CN114227682A - 机器人碰撞检测装置、方法、设备、存储介质以及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人碰撞检测装置、方法、设备、存储介质以及机器人，适用于机器人控制领域，包括：压力传感器，所述压力传感器设于所述机器人外表面，包括位于压力传感器上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器用于在检测到所述机器人发生碰撞时，生成碰撞信号；以及碰撞检测模块，与所述各个子传感器连接，用于接收所述各个子传感器生成的碰撞信号，根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述机器人的碰撞位置。本申请通过将压力传感器布置于机器人表面，根据接收的碰撞信号对应的子传感器所在碰撞分区，来确定碰撞在机器人上发生的位置，以便机器人对碰撞进行应对与处理。

Description

机器人碰撞检测装置、方法、设备、存储介质以及机器人

技术领域

本申请属于机器人控制领域，尤其涉及一种机器人碰撞检测装置、方法、设备、存储介质以及机器人。

背景技术

在一些自动化生产线或者物流运输环境，以及日常生活中，能够进行自动寻路以及避障的智能行进机器人应用越来越广泛，如扫地机器人、物流机器人、AGV(AutomatedGuided Vehicle)小车、服务机器人等，在行进机器人行进的过程中，其自带的寻路导航功能能够为其进行导航，但是为了保障行进机器人的行进安全，还需检测机器人工作时是否发生碰撞，以方便机器人应对。

现有技术中通常是在行进机器人的底盘上安装加速度传感器，来检测机器人是否发生碰撞。

现有技术能够检测出机器人是否发生碰撞，但是不能检测出碰撞发生的位置，不能使机器人更好地进行应对碰撞。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人碰撞检测装置、方法、设备、存储介质以及机器人，可以解决难以对机器人碰撞发生位置进行确定的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人碰撞检测装置，包括：

压力传感器，所述压力传感器设于所述机器人外表面，包括位于所述压力传感器上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器分别用于在检测到所述机器人发生碰撞时，生成碰撞信号；以及

碰撞检测模块，与所述各个子传感器连接，用于接收所述各个子传感器生成的碰撞信号，根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述机器人的碰撞位置。

示例性的，可以是碰撞检测模块主动向压力传感器进行采样，并接收来自压力传感器上子传感器的碰撞信号。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人碰撞检测方法，所述机器人碰撞检测方法应用于机器人碰撞检测装置，所述机器人碰撞检测装置包括压力传感器，所述压力传感器设于所述机器人外表面，包括位于所述压力传感器上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器用于在检测到所述机器人发生碰撞时，生成碰撞信号；

所述机器人碰撞检测方法包括：

接收所述各个子传感器生成的碰撞信号；

根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述确定机器人的碰撞位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体包括机器人控制装置；以及

如前述任一实施例提供的机器人碰撞检测装置。

本申请实施例的第四方面提供了一种机器人碰撞检测设备，所述机器人碰撞检测设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述机器人碰撞检测方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述机器人碰撞检测方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人碰撞检测设备上运行时，使得机器人碰撞检测设备执行上述第一方面中任一项所述机器人碰撞检测方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过将压力传感器布置于机器人表面，在压力传感器上的设置多个子传感器，根据接收的碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，来确定碰撞在机器人上发生的位置，以便机器人对碰撞进行应对与处理。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人碰撞检测装置的俯视图；

图2是本申请实施例提供的压力传感器的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人碰撞检测方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种机器人碰撞检测方法的实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种机器人碰撞检测方法的实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种机器人碰撞检测方法的实现流程示意图；

图7是本申请实施例提供的机器人碰撞检测设备的示意图。

附图中：1、机器人；2、压力传感器；21、压感功能膜；22、银浆电极；23、接头；24、高阻区；3、机器人控制装置；4、碰撞检测模块。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参照图1，本申请实施例一提供的一种机器人碰撞检测装置包括：

压力传感器2，所述压力传感器2设于所述机器人1外表面，包括位于所述压力传感器2上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器分别用于在检测到所述机器人1发生碰撞时，生成碰撞信号；以及

碰撞检测模块4，与所述各个子传感器连接，用于接收所述各个子传感器生成的碰撞信号，根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述机器人1的碰撞位置。

在一个实施例中，压力传感器2用于触发碰撞，压力传感器2上有多个相互的独立碰撞分区，每个碰撞分区上均设置有子传感器，每个碰撞分区可单独触发碰撞，且每个碰撞分区的子传感器触发碰撞后可将碰撞信号发送至碰撞检测模块4，碰撞检测模块4可以确定碰撞信号来源的子传感器。

在一个实施例中，将压力传感器2的不同碰撞分区与机器人1的不同位置进行对应，因而碰撞检测模块4可以根据碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，再跟根据碰撞分区确认机器人1上的具体碰撞位置。可选的，碰撞分区的数量越多，检测到碰撞发生的位置越精确，再根据压力传感器2在机器人1上布置的位置，还可判断出碰撞角度、碰撞方向等信息。

可以理解的，碰撞检测模块4可以主动向压力传感器2进行采样，压力传感器2是对压力敏感的传感器，当其碰撞受压产生形变，形变使其自身参数产生变化，并使采样的采样信号发生变化，此时采样信号即为碰撞信号，碰撞信号被碰撞检测模块4接收，碰撞检测模块4根据接收的碰撞信号确定碰撞发生的位置。

在本实施例中，将压力传感器2布置于机器人1表面，根据接收的碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，来确定碰撞在机器人1上发生的位置，以便机器人1对碰撞进行应对与处理。

在一种实施例中，所述碰撞检测模块还用于：

根据所述碰撞信号确定碰撞压力；

若所述碰撞压力大于设定的触发阈值，则将所述碰撞位置和所述碰撞压力上传至机器人控制装置3。

在一个实施例中，压力传感器2输出的碰撞信号是模拟信号，与压力大小呈现线性关系，因而碰撞检测模块4能够根据碰撞信号计算出碰撞压力的大小。

在一个实施例中，机器人内部设置有机器人控制装置3，机器人控制装置3发出控制指令，控制指令可以控制机器人的运动、移动等，碰撞检测模块4与机器人控制装置3连接，将检测到的碰撞位置、碰撞压力发送至机器人控制装置3中。

在一个实施例中，机器人1发生碰撞时的碰撞力度是不同的，可能是碰撞力度较大的碰撞，也可能是碰撞力度较小的剐蹭，甚至可能是压力传感器2本身引起的压力波动，为了防止发生误判，可以在碰撞检测模块4中设定的触发阈值，即设定触发压力，当碰撞检测模块4计算的碰撞压力大于触发阈值时，碰撞检测模块4才将此次碰撞的碰撞压力、碰撞位置上传至机器人控制装置3中，机器人控制装置3可以依此作出停止、后退、重新规划路径等控制指令。其中触发阈值可以是存储于所述碰撞检测模块中的，也可以是接收机器人控制装置3下发的。

在本实施例中，通过比对碰撞压力与触发阈值，减少碰撞检测模块4计算碰撞压力后的处理步骤，也能够防止误判，减少机器人控制装置3的数据处理量。

在一种实施例中，所述碰撞检测模块还用于：

接收机器人控制装置3下发的触发阈值。

在本实施例中，触发阈值是可以设定的，具体可以是机器人控制装置3向碰撞检测模块4下发触发阈值，碰撞检测模块4存储、设定触发阈值；触发阈值可以是对碰撞检测模块初始化时设定的；也可以是在机器人控制装置3工作过程中设定的。以便根据机器人1不同的应用场景进行调整。

在一种实施例中，所述碰撞检测模块4还用于：

接收采样信号，所述采样信号为子传感器输出的信号；

根据所述采样信号计算所述子传感器电阻值；

若所述子传感器电阻值大于预设的初始阻值，则所述压力传感器失效，所述初始阻值为所述压力传感器未受到碰撞时的阻值。

在一个实施例中，在机器人1工作时，碰撞检测模块4可以以设定的频率主动向压力传感器2进行采样，来确定压力传感器2的状态，并判断压力传感器2是否发生脱落、损坏等失效情况，实现碰撞检测模块4对压力传感器的失效检测。

在一个实施例中，压力传感器2中各个子传感器其阻值随压力的增大而减小，并使采样信号发生相应变化，当采样频率较高时，碰撞检测模块4能够及时得知压力传感器2的变化；当发生碰撞时，碰撞分区中子传感器的阻值相应减小，而当压力传感器2损坏或者脱落，其阻值会增大，形成开路，因而可以通过对压力传感器2的阻值进行主动检测，来判断其是否正常工作。

在一个优选实施例中，在根据采样信号计算压力传感器2阻值时，可以为压力传感器2的每个碰撞分区均设置一个初始阻值，使其在未发生碰撞时依然能够被检测到。因而，可以通过判断子传感器电阻值是否大于初始阻值，来判断压力传感器2是否失效。

如图2所示，在一种实施例中，所述压力传感器2包括：

压感功能膜21，所述压感功能膜21为柔性材质的功能膜；

银浆电极22，所述银浆电极22印制于所述压感功能膜21的碰撞分区上；

接头23，所述接头23分别与所述压感功能膜21和所述银浆电极22连接，用于与碰撞检测模块4插接；以及

高阻区24，所述高阻区印制于所述各个碰撞分区的银浆电极22上，使所述压力传感器2具有预设阻值。

在一个实施例中，压力传感器2为柔性传感器，其外表面为柔性的压感功能膜21，作为压力传感器2的基体。

在一个实施例中，压感功能膜21上可以根据压力传感器2划分不同的碰撞分区，若压力传感器2为条形，则不同的碰撞分区可依次线性划分；在压感功能膜21碰撞分区上通过丝印印制银浆电极22，每个分区设置两个电极，使碰撞分区在受压时阻值变小。

在一个实施例中，可以在压力传感器2的其中一端设置一个接头23，不同的碰撞分区均与接头23连接，接头23可以与碰撞检测模块4插接，因此不同的碰撞分区可分别通过接头23与碰撞检测模块4连接。

在一个实施例中，在每个碰撞分区中还设置有高阻区24，以便为压力传感器2的每个碰撞分区设定初始阻值。具体地，高阻区24是在银浆电极22上印制阻值较大的导体，如高阻碳浆。

示例性地，当机器人1为行进机器人时，可以将压力传感器2设置在行进机器人的底盘上，压力传感器2也可以设置有多个，碰撞检测模块4可以主动向压力传感器2采样，采样频率可以是100Hz；另外，碰撞检测模块4可以与机器人控制装置3进行数字通信，具体通信协议是可选择的，这里不做具体限定。

进一步地，压力传感器2穿设于防撞橡胶条内，防撞橡胶条设置在机器人1底盘上，防撞橡胶条能够保护压力传感器2，防止碰撞时损坏；在压力传感器2上的压感功能膜21上，每个分区的两个银浆电极22相互交错接近但不导通，使其在受压形变时电阻减小；进一步地，对于某个碰撞分区，该分区两个银浆电极22均为一端连接接头23，分别作为接头23中的一个接口，另一端通过高阻碳浆连通，以次，该碰撞分区具有初始的电阻值；再进一步地，在每个碰撞分区中选择一个电极相互连通，作为通用电极，可以减少接头23中接口数量。

可以理解的是，当压力传感器2中设置四个碰撞分区时，则相应设置四个子传感器，则接头23中可以仅有5个接口；同时压力传感器2可以设置两个，分别与碰撞检测模块4连接，分别检测机器人1上不同的位置。

本申请实施例二提供的一种机器人碰撞检测方法，详述如下：

所述机器人碰撞检测方法应用于机器人碰撞检测装置，所述机器人碰撞检测装置包括压力传感器，所述压力传感器设于所述机器人外表面，包括位于所述压力传感器上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器分别用于在检测到所述机器人发生碰撞时，生成碰撞信号；

参见图3，所述机器人碰撞检测方法的流程包括：

步骤S302，接收所述各个子传感器生成的碰撞信号；

步骤S304，根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述确定机器人的碰撞位置。

在一个实施例中，机器人可以是扫地机器人、物流机器人、AGV(Automated GuidedVehicle)小车、服务机器人等，其移动的部位可能在工作时发生碰撞，为了确定机器人在发生碰撞时期碰撞的部位；可在机器人表面需要检测碰撞的部位上布置压力传感器，并可在机器人内部设置碰撞检测模块，同时压力传感器可与碰撞检测模块之间传输信号，在机器人发生碰撞时，碰撞检测模块能够接收来自压力传感器中各个子传感器的碰撞信号。

在一个实施例中，压力传感器用于触发碰撞，压力传感器上有多个相对独立碰撞分区，每个碰撞分区上设置有子传感器，每个碰撞分区的子传感器可单独触发碰撞，且每个碰撞分区触发碰撞后可将碰撞信号发送至碰撞检测模块，碰撞检测模块可以确定碰撞信号来源自压力传感器的具体碰撞分区。

在一个实施例中，将压力传感器的不同碰撞分区与机器人的不同位置进行对应，因而碰撞检测模块可以根据碰撞信号所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，再跟根据碰撞分区确认机器人上的具体碰撞位置。可选的，碰撞分区的数量越多，检测到碰撞发生的位置越精确，再根据压力传感器在机器人上布置的位置，还可判断出碰撞角度、碰撞方向等信息。

可以理解地，碰撞检测模块可以主动向压力传感器进行采样，压力传感器可以是对压力敏感的传感器，当其碰撞受压产生形变，形变使其自身参数产生变化，并使采样的采样信号发生变化，此时采样信号即为碰撞信号，碰撞检测模块根据接收的碰撞信号对应的子传感器所在碰撞分区确定碰撞发生的位置。

在本发明实施例中，将压力传感器布置于机器人表面，根据接收的碰撞信号对应的子传感器所在碰撞分区，来确定碰撞在机器人上发生的位置，能够明确碰撞发生的情况，以便机器人对碰撞进行应对与处理。

如图4，在一种实施例中，步骤S304，根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述确定机器人的碰撞位置之后的步骤还包括：

步骤S404，根据所述碰撞信号确定碰撞压力；

步骤S406，若所述碰撞压力大于设定的触发阈值，则将所述碰撞位置和所述碰撞压力上传至机器人控制装置。

在一个实施例中，压力传感器输出的碰撞信号是模拟信号，与压力大小呈现线性关系，因而碰撞检测模块能够根据碰撞信号计算出碰撞压力的大小。

在一个实施例中，机器人内部设置有机器人控制装置，机器人控制装置发出控制指令，控制指令可以控制机器人的运动、移动等，碰撞检测模块与机器人控制装置连接，将检测到的碰撞发送至机器人控制装置中。

在一个实施例中，机器人发生碰撞时的碰撞力度是不同的，可能是碰撞力度较大的碰撞，也可能是碰撞力度较小的剐蹭，甚至可能是压力传感器本身引起的压力波动，为了防止发生误判，可以在碰撞检测模块中设定触发阈值，即设定触发压力，当碰撞检测模块计算的碰撞压力大于触发阈值时，碰撞检测模块才将此次碰撞的碰撞压力、碰撞位置上传至机器人控制装置中，机器人控制装置可以依此作出停止、后退、重新规划路径等控制指令。其中触发阈值可以是存储于所述碰撞检测模块中的，也可以是接收机器人控制装置下发的。

在本实施例中，通过设定触发阈值，减少碰撞检测模块计算碰撞压力后的处理步骤，也能够防止误判，减少机器人控制装置的数据处理量。

如图5，在一种实施例中，在步骤S404，根据所述碰撞信号确定碰撞压力之前的步骤还包括：

步骤S502，接收机器人控制装置下发的触发阈值。

在本实施例中，机器人控制装置可以向碰撞检测模块下发触发阈值，碰撞检测模块接收并存储、设定触发阈值。以便碰撞检测模块可以根据机器人不同的应用场景进行触发阈值的调整。

如图6，在一种实施例中，所述机器人碰撞检测方法还包括：

步骤S602，接收采样信号，所述采样信号为子传感器输出的信号；

步骤S604，根据所述采样信号计算传感器电阻值；

步骤S606，若所述子传感器电阻值大于预设的初始阻值，则确定所述压力传感器失效，所述初始阻值为所述压力传感器未受到碰撞时的阻值。

在一个实施例中，在机器人工作时，碰撞检测模块可以以设定的频率主动向压力传感器进行采样，来确定压力传感器的状态，并判断压力传感器是否发生脱落、损坏等失效情况，实现碰撞检测模块对压力传感器的失效检测。

在一个实施例中，压力传感器中各个子传感器其阻值随压力的增大而减小，并使采样信号发生相应变化，当采样频率较高时，碰撞检测模块能够及时得知压力传感器的变化；当发生碰撞时，碰撞分区的阻值相应减小，而当压力传感器损坏或者脱落，其阻值会增大，形成开路，因而可以通过对压力传感器的阻值进行主动检测，来判断其是否正常工作。

在一个优选实施例中，在根据采样信号计算压力传感器阻值时，可以为压力传感器的每个分区的子传感器均设置一个初始阻值，使其在未发生碰撞时依然能够被检测到。因而，可以在机器人工作时通过判断所述子传感器的电阻值是否大于初始阻值，来判断压力传感器是否失效。

示例性地，当机器人为行进机器人时，可以将压力传感器设置在行进机器人的底盘上，压力传感器也可以设置有多个，碰撞检测模块可以主动向压力传感器的子传感器采样，采样频率可以是100Hz；另外，碰撞检测模块可以与机器人控制装置进行数字通信，具体通信协议是可选择的，这里不做具体限定。

在一种实施例中，提供一种机器人，所述机器人包括：

机器人本体，所述机器人本体包括机器人控制装置；以及

如上述任一实施例提供的机器人碰撞检测装置。

在本实施例中，机器人本体可以是扫地机器人、物流机器人、AGV(AutomatedGuided Vehicle)小车、服务机器人等，其移动的部位可能在工作时发生碰撞，为了确定机器人在发生碰撞时期碰撞的部位；机器人碰撞检测装置设置在机器人本体上；可在机器人本体表面需要检测碰撞的部位上布置压力传感器，并可在机器人本体内部设置碰撞检测模块，同时压力传感器可与碰撞检测模块之间传输信号，在机器人发生碰撞时，碰撞检测模块能够接收来自压力传感器各个子传感器的碰撞信号。设置有机器人碰撞检测装置的机器人能够检测出碰撞发生的位置，并对此作出及时应对。

可以理解的是，机器人本体包括机器人控制装置，用于根据所述碰撞位置、碰撞压力输出控制指令，以及向所述碰撞检测模块下发触发阈值。所述机器人控制装置用于根据所述碰撞位置、碰撞压力输出控制指令之外，还用于向所述碰撞检测模块设定触发阈值。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的机器人碰撞检测方法可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等机器人碰撞检测设备上，本申请实施例对机器人碰撞检测设备的具体类型不作任何限制。

例如，所述机器人碰撞检测设备可以是WLAN中的站点(STAION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、车联网终端、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、卫星无线设备、无线调制解调器卡、电视机顶盒(set top box，STB)、用户驻地设备(customer premiseequipment，CPE)和/或用于在无线系统上进行通信的其它设备以及下一代通信系统，例如，5G网络中的移动终端或者未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)网络中的移动终端等。

作为示例而非限定，当所述机器人碰撞检测设备为可穿戴设备时，该可穿戴设备还可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

图7是本申请一实施例提供的机器人碰撞检测设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的机器人碰撞检测设备7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)、存储器71，所述存储器71中存储有可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人碰撞检测方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤302至304。

所述机器人碰撞检测设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人碰撞检测设备7可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人碰撞检测设备7的示例，并不构成对机器人碰撞检测设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人碰撞检测设备还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述机器人碰撞检测设备7的内部存储单元，例如机器人碰撞检测设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述机器人碰撞检测设备7的外部存储设备，例如所述机器人碰撞检测设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人碰撞检测设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种机器人碰撞检测设备，所述机器人碰撞检测设备包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在所述至少一个存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述机器人碰撞检测设备实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人碰撞检测设备上运行时，使得机器人碰撞检测设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人碰撞检测装置，其特征在于，包括：

压力传感器，所述压力传感器设于所述机器人外表面，包括位于所述压力传感器上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器分别用于在检测到所述机器人发生碰撞时，生成碰撞信号；以及

碰撞检测模块，与所述各个子传感器连接，用于接收所述各个子传感器生成的碰撞信号，根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述机器人的碰撞位置。

2.如权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测模块还用于：

根据所述碰撞信号确定碰撞压力；

若所述碰撞压力大于设定的触发阈值，则将所述碰撞位置和所述碰撞压力上传至机器人控制装置。

3.如权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测模块还用于：

接收采样信号，所述采样信号为子传感器输出的信号；

根据所述采样信号计算所述子传感器电阻值；

若所述子传感器电阻值大于预设的初始阻值，则确定所述压力传感器失效，所述初始阻值为所述压力传感器未受到碰撞时的阻值。

4.如权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述压力传感器包括：

压感功能膜，所述压感功能膜为柔性材质的功能膜；

银浆电极，所述银浆电极印制于所述压感功能膜的各个碰撞分区上；

接头，所述接头分别与所述压感功能膜和所述银浆电极连接，用于与碰撞检测模块插接；以及

高阻区，所述高阻区印制于所述各个碰撞分区的银浆电极上，以使所述压力传感器的各个子传感器具有初始阻值。

5.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述机器人碰撞检测方法应用于机器人碰撞检测装置，所述机器人碰撞检测装置包括压力传感器，所述压力传感器设于所述机器人外表面，包括位于所述压力传感器上不同碰撞分区的多个子传感器；各个碰撞分区的子传感器分别用于在检测到所述机器人发生碰撞时，生成碰撞信号；

所述机器人碰撞检测方法包括：

接收所述各个子传感器生成的碰撞信号；

根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述确定机器人的碰撞位置。

6.如权利要求5所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述碰撞信号对应的子传感器所在的碰撞分区，确定所述确定机器人的碰撞位置之后的步骤还包括：

根据所述碰撞信号确定碰撞压力；

若所述碰撞压力大于设定的触发阈值，则将所述碰撞位置和所述碰撞压力上传至机器人控制装置。

7.如权利要求5所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述机器人碰撞检测方法还包括：

接收采样信号，所述采样信号为压力传感器输出的信号；

根据所述采样信号计算所述子传感器电阻值；

若所述子传感器电阻值大于预设的初始阻值，则确定所述压力传感器失效，所述初始阻值为所述压力传感器未受到碰撞时的阻值。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体设置有机器人控制装置；以及

如权利要求1-4任一项权利要求所述的机器人碰撞检测装置。

9.一种机器人碰撞检测设备，其特征在于，所述机器人碰撞检测设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至7任一项所述机器人碰撞检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至7任一项所述机器人碰撞检测方法的步骤。

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