CN213081471U - 一种配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种配送机器人，属于物流技术领域。所述配送机器人包括：控制器、运动机构、至少一个状态提示灯和外壳；其中，所述运动机构位于所述配送机器人的底部，所述至少一个状态提示灯设置于所述外壳上，所述控制器设置于所述配送机器人的内部；所述控制器分别与所述运动机构、所述至少一个状态提示灯连接；所述控制器，用于控制所述运动机构带动所述配送机器人，按照预设行进路线行进，并根据当前工作状态，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述配送机器人的当前工作状态。本实用新型通过提示配送机器人的当前工作状态，实现丰富配送机器人的功能。

Description

一种配送机器人

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种配送机器人。

背景技术

采用配送机器人运输物品具有方便快捷、节省人力以及减少人员接触等优点。然而，在配送过程中，目前的配送机器人往往按照设定好的路线行进，到达目的地后卸载所运输的物品，功能比较单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种配送机器人，以丰富配送机器人的功能。具体技术方案如下：

一种配送机器人，所述配送机器人包括：控制器、运动机构、至少一个状态提示灯和外壳；其中，

所述运动机构位于所述配送机器人的底部，所述至少一个状态提示灯设置于所述外壳上，所述控制器设置于所述配送机器人的内部；

所述控制器分别与所述运动机构、所述至少一个状态提示灯连接；

所述控制器，用于控制所述运动机构带动所述配送机器人，按照预设行进路线行进，并根据当前工作状态，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述配送机器人的当前工作状态。

可选的，所述至少一个状态提示灯分别设置于所述外壳多个方向的预设位置处；

所述控制器，用于当所述配送机器人改变行进方向时，控制与改变后的行进方向对应预设位置处的状态提示灯发光，以提示所述配送机器人的转动方向。

可选的，所述配送机器人还包括距离探测部件；其中，

所述距离探测部件设置于所述外壳上，并与所述控制器相连；

所述距离探测部件，用于获取所述配送机器人周边物体的位置信息，再将获取到的位置信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据接收到的位置信息，确定所述预设行进路线中是否存在障碍物，并在所述预设行进路线中存在障碍物的情况下，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述预设行进路线中存在障碍物。

可选的，所述距离探测部件的数目与所述至少一个状态提示灯的数目相同，一个所述距离探测部件和一个所述状态提示灯构成一个组合装置，多个所述组合装置设置于所述外壳的不同侧面。

可选的，所述控制器包括距离计算单元和第一发光控制单元；其中，

所述距离计算单元和所述第一发光控制单元相连，所述第一发光控制单元与所述至少一个状态提示灯相连；

所述距离计算单元，用于计算所述配送机器人与所述障碍物之间的距离；

所述发光控制单元，用于当所述距离小于预设距离阈值时，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述配送机器人与所述障碍物之间的距离过小。

可选的，所述配送机器人还包括预警部件，所述控制器包括预警控制单元；其中，

所述预警部件设置于所述外壳上，并与所述预警控制单元相连；

所述预警控制单元，用于当所述距离小于预设距离阈值时，控制所述预警部件发出预警信息。

可选的，所述预警部件设置于所述配送机器人的头部位置。

可选的，所述预警部件包括音频输出模块，所述预警控制单元具体用于控制所述音频输出模块发出预设警示音频；

和/或，

所述预警部件包括警示灯，所述预警控制单元具体用于控制所述警示灯发出具有警示作用的光。

可选的，所述距离探测部件包括光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的一种。

可选的，所述控制器包括第一监测单元和第二发光控制单元；其中，

所述第一监测单元与所述第二发光控制单元相连，所述第二发光控制单元与所述至少一个状态提示灯相连；

所述监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，所述发光方式为闪烁或常亮；

所述第二发光控制单元，用于控制所述至少一个状态提示灯以所述目标发光方式发光。

可选的，所述控制器包括第二监测单元和第三发光控制单元；其中，

所述第二监测单元与所述第三发光控制单元相连，所述第三发光控制单元与所述至少一个状态提示灯相连；

所述第二监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光颜色的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光颜色；

所述第三发光控制单元，用于控制所述至少一个状态提示灯以所述目标发光颜色发光。

可选的，所述状态提示灯包括多个LED灯；其中，

所述多个LED灯分别与所述第三发光控制单元相连；

所述第三发光控制单元，还用于通过控制所述多个LED灯的发光亮度，调整所述状态提示灯发出光的颜色。

可选的，所述第二监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，所述发光方式为闪烁或常亮；

所述第三发光控制单元，用于控制所述至少一个状态提示灯以所述目标发光方式、所述目标发光颜色发光。

本实用新型有益效果：

本实用新型提供了一种配送机器人，配送机器人包括：控制器、运动机构、至少一个状态提示灯和外壳；其中，运动机构位于配送机器人的底部，至少一个状态提示灯设置于外壳上，控制器设置于配送机器人的内部；控制器分别与运动机构、至少一个状态提示灯连接；控制器，用于控制运动机构带动配送机器人，按照预设行进路线行进，并根据当前工作状态，控制至少一个状态提示灯发光，以提示配送机器人的当前工作状态。

由于通过控制至少一个状态提示灯发光，可以实现提示配送机器人的当前工作状态的提示功能，因此，能够丰富配送机器人的功能。

当然，实施本实用新型的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种配送机器人的主视图；

图2为本实用新型提供的一种配送机器人的左视图；

图3为本实用新型提供的一种配送机器人的控制原理图。

图例说明：

110、运动机构 120、状态提示灯

130、外壳 140、距离探测部件

150、预警部件

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种配送机器人，可以用于医院、商场、机场等大型室内场景中的物品运输，能够节省人力运输成本，避免人员接触。

如图1所示，配送机器人包括：控制器(图中未示出)、运动机构110、至少一个状态提示灯120和外壳130；其中，

运动机构110位于配送机器人的底部，至少一个状态提示灯120设置于外壳130上，控制器设置于配送机器人的内部；

控制器分别与运动机构110、至少一个状态提示灯120连接；

控制器，用于控制运动机构110带动配送机器人，按照预设行进路线行进，并根据当前工作状态，控制至少一个状态提示灯120发光，以提示配送机器人的当前工作状态。

具体的，配送机器人的工作状态可以包括：开始配送、正在配送中、行进路线中存在障碍物、运行出现故障和结束配送等。配送机器人的控制器可以设置至少一个状态提示灯120的发光参数，并控制至少一个状态提示灯120基于设置后的发光参数发光，以提示配送机器人的当前工作状态，发光参数包括发光方式、发光颜色中的至少一种。

本实用新型提供了一种配送机器人，配送机器人包括：控制器、运动机构110、至少一个状态提示灯120和外壳130；其中，运动机构110位于配送机器人的底部，至少一个状态提示灯120设置于外壳130上，控制器设置于配送机器人的内部；控制器分别与运动机构110、至少一个状态提示灯120连接；控制器，用于控制运动机构110带动配送机器人，按照预设行进路线行进，并根据当前工作状态，控制至少一个状态提示灯120发光，以提示配送机器人的当前工作状态。

由于通过控制至少一个状态提示灯120发光，可以实现提示配送机器人的当前工作状态的提示功能，因此，能够丰富配送机器人的功能。进一步的，便于行人了解配送机器人的工作状态，增加配送机器人与行人之间的交互。

可选的，至少一个状态提示灯120分别设置于外壳130多个方向的预设位置处；

控制器，用于当配送机器人改变行进方向时，控制与改变后的行进方向对应预设位置处的状态提示灯120发光，以提示配送机器人的转动方向。

具体的，以配送机器人的机体为基准点，多个方向可以与配送机器人的行进方向对应。例如，在行进过程中，配送机器人会向前行进、转向左侧行进以及转向右侧行进，因此，多个方向可以为配送机器人的前方、左侧方向和右侧方向。某一方向的预设位置可以是该方向外壳130上的任一位置，开发人员可根据具体设计需求，改变状态提示灯120的安装位置。

当配送机器人改变行进方向时，控制器可以确定改变后的行进方向，与改变后的行进方向对应预设位置处的状态提示灯120，然后，控制器可以控制该状态提示灯120发光，以提示配送机器人的转动方向。

例如，配送机器人包含三个状态提示灯120，分别表示为A、B和C，状态提示灯A可以设置于配送机器人外壳130前方的第一预设位置处。第一预设位置位于机体的头部位置。状态提示灯B设置于外壳130左侧方向的第二预设位置处，状态提示灯C设置于外壳130右侧方向的第三预设位置处，第二预设位置和第三预设位置与机体的中心轴对称。

当配送机器人改变行进方向并向左侧行进时，控制器可以确定改变后的行进方向为左侧方向，与改变后的行进方向对应预设位置处的状态提示灯120，得到状态提示灯B。然后，控制器可以控制状态提示灯B发光，以提示配送机器人向左转动。

可选的，至少一个状态提示灯120也可以设置于外壳130单个方向的预设位置处。配送机器人可以通过依次控制至少一个状态提示灯120发光，提示配送机器人的转动方向。

例如，配送机器人外壳130前方的第一预设位置处可以并列设置有2个状态提示灯120，分别表示为A1和A2。其中，状态提示灯A1更靠近配送机器人机体的左侧，状态提示灯A2更靠近配送机器人机体的右侧。

配送机器人可以控制状态提示灯A1发光，以提示配送机器人向左转动。类似的，配送机器人可以控制状态提示灯A2发光，以提示配送机器人向右转动。

本实用新型中，当配送机器人进行转向等行进变化时，可通过对状态提示灯120的控制向周边行人进行示警，以免与行人发生碰撞，影响行人的生命财产安全，进一步的，还能提高物品配送的安全性。

可选的，如图1所示，配送机器人还包括距离探测部件140；其中，距离探测部件140设置于外壳130上，并与控制器相连；

距离探测部件140，用于获取配送机器人周边物体的位置信息，再将获取到的位置信息发送至控制器；

控制器，还用于根据接收到的位置信息，确定预设行进路线中是否存在障碍物，并在预设行进路线中存在障碍物的情况下，控制至少一个状态提示灯120发光，以提示预设行进路线中存在障碍物。

具体的，距离探测部件140的数目可以为1个，也可以为多个。距离探测部件140的数目为1个时，距离探测部件140可以设置于外壳130的头部位置处，以便距离探测部件140获取配送机器人周边物体的位置信息。距离探测部件140的数目为多个时，距离探测部件140可以分别设置于外壳130多个方向的预设位置处，以便对应某一方向的距离探测部件140获取位于配送机器人该方向上的周边物体的位置信息。

配送机器人的控制器可以根据距离探测部件140获取到的位置信息，确定预设行进路线中是否存在障碍物。当预设行进路线中存在障碍物时，控制器还能够根据位置信息确定障碍物相对于配送机器人的方向，得到目标方向。如果配送机器人包括分别设置于多个方向上的状态提示灯120，则控制器可以控制与目标方向对应的状态提示灯120发光，以提示配送机器人目标方向的空间中存在障碍物。

相关技术中，室内配送机器人遇到障碍物时，一般会绕过障碍物，或者在接近障碍物时停止移动。与相关技术相比，本实用新型提供的配送机器人可以在遇到障碍物时，通过控制状态提示灯120发光向周边行人示警，从而可以避免碰撞发生，不仅能够提高物品运行的安全性，还能降低对行人的生命财产安全所造成的威胁。

可选的，距离探测部件140包括光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的一种。

具体的，当距离探测部件140的数目为1个时，可以采用光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的任一种距离传感器，作为距离探测部件140。

当距离探测部件140的数目为多个时，多个距离探测部件140可以均为光学距离传感器，或者，均为红外距离传感器，或者，均为超声波距离传感器。多个距离探测部件140可以包括光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的至少两种距离传感器。

可选的，距离探测部件140的数目与至少一个状态提示灯120的数目相同，一个距离探测部件140和一个状态提示灯120构成一个组合装置，多个组合装置设置于外壳130的不同侧面。

例如，在配送机器人包含3个状态提示灯120的情况下，可以设置有3个距离探测部件140，一个距离探测部件140和一个状态提示灯120构成一个组合装置，即，配送机器人共包含3个组合装置，3个组合装置分别设置于外壳130的前侧、左侧和右侧。如图2所示，为本实用新型提供的一种配送机器人的左视图，其中，一个距离探测部件140和一个状态提示灯120构成的组合装置设置于配送机器人外壳130的同一侧。

由此，设置于外壳130某一侧面的距离探测部件140，可以获取位于配送机器人该侧面方向上的周边物体的位置信息。然后，配送机器人的控制器可以根据该距离探测部件140获取到的位置信息，确定预设行进路线中是否存在障碍物。当预设行进路线中存在障碍物时，控制器可以控制与该距离探测部件140属于同一组合装置的状态提示灯120发光，以提示配送机器人该侧面方向的空间中存在障碍物。

可选的，控制器包括距离计算单元和第一发光控制单元。

其中，距离计算单元和第一发光控制单元相连，第一发光控制单元与至少一个状态提示灯120相连；

距离计算单元，用于计算配送机器人与障碍物之间的距离；

第一发光控制单元，用于当该距离小于预设距离阈值时，控制至少一个状态提示灯120发光，以提示配送机器人与障碍物之间的距离过小。

例如，预设距离阈值可以是2m，当配送机器人与障碍物之间的距离小于预设距离阈值2m时，第一发光控制单元可以控制状态提示灯120发光，以提示配送机器人与障碍物之间的距离过小。如果预设行进路线中的障碍物为行人，通过发光提示可以及时提醒行人躲避，防止碰撞行人。

可选的，配送机器人还包括预警部件150，控制器包括预警控制单元；其中，

预警部件150设置于外壳130上，并与预警控制单元相连；

预警控制单元，用于当距离小于预设距离阈值时，控制预警部件150发出预警信息。

可选的，预警部件150包括音频输出模块，预警控制单元具体用于控制音频输出模块发出预设警示音频；和/或，

预警部件150包括警示灯，预警控制单元具体用于控制警示灯发出具有警示作用的光。

具体的，音频输出模块可以是任一具有音频输出功能的装置，例如，音频输出模块可以是扬声器、蜂鸣器。警示灯可以发出闪烁的红光、或者，以爆闪方式交替发出蓝光和红光。

可选的，可以选用声光报警灯作为预警部件150，由此，预警部件150可以同时包含音频输出模块和警示灯，配送机器人的预警控制单元可以控制预警部件150同时发出声、光两种报警信号，从而提高提示效果。

本实用新型中，当配送机器人前进道路遇到阻挡时，可通过声、光变化提示行人，一方面，能够提高配送机器人与周边行人的交互，便于行人了解配送机器人的工作状态；另一方面，能够避免碰撞的发生，提高物品配送的安全性。

本实用新型中，预警部件150可以设置于配送机器人外壳130上的任一位置处，开发人员可根据具体设计需求，改变预警部件150的安装位置。

可选的，预警部件150设置于配送机器人的头部位置。由于设置于较为醒目的头部位置，因此，便于处于预设行进路线上的行人收到配送机器人所发出的预警信息，从而能够提高警示效果。

可选的，控制器包括第一监测单元和第二发光控制单元；其中，

第一监测单元与第二发光控制单元相连，第二发光控制单元与至少一个状态提示灯120相连；

第一监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，发光方式为闪烁或常亮；

第二发光控制单元，用于控制至少一个状态提示灯120以目标发光方式发光。

具体的，开发人员可以根据实际设计需求，更改处于各工作状态时，状态提示灯120的发光方式。

例如，当配送机器人开机启动时，第一监测单元可以监测到配送机器人处于“开始配送状态”，第一监测单元可以根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，得到常亮。此时，第二发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120以常亮方式发光。

配送机器人在配送物品的过程中，第一监测单元可以监测到配送机器人处于“正在配送中状态”，第一监测单元可以根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，得到闪烁，即，目标发光方式为闪烁。此时，第二发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120以闪烁方式发光。

本实用新型中，由于第二发光控制单元能够控制状态提示灯120在不同工作状态时以不同发光方式发光，因此，便于行人根据状态提示灯120的发光方式，确定配送机器人的当前工作状态，从而能够丰富提示效果。

可选的，控制器包括第二监测单元和第三发光控制单元；其中，

第二监测单元与第三发光控制单元相连，第三发光控制单元与至少一个状态提示灯120相连；

第二监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光颜色的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光颜色；

第三发光控制单元，用于控制至少一个状态提示灯120以目标发光颜色发光。

具体的，开发人员可以根据实际设计需求，更改处于各工作状态时，状态提示灯120发出的光的颜色。

例如，当配送机器人处于正常工作状态时，第三发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120发出第一颜色的光；当配送机器人处于结束工作状态时，第三发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120发出第二颜色的光；当配送机器人处于运行故障状态时，第三发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120发出第三颜色的光。第一颜色的光可以为绿光，第二颜色的光可以为蓝光，第三颜色的光可以为红光。

或者，当配送机器人处于某一工作状态时，第三发光控制单元可以控制状态提示灯120交替发出多种颜色的光，例如，当配送机器人处于运行故障状态时，第三发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120交替发出红光和蓝光。当配送机器人处于结束工作状态时，第三发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120交替发出蓝光和绿光。

本实用新型中，由于第三发光控制单元能够控制状态提示灯120在不同工作状态时发出不同颜色的光，因此，便于行人根据状态提示灯120所发出光的颜色，确定配送机器人的当前工作状态，从而能够丰富提示效果。

可选的，状态提示灯120包括多个LED灯；其中，

多个LED灯分别与第三发光控制单元相连；

第三发光控制单元，还用于通过控制多个LED灯的发光亮度，调整状态提示灯120发出光的颜色。

具体的，状态提示灯120可以包括多个不同颜色的单色LED灯，第三发光控制单元可以通过控制多个LED灯的发光亮度，调整状态提示灯120发出光的颜色。

例如，状态提示灯120可以包括三个单色LED灯，分别为红色LED灯、绿色LED灯和蓝色LED灯，第三发光控制单元可以通过控制各单色LED灯的发光亮度，调整状态提示灯120发出光的颜色，得到红光、绿光、蓝光和黄光中的任一种光。

可选的，第二监测单元，还用于根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，发光方式为闪烁或常亮；

第三发光控制单元，用于控制至少一个状态提示灯120以目标发光方式、目标发光颜色发光。

例如，当配送机器人开机启动时，第二监测单元可以监测到配送机器人处于“开始配送状态”，第二监测单元可以根据工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，得到常亮。第二监测单元可以根据工作状态与发光颜色的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光颜色，得到绿色。

此时，第三发光控制单元可以控制至少一个状态提示灯120以常亮方式发出绿色的光。

本实用新型中，由于第三发光控制单元能够控制状态提示灯120在不同工作状态时以不同发光方式和不同发光颜色发光，因此，便于行人根据状态提示灯120的发光方式和发光颜色，确定配送机器人的当前工作状态，从而能够丰富提示效果。

本实用新型中，第一发光控制单元、第二发光控制单元和第三发光控制单元可以为同一控制单元，也可以为不同的控制单元；类似的，第一监测单元和第二监测单元可以为同一监测单元，也可以为不同的监测单元，本实用新型不作具体限定。

本实用新型还提供了一种配送机器人，配送机器人包括配送箱体和机器人本体。配送机器人包含三个组合装置，每个组合装置包含1个状态提示灯120和1个距离探测部件140，三个组合装置分别设置于配送机器人外壳130的前侧、左侧和右侧。配送机器人的头部位置设置有预警部件150，预警部件150包括红色警示灯和蜂鸣器。

为了便于区分，将位于外壳130前侧的状态提示灯120称为前状态灯A，将位于外壳130左侧的状态提示灯120称为左状态灯B，将位于外壳130右侧的状态提示灯120称为右状态灯C。类似的，将位于外壳130前侧的距离探测部件140称为前置超声波阵列A，将位于外壳130左侧的距离探测部件140称为左侧超声波阵列B，将位于外壳130右侧的距离探测部件140称为右侧超声波阵列C。将位于外壳130头部位置的预警部件150，称为声光报警灯D。

本实用新型中，每个状态提示灯包括红色LED灯、绿色LED灯和蓝色LED灯。前置超声波阵列A可以由两个超声波传感器组成，左侧超声波阵列B和右侧超声波阵列C，可以均由三个超声波传感器组成。

如图3所示，为本实用新型提供的一种配送机器人的控制原理图。其中，处理器可以作为配送机器人的控制器，处理器可以分别与三个用于控制状态提示灯的LED驱动电路连接、与用于控制声光报警灯D的驱动电路连接。处理器还可以通过通信总线与三个距离探测部件通信。

在配送机器人的工作过程中，处理器可以向LED驱动电路输出PWM(Pulse WidthModulation，脉冲宽度调制)波，以使LED驱动电路输出PWM波点亮红色LED灯、绿色LED灯和蓝色LED灯，从而实现控制状态提示灯120发光。处理器可以通过控制单色LED灯的发光亮度和发光比例，改变状态提示灯120发出光的颜色。处理器还能够控制状态提示灯120的发光方式。

处理器可以通过驱动电路驱动声光报警灯D中的红色警示灯发出闪烁的红光，蜂鸣器发出警示声音。距离探测部件能够将测量到的配送机器人周边物体的位置信息，通过通信总线实时传输给处理器，以便处理器根据该位置信息，确定预设行进路线中是否存在障碍物。

配送机器人在配送过程中实现状态提示功能的过程包括：

在配送机器人启动时，处理器可以控制三个状态提示灯120以常亮方式发出绿光；

在配送机器人运输物品的过程中，处理器可以控制三个状态提示灯120以闪烁方式发出绿光。三个距离探测部件140可以获取配送机器人周边物体的位置信息，处理器可以根据该位置信息，确定预设行进路线中是否存在障碍物。当前方出现障碍物时，处理器可以控制机体前侧的前状态灯A以闪烁方式发出红光。当配送机器人与障碍物之间的距离小于预设距离阈值内时，处理器可以控制声光报警灯D以闪烁方式发出红灯并控制蜂鸣器发出警示声音，以向障碍物发出预警提示。同时，配送机器人还会重新规划行进路径，以绕开障碍物。

当配送机器人在行进过程中需要左转时，处理器可以控制位于机体左侧的左状态灯B以闪烁方式发出黄光，以提示周边行人配送机器人将进行左转。在配送机器人左转过程中，设置于机体左侧的左侧超声波阵列B，可以实时获取配送机器人周边物体的位置信息，以便处理器实时计算配送机器人与左侧障碍物之间的距离。当配送机器人与障碍物之间的距离小于预设距离阈值时，处理器可以控制位于机体左侧的左状态灯B以闪烁方式发出红光，声光报警灯D以闪烁方式发出红色并控制蜂鸣器发出警示声音，提示左侧有碰撞风险。

类似的，当配送机器人在行进过程中需要右转时，处理器可以控制位于机体右侧的右状态灯C以闪烁方式发出黄光，以提示周边行人配送机器人将进行右转。在配送机器人右转过程中，设置于机体右侧的右侧超声波阵列C，可以实时获取配送机器人周边物体的位置信息，以便处理器实时计算配送机器人与右侧障碍物之间的距离。当配送机器人与障碍物之间的距离小于预设距离阈值时，处理器可以控制位于机体右侧的右状态灯C以闪烁方式发出红光，声光报警灯D以闪烁方式发出红色并控制蜂鸣器发出警示声音，提示右侧有碰撞风险。

在配送过程中，如果遇到故障，处理器可以控制三个状态提示灯120以闪烁方式发出红光，以提示运行出现故障。

当配送机器人完成物品运输后，处理器可以控制三个状态提示灯120以常亮方式发出蓝光，以提示完成当前物品运输。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所实用新型的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括：控制器、运动机构、至少一个状态提示灯和外壳；其中，

所述运动机构位于所述配送机器人的底部，所述至少一个状态提示灯设置于所述外壳上，所述控制器设置于所述配送机器人的内部；

所述控制器分别与所述运动机构、所述至少一个状态提示灯连接；

所述控制器，用于控制所述运动机构带动所述配送机器人，按照预设行进路线行进，并根据当前工作状态，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述配送机器人的当前工作状态。

2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述至少一个状态提示灯分别设置于所述外壳多个方向的预设位置处；

所述控制器，用于当所述配送机器人改变行进方向时，控制与改变后的行进方向对应预设位置处的状态提示灯发光，以提示所述配送机器人的转动方向。

3.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人还包括距离探测部件；其中，

所述距离探测部件设置于所述外壳上，并与所述控制器相连；

所述距离探测部件，用于获取所述配送机器人周边物体的位置信息，再将获取到的位置信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据接收到的位置信息，确定所述预设行进路线中是否存在障碍物，并在所述预设行进路线中存在障碍物的情况下，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述预设行进路线中存在障碍物。

4.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述距离探测部件的数目与所述至少一个状态提示灯的数目相同，一个所述距离探测部件和一个所述状态提示灯构成一个组合装置，多个所述组合装置设置于所述外壳的不同侧面。

5.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述控制器包括距离计算单元和第一发光控制单元；其中，

所述距离计算单元和所述第一发光控制单元相连，所述第一发光控制单元与所述至少一个状态提示灯相连；

所述距离计算单元，用于计算所述配送机器人与所述障碍物之间的距离；

所述第一发光控制单元，用于当所述距离小于预设距离阈值时，控制所述至少一个状态提示灯发光，以提示所述配送机器人与所述障碍物之间的距离过小。

6.根据权利要求5所述的配送机器人，其特征在于，所述配送机器人还包括预警部件，所述控制器包括预警控制单元；其中，

所述预警部件设置于所述外壳上，并与所述预警控制单元相连；

所述预警控制单元，用于当所述距离小于预设距离阈值时，控制所述预警部件发出预警信息。

7.根据权利要求6所述的配送机器人，其特征在于，所述预警部件设置于所述配送机器人的头部位置。

8.根据权利要求6所述的配送机器人，其特征在于，所述预警部件包括音频输出模块，所述预警控制单元具体用于控制所述音频输出模块发出预设警示音频；

和/或，

所述预警部件包括警示灯，所述预警控制单元具体用于控制所述警示灯发出具有警示作用的光。

9.根据权利要求3-8中任一项所述的配送机器人，其特征在于，所述距离探测部件包括光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器中的一种。

10.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述控制器包括第一监测单元和第二发光控制单元；其中，

所述第一监测单元与所述第二发光控制单元相连，所述第二发光控制单元与所述至少一个状态提示灯相连；

所述第一监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，所述发光方式为闪烁或常亮；

所述第二发光控制单元，用于控制所述至少一个状态提示灯以所述目标发光方式发光。

11.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述控制器包括第二监测单元和第三发光控制单元；其中，

所述第二监测单元与所述第三发光控制单元相连，所述第三发光控制单元与所述至少一个状态提示灯相连；

所述第二监测单元，用于根据预先存储的工作状态与发光颜色的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光颜色；

所述第三发光控制单元，用于控制所述至少一个状态提示灯以所述目标发光颜色发光。

12.根据权利要求11所述的配送机器人，其特征在于，所述状态提示灯包括多个LED灯；其中，

所述多个LED灯分别与所述第三发光控制单元相连；

所述第三发光控制单元，还用于通过控制所述多个LED灯的发光亮度，调整所述状态提示灯发出光的颜色。

13.根据权利要求11所述的配送机器人，其特征在于，所述第二监测单元，还用于根据预先存储的工作状态与发光方式的对应关系，确定与当前工作状态对应的目标发光方式，所述发光方式为闪烁或常亮；

所述第三发光控制单元，具体用于控制所述至少一个状态提示灯以所述目标发光方式、所述目标发光颜色发光。

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