CN113483930A - 碰撞检测装置、分体式配送机器人和碰撞检测方法 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了碰撞检测装置、分体式配送机器人和碰撞检测方法。该装置的一具体实施方式包括：支撑部件，为凹槽形状；薄膜压力传感器，铺设于支撑部件的凹槽内；电子控制部件，设置于支撑部件的凹槽内，与薄膜压力传感器连接，用于检测薄膜压力传感器的压力值，以及采用无线方式向外发送检测信号；压力传导部件，至少部分嵌入支撑部件的凹槽中，用于将碰撞产生的挤压力传输至薄膜压力传感器。该装置结构简单，能够实现任意位置的碰撞检测，从而提高检测位置布局的灵活性。

Description

碰撞检测装置、分体式配送机器人和碰撞检测方法

技术领域

本公开的实施例涉及仓储物流技术领域，具体涉及碰撞检测装置、分体式配送机器人和碰撞检测方法。

背景技术

随着人工智技术的发展，智能机器人能够自主导航，完成特定的任务。其中，碰撞检测是机器人重要的安全功能之一。目前，现有的碰撞检测方式通常有以下两种：一种是在机器人周边安装安全触边；另一种是在机器人前进方向设计机械行程开关。

现有的碰撞检测方式一般受限于机械结构和安装位置要求，通常安装位置相对固定。并且机械结构复杂，需要电气布线。另外，对于分体式配送机器人，配送箱体的尺寸往往大于配送机器人(车体)的尺寸，且配送箱体无电气结构。这样在配送机器人运送配送箱体的过程中，无法感知配送箱体是否发生碰撞。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于分析电力系统安全性的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种碰撞检测装置，包括：支撑部件，为凹槽形状；薄膜压力传感器，铺设于支撑部件的凹槽内；电子控制部件，设置于支撑部件的凹槽内，与薄膜压力传感器连接，用于检测薄膜压力传感器的压力值，以及采用无线方式向外发送检测信号；压力传导部件，至少部分嵌入支撑部件的凹槽中，用于将碰撞产生的挤压力传输至薄膜压力传感器。

在一些实施例中，压力传导部件包括：第一覆盖层，位于支撑部件的凹槽内，且覆盖薄膜压力传感器和电子控制部件；第二覆盖层，覆盖于支撑部件的凹槽表面，以形成碰撞检测装置的检测面；其中，第一覆盖层和第二覆盖层均采用弹性材料制成，且两者之间形成有密闭腔。

在一些实施例中，压力传导部件为采用弹性材料一体成型制成，且形状与支撑部件的凹槽形状相适配，其中，压力传导部件为中空结构，且表面设置有注气孔。

在一些实施例中，电子控制部件包括：电池；无线收发器；存储器，存储有用于唯一指示碰撞检测装置的标识信息；微处理器，对采集到的薄膜压力传感器的信号进行分析，确定当前薄膜压力传感器的压力值，以及将确定的压力值和标识信息通过无线收发器向外发送。

在一些实施例中，微处理器还定期对电池进行电量检测，以及在电量小于阈值的情况下，通过无线收发器向外发送预警信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种分体式配送机器人，包括：配送箱体，用于承载待配送物品；配送机器人，用于控制并驱动配送箱体移动；其中，配送箱体向地面的正投影尺寸大于配送机器人中用于装载配送箱体的部分向地面的正投影尺寸，以及配送箱体在对应投影尺寸大的侧面上安装有上述第一方面中任一实现方式所描述的碰撞检测装置。

在一些实施例中，配送箱体上设置有编码信息，其中，编码信息包括配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息。

在一些实施例中，碰撞检测装置周期性发送检测信号；配送机器人扫描配送箱体上的编码信息，以及根据编码信息中的标识信息，获取碰撞检测装置的检测信号，并根据检测信号中的压力值，确定配送箱体是否发生碰撞。

在一些实施例中，配送机器人根据编码信息中的标识信息，向碰撞检测装置发送启动信号，以及获取碰撞检测装置的检测信号；碰撞检测装置响应于接收到启动信号，周期性发送检测信号。

在一些实施例中，配送机器人响应于将配送箱体运送完成，向碰撞检测装置发送结束信号；碰撞检测装置响应于接收到结束信号，暂停发送检测信号。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种碰撞检测方法，该方法用于上述第二方面中任一实现方式所描述的分体式配送机器人中的配送机器人，包括：获取目标配送箱体的基本信息，其中，基本信息包括目标配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息；根据获取的标识信息，接收目标碰撞检测装置周期性发送的检测信号，其中，检测信号包括压力值和标识信息；根据检测信号中的压力值，确定目标配送箱体是否发生碰撞；以及响应于确定目标配送箱体发生碰撞，基于基本信息和检测信号，确定并生成碰撞的位置信息。

在一些实施例中，在接收目标碰撞检测装置周期性发送的检测信号之前，该方法还包括：根据获取的标识信息，向目标碰撞检测装置发送启动信号，以使目标碰撞检测装置从待机状态变为工作状态。

在一些实施例中，响应于将目标配送箱体运送完成，该方法还包括：根据获取的标识信息，向目标碰撞检测装置发送结束信号，以使目标碰撞检测装置从工作状态变为待机状态。

在一些实施例中，获取目标配送箱体的基本信息，包括：扫描目标配送箱体上的编码信息，以获取目标配送箱体的基本信息；以及该方法还包括：根据生成的碰撞的位置信息，调整配送路径。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：本公开的一些实施例的碰撞检测装置包括凹槽形状的支撑部件。其中，凹槽内铺设有薄膜压力传感器。同时凹槽上端嵌入有压力传导部件。即通过压力传导部件可以将碰撞产生的挤压力传输至薄膜压力传感器。另外，凹槽内还设置有与薄膜压力传感器相连接的电子控制部件。该电子控制部件可以对薄膜压力传感器的压力值进行检测，并能够通过无线方式向外发送检测信号。这样可以实现任意位置的碰撞检测。尤其是对分体式配送机器人中的配送箱体在运送过程中的碰撞检测。从而提高检测位置的选取和设置的灵活性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的碰撞检测装置的一些实施例的剖视结构示意图；

图1A是图1所示的碰撞检测装置的正视结构示意图；

图2是图1所示的碰撞检测装置受到挤压时的结构示意图；

图3是根据本公开的碰撞检测装置中的压力传导部件的另一实施例的剖视结构示意图；

图4是根据本公开的碰撞检测装置中的电子控制部件的一些实施例的结构示意图；

图5是分体式配送机器人的一些实施例的工作示意图；

图6是根据本公开的碰撞检测方法的一些实施例的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了本公开的碰撞检测装置的一些实施例的剖视结构示意图。如图1所示，碰撞检测装置可以包括支撑部件11、薄膜压力传感器12、电子控制部件13和压力传导部件14。

在这里，支撑部件11的第一端面A为凹槽形状。支撑部件11的凹槽内(如凹槽底部)铺设有薄膜压力传感器12。同时，凹槽内还设置有电子控制部件13。电子控制部件13可以与薄膜压力传感器12连接。此外，如图1所示，凹槽的开口处还嵌入有压力传导部件14。压力传导部件14可以将碰撞产生的挤压力传输至薄膜压力传感器12。也就是说，压力传导部件14的下端面覆盖薄膜压力传感器12和电子控制部件13，即与薄膜压力传感器12相接触。同时，压力传导部件14的上端面形成碰撞检测装置的检测面。这里的下端面和上端面分别为压力传导部件14中朝向、背离凹槽底部的端面。进而，电子控制部件13可以对薄膜压力传感器12的压力值进行检测，并可以通过无线方式向外发送检测信号，从而实现碰撞检测。

由图1可知，利用支撑部件11的第一端面A所形成的凹槽，可以实现碰撞检测装置中其他部件的固定。此外，通过支撑部件11的第二端面B可以将碰撞检测装置安装固定在需要检测的位置。其中，第二端面B一般为与第一端面A相对的端面。通过上述描述可知，本公开的碰撞检测装置结构简单，可以实现任意位置的碰撞检测。

可以理解的是，为了便于检测，上述压力传导部件14可以至少部分嵌入支撑部件11的凹槽中。并且至少嵌入部分的形状可以与凹槽形状相适配。也就是说，相对于支撑部件11的第二端面B，压力传导部件14的上端面的高度可以不低于支撑部件11的高度。另外，为了可以更好地传输碰撞所产生的挤压力，压力传导部件14通常可以由弹性材料制成。这里的弹性材料可以是受力容易发生变形，撤力后能够快速恢复近似初始形状的任意材料，如橡胶、硅胶等。而压力传导部件14的具体结构和形状在这里并不限制。

作为示例，如图1所示，压力传导部件14可以包括第一覆盖层141和第二覆盖层142。两者均采用弹性材料制成。其中，第一覆盖层141可以位于凹槽内，且覆盖薄膜压力传感器12和电子控制部件13。第二覆盖层142可以覆盖于凹槽表面，以形成碰撞检测装置的检测面。同时，第一覆盖层141与第二覆盖层142之间形成有密闭腔143。这样，当第二覆盖层142受到外力挤压时，会发生形变。即如图2所示，第二覆盖层142会朝着密闭腔143的方向弯曲。此时，密闭腔143中的气体(如空气)压缩，压强增大。进而通过第一覆盖层141作用于薄膜压力传感器12。

在一些实施例中，压力传导部件也可以是一体成型制成的。如图3所示，压力传导部件为采用弹性材料一体成型制成。其内部为中空结构。并且表面设置有注气孔C。可选地，为了防止内部气体泄漏，注气孔上还可以安装有气孔塞。

需要说明的是，注气孔的位置在这里并不限制。比如可以设置于压力传导部件的上端面或下端面。再如可以将注气孔设置于压力传导部件的侧壁。这样既不会影响压力的传送和外观的美观性，同时还可以利用支撑部件11的侧壁对其产生反向作用力，从而减少或避免气体泄漏。

进一步地，为了将挤压力更加有效地传输至薄膜压力传感器，如图3所示，压力传导部件的侧壁厚度可以大于上、下端面的厚度。这样在碰撞过程中，可以减少压力传导部件的侧壁发生形变的可能性，或降低其形变程度。

在一些实施例中，为了提高支撑固定的牢固性，上述支撑部件11可以采用硬质材料制成，如塑料或金属等。然而，在实际应用过程中，碰撞有可能发生在碰撞检测装置的侧边，而非(压力传导部件14的)上端面。因此，为了提高碰撞检测的准确性，支撑部件11的侧壁可以采用弹性材料制成。

进一步地，支撑部件11的凹槽内还可以设置有缓冲层。即缓冲层位于凹槽与薄膜压力传感器12之间。这样，可以对薄膜压力传感器12所受到的压力起到缓冲作用。从而避免或减少压力过大导致薄膜压力传感器损坏的情况发生。在这里，缓冲层使用的材料并不限制，如绒布、海绵、泡沫、橡胶等。可选地，为了简化支撑部件11的制作工艺，其也可以全部采用弹性材料制成。从而无需再设置缓冲层。这样也有助于简化碰撞检测装置的结构和制作工艺。

在一些实施例中，上述电子控制部件13可以采用图4所示的结构。如图4所示，电子控制部件13可以包括电池、模数转换器、微处理器、存储器和无线收发器。这里的电池可以是图4中的纽扣电池，也可以是能够满足空间布局要求的其他型式电池。其中，电池可以向电子控制部件中的各元件提供运行电源。无线收发器通过天线可以接收或发送无线信号。存储器上存储有用于唯一指示碰撞检测装置的标识信息。这里的标识信息可以由数字、字母、符号或文字中的至少一种组成。而模数转换器可以将输入的模拟信号(如采集到的薄膜压力传感器的模拟电信号)转换为数字信号，并传输至微处理器。这样，微处理器可以对输入的数字信号进行分析，以确定当前薄膜压力传感器的压力值。此外，微处理器可以将确定的压力值和标识信息通过无线收发器向外发送。

可以理解的是，在压力作用下，薄膜压力传感器的阻值会发生变化。因此如图4所示，电子控制部件可以采集薄膜压力传感器的电压V2＝V1×R2/(R1+R2)。这样，当薄膜压力传感器受到挤压时，其阻值R2(相应的电压V2)会发生变化。反过来，微处理器根据阻值R2的变化情况，便可以确定薄膜压力传感器的压力值变化。进而可以判断出碰撞检测装置是否受到碰撞或挤压。可选地，电子控制部件也可以通过采集的薄膜压力传感器的电流，来确定其阻值变化情况。

可选地，为了进一步提升碰撞检测装置的工作稳定性，上述微处理器还可以定期对电池的电量进行检测。进而在电量小于阈值的情况下，可以通过无线收发器向外发送预警信息。从而可以让用户及时更换电池，保证生产的顺利进行。在这里，用户可以根据实际情况来设置电量的检测周期(如每月)和阈值(如10％)。

需要说明的是，对于电子控制部件中的各元件的类型和型号，用户可以根据实际情况进行设置。例如上述无线收发器可以采用433MHZ(即工作频率为433兆赫兹)无线收发模块。其具有成本低、功耗低、体积小、可靠性高等特点。这样有利于延长电池的使用寿命。另外，碰撞检测装置的形状在这里同样不限制。例如可以为图1A中所示的长方形或长条形；又例如可以为圆形。再例如压力传导部件的下端面(即嵌入凹槽的部分)可以为长方形，而上端面可以为向上凸出的圆弧形。此外，在微处理器能够实现模数转换器的功能的情况下，上述电子控制部件中可以不设置模数转换器。

本公开的一些实施例还提供了一种分体式配送机器人。该分体式配送机器人可以包括配送机器人和配送箱体。配送机器人用于控制并驱动配送箱体移动。而配送箱体可以用于承载待配送物品。也就是说，配送机器人运送配送箱体，以完成其上承载的待配送物品的配送。在这里，分体式配送机器人的样式、结构并不限制。

可以理解的是，为了提高配送箱体的承载能力，配送箱体的尺寸往往要大于配送机器人的尺寸。即配送箱体向地面的正投影尺寸大于配送机器人中用于装载配送箱体的部分向地面的正投影尺寸。在这种情况下，当配送机器人装载上配送箱体时，配送箱体的至少一侧面通常会超出配送机器人。此时，配送箱体在对应投影尺寸大的侧面上可以安装有上述实施例中所描述的碰撞检测装置。即上述至少一侧面(配送箱体中超出配送机器人的侧面)上可以安装有碰撞检测装置。这样在运送过程中，配送机器人可以根据碰撞检测装置发出的检测信号，来确定配送箱体的这些侧面是否发生碰撞。

作为示例，如图5所示，配送箱体上可以设置有编码信息(如二维码)。其中，编码信息可以包括配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息。即二维码携带编码ID(Identity document，身份标识号)和安装位置信息。这样，配送机器人在装载配送箱体时，可以扫描箱体上的二维码，获取碰撞检测装置的编码ID和安装位置。进而实现与碰撞检测装置的无线通信，以及碰撞位置的确定。而碰撞检测装置可以周期性发送检测信号。由图5可知，碰撞检测装置可以持续按照周期T(待机t1时刻，上报t2时刻)上报检测出的压力值。此时，配送机器人根据标识信息(编码ID)，可以获取碰撞检测装置的检测信号。并根据检测信号中的压力值，来确定配送箱体是否发生碰撞。也就是说，在运送过程中，若配送箱体发生碰撞，则会触发碰撞检测装置。配送机器人通过获取其无线上报的信息，判断出碰撞发生。

可选地，为了延长碰撞检测装置的电源使用寿命，配送机器人可以根据编码信息中的标识信息，向碰撞检测装置发送启动信号，以使其从待机状态变为工作状态。碰撞检测装置在接收到启动信号的情况下，可以周期性发送检测信号。

进一步地，在将配送箱体运送完成的情况下，配送机器人可以向碰撞检测装置发送结束信号，以使其从工作状态变为待机状态。碰撞检测装置接收到结束信号，可以暂停发送检测信号。

可以理解的是，由于碰撞检测装置自身有电源(即电池)，并且采用无线方式收发信号，因此配送机器人与配送箱体之间可以无电气连接。也就是说，配送箱体上可以没有或者不需要增加电气结构。这种碰撞检测装置不需要对分体式配送机器人的现有结构进行改造。

继续参考图6，示出了根据本公开的碰撞检测方法的一些实施例的流程600。该方法包括以下步骤：

步骤601，获取目标配送箱体的基本信息。

在一些实施例中，分体式配送机器人一般包括配送机器人和配送箱体。根据检测需求，配送箱体上可以安装上述各实施例中所描述的碰撞检测装置。在这里，碰撞检测方法的执行主体可以为上述配送机器人。执行主体在运送配送箱体之前，首先可以通过多种方式来获取目标配送箱体的基本信息。其中，基本信息可以包括目标配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息。这里的目标配送箱体即为执行主体当前需要运送的配送箱体。

例如，控制中心可以为各配送机器人分配运送任务。这样，执行主体在接收到控制中心发送的配送箱体的编号信息时，可以将该编号信息所指示的配送箱体作为目标配送箱体。接着，根据目标配送箱体的编号信息，可以从数据库中获取其基本信息。可以理解的是，数据库的存储位置在这里并不限制。

再例如，配送箱体上可以设置有编号信息。执行主体通过扫描其上的编号信息，进而可以从数据库中获取其基本信息。

可选地，为了进一步提高信息获取效率，配送箱体上可以设置有编码信息。其中，编码信息中可以包含配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和安装位置信息。此时，执行主体通过扫描目标配送箱体上的编码信息，便可以快速获取其基本信息。在这里，编码信息的表现形式并不限制，比如二维码、条形码或未来出现的编码方式等。

步骤602，根据获取的标识信息，接收目标碰撞检测装置周期性发送的检测信号。

在一些实施例中，基于步骤601获取的标识信息，执行主体可以对接收的各条检测信号进行筛选，从而得到目标碰撞检测装置周期性发送的检测信号。其中，检测信号可以包括压力值和碰撞检测装置的标识信息。而目标碰撞检测装置即为目标配送箱体上所安装的碰撞检测装置。也就是说，执行主体可以将检测信号中的标识信息与此前获取的标识信息进行匹配，进而将匹配的检测信号确定为目标碰撞检测装置所发送的检测信号。在这里，检测信号的发送周期可以根据实际需求进行设置，如5秒。

步骤603，根据检测信号中的压力值，确定目标配送箱体是否发生碰撞。

在一些实施例中，执行主体可以对目标碰撞检测装置每次或初次发送的压力值进行存储，以作为历史压力值。这样，基于步骤602接收到的当前检测信号，执行主体可以将当前压力值与历史压力值进行比较分析，进而确定目标配送箱体是否发生碰撞。例如当前压力值与历史压力值的差值的绝对值大于预设值(如2欧姆)，则说明目标配送箱体与外部发生碰撞。

步骤604，响应于确定目标配送箱体发生碰撞，基于基本信息和检测信号，确定并生成碰撞的位置信息。

在一些实施例中，在确定目标配送箱体发生碰撞的情况下，基于步骤601中获取的基本信息和步骤602中接收的检测信号，执行主体可以确定并生成碰撞的位置信息。也就是说，当执行主体确定当前压力值发生变化时，可以确定该条检测信号中所包含的标识信息。进而在基本信息中查找该标识信息所指示的碰撞检测装置的安装位置，即为发生碰撞的位置。

进一步地，在确定发生碰撞的情况下，执行主体还可以根据生成的碰撞的位置信息，来调整配送路径。例如碰撞位置为(在前进方向上)配送箱体的左侧，此时执行主体可以向右侧平移0.5米后再直行。具体调整方式可以依据用户的路径规划设计执行。

在一些可选的实现方式，在接收目标碰撞检测装置周期性发送的检测信号之前，执行主体可以根据获取的标识信息，首先向目标碰撞检测装置发送启动信号，从而使目标碰撞检测装置从待机状态变为工作状态。

进一步地，在将目标配送箱体运送完成的情况下，执行主体根据获取的标识信息，还可以向目标碰撞检测装置发送结束信号，从而使目标碰撞检测装置从工作状态变为待机状态。

这样可以使碰撞检测装置减少不必要的能源消耗，从而延长其电源的使用寿命。同时，在配送箱体等待新的配送任务的过程中，使其上所安装的碰撞检测装置暂停发送检测信号，可以避免对周围正在运行的配送机器人产生干扰，提高配送机器人的数据处理效率。

可选地，在接收到目标碰撞检测装置发送的用于指示电量不足的预警信息时，执行主体还可以发出预警信号。预警信号的表现形式在这里并不限制，如可以是铃声、灯光、语音中的至少一种。执行主体还可以将预警信息发送至控制中心。这样可以让维护人员及时更换碰撞检测装置中的电池，从而保证生产的顺利进行。

本公开的一些实施例提供的方法，通过在配送箱体上安装碰撞检测装置，从而可以实现配送机器人在运送配送箱体的过程中，对配送箱体的碰撞检测。具体地，配送机器人可以获取目标配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息。基于获取的标识信息，识别出目标碰撞检测装置，并接收其周期性发送的压力值。进而，根据压力值的变化情况和获取的位置信息，可以确定发生碰撞的位置。此外，采用上述碰撞检测装置，无需对分体式配送机器人的现有结构进行改造。配送机器人与配送箱体之间也不需要电气连接。

需要说明的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种碰撞检测装置，包括：

支撑部件，为凹槽形状；

薄膜压力传感器，铺设于所述支撑部件的凹槽内；

电子控制部件，设置于所述支撑部件的凹槽内，与所述薄膜压力传感器连接，用于检测所述薄膜压力传感器的压力值，以及采用无线方式向外发送检测信号；

压力传导部件，至少部分嵌入所述支撑部件的凹槽中，用于将碰撞产生的挤压力传输至所述薄膜压力传感器。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述压力传导部件包括：

第一覆盖层，位于所述支撑部件的凹槽内，且覆盖所述薄膜压力传感器和所述电子控制部件；

第二覆盖层，覆盖于所述支撑部件的凹槽表面，以形成碰撞检测装置的检测面；

其中，所述第一覆盖层和所述第二覆盖层均采用弹性材料制成，且两者之间形成有密闭腔。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述压力传导部件为采用弹性材料一体成型制成，且形状与所述支撑部件的凹槽形状相适配，其中，所述压力传导部件为中空结构，且表面设置有注气孔。

4.根据权利要求1-3之一所述的装置，其中，所述电子控制部件包括：

电池；

无线收发器；

存储器，存储有用于唯一指示所述碰撞检测装置的标识信息；

微处理器，对采集到的所述薄膜压力传感器的信号进行分析，确定当前所述薄膜压力传感器的压力值，以及将确定的压力值和所述标识信息通过所述无线收发器向外发送。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述微处理器还定期对所述电池进行电量检测，以及在电量小于阈值的情况下，通过所述无线收发器向外发送预警信息。

6.一种分体式配送机器人，包括：

配送箱体，用于承载待配送物品；

配送机器人，用于控制并驱动所述配送箱体移动；

其中，所述配送箱体向地面的正投影尺寸大于所述配送机器人中用于装载配送箱体的部分向地面的正投影尺寸，以及所述配送箱体在对应投影尺寸大的侧面上安装有如权利要求1-5之一所述的碰撞检测装置。

7.根据权利要求6所述的分体式配送机器人，其中，所述配送箱体上设置有编码信息，其中，所述编码信息包括所述配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息。

8.根据权利要求7所述的分体式配送机器人，其中，

所述碰撞检测装置周期性发送检测信号；

所述配送机器人扫描所述配送箱体上的编码信息，以及根据编码信息中的标识信息，获取所述碰撞检测装置的检测信号，并根据检测信号中的压力值，确定所述配送箱体是否发生碰撞。

9.根据权利要求8所述的分体式配送机器人，其中，

所述配送机器人根据编码信息中的标识信息，向所述碰撞检测装置发送启动信号，以及获取所述碰撞检测装置的检测信号；

所述碰撞检测装置响应于接收到启动信号，周期性发送检测信号。

10.根据权利要求8所述的分体式配送机器人，其中，

所述配送机器人响应于将所述配送箱体运送完成，向所述碰撞检测装置发送结束信号；

所述碰撞检测装置响应于接收到结束信号，暂停发送检测信号。

11.一种碰撞检测方法，所述方法用于如权利要求6-10之一所述的分体式配送机器人中的配送机器人，包括：

获取目标配送箱体的基本信息，其中，所述基本信息包括所述目标配送箱体上所安装的碰撞检测装置的标识信息和位置信息；

根据获取的标识信息，接收目标碰撞检测装置周期性发送的检测信号，其中，所述检测信号包括压力值和标识信息；

根据所述检测信号中的压力值，确定所述目标配送箱体是否发生碰撞；以及

响应于确定所述目标配送箱体发生碰撞，基于所述基本信息和所述检测信号，确定并生成碰撞的位置信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述获取目标配送箱体的基本信息，包括：扫描目标配送箱体上的编码信息，以获取所述目标配送箱体的基本信息；以及

所述方法还包括：根据生成的碰撞的位置信息，调整配送路径。

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