，识别部130识别本车M的周边的拥堵状况(步骤S211)，向第二控制部160输出。接下来，行动计划生成部140生成基于发送的行驶路径的目标轨迹(步骤S213)。接下来，第二控制部160报告自行驻车的开始(步骤S215)。报告自行驻车的开始的次序在后文说明。

在步骤S207中判定为未接收到行驶路径的情况下，第一控制部120判定是否接收到无驻车空间的信息(步骤S217)。在判定为未接收到无驻车空间的信息的情况下，第一控制部120返回步骤S207，重复进行是否接收到行驶路径的判定。

在判定为接收到无驻车空间的信息的情况下，警报控制部168使带出警报装置244输出带出警报音(步骤S219)。第二控制部160通过使带出警报装置244输出带出警报音而将驻车场PA没有驻车空间的情况向用户报告。这样，自动驾驶控制装置100结束图6所示的处理。

接下来，参照图7，说明在自动驾驶控制装置100中执行的自行驻车的开始的报告的处理。图7是表示自动驾驶控制装置100中的处理的一例的流程图。如图7所示，每当报告自行驻车的开始时，警报控制部168使接近警报装置242输出接近警报音(步骤S301)。第二控制部160通过使接近警报装置242输出接近警报音而将自行驻车开始且车辆开始行驶的情况向用户报告。

接下来，获取部162基于通过识别部130输出的本车M的周围的拥堵状况，判定本车M的周边是否拥堵(步骤S303)。在判定为本车M的周边不拥堵的情况下，第二控制部160直接结束图7所示的处理。因此，在本车M的周围不拥堵的情况下，仅通过由接近警报装置242输出的接近警报音将自行驾驶的开始向驾驶者报告。

在步骤S305中，在判定为本车M的周边拥堵的情况下，发光控制部167使前照灯232点亮(步骤S305)。接下来，发光控制部167使方向指示灯234(左右两方的方向指示灯)闪烁(步骤S307)。接下来，发光控制部167使点亮的脚灯236熄灭(步骤S309)。

接下来，获取部162基于通过识别部130输出的上下车区域320中的驾驶者相对于停止区域310中的本车M的位置，判定驾驶者是否处于能够视觉辨认转向轮225的位置(步骤S311)。在判定为驾驶者位于能够视觉辨认转向轮225的位置，例如，本车M的前方侧的与转向轮225(前轮)接近的场所的情况下，转向控制部166使转向轮225转舵(步骤S313)。在判定为驾驶者未位于能够视觉辨认转向轮225的位置的情况下，转向控制部166不使转向轮225转舵，直接结束处理。因此，例如，在驾驶者从本车M的背门侧操作电子钥匙K而使门锁装置250将门255锁定的情况下，由于驾驶者未处于能够视觉辨认转向轮225的位置，因此转向控制部166不使转向轮225转舵。这样，自动驾驶控制装置100结束图7所示的处理。

接下来，参照图8说明在自动驾驶控制装置100中执行的自行驻车的开始后中止自行驻车的处理。图8是表示自动驾驶控制装置100中的处理的一例的流程图。如图8所示，在开始了自行驻车之后，自行驻车控制部142基于通过门锁装置250的解锁传感器发送的解锁状态的信息，判定本车M是否为解锁状态(步骤S401)。在判定为不是解锁状态的情况下，自行驻车控制部142不使本车M停止，仍继续自行驻车，结束图8所示的处理。

在判定为是解锁状态的情况下，自行驻车控制部142判定本车M是否在停止区域310或能够接收从电子钥匙K发送的操作信息的能够接收区域内行驶中(步骤S403)。在判定为本车M不是在停止区域310或能够接收区域内行驶中的情况下，自行驻车控制部142不使本车M停止，仍继续自行驻车，结束图8所示的处理。

在判定为本车M在停止区域310或能够接收区域内行驶中的情况下，自行驻车控制部142中止自行驻车(步骤S405)，使本车M停止。然后，结束图8所示的处理。

如以上说明所述，第一实施方式的自动驾驶控制装置100在接收到锁门要求的情况下，使门锁装置250将门255锁定，并开始自行驻车。因此，为了使自行驻车开始，不需要例如驾驶者持有的终端装置的操作等，因此能够以更自然的动作下车，能够简化进行自行驻车时的操作。在开始自行驻车时，本车M报告自行驻车的开始。作为自行驻车的报告，例如，输出接近警报音，或使前照灯232常时点亮，或使方向指示灯234闪烁，或使脚灯236熄灭，或使转向轮225转舵。因此，能够向包含驾驶者的乘客等通知本车M的自行驻车的开始时期。自行驻车的开始通过例如接近警报音的输出进行，但是在本车M的周边拥堵的情况下，同时进行前照灯232的点亮、方向指示灯234的闪烁、脚灯236的熄灭等，在驾驶者处于能够视觉辨认转向轮225的位置时，使转向轮225转舵。因此，能够将本车M的自行驻车的开始时期更明确地向驾驶者等通知。

<第二实施方式>

接下来，说明本发明的第二实施方式。在第二实施方式中，图1所示的行驶驱动力输出装置200具备发动机(内燃机)。未设置警报装置240中的接近警报装置242。也可以设置警报装置240中的接近警报装置242。本车M可以是行驶驱动力输出装置200具备发动机和电动机的所谓混合动力车辆。

第二实施方式的自动驾驶控制装置100通过速度控制部164使发动机起动而输出发动机音来取代接近警报装置242的接近警报音的输出作为接收到由电子钥匙K输出的锁门要求时进行的自行驻车的开始的报告。在第二实施方式中，在设有警报装置240中的接近警报装置242的情况下，可以使发动机起动，并使接近警报装置242输出接近警报音。

在第二实施方式中，本车M在开始自行驻车时，为了报告自行驻车的开始，通过速度控制部164使发动机起动而输出发动机音。因此，能够向包含驾驶者的乘客等通知本车M的自行驻车的开始时期。

上述各实施方式中的自行驻车的开始的报告可以省略其一部分。例如，在第一实施方式中，可以仅通过接近警报音的输出和前照灯232的常时点亮进行自行驻车的开始的报告。也可以无论本车M的周边的拥堵状况等如何都进行各自行驻车的开始的报告。也可以在本车M的周边拥堵时，不进行接近警报音的输出而进行前照灯232的常时点亮等。也可以根据拥堵的程度使自行驻车的开始的报告的数目变动，例如，可以是拥堵的程度越高则越增加自行驻车的开始的报告的数目。

本车M的周边的拥堵状况的判定可以使用物体识别装置16识别的物体的位置、种类、速度等的识别以外的要素进行。例如，可以检测本车M的周边的噪音，基于检测到的噪音来判定本车M的周边的拥堵状况，也可以将物体的位置等和噪音等综合来判定拥堵状况。

在上述各实施方式中，说明本车M进行自行驻车时的控制，但是在车辆进行自行驻车时以外的状况下也可以进行同样的控制。例如，也可以在共享车辆等中利用者从车辆离开之后，车辆通过自动驾驶而开始行驶时，车辆受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的行驶的开始指示，使报告部将与开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

自行驻车事件的开始触发可以为锁门要求的接收以外。例如，可以包含接收到锁门要求之后的规定时间的经过这样的时间性的要素，也可以是驾驶者等的发声或姿势、触碰本车M等的行动、由驻车场管理装置400发送的自行驻车开始信息的接收等。与自行驻车的开始指示关联的信息可以是自行驻车的开始以外的信息。例如，可以是自行驻车的开始指示自身，也可以是自行驻车的开始准备。关于进行自行驻车的开始指示的终端装置以外的装置，可列举例如电子钥匙K主体或设置于电子钥匙K的开关类、其他的设置于本车M的车身的各种传感器类。

[硬件结构]

图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为将通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其具备：

存储有程序的存储装置；及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行所述存储装置存储的程序，

识别车辆的周边环境，

基于所述车辆的周边环境的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶，

受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示，

使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不受这样的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (19)

1.一种车辆控制装置，其中，具备：

识别部，其识别车辆的周边环境；

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶；

受理部，其受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示；及

报告控制部，其使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述报告信息是开始所述行驶的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述报告控制部使所述报告部通过报告音报告所述报告信息。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆具备朝向所述车辆的周围输出接近警报音的接近警报装置，

所述报告控制部使所述接近警报装置输出所述接近警报音作为所述报告音。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆具备内燃机，

所述报告部是所述内燃机，

所述报告控制部使所述内燃机起动。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备获取所述车辆开始了行驶之后的驻车的可否的信息的获取部，

所述报告控制部在所述车辆开始了行驶之后的不可驻车时，使所述报告部报告不可驻车的信息。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

基于通过电子钥匙的操作而发送的操作信息，能够进行设置于所述车辆的门的锁定及解锁，

所述车辆控制装置具备带出警报装置，在满足所述电子钥匙的带出禁止条件时所述电子钥匙从所述车辆离开了规定距离以上的情况下，该带出警报装置发出带出警报音，

所述报告控制部使所述带出警报装置输出所述带出警报音作为报告音。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述报告部是所述车辆的一部分，

所述报告控制部使所述车辆的一部分动作而使所述报告部报告所述报告信息。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

所述报告部是设置于所述车辆的发光部，

所述车辆的一部分的动作是所述发光部的点亮或熄灭。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

所述发光部是灯，

所述车辆的一部分的动作是所述灯的常时点亮。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

所述发光部是设置于所述车辆的方向指示器，

所述车辆的一部分的动作是所述方向指示器的闪烁。

12.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

所述发光部是在所述车辆的门关闭时将所述车辆的驾驶位的脚下照亮的脚灯，

所述车辆的一部分的动作是所述脚灯的熄灭。

13.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

所述报告部是设置于所述车辆的转向轮，

所述车辆的一部分的动作是所述转向轮的转舵。

14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中，

在所述用户能够视觉辨认所述转向轮的情况下，所述报告控制部使所述转向轮转舵。

15.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述报告控制部具备通过报告音及所述车辆的一部分的动作对所述报告信息进行报告的功能，

根据所述车辆的周边环境，使所述报告部通过报告音及所述车辆的一部分的动作中的任一方或两方来报告所述报告信息。

16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其中，

在所述车辆的周边拥堵的情况下，所述报告控制部使所述报告部通过报告音及所述车辆的一部分的动作这两方来报告所述报告信息。

17.根据权利要求1～16中任一项所述的车辆控制装置，其中，

基于通过电子钥匙的操作而发送的操作信息，能够进行设置于所述车辆的门的锁定及解锁，

在面对所述车辆的乘客上下车的上下车区域、且在所述车辆停止的停止区域或在所述操作信息的能够接收区域内移动的所述车辆上设置的门被解锁的情况下，所述驾驶控制部中止所述车辆的移动。

18.一种车辆控制方法，其中，

计算机进行：

识别车辆的周边环境；

基于所述车辆的周边环境的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶；

受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示；

使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告。

19.一种存储有程序的存储介质，其中，该程序使计算机执行：

识别车辆的周边环境的处理；

基于所述车辆的周边环境的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，使所述车辆行驶的处理；

受理基于与用户拥有的终端装置产生的指示不同的指示的、所述行驶的开始指示的处理；及

使报告部将与所述开始指示关联的报告信息朝向用户报告的处理。

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