KR102482356B1 - 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치 - Google Patents

수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치 Download PDF

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류현태
김영춘
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주식회사 세타
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Abstract

본 발명은 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 본 발명은, 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치에 있어서, 외곽의 경계면이 커브형인 보행자 대기 영역에 대응하여 설치되고 상기 경계면의 상측을 향하여 지면과 수평하게 스캔빔을 조사하여 수평면의 스캔 영역에 대한 스캔 정보를 획득하고 상기 스캔 영역 내의 기 지정된 위험 영역 상의 보행자 존재 유무를 검출하는 라이다 센서 모듈과, 상기 보행자 대기 영역의 일측에 설치된 보행신호등의 신호 상태와 상기 위험 영역 내의 보행자 검출 상태를 바탕으로 음성안내 송출 여부 및 송출 내용을 결정하는 제어 모듈, 및 상기 제어 모듈의 결정에 따라 보행자 경고 또는 보행안내를 위한 음성안내 신호를 송출하는 스피커를 포함하는 보행신호 음성안내 융복합 장치를 제공한다.
본 발명에 따르면, 수평면의 영역 감지를 수행하는 라이다 장치를 이용하여 보행자 대기 영역 외곽의 커브형 경계면을 따라 존재한 보행자를 감지할 수 있고 보행자 감지 시에 보행신호등의 신호 상태에 대응하여 위험 경고 또는 각종 안내를 위한 음성 안내를 수행할 수 있다.

Description

수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치{Convergence device for pedestrian signal voice guidance using horizontal area detection lidar sensor}
본 발명은 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수평면의 영역 감지를 수행하는 라이다 장치를 이용하여 보행자 대기 영역 외곽의 커브형 경계면을 따라 존재한 보행자를 감지하고 음성 안내를 통해 위험을 경고할 수 있는 보행신호 음성안내 융복합 장치에 관한 것이다.
도 1은 종래의 일반적인 보행신호 음성안내 보조장치의 구성을 나타낸 도면이다. 도 1의 (a)는 측면도를 나타내고 (b)는 평면도를 나타낸다.
도 1과 같이, 종래의 보행신호 음성안내 보조장치(10)는 제어 함체(12)와 더불어 라이다 센서(13) 및 스피커(생략)가 보행신호등(11)이 설치된 지주(1) 상에 별도로 장착되어 운용된다.
또한 이러한 기존의 라이다 센서(13)는 도 1의 (a),(b)에 나타낸 것과 같이 수직 단면(수직면)의 영역에 대해 스캔 빔을 제공하기 때문에, 라이다 센서(13)의 스캔 빔은 도 1의 (b)와 같이, 직진하는 빔의 경로에 대응한 점선 라인(직선) 상에 대기 중인 보행자만 검출이 가능하게 된다.
일반적으로 보행신호 음성안내 보조장치는 보행신호등이 적색 신호일 때 횡단보도 외곽의 경계면(위험 영역, E) 상에 보행자(사람)이 탐지되면 음성안내를 통해 경고한다.
하지만, 도 1과 같이 인도의 보행자 대기 영역의 경계면(E)이 커브 형태로 굽은 횡단보도에서는 커브형의 경계면(E)을 위험 영역으로 지정하고 커브형 경계면(E) 상에 위치한 보행자를 검출할 수 있어야 한다.
하지만, 수직면의 영역을 스캔하는 라이다 센서(13)는 도 1의 (b)에서와 같이 오히려 외곽보다 안전한 점선 경로 상에 존재한 보행자를 위험한 것으로 오판하게 되며, 실질적인 위험 영역에 해당한 커브형 경계면(E) 상의 보행자는 전혀 검출하지 못하는 단점이 있다.
이와 같이, 종래의 수직면 영역을 스캔하는 라이다 센서를 활용할 경우에는 보행자 대기 영역의 경계면(E)이 커브 형태를 갖는 횡단보도에서 실제로 경계*(E) 상에 존재한 보행자는 제대로 탐지하지 못하고 오히려 내측의 안전 지대인 점선 라인 상에 위치한 보행자를 위험하다고 판단하게 된다.
아울러, 도 1의 라이다 센서(13)는 수직면의 영역 감지를 사용하므로 다양한 형상 영역의 감지 및 판독이 불가능할 뿐만 아니라, 목표 영역의 설정을 위하여 지지대(14)를 통해 외부로 돌출된 형태로 지주(1)에 장착 및 운용되므로, 차량이나 보행자와의 충돌, 제품이나 차량 파손, 안전 사고 등의 문제가 있다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제10-1553800호(2015.09.16 공고)에 개시되어 있다.
본 발명은 수평면의 영역 감지를 수행하는 라이다 장치를 이용하여 보행자 대기 영역 외곽의 커브형 경계면을 따라 존재한 위험 지역 내 보행자를 감지하고 음성 안내를 통해 위험을 경고할 수 있는 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은, 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치에 있어서, 외곽의 경계면이 커브형인 보행자 대기 영역에 대응하여 설치되고 상기 경계면의 상측을 향하여 지면과 수평하게 스캔빔을 조사하여 수평면의 스캔 영역에 대한 스캔 정보를 획득하고 상기 스캔 영역 내의 기 지정된 위험 영역 상의 보행자 존재 유무를 검출하는 라이다 센서 모듈과, 상기 보행자 대기 영역의 일측에 설치된 보행신호등의 신호 상태와 상기 위험 영역 내의 보행자 검출 상태를 바탕으로 음성안내 송출 여부 및 송출 내용을 결정하는 제어 모듈, 및 상기 제어 모듈의 결정에 따라 보행자 경고 또는 보행안내를 위한 음성안내 신호를 송출하는 스피커를 포함하는 보행신호 음성안내 융복합 장치를 제공한다.
또한, 상기 보행신호 음성안내 융복합 장치는, 상기 보행신호등이 설치된 지주 상에 장착 및 운용되며, 상기 라이다 센서 모듈, 상기 제어 모듈 및 상기 스피커가 일체형으로 장착되는 제어 함체를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 위험 영역은, 상기 라이다 센서 모듈에 의한 수평면의 스캔 영역 중에서도 상기 커브형의 경계면과 상하로 대향하는 영역에 해당할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 위험 영역 내에 보행자가 검출된 경우 상기 보행신호등의 현재 신호 상태에 따라 상기 스피커를 제어하여 상기 보행자 경고 또는 보행안내를 위한 음성안내 신호를 송출하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어 함체는, 전면에 개폐 가능한 함체 커버가 형성되고, 내부에 상기 제어 모듈이 장착되는 상부 영역과 상기 라이다 센서 모듈과 스피커가 장착되는 하부 영역을 구분하기 위한 격벽이 형성되며, 상기 함체 커버의 하측 일부면에 형성된 개구홀의 내측에 상기 라이다 센서 모듈이 안착되는 받침대가 형성되어, 상기 라이다 센서 모듈이 상기 받침대에 안착된 상태에서 레이다 송출면이 상기 개구면을 통해 외부로 노출되도록 장착될 수 있다.
또한, 상기 보행신호 음성안내 융복합 장치는, 상기 커브형의 경계면을 따라 설치되고 상기 보행신호등 또는 교통신호 제어기와 연동하여 동작하며, 상기 제어 모듈에 의해 조명 색상, 디밍 및 점등 제어가 이루어지는 바닥형 보행신호 보조장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 라이다 센서 모듈은, 상기 스캔 영역 내에 기 지정되고 상기 위험 영역보다 내측에 위치한 보행자 대기 영역 내의 보행자 존재 유무를 더 검출할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 보행자 대기 영역 및 상기 위험 영역 내에서 설정 시간 동안 보행자가 미검출되는 경우 상기 바닥형 보행신호 보조장치의 조명을 오프시켜서 절전 모드로 전환시킬 수 있다.
또한, 상기 라이다 센서 모듈은 지면으로부터 1m 높이에 설치되어 상기 지면과 수평한 방향으로 스캔빔을 송출할 수 있다.
본 발명에 따르면, 수평면의 영역 감지를 수행하는 라이다 장치를 이용하여 보행자 대기 영역 외곽의 커브형 경계면을 따라 존재한 보행자를 감지할 수 있고 보행자 감지 시에 보행신호등의 신호 상태에 대응하여 위험 경고 또는 각종 안내를 위한 음성 안내를 수행할 수 있다.
또한, 일정 시간 내 장치 운영이 불필요하다고 판단되는 상황에서 시스템을 절전 모드로 동작하여 전력 소모를 줄이고, 영역 내 보행자 진입 시 시스템을 재구동 시키도록 구성할 수 있다. 아울러, 바닥형 보행신호 보조장치와 연동 운영되는 경우 매우 큰 절전효과를 기대할 수 있다.
도 1은 일반적인 보행신호 음성안내 보조장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에서 제어 모듈와 구성 요소 간 연결을 설명한 도면이다.
도 4는 수평 영역 감지 라이다 시스템에서의 다중 좌표 지정을 통한 영역 설정 방법을 개략적으로 설명한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제어 함체의 구조를 도시한 도면이다.
도 6은 도 5에 대응되는 제어 함체의 실제 구현 모습을 도시한 도면이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2에서 제어 모듈와 구성 요소 간 연결을 설명한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행신호 음성안내 융복합 장치(100)는 라이다 센서 모듈(110), 제어 모듈(120) 및 스피커(130)를 포함하며, 보행자 대기 영역의 외곽 경계면(E)이 커브형의 면으로 이루어진 횡단보도 주변의 인도 부근에 설치 및 운용될 수 있다.
여기서, 라이다 센서 모듈(110), 제어 모듈(120) 및 스피커(130)는 제어 함체(140)에 일체형으로 설치될 수 있다. 이때, 제어 함체(140)는 보행신호등(11)이 설치된 지주(1) 상에 장착 및 운용되며, 라이다 센서 모듈(110), 제어 모듈(120) 및 스피커(130)가 일체형으로 장착된다.
라이다 센서 모듈(110)은 제어 함체(140)에 장착될 때 레이저 빔이 송출되는 일면이 외부로 노출되도록 장착될 수 있고, 제어 모듈(120)과 스피커(130)는 제어 함체(140)에 내장될 수 있다.
라이다 센서 모듈(110)은 횡단 보도의 일측에 설치되며, 더욱 상세하게는 횡단보도와 인도를 구분하는 외곽 경계면(E)이 커브 형태를 갖는 보행자 대기 영역에 대응하여 설치된다. 라이다 센서 모듈(110)은 레이저 빔이 송출되는 전면부가 경계면(E) 상측을 커버하는 방향으로 설치될 수 있다.
도 2와 같이 라이다 센서 모듈(110)은 제어 함체(140)에 장착된 상태에서 커브형 경계면(E)의 상측을 향하여 지면과 수평하게 스캔빔을 조사하여 수평면의 스캔 영역에 대한 스캔 정보를 획득하고 수평면의 스캔 영역(R1) 내의 기 지정된 위험 영역에 대한 보행자 존재 유무를 검출할 수 있다.
여기서, 라이다 센서 모듈(110)은 지면으로부터 대략 1m 높이에 설치된 상태에서 지면과 평행하게 스캔빔을 송출하여 1m 높이의 평면 상의 스캔 정보를 획득함으로써 키가 작은 유아, 소인 등도 검출이 가능하게 한다.
이때, 스캔 영역이란 라이다 센서 모듈(110)의 스캔 가능 범위 영역으로 도 2의 (b)에 나타낸 삼각형 영역에 해당할 수 있다. 아울러, 위험 영역(R2)이란 라이다 센서 모듈(110)에 의한 수평면 스캔 영역(R1) 중에서도 커브형 경계면(E)과 상하로 대향한 영역(붉은색 영역, R2)에 해당할 수 있으며, 이는 보행자 탐지가 필요한 관심 영역 중 하나일 수 있다.
라이다 센서 모듈(110)은 스캔 영역(R1)에 대해 방사된 빔의 반사파를 분석하여 스캔 영역(R1)의 전체 또는 스캔 영역 내에 기 설정된 일부 영역(관심 영역)에 대한 스캔 정보를 생성할 수 있다.
라이다 센서 모듈(110)은 스캔 영역(R1) 내에서 보행자 탐지가 필요한 관심 영역을 사용자로부터 지정받을 수 있다. 예를 들어 스캔 가능 영역(R1)에 대한 스캔 정보를 2차원 이미지 형태로 영상화하여 자체 표시부 또는 연결된 사용자 단말 화면을 통하여 제공할 수 있으며, 도 2의 (b)와 같이 2차원 영상 내에서 다중 좌표점 지정을 통하여 각 점을 연결하는 위험 영역(R2)을 사용자로부터 설정받을 수 있다.
이렇게 설정된 위험 영역(R2) 내의 스캔 정보를 바탕으로 보행자가 위험 영역(R2) 내 진입 시 보행자 검출에 대한 이벤트를 발생시켜 제어 모듈(120)로 알릴 수 있다.
도 4는 수평 영역 감지 라이다 시스템에서의 다중 좌표 지정을 통한 영역 설정 방법을 개략적으로 설명한 도면이다. 도 4는 라이다 센서의 스캔 영역 내에서 복수의 좌표점을 지정하여 두 개의 관심 영역을 설정한 것을 예시한다. 이를 이용하면 스캔 영역 내의 다양한 지점에 다양한 형상으로 원하는 관심 영역을 설정할 수 있다. 즉, 라이다 스캔 영역 내 다중 좌표 영역 구성을 통하여 자유로운 비정형 영역의 구분과 설정이 가능하다.
본 발명의 실시예의 경우 상술한 원리를 이용하여 도 2의 (b)와 같이 스캔 영역(R1) 내에서 커브형 경계영역(E)에 대응한 부분에 다중 좌표점을 찍어서 각 좌표점을 연결한 위험 영역(R1)의 설정이 가능하다. 여기서 물론, 위험 영역(R1) 보다 안쪽에 추가적으로 안전 영역의 설정도 가능할 수 있다.
제어 모듈(120)은 보행자 대기 영역의 일측에 설치된 보행신호등(11)의 신호 상태와 위험 영역(R2) 내의 보행자 검출 상태를 바탕으로 음성안내 송출 여부 및 송출 내용을 결정한다.
스피커(130)는 제어 모듈(120)의 제어에 따라 보행자 경고 또는 보행안내를 위한 음성안내 신호를 송출한다.
제어 모듈(120)는 보행신호등(11)의 신호 상태에 따라 스피커(130)를 제어할 수 있으며, 스피커(130)는 제어 모듈(20)의 제어에 따라 보행신호가 적색, 녹색, 점멸일 때 각기 다른 안내 음성을 송출할 수 있다.
여기서, 제어 모듈(120)은 보행신호등(11)이 적색 신호인 상태에서 위험 영역(R2) 내에 보행자가 검출된 것으로 확인되면 스피커(130)를 제어하여 보행자 경고를 위한 음성안내 신호를 송출하도록 할 수 있다. 이를 통해, 보행자가 위험영역(R2) 뒤로 물러나도록 유도하고 보행신호등이 청색 신호로 전환되기 전까지는 보행자가 안전영역에 대기하도록 유도할 수 있다.
물론, 제어부(120)는 보행신호가 청색 신호일 때는 스피커(130)를 제어하여 횡단보도 보행안내를 위한 음성신호를 제공할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제어 함체의 구조를 도시한 도면이고, 도 6은 도 5에 대응되는 제어 함체의 실제 구현 모습을 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6과 같이, 제어 함체(140)는 전면에 개폐 가능한 함체 커버(141)가 형성되고, 내부에는 제어 모듈(120)이 장착되는 상부 영역과 라이다 센서 모듈(110)과 스피커(130)가 장착되는 하부 영역을 구분하기 위한 격벽(145)이 형성되어 있다.
아울러, 함체 커버(141)의 하측 일부면에 형성된 개구홀(142)의 내측에 라이다 센서 모듈(110)이 안착되는 받침대(143)가 형성되어, 라이다 센서 모듈(110)이 받침대(143)에 안착된 상태에서 레이다 송출면이 개구면을 통해 외부로 노출되도록 장착될 수 있다.
여기서, 수평 영역 감지의 특성상 낮은 키의 인체 감지가 가능하도록 라이다 센서 모듈(110)이 하부 영역에 위치한다. 아울러, 스피커(130)가 놓여지는 면에는 복수의 타공(144)이 형성되어 스피커(130)에서 송출되는 소리가 함체 외부로 효과적으로 전달될 수 있도록 한다. 아울러, 격벽(145)으로 내부 공간이 나눠져 있어서, 스피커(130)와 라이다 센서 모듈(110)이 내장된 하부 영역은 스피커 울림통 역할을 함께 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예는 도 4와 같이 바닥형 보행신호 보조장치(150)를 더 포함할 수 있다. 바닥형 보행신호 보조장치(150)는 도 2에는 도시되지 않았으나 커브형 경계면(E)의 표면을 따라 설치될 수 있고 보행신호등(11) 또는 교통신호 제어기와 연동하여 동작할 수 있으며 점등 가능한 조명 수단을 포함한다.
여기서, 바닥형 보행신호 보조장치(150)와 보행신호등과의 연결은 CT(Current Transformer) 센서를 사용하며, 교통신호 제어기와의 연결은 485통신을 사용할 수 있으며, 교통신호 제어기와의 485통신을 이용한 보행신호 판별이 기본 규격에 해당할 수 있다.
조명 수단은 하나 또는 그 이상의 LED 등으로 구현될 수 있다. 이때, 경계면(E) 부분이 커브형이기 때문에 보조장치(100)의 패널 또한 무지개 형상과 같은 커브형으로 제작될 수 있다.
바닥형 보행신호 보조장치(150)는 제어 모듈(120)에 의해 조명 수단의 조명 색상 제어, 디밍(조명 밝기) 및 점등 제어가 이루어진다. 예를 들어, 보행신호등(11)이 청색 신호일때는 청색으로, 적색 신호일 때는 적색으로 점등될 수도 있고, 조명 밝기가 제어될 수 있으며, 필요에 따라 점멸 가능하게 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 라이다 센서 모듈(110)은 스캔 영역(R1) 내에 기 지정되고 위험 영역(R2) 보다 내측에 해당한 보행자 대기 영역(안전 영역 즉, 경계면 안쪽 영역) 내의 보행자 존재 유무를 더 검출할 수 있다. 이때, 제어 모듈(120)은 보행자 대기 영역 및 위험 영역 내에서 설정 시간 동안 보행자가 미검출되는 경우에는 절전 모드로 전환하여 바닥형 보행신호 보조장치(150)의 조명을 모두 오프시킴으로써 절전 효과를 기대할 수 있다.
물론, 보행자 대기 영역 또는 위험 영역 중 적어도 한 영역에 보행자가 다시 검출되는 경우에는 절전 모드를 해제하고 원래 대로 보행신호등(11)과 연동하여 색상을 점등할 수 있다.
이러한 본 발명에 따르면, 수평면의 영역 감지를 수행하는 라이다 장치를 이용하여 보행자 대기 영역 외곽의 커브형 경계면을 따라 존재한 보행자를 감지할 수 있고 보행신호등이 적색 신호일 때 보행자 감지 시에 위험 경고를 위한 음성 안내를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 일정 시간 내 장치 운영이 불필요하다고 판단되는 상황에서 시스템을 절전 모드로 동작하여 전력 소모를 줄이고, 영역 내 보행자 진입 시 시스템을 재구동 시키도록 구성할 수 있다.
또한, 보행신호 음성안내 보조장치만이 아니라 바닥형 보행신호 보조장치 등의 유사 영역 교통안전 보조장치가 연동 운영되는 경우 매우 큰 절전효과를 기대할 수 있다. 아울러, 고가의 영상 감시장치의 추가 없이도, 라이다 센서를 이용하여 다양한 영역에 대한 기능 구분과 절전 효과를 가질 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 보행신호 음성안내 융복합 장치
110: 라이다 센서 모듈 120: 제어 모듈
130: 스피커 140: 제어 함체
141: 함체 커버 142: 개구홀
143: 받침대 144: 타공
145: 격벽 150: 바닥형 보행신호 보조장치

Claims (8)

  1. 수평 영역 감지 라이다 센서를 이용한 보행신호 음성안내 융복합 장치에 있어서,
    외곽의 경계면이 커브형인 보행자 대기 영역에 대응하여 설치되고 상기 경계면의 상측을 향하여 지면과 수평하게 스캔빔을 조사하여 수평면의 스캔 영역에 대한 스캔 정보를 획득하고 상기 스캔 영역 내의 기 지정된 위험 영역 상의 보행자 존재 유무를 검출하는 라이다 센서 모듈;
    상기 보행자 대기 영역의 일측에 설치된 보행신호등의 신호 상태와 상기 위험 영역 내의 보행자 검출 상태를 바탕으로 음성안내 송출 여부 및 송출 내용을 결정하는 제어 모듈;
    상기 제어 모듈의 결정에 따라 보행자 경고 또는 보행안내를 위한 음성안내 신호를 송출하는 스피커;
    상기 커브형의 경계면을 따라 설치되고 상기 보행신호등과 연동하여 동작하며, 상기 제어 모듈에 의해 조명 색상, 디밍 및 점등 제어가 이루어지는 바닥형 보행신호 보조장치; 및
    상기 보행신호등이 설치된 지주 상에 장착 및 운용되며, 상기 라이다 센서 모듈, 상기 제어 모듈 및 상기 스피커가 일체형으로 장착되는 제어 함체를 포함하며,
    상기 제어 함체는,
    전면에 개폐 가능한 함체 커버가 형성되고, 내부에 상기 제어 모듈이 장착되는 상부 영역과 상기 라이다 센서 모듈과 스피커가 장착되는 하부 영역을 구분하기 위한 격벽이 형성되며,
    상기 함체 커버의 하측 일부면에 형성된 개구홀의 내측에 상기 라이다 센서 모듈이 안착되는 받침대가 형성되어, 상기 라이다 센서 모듈이 상기 받침대에 안착된 상태에서 레이다 송출면이 상기 개구홀을 통해 외부로 노출되도록 장착되며,
    상기 제어 모듈은,
    상기 보행자 대기 영역 및 상기 위험 영역 내에서 설정 시간 동안 보행자가 미검출되는 경우 상기 바닥형 보행신호 보조장치의 조명을 오프시켜서 절전 모드로 전환시키고, 상기 보행자 대기 영역 및 상기 위험 영역 중 적어도 한 영역에서 보행자가 다시 검출되는 경우에는 절전 모드를 해제하고 원래 대로 상기 보행신호등의 신호 상태와 연동하여 조명 색상을 점등시키는 보행신호 음성안내 융복합 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 위험 영역은,
    상기 라이다 센서 모듈에 의한 수평면의 스캔 영역 중에서도 상기 커브형의 경계면과 상하로 대향하는 영역에 해당한 보행신호 음성안내 융복합 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 위험 영역 내에 보행자가 검출된 경우 상기 보행신호등의 현재 신호 상태에 따라 상기 스피커를 제어하여 상기 보행자 경고 또는 보행안내를 위한 음성안내 신호를 송출하도록 하는 보행신호 음성안내 융복합 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 라이다 센서 모듈은 지면으로부터 1m 높이에 설치되어 상기 지면과 수평한 방향으로 스캔빔을 송출하는 보행신호 음성안내 융복합 장치.
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