CN101932522A - 滑动门装置及电梯 - Google Patents

Abstract

一种滑动门装置，第1发光器和第1摄像单元设于出入口的一侧。并且，第2发光器和第2摄像单元设于出入口的另一侧。第1发光器具有第1发光面。第2发光器具有与第1发光面相对的第2发光面。控制装置控制第1发光器、第2发光器和第1摄像单元、第2摄像单元，检测出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制门的开闭。并且，控制装置使第1发光器、第2发光器彼此错开定时点亮。

Description

滑动门装置及电梯

技术领域

本发明涉及使门自动水平移动的滑动门装置及使用该滑动门装置的电梯。

背景技术

在现有的滑动门装置中，在出入口的左右纵框设有：具有尺寸较长且连续的发光面的一对发光器；和拍摄相对的发光器的发光面的一对摄像机，由此出入口整体被纳入监视区域中(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2004-338846号公报

在上述现有的滑动门装置中，由于两个发光器同时发光，因此，由障碍物反射的光入射到摄像机上，使得不容易检测来自相对的发光器的光被障碍物遮挡，有可能导致检测精度下降。

发明内容

本发明正是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种滑动门装置及使用该滑动门装置的电梯，能够覆盖较广的监视区域，而且更可靠地检测障碍物。

本发明的滑动门装置具有：门，其通过水平移动来开闭出入口；第1发光器，其设于出入口的一侧，具有第1发光面；第2发光器，其设于出入口的另一侧，具有与第1发光面相对的第2发光面；第1摄像单元，其设于出入口的一侧；第2摄像单元，其设于出入口的另一侧；以及控制装置，其控制第1发光器、第2发光器和第1摄像单元、第2摄像单元，检测出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制门的开闭，控制装置使第1发光器、第2发光器彼此错开定时而点亮。

并且，本发明的滑动门装置具有：门，其通过水平移动来开闭出入口；第1发光器，其设于出入口的一侧，具有第1发光面；第2发光器，其设于出入口的另一侧，具有与第1发光面相对的第2发光面；第1摄像单元，其设于出入口的一侧，拍摄第2发光面；第2摄像单元，其设于出入口的另一侧，拍摄第1发光面；以及控制装置，其控制第1发光器、第2发光器和第1摄像单元、第2摄像单元，检测出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制门的开闭，第1发光器、第2发光器发出波长彼此不同的光，第1摄像单元、第2摄像单元拍摄对应波长的光。

并且，本发明的电梯具有：轿厢，其在井道内升降；电梯门，其通过水平移动来开闭设于轿厢与层站之间的出入口；第1发光器，其设于出入口的一侧，具有第1发光面；第2发光器，其设于出入口的另一侧，具有与第1发光面相对的第2发光面；第1摄像单元，其设于出入口的一侧；第2摄像单元，其设于出入口的另一侧；以及控制装置，其控制第1发光器、第2发光器和第1摄像单元、第2摄像单元，检测出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制电梯门的开闭，控制装置使第1发光器、第2发光器彼此错开定时而点亮。

并且，本发明的电梯具有：轿厢，其在井道内升降；电梯门，其通过水平移动来开闭设于轿厢与层站之间的出入口；第1发光器，其设于出入口的一侧，具有第1发光面；第2发光器，其设于出入口的另一侧，具有与第1发光面相对的第2发光面；第1摄像单元，其设于出入口的一侧；第2摄像单元，其设于出入口的另一侧；以及控制装置，其控制第1发光器、第2发光器和第1摄像单元、第2摄像单元，检测出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制电梯门的开闭，第1发光器、第2发光器发出波长彼此不同的光，第1摄像单元、第2摄像单元拍摄对应波长的光。

附图说明

图1是从轿厢内部观察本发明的实施方式1的电梯的轿厢门装置时的主视图。

图2是表示图1所示的轿厢门装置的控制电路的概况的框图。

图3是表示通过图2所示的主控制部进行的第1发光器、第2发光器的点亮定时和第1摄像机、第2摄像机的拍摄定时的说明图。

图4是表示在监视区域内没有障碍物时通过图2所示的图像处理判定部得到的差分图像的说明图。

图5是表示在监视区域内具有障碍物时通过图2所示的图像处理判定部得到的差分图像的第1例的说明图。

图6是表示在监视区域内具有障碍物时通过图2所示的图像处理判定部得到的差分图像的第2例的说明图。

图7是表示图2所示的主控制部的开门时的动作的流程图。

图8是表示图2所示的主控制部的关门时的动作的流程图。

图9是表示本发明的实施方式2的第1发光器、第2发光器的点亮定时和第1摄像机、第2摄像机的拍摄定时的说明图。

图10是从层站观察本发明的实施方式3的电梯的层站门装置时的主视图。

图11是从层站侧观察本发明的实施方式4的电梯的轿厢门装置时的后视图。

图12是表示图11所示的电梯的轿厢门装置和层站门装置的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的优选实施方式。

实施方式1

图1是从轿厢内部观察本发明的实施方式1的电梯的轿厢门装置(滑动门装置)时的主视图。在图中，在于井道内升降的轿厢1设有轿厢出入口1a。轿厢出入口1a通过作为水平移动的电梯门的第1及第2轿厢门2a、2b而开闭。在轿厢出入口1a的周围设有轿厢出入口框3。

轿厢出入口框3具有：设于轿厢出入口1a的左右的第1及第2纵框3a、3b；设于第1及第2纵框3a、3b的上端部之间的上部水平框3c；和设于轿厢出入口1a的地坪部的下部水平框3d。

在第2纵框3b的前面设有轿厢操作面板4。在轿厢操作面板4设有显示装置5、报警装置6、多个楼层指定按钮7、开门按钮8和关门按钮9。在上部水平框3c的前面设有显示灯10。

在第1纵框3a的与第2纵框3b相对的侧面设有第1发光器11。第1发光器11具有沿上下方向尺寸较长且连续的第1发光面11a。在第2纵框3b的与第1纵框3a相对的侧面设有第2发光器12。第2发光器12具有沿上下方向尺寸较长且连续的第2发光面12a。第1及第2发光面11a、12a沿着轿厢出入口1a的大致总高度设置，并隔着轿厢出入口1a彼此相对。

在第1纵框3a的与第2纵框3b相对的侧面的上端部设有作为第1摄像单元的第1摄像机13，用于拍摄第2发光面12a。第1摄像机13与第1发光面11a的上端部邻接配置。在第2纵框3b的与第1纵框3a相对的侧面的下端部设有作为第2摄像单元的第2摄像机14，用于拍摄第1发光面11a。第2摄像机14与第2发光面12a的下端部邻接配置。

图2是表示图1所示的轿厢门装置的控制电路的概况的框图。在图中，轿厢门2a、2b的开闭动作由开闭控制部15控制。开闭控制部15安装在轿厢1上。

来自第1及第2摄像机13、14的信号被发送给图像处理判定部16。图像处理判定部16在第1及第2轿厢门2a、2b开闭时，根据来自第1及第2摄像机13、14的信号，判定来自第1及第2发光器11、12的光是否被障碍物遮挡。

第1及第2发光器11、12、第1及第2摄像机13、14、开闭控制部15以及图像处理判定部16由主控制部17控制。在轿厢门2a、2b开闭时，主控制部17使第1及第2发光器11、12照射光，并监视轿厢出入口1a附近有无障碍物。并且，主控制部17根据有无障碍物，向开闭控制部15发送轿厢门2a、2b的开闭命令。

开闭控制部15、图像处理判定部16以及主控制部17分别利用微电脑构成。并且，能够使开闭控制部15、图像处理判定部16以及主控制部17中的至少两个利用共同的电脑构成。控制装置具有开闭控制部15、图像处理判定部16以及主控制部17。

下面，说明障碍物的具体检测方法。图3是表示通过图2所示的主控制部17进行的第1及第2发光器11、12的点亮定时和第1及第2摄像机13、14的拍摄定时的说明图。主控制部17按照步骤1、2、3的顺序实施点亮及拍摄。并且，在连续进行障碍物的监视的情况下，按照预定的周期(例如30msec)反复实施步骤1～3。

首先，在步骤1，使第1发光器11点亮，通过第2摄像机14拍摄第1发光面11a，向图像处理判定部16发送所获取的数据即第1点亮时图像。此时，第2发光器12熄灭。

然后，在步骤2，使第2发光器12点亮，通过第1摄像机13拍摄第2发光面12a，向图像处理判定部16发送所获取的数据即第2点亮时图像。此时，第1发光器11熄灭。

然后，在步骤3，使第1及第2发光器11、12双方熄灭，通过第1及第2摄像机13、14拍摄第1及第2发光面11a、12a，向图像处理判定部16发送所获取的数据即第1及第2熄灭时图像。

图像处理判定部16求出第1点亮时图像与第1熄灭时图像的差分图像，同时求出第2点亮时图像与第2熄灭时图像的差分图像。通过进行这种差分处理，只有第1及第2发光面11a、12a的像保留在差分图像中。因此，当在以摄像机13、14为顶点、以发光面11a、12a为底边的两个三角形状的监视区域内没有障碍物的情况下，图4所示的连续的一条直线状的发光面像保留在差分图像中。

与此相对，当在监视区域内具有障碍物的情况下，来自发光器11、12的光的一部分被遮挡，所以图5或图6所示的发光面像保留在差分图像中。即，在图5的差分图像中，发光面像被切断成多个而不连续。并且，在图6的差分图像中，发光面像的长度比正常时短。图像处理判定部16在检测到发光面像不连续、变短、或者发光面像消失时，判定为存在障碍物，向主控制部17发送表示该情况的信号。

下面，图7是表示图2所示的主控制部17的开门时的动作的流程图。主控制部17在轿厢门2a、2b实际开始开门动作的预定时间之前(例如数秒前)，开始上述的障碍物的检测动作(步骤S1)，并判定有无障碍物(步骤S2)。此时，如果没有检测到障碍物，则开始正常开门(步骤S3)。

与此相对，如果检测到障碍物，则通过报警装置6发出报警(步骤S4)，以使轿厢1内的乘客离开轿厢门2a、2b。具体地讲，从报警装置6播出预先存储的声音、例如“门打开。请离开门”等播音。然后，再次判定有无障碍物(步骤S5)，如果没有障碍物，则开始正常开门(步骤S3)。

在开始正常开门时，使第1及第2发光器11、12熄灭，停止障碍物的检测动作(步骤S6)。并且，继续正常开门动作直到门完全打开为止(步骤S7)。

另一方面，在尽管已发出报警但再次检测到障碍物的情况下，通过报警装置6再次发出例如“门打开”等报警(步骤S8)，开始比通常低速的开门动作(步骤S9)。

在开始低速开门时，使第1及第2发光器11、12熄灭，停止障碍物的检测动作(步骤S10)。并且，继续低速开门动作直到门完全打开为止(步骤S11)。

下面，图8是表示图2所示的主控制部17的关门时的动作的流程图。主控制部17在轿厢门2a、2b实际开始关门动作的预定时间之前(例如1秒前)，开始上述的障碍物的检测动作(步骤S12)，并判定有无障碍物(步骤S13)。此时，如果没有检测到障碍物，则开始关门(步骤S14)。并且，在检测到障碍物的情况下，进行等待直到检测不到障碍物为止，在检测不到障碍物之后开始关门。

在关门动作中继续有无障碍物的判定(步骤S15)，如果没有检测到障碍物，则继续关门动作(步骤S16)，并确认轿厢门2a、2b是否到达门完全关闭位置(步骤S17)。即，在关门动作中，反复判定有无障碍物直到成为门完全关闭状态为止。

当在关门动作中检测到障碍物时，使轿厢门2a、2b反转开门(步骤S18)，返回到最初的动作。在反转开门中，使第1及第2发光器11、12熄灭，停止障碍物的检测动作。当在没有检测到障碍物的状况下成为门完全关闭状态时，使第1及第2发光器11、12熄灭，停止障碍物的检测动作(步骤S19)，图8所示的动作结束。

在这种轿厢门装置中，使第1及第2发光器11、12的点亮定时互相错开，因此，能够在轿厢出入口1a的两侧配置第1及第2发光器11、12和第1及第2摄像机13、14，覆盖较广的监视区域，同时排除在第1及第2发光器11、12一方点亮时来自另一方的光的影响，更可靠地检测障碍物。

并且，在使第1发光器11点亮时，使第2发光器12熄灭，同时通过第2摄像机14拍摄第1发光面11a，在使第2发光器12点亮时，使第1发光器11熄灭，同时通过第1摄像机13拍摄第2发光面12a，因此，能够排除由障碍物反射的光的影响，更可靠地检测障碍物。

另外，第1及第2发光器11、12具有沿上下方向尺寸较长且连续的第1及第2发光面11a、12a，因此，能够在更广范围内无间隙地检测障碍物。

另外，当在开始开门之前检测到障碍物时，发出报警或低速开门，因此，在开门时能够更可靠地防止乘客的衣服或物品被夹入轿厢门2a、2b和纵框3a、3b之间。

并且，当在关门时检测到障碍物时，在门完全打开状态下等待或者反转开门，因此，能够更可靠地防止乘客或物品被轿厢门2a、2b夹住。

实施方式2

下面，图9是表示本发明的实施方式2的第1及第2发光器的点亮定时和第1及第2摄像机的拍摄定时的说明图。实施方式2更换了实施方式1(图3)的步骤2和步骤3，其他结构及控制方法与实施方式1相同。

这样，即使在获取第2点亮时图像之前获取第1及第2熄灭时图像，与实施方式1相同，也能够排除由障碍物反射的光的影响，更可靠地检测障碍物。

实施方式3

下面，图10是从层站观察本发明的实施方式3的电梯的层站门装置(滑动门装置)时的主视图。在图中，在层站设有层站出入口21。层站出入口21通过作为与轿厢门2a、2b联动地水平移动的电梯门的第1及第2层站门22a、22b而开闭。在层站出入口21的周围设有层站出入口框23。

层站出入口框23具有：设于层站出入口21的左右的第1及第2纵框23a、23b；设于第1及第2纵框23a、23b的上端部之间的上部水平框23c；和设于层站出入口21的地坪部的下部水平框23d。

在第1纵框23a的前面设有显示装置24、报警装置25、上行呼梯按钮26和下行呼梯按钮27。在上部水平框23c的前面设有显示灯28。

在第1纵框23a的与第2纵框23b相对的侧面设有第1发光器11。在第2纵框23b的与第1纵框23a相对的侧面设有第2发光器12。在第1纵框23a的与第2纵框23b相对的侧面的上端部设有拍摄第2发光面12a的第1摄像机13。在第2纵框23b的与第1纵框23a相对的侧面的下端部设有拍摄第1发光面11a的第2摄像机14。其他结构及控制方法与实施方式1相同。

这样，即使在将障碍物检测装置设置在层站门装置上的情况下，也能够排除由障碍物反射的光的影响，更可靠地检测障碍物。

实施方式4

下面，图11是从层站侧观察本发明的实施方式4的电梯的轿厢门装置时的后视图，图12是表示图11所示的电梯的轿厢门装置及层站门装置的俯视图。在图中，第1发光器11及第1摄像机13设置在轿厢1的第1轿厢门2a的门套附近(相比第1轿厢门2a靠近层站侧)。并且，第2发光器12及第2摄像机14设置在轿厢1的第2轿厢门2b的门套附近(相比第2轿厢门2b靠近层站侧)。并且，第1及第2发光器11、12向轿厢门2a、2b与层站门22a、22b之间的空间，照射与轿厢门2a、2b的开闭方向平行的光。其他结构及控制方法与实施方式1相同。

这样，即使在来自第1及第2发光器11、12的光照射到轿厢门2a、2b与层站门22a、22b之间的空间的情况下，也能够排除由障碍物反射的光的影响，更可靠地检测障碍物。

并且，能够更可靠地检测实际被门2a、2b、22a、22b夹住的障碍物。

实施方式5

下面，说明本发明的实施方式5。在该示例中，使第1及第2发光器11、12发出波长彼此不同的光。并且，第1及第2摄像机13、14拍摄对应波长的光。第1及第2发光器11、12的点亮定时可以按照实施方式1那样错开，也可以不错开。

具体地讲，第1发光器11发出波长λ1的光，第2发光器12发出波长λ2的光。并且，拍摄第1发光面11a的第2摄像机14具有光学滤波器，其使波长λ1的光透射而将波长λ2的光遮光。并且，拍摄第2发光面12a的第1摄像机13具有光学滤波器，其使波长λ2的光透射而将波长λ1的光遮光。由此，第1及第2摄像机13、14只拍摄来自对应发光器11、12的光。其他结构及控制方法与实施方式1相同。

在这种轿厢门装置中，能够排除由障碍物反射的光的影响，更可靠地检测障碍物。

另外，在上述的示例中，发光面像被障碍物遮光而中断或变短，由此检测到障碍物，但障碍物的检测方法不限于此。例如，也可以求出最新的差分图像与预定时间之前的差分图像的差分即时间差分图像，并判定时间差分图像是否存在预定值以上的值。在这种方法中，如果不存在障碍物，则时间差分图像在整个面上几乎为0值。并且，如果存在移动的障碍物，则在时间差分图像中出现预定值以上的部分。因此，如果具有预定值以上的部分，就能够判定为存在障碍物。根据这种方法，能够防止将附着在发光面11a、12a上不移动的尘埃错误检测为障碍物，能够高效地只检测乘客等移动的障碍物。

并且，也可以把从发光器11、12出射的光设为可见光。在这种情况下，轿厢1内或层站的乘客能够从视觉上识别发光面11a、12a，能够从视觉上向乘客示出门2a、2b、22a、22b的动作。例如，在图7的流程图中，在开始开门之前开始障碍物的检测动作，发光器11、12闪亮，因此，能够事前通知乘客开始开门。并且，在图8的流程图中，在开始关门之前开始障碍物的检测动作，发光器11、12闪亮，因此，能够事前通知乘客开始关门。

另外，点亮定时和拍摄定时不限于上述的示例。例如，也可以在使第1发光器11点亮时，使第2发光器12熄灭，同时通过第1摄像机13进行拍摄，在使第2发光器12点亮时，使第1发光器11熄灭，同时通过第2摄像机14进行拍摄。在这种情况下，在第1及第2摄像机13、14中，在存在障碍物的情况下，能够检测到来自障碍物的反射光。在这种方法中，能够排除在使第1及第2发光器11、12一方点亮时来自另一方的光的影响，能够更可靠地检测障碍物。

并且，在上述的示例中说明了两开门式滑动门装置，但本发明也能够适用于单开门式，轿厢门及层站门的数量也没有特别限定。

并且，在上述的示例中将本发明适用于电梯的门装置，但也能够将本发明的滑动门装置适用于例如设于建筑物的出入口、列车等交通工具的上下口、或者列车的站台的上下口。

Claims (10)

1.一种滑动门装置，所述滑动门装置具有：

门，其通过水平移动来开闭出入口；

第1发光器，其设于所述出入口的一侧，具有第1发光面；

第2发光器，其设于所述出入口的另一侧，具有与所述第1发光面相对的第2发光面；

第1摄像单元，其设于所述出入口的一侧；

第2摄像单元，其设于所述出入口的另一侧；以及

控制装置，其控制所述第1发光器、第2发光器和所述第1摄像单元、第2摄像单元，检测所述出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制所述门的开闭，

所述控制装置使所述第1发光器、第2发光器彼此错开定时而点亮。

2.根据权利要求1所述的滑动门装置，其中，所述控制装置在使所述第1发光器点亮时，使所述第2发光器熄灭，同时使所述第2摄像单元拍摄所述第1发光面，在使所述第2发光器点亮时，使所述第1发光器熄灭，同时使所述第1摄像单元拍摄所述第2发光面。

3.根据权利要求1所述的滑动门装置，其中，所述控制装置在使所述第1发光器点亮时，使所述第2发光器熄灭，同时使所述第1摄像单元进行拍摄，在使所述第2发光器点亮时，使所述第1发光器熄灭，同时使所述第2摄像单元进行拍摄。

4.一种滑动门装置，所述滑动门装置具有：

门，其通过水平移动来开闭出入口；

第1发光器，其设于所述出入口的一侧，具有第1发光面；

第2发光器，其设于所述出入口的另一侧，具有与所述第1发光面相对的第2发光面；

第1摄像单元，其设于所述出入口的一侧，拍摄所述第2发光面；

第2摄像单元，其设于所述出入口的另一侧，拍摄所述第1发光面；以及

控制装置，其控制所述第1发光器、第2发光器和所述第1摄像单元、第2摄像单元，检测所述出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制所述门的开闭，

所述第1发光器、第2发光器发出波长彼此不同的光，

所述第1摄像单元、第2摄像单元拍摄对应波长的光。

5.根据权利要求1或4所述的滑动门装置，其中，所述第1发光面、第2发光面沿上下方向长尺寸且连续地设于所述第1发光器、第2发光器。

6.根据权利要求1或4所述的滑动门装置，其中，从所述第1发光器、第2发光器出射的光是可见光。

7.根据权利要求6所述的滑动门装置，其中，所述控制装置在开始开门之前开始障碍物的检测动作。

8.根据权利要求6所述的滑动门装置，其中，所述控制装置在开始关门之前开始障碍物的检测动作。

9.一种电梯，所述电梯具有：

轿厢，其在井道内升降；

电梯门，其通过水平移动来开闭设于所述轿厢与层站之间的出入口；

第1发光器，其设于所述出入口的一侧，具有第1发光面；

第2发光器，其设于所述出入口的另一侧，具有与所述第1发光面相对的第2发光面；

第1摄像单元，其设于所述出入口的一侧；

第2摄像单元，其设于所述出入口的另一侧；以及

控制装置，其控制所述第1发光器、第2发光器和所述第1摄像单元、第2摄像单元，检测所述出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制所述电梯门的开闭，

所述控制装置使所述第1发光器、第2发光器彼此错开定时而点亮。

10.一种电梯，所述电梯具有：

轿厢，其在井道内升降；

电梯门，其通过水平移动来开闭设于所述轿厢与层站之间的出入口；

第1发光器，其设于所述出入口的一侧，具有第1发光面；

第2发光器，其设于所述出入口的另一侧，具有与所述第1发光面相对的第2发光面；

第1摄像单元，其设于所述出入口的一侧；

第2摄像单元，其设于所述出入口的另一侧；以及

控制装置，其控制所述第1发光器、第2发光器和所述第1摄像单元、第2摄像单元，检测所述出入口附近的障碍物，并且，根据有无障碍物来控制所述电梯门的开闭，

所述第1发光器、第2发光器发出波长彼此不同的光，

所述第1摄像单元、第2摄像单元拍摄对应波长的光。

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