JP7272290B2 - 仕分け設備及び走行台車の状態検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、閉じた経路に沿って走行する走行台車に設けられるソータ装置によって物品を仕分ける仕分け設備及び走行台車の状態検査方法に関するものである。

従来、閉じた経路に沿って走行する走行台車に設けられるソータ装置によって物品を仕分ける仕分け設備としては、特許文献１に示すようなクロスベルト分類装置がある。
特許文献１のクロスベルト分類装置は、導入ステーションと荷下ろしステーションとの間の搬送路（搬送経路）を動く複数の搬送ユニットを有するものである。当該搬送ユニットは、小包（物品）を上記搬送路において搬送する走行台車であり、その上部に小包を載置可能な搬送ベルト（ソータ装置）を有する。
搬送ベルトは、小包を選択された荷下ろしステーションの受け入れポートに降ろすために、搬送路に対して直交する方向に動作可能に構成されている。搬送ベルトは、サーボ駆動装置（駆動装置の制御部）によって制御されるモータによって駆動される。すなわち、搬送ベルトは、その動作がサーボ駆動装置によって制御されている。そのため、搬送ベルトは、その動作不良が、搬送ベルト自体の故障（異常）によって生じることに加え、モータを含めたサーボ駆動装置の故障（異常）によって生じる。このような搬送ベルトの動作不良が生じた場合には、その動作不良が、搬送ベルト自体の故障（異常）によって生じたのか、或いはモータを含めたサーボ駆動装置の故障（異常）によって生じたのか、を判断する必要がある。

特開２００６－１９９５０５号

しかしながら、特許文献１に示すような従来の仕分け設備においては、ソータ装置の異常（故障）が生じた場合にその原因を特定するためには、異常であるソータ装置を備える走行台車の走行を一旦停止させる必要があるが、当該走行台車の走行を停止させるためには、当該走行台車と連結されている他の走行台車を合わせて停止させる必要がある。すなわち、当該原因を特定するために、物品の搬送が可能な走行台車の搬送作業を停止させる必要がある。また、走行台車を停止させて初めて上記原因の特定を開始することが可能となるため、走行台車を停止させてからメンテナンスを始めるまでに多くの時間を要する。
さらに、従来の仕分け設備において、ソータ装置を制御する駆動装置の制御部は、装置内に何らかの異常が生じればソータ装置の制御を停止するように構成されており、一時的に過電流となったような軽微な異常が生じた場合であっても、ソータ装置の制御を停止する。そのため、駆動装置の制御部に何らかの異常が生じる毎にソータ装置の動作が停止する。
このようなことから、ソータ装置への物品の載せ込み作業を効率良く行うことができないという問題があった。
そこで、本発明は、走行台車の走行中にソータ装置の異常原因を特定でき、駆動装置の制御部の異常状態を考慮してソータ装置を制御可能な仕分け設備及び走行台車の状態検査方法を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明の仕分け設備は、閉じた経路に沿って走行する走行台車に設けられるソータ装置によって物品を仕分ける仕分け設備であって、前記走行台車に設けられ、前記ソータ装置を駆動するための駆動装置と、前記駆動装置を無線により制御する制御装置と、を備え、前記駆動装置は、前記制御装置からの指示に基づいて前記ソータ装置を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記制御装置からの応答指示により、前記ソータ装置に対する制御状態に関する情報を前記制御装置に対して応答し、前記ソータ装置の制御において異常が生じた場合には、前記異常を異常履歴として記憶し、前記制御装置は、前記制御部から応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を判断し、前記制御部による前記ソータ装置の制御状態が異常であると判断した場合には、異常と判断された制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、前記制御部をリセットする指示を行い、前記リセットの指示がなされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、当該制御部による前記ソータ装置の制御状態が異常であると再度判断した場合には、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得し、前記リセットの指示がなされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、当該制御部に対して、前記ソータ装置の制御状態が正常であると判断した場合には、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得するものである。
ここで、ソータ装置に対する制御状態に関する情報とは、制御部がソータ装置を正常に制御しているか否かの情報をいう。また、制御部をリセットするとは、制御部の自己保持機能により停止していた制御部全体の動作を復帰させることをいう。
上記構成では、制御装置は、走行台車の走行中にソータ装置の制御状態が異常であると判断した制御部に対してリセットの指示を一度行った上で、再度、当該制御部について、ソータ装置の制御状態が異常であると判断した場合に、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該制御部から異常履歴を取得する。

本発明の仕分け設備は、上記仕分け設備において、前記駆動装置は、前記ソータ装置を駆動する駆動モータを備え、前記制御部は、前記駆動モータを制御する駆動制御用インバータを備え、前記駆動制御用インバータは、前記制御装置からの応答指示により、前記駆動モータに対する制御状態に関する情報を前記制御装置に対して応答し、前記駆動モータの制御において異常が生じた場合には、前記異常を異常履歴として記憶し、前記制御装置は、前記駆動制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を判断し、前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が異常であると判断した場合には、異常と判断された駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、前記駆動制御用インバータをリセットする指示を行い、前記リセットの指示がなされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が異常であると再度判断した場合には、当該駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得し、前記リセットの指示がなされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、当該駆動制御用インバータを、前記駆動モータの制御状態が正常であると判断した場合には、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得するものである。
ここで、駆動モータに対する制御状態に関する情報とは、駆動制御用インバータが駆動モータを正常に制御しているか否かの情報をいう。また、駆動制御用インバータをリセットするとは、駆動制御用インバータの自己保持機能により停止していた駆動制御用インバータ全体の動作を復帰させることをいう。
上記構成では、制御装置は、走行台車の走行中に駆動モータの制御状態が異常であると判断した駆動制御用インバータに対してリセットの指示を一度行った上で、再度、当該駆動制御用インバータについて、駆動モータの制御状態が異常であると判断した場合に、当該駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該駆動制御用インバータから異常履歴を取得する。

本発明の仕分け設備は、上記仕分け設備において、前記ソータ装置はベルトコンベヤによって構成され、前記ベルトコンベヤのベルトの回転を検出するセンサを備え、前記制御装置は、前記センサからの検出信号の有無に基づいて、前記駆動制御用インバータに対して前記走行台車への物品の載せ込みの可不可を制御するものである。
上記構成では、走行台車への物品の載せ込みの可不可が、ベルトコンベヤのベルトの回転を検出するセンサからの検出信号の有無に基づいて制御される。

本発明の仕分け設備は、上記仕分け設備において、前記駆動装置は、前記ソータ装置を駆動するための電力を発電する発電モータを備え、前記制御部は、前記発電モータを制御する発電制御用インバータを備え、前記発電制御用インバータは、前記制御装置からの応答指示により、前記発電モータに対する制御状態に関する情報を前記制御装置に対して応答し、前記発電モータの制御において異常が生じた場合には、前記異常を異常履歴として記憶し、前記制御装置は、前記発電制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を判断し、前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が異常であると判断した場合には、異常と判断された発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、前記発電制御用インバータをリセットする指示を行い、前記リセットの指示がなされた発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回後、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が異常であると再度判断した場合には、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得し、前記リセットの指示がなされた発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回後、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が正常であると判断した場合には、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得するものである。
ここで、発電モータに対する制御状態に関する情報とは、発電制御用インバータが発電モータを正常に制御しているか否かの情報をいう。また、発電制御用インバータのリセットとは、発電制御用インバータの自己保持機能により停止していた発電制御用インバータ全体の動作を復帰させることをいう。
上記構成では、制御装置は、走行台車の走行中に発電モータの制御状態が異常であると判断した発電制御用インバータに対してリセットの指示を一度行った上で、再度、当該発電制御用インバータについて、発電モータの制御状態が異常であると判断した場合に、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該発電制御用インバータから異常履歴を取得する。

本発明の走行台車の状態検査方法は、物品を仕分ける仕分け設備において閉じた経路に沿って走行し、ソータ装置によって物品を仕分ける走行台車の状態検査方法であって、前記ソータ装置を駆動するための駆動装置が前記走行台車に設けられ、前記駆動装置を無線により制御する制御装置が設けられ、前記駆動装置には、前記制御装置からの指示に基づいて前記ソータ装置を制御する制御部が設けられ、前記制御装置が、前記経路を走行中の走行台車の制御部に対して、前記ソータ装置に対する制御状態に関する情報の応答を無線により指示する情報応答指示工程と、前記情報応答指示工程における前記制御装置からの指示により、前記制御部が、前記ソータ装置に対する制御状態に関する情報を、前記制御装置に対して無線により応答する情報応答工程と、前記情報応答工程において前記制御部から応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御装置が、前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を判断する制御状態判断工程と、前記制御状態判断工程において前記制御装置が前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を異常と判断した場合に、前記制御部が当該異常を異常履歴として記憶する異常履歴記憶工程と、前記制御状態判断工程において前記制御装置が前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を異常と判断した場合に、前記制御装置が、異常と判断した制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行う載せ込み不可制御工程と、前記制御装置が、前記載せ込み不可制御工程において物品の載せ込みを不可とする制御を行った制御部をリセットする指示を行うリセット指示工程と、前記リセット指示工程において前記リセットの指示がなされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該制御部による前記ソータ装置の制御状態が正常であると判断した場合に、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得する履歴取得工程と、前記リセット指示工程によってリセットされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該制御部による前記ソータ装置の制御状態が異常であると再度判断した場合に、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得する異常履歴取得工程と、前記履歴取得工程及び前記異常履歴取得工程において取得した前記異常履歴に基づいて、前記制御装置が前記ソータ装置の異常を判断する異常判断工程と、を有する方法である。
上記方法では、制御装置は、走行台車の走行中にソータ装置の制御状態が異常であると判断した制御部に対してリセットの指示を一度行った上で、再度、当該制御部について、ソータ装置の制御状態が異常であると判断した場合に、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該制御部から異常履歴を取得し、取得した異常履歴に基づいて、ソータ装置の異常を判断する。

本発明の走行台車の状態検査方法は、上記方法において、前記駆動装置には、前記ソータ装置を駆動する駆動モータが設けられ、前記制御部には、前記駆動モータを制御する駆動制御用インバータが設けられ、前記制御装置が、前記経路を走行中の走行台車の駆動制御用インバータに対して、前記駆動モータに対する制御状態に関する情報の応答を無線により指示する第１情報応答指示工程と、前記第１情報応答指示工程における前記制御装置からの指示により、前記駆動制御用インバータが、前記駆動モータに対する制御状態に関する情報を、前記制御装置に対して無線により応答する第１情報応答工程と、前記第１情報応答工程において前記駆動制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御装置が、前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を判断する第１制御状態判断工程と、前記第１制御状態判断工程において前記制御装置が前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記駆動制御用インバータが当該異常を異常履歴として記憶する第１異常履歴記憶工程と、前記第１制御状態判断工程において前記制御装置が前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記制御装置が、異常と判断した駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行う第１載せ込み不可制御工程と、前記制御装置が、前記第１載せ込み不可制御工程において物品の載せ込みを不可とする制御を行った駆動制御用インバータをリセットする指示を行う第１リセット指示工程と、前記第１リセット指示工程において前記リセットの指示がなされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が正常であると判断した場合に、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第１履歴取得工程と、前記第１リセット指示工程によってリセットされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が異常であると再度判断した場合に、当該駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第１異常履歴取得工程と、前記第１履歴取得工程及び前記第１異常履歴取得工程において取得した前記異常履歴に基づいて、前記制御装置が前記ソータ装置の異常を判断する第１異常判断工程と、を有する方法である。
上記方法では、制御装置は、走行台車の走行中に駆動モータの制御状態が異常であると判断した駆動制御用インバータに対してリセットの指示を一度行った上で、再度、当該駆動制御用インバータについて、駆動モータの制御状態が異常であると判断した場合に、当該駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該駆動制御用インバータから異常履歴を取得し、取得した異常履歴に基づいて、ソータ装置の異常を判断する。

本発明の走行台車の状態検査方法は、上記方法において、前記駆動装置には、前記ソータ装置を駆動するための電力を発電する発電モータが設けられ、前記制御部には、前記発電モータを制御する発電制御用インバータが設けられ、前記制御装置が、前記経路を走行中の走行台車の発電制御用インバータに対して、前記発電モータに対する制御状態に関する情報の応答を無線により指示する第２情報応答指示工程と、前記第２情報応答指示工程における前記制御装置からの指示により、前記発電制御用インバータが、前記発電モータに対する制御状態に関する情報を、前記制御装置に対して無線により応答する第２情報応答工程と、前記第２情報応答工程において前記発電制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御装置が、前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を判断する第２制御状態判断工程と、前記第２制御状態判断工程において前記制御装置が前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記発電制御用インバータが当該異常を異常履歴として記憶する第２異常履歴記憶工程と、前記第２制御状態判断工程において前記制御装置が前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記制御装置が、異常と判断した発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行う第２載せ込み不可制御工程と、前記制御装置が、前記第２載せ込み不可制御工程において物品の載せ込みを不可とする制御を行った発電制御用インバータをリセットする指示を行う第２リセット指示工程と、前記第２リセット指示工程において前記リセットの指示がなされた前記発電モータの制御の停止の解除を指示された発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が正常であると判断した場合に、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを可とする制御を行うとともに、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第２履歴取得工程と、前記第２リセット指示工程によってリセットされた発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が異常であると再度判断した場合に、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第２異常履歴取得工程と、前記第２履歴取得工程及び前記第２異常履歴取得工程において取得した前記異常履歴に基づいて、前記制御装置が前記ソータ装置の異常を判断する第２異常判断工程と、を有する方法である。
上記方法では、制御装置は、走行台車の走行中に発電モータの制御状態が異常であると判断した発電制御用インバータに対してリセットの指示を一度行った上で、再度、当該発電制御用インバータについて、発電モータの制御状態が異常であると判断した場合に、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該発電制御用インバータから異常履歴を取得し、取得した異常履歴に基づいて、ソータ装置の異常を判断する。

本発明の仕分け設備及び走行台車の状態検査方法によれば、走行台車の走行中にソータ装置の制御状態が異常であると判断された制御部に対して、一度リセットを行った上で、再度、当該制御部について、ソータ装置の制御状態が異常であると判断された場合に、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とするとともに当該制御部から異常履歴を取得することから、取得した異常履歴に基づいて、ソータ装置の異常原因を、走行台車の走行を停止させることなく特定することができる。また、走行台車の走行中に、ソータ装置の異常原因を特定できることから、走行台車を停止させてメンテナンスを行う際に、異常原因に応じた処置を早急に行えるため、当該メンテナンスの時間を削減することができる。このようなことから、ソータ装置への物品の載せ込み作業を効率良く行うことができる。
さらに、上記制御部において一時的に軽微な異常が生じた場合には、当該制御部をリセットすることで、再度異常が生じない限り、制御部によるソータ装置の制御が停止しないため、制御部に何らかの異常が生じる毎にソータ装置の動作が停止することはない。そのため、ソータ装置の動作を完全に行うことができない走行台車を除いては、ソータ装置への物品の載せ込み作業を行うことができるため、当該作業を効率良く行うことができる。

本発明に係る仕分け設備の概略平面図である。 本発明に係る仕分け設備を走行する走行台車の斜視図である。 本発明に係る仕分け設備を走行する走行台車の制御構成を示すブロック図である。 本発明に係る仕分け設備において、走行台車の駆動制御用インバータに起因する駆動モータの制御上の異常及びベルトコンベヤのベルトに起因する機械上の異常を検査する場合のフロー図である。 本発明に係る仕分け設備において、走行台車の発電制御用インバータに起因する発電モータの制御上の異常を検査する場合のフロー図である。

本発明の仕分け設備１０について説明する。なお、本発明は、以下に示す仕分け設備１０に限定されるものではない。
図１に示すように、仕分け設備１０には、物品９０を搬送するためのループ状の搬送経路Ｋ（「閉じた経路」の一例）が形成されている。仕分け設備１０は、搬送経路Ｋに沿って物品９０を循環して搬送する主コンベヤ装置１１と、主コンベヤ装置１１の搬送経路Ｋ上に物品９０を投入する複数のインダクションコンベヤ１２と、主コンベヤ装置１１の搬送経路Ｋから払い出される物品９０を受け入れる複数のシュート１３と、から主に構成されている。
仕分け設備１０では、物品９０が、所定のインダクションコンベヤ１２から主コンベヤ装置１１のレール１４（図２）に沿って走行する走行台車２０に投入される。走行台車２０に投入された物品９０は、搬送経路Ｋに沿って搬送される。走行台車２０により搬送される物品９０は、例えば、店舗毎に割り付けられているシュート１３に払い出され、店舗毎に仕分けられる。
仕分け設備１０の各装置（主コンベヤ装置１１、インダクションコンベヤ１２、シュート１３）は、仕分け設備１０全体を制御する統括コントローラ４０（図３参照）に接続され、統括コントローラ４０により制御される。

図１に示すように、主コンベヤ装置１１は、物品９０を載置した走行台車２０がレール１４上を走行することで、物品９０を搬送経路Ｋに沿って搬送する。
インダクションコンベヤ１２は、搬送経路Ｋ上を走行する走行台車２０のベルトコンベヤ２３（「ソータ装置」の一例）に物品９０を投入する。インダクションコンベヤ１２は、搬送経路Ｋに沿って複数本（図１では３本）設けられている。インダクションコンベヤ１２は、それぞれのインダクションコンベヤ１２毎に予め物品９０を投入すべき走行台車２０を検索及び決定し、インダクションコンベヤ１２毎に決定した所定の走行台車２０に対して物品９０を投入する。
シュート１３は、走行台車２０から払い出される物品９０を受け入れ、受け入れた物品９０を下流の別設備（例えば、出荷設備）或いは直接車両（例えば、トラック）等に搬送するものである。シュート１３は、搬送経路Ｋに沿って複数本（図１では３本）設けられている。シュート１３は、それぞれのシュート１３毎に予め決定された物品９０を走行台車２０から受け入れる。

次に、搬送経路Ｋ上を走行する走行台車２０について説明する。
図１及び図２に示すように、走行台車２０は、所定のインダクションコンベヤ１２から投入された物品９０を受け入れる。走行台車２０は、受け入れた物品９０を搬送経路Ｋに沿って搬送し、所定のシュート１３に対して払い出す。走行台車２０は、搬送経路Ｋにおいて互いに隣接する走行台車２０と連結され、隣接する走行台車２０と連なった状態でレール１４上を走行する。
走行台車２０は、レール１４上を走行する台車本体２１と、隣接する走行台車２０間の間隙を覆うカバー２２と、物品９０を載置して支持するベルトコンベヤ２３と、ベルトコンベヤ２３を駆動するための駆動装置３０と、を主に備える。
図２に示すように、台車本体２１は、走行台車２０の本体部分であり、レール１４上を走行するための走行車輪２５と、ベルトコンベヤ２３、走行車輪２５、駆動装置３０等を支持するフレーム２６と、を主に備える。
カバー２２は、搬送経路Ｋにおいて互いに隣接する走行台車２０間の間隙を塞ぐような板状の部材により構成される。カバー２２は、走行台車２０の後側端部（走行台車２０の走行方向Ｈに対して後側の端部）に固定されている。
ベルトコンベヤ２３は、台車本体２１の上部に設けられ、駆動装置３０によってベルト２４が駆動されることにより、ベルト２４に載置した物品９０を、走行台車２０の走行方向Ｈと水平に直交する方向に搬送する。ベルトコンベヤ２３は、走行台車２０が所定のシュート１３に到達した際に、駆動装置３０によってベルト２４が駆動されることで、ベルト２４に載置した物品９０をシュート１３が位置する方向に排出する。ベルトコンベヤ２３は、走行台車２０による物品９０の搬送中にベルト２４上の物品９０が適切な位置からズレた際に、駆動装置３０によってベルト２４が駆動されることで、物品９０の載置位置を適切な位置に調整する。

図２及び図３に示すように、駆動装置３０は、ベルトコンベヤ２３のベルト２４を駆動するための駆動モータ３１と、ベルトコンベヤ２３のベルト２４を駆動するための電力を発電するための発電モータ３２と、発電モータ３２により発電された電力を蓄電するコンデンサ３３と、駆動モータ３１、発電モータ３２及びコンデンサ３３を制御することによりベルトコンベヤ２３を制御する制御部３６と、から主に構成されている。
駆動モータ３１は、例えば、センサレスサーボモータにより構成される。駆動モータ３１は、ベルトコンベヤ２３に接続され、ベルトコンベヤ２３のベルト２４を駆動する。また、駆動モータ３１は制御部３６に接続され、その回転数が制御部３６により制御される。
発電モータ３２は、例えば、センサレスサーボモータにより構成される。発電モータ３２は、走行台車２０の走行車輪２５に接続され、走行車輪２５の回転によって発電モータ３２の回転軸が回転することにより発電する。また、発電モータ３２は発電制御用インバータ３８に接続され、その必要トルクが発電制御用インバータ３８により制御される。
コンデンサ３３は、制御部３６を介して駆動モータ３１及び発電モータ３２に接続され、発電モータ３２によって発電された電力を蓄電するとともに、蓄電した電力を駆動モータ３１に供給する。

図３に示すように、制御部３６は、駆動モータ３１を制御するための駆動制御用インバータ３７と、発電モータ３２を制御する発電制御用インバータ３８と、地上側に設けられる地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６との間で信号の授受を行う台車側光伝送装置３９と、備える。
駆動制御用インバータ３７は、駆動モータ３１に接続され、駆動モータ３１の回転数を制御する。駆動制御用インバータ３７は、コンデンサ３３に接続され、コンデンサ３３から駆動モータ３１に供給される電力を制御する。
発電制御用インバータ３８は、発電モータ３２に接続され、発電モータ３２の必要トルクを制御する。発電制御用インバータ３８は、コンデンサ３３に接続され、発電モータ３２によって発電されてコンデンサ３３に蓄電される電力を制御する。
駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８は、過電流及び過熱（「ベルトコンベヤ（ソータ装置）の制御における異常」の一例）に対する自己保持機能を有する。具体的には、駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８は、自己保護回路である過電流検出回路（図示せず）及び過熱検出回路（図示せず）を有し、上記過電流検出回路によって過電流が検知され、或いは上記過熱検出回路によって過熱が検知されると、過電流或いは過熱の異常コードを出力してインバータ全体の動作を停止する。駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８は、地上側の統括コントローラ４０に対して異常コードを出力し、統括コントローラ４０が当該異常コードに基づいて駆動制御用インバータ３７或いは発電制御用インバータ３８を異常と判断した場合に、出力した異常コードを異常履歴として記憶する。

台車側光伝送装置３９は、台車本体２１のフレーム２６（図２）に固定される。台車側光伝送装置３９は、地上側に設けられる地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６との信号の授受を光伝送により行う。台車側光伝送装置３９は、駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８に接続され、地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６からの信号を駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８に送信し、駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８からの信号を地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４に送信する。

図１及び図３に示すように、走行台車２０は、地上側に（走行台車２０と独立して）設けられて、仕分け設備１０全体を制御する統括コントローラ４０（「制御装置」の一例）によって、その走行及びベルトコンベヤ２３（駆動装置３０）の動作が制御される。なお、走行台車２０は、仕分け設備１０全体を制御する統括コントローラ４０によって直接制御されるものに限定されるものではなく、統括コントローラ４０より下位のコントローラによって制御されるものであっても構わない。
統括コントローラ４０は、台車側光伝送装置３９との間で信号の授受を行う地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６に接続され、地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６を介して、各走行台車２０に対して指示を行うとともに、各走行台車２０からの信号を受信する。すなわち、統括コントローラ４０は、光伝送（無線）により走行台車２０を制御する。
地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６は、各走行台車２０に設けられる台車側光伝送装置３９との間で光伝送を行う装置である。地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６は、搬送経路Ｋに沿って設けられる。具体的には、地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６は、３本のシュート１３のうちの搬送経路Ｋの最下流側のシュート１３が配置される位置と、３本のインダクションコンベヤ１２のうちの搬送経路Ｋの最上流側のインダクションコンベヤ１２が配置される位置と、の間に付設されるレール１４（図２）の支持フレームに設けられる。さらに、地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６は、上記最下流側のシュート１３が配置される側（搬送経路Ｋの上流側）から、第１地上側光伝送装置４１、第２地上側光伝送装置４２、第３地上側光伝送装置４３、第４地上側光伝送装置４４、第５地上側光伝送装置４５、第６地上側光伝送装置４６、の順で配置される。地上側光伝送装置４１、４２、４３、４４、４５、４６は、走行台車２０が通過する際に、統括コントローラ４０からの信号を台車側光伝送装置３９に送信し、或いは、台車側光伝送装置３９からの信号を受信する。

第１地上側光伝送装置４１は、駆動制御用インバータ３７に対して、駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報（「ベルトコンベヤ（ソータ装置）に対する制御状態に関する情報」の一例）を統括コントローラ４０に応答させるための指示信号を台車側光伝送装置３９に送信するとともに、駆動制御用インバータ３７から応答される駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報信号を台車側光伝送装置３９から受信する。ここで、駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報とは、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御しているか否かの情報をいう。
第２地上側光伝送装置４２は、発電制御用インバータ３８に対して、発電モータ３２に対する制御状態に関する情報（「ベルトコンベヤ（ソータ装置）に対する制御状態に関する情報」の一例）を統括コントローラ４０に応答させるための指示信号を台車側光伝送装置３９に送信するとともに、発電制御用インバータ３８から応答される発電モータ３２に対する制御状態に関する情報信号を台車側光伝送装置３９から受信する。ここで、発電モータ３２に対する制御状態に関する情報とは、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御しているか否かの情報をいう。
第３地上側光伝送装置４３は、駆動制御用インバータ３７から異常履歴の吸い上げを行うための指示信号及び駆動制御用インバータ３７のリセット（インバータリセット）を行うための指示信号を台車側光伝送装置３９に送信するとともに、駆動制御用インバータ３７から送信される異常履歴を受信する。ここで、駆動制御用インバータ３７のリセットとは、駆動制御用インバータ３７の自己保持機能により停止していた駆動制御用インバータ３７全体の動作を復帰させることをいう。
第４地上側光伝送装置４４は、発電制御用インバータ３８から異常履歴の吸い上げを行うための指示信号及び発電制御用インバータ３８のリセット（インバータリセット）を行うための指示信号を台車側光伝送装置３９に送信するとともに、発電制御用インバータ３８から送信される異常履歴を受信する。ここで、発電制御用インバータ３８のリセットとは、発電制御用インバータ３８の自己保持機能により停止していた発電制御用インバータ３８全体の動作を復帰させることをいう。
第５地上側光伝送装置４５は、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴を消去させるための指示信号を台車側光伝送装置３９に送信する。
第６地上側光伝送装置４６は、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴を消去させるための指示信号を台車側光伝送装置３９に送信する。

図１及び図３に示すように、搬送経路Ｋにおいて、第１地上側光伝送装置４１が配置されている下流側には、ベルトコンベヤ２３のベルト２４の回転を検出するベルト動作検出センサ５０（「センサ」の一例）が設けられている。ベルト動作検出センサ５０は、レール１４の支持フレームに設けられ、走行台車２０が通過する際に、ベルトコンベヤ２３のベルト２４の回転を検出する。ベルト動作検出センサ５０は、統括コントローラ４０に接続され、ベルトコンベヤ２３のベルト２４の回転を検出した場合に検出信号を統括コントローラ４０に送信する。

次に、仕分け設備１０における走行台車２０の状態検査方法について説明する。
仕分け設備１０では、駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８に記憶されている異常履歴、並びにベルト動作検出センサ５０が検出した結果に基づいて走行台車２０の状態を検査し、検査対象の走行台車２０に対して物品９０の載せ込みが可能であるか否かを判断する。
走行台車２０の状態を検査するに際しては、ベルトコンベヤ２３の状態が正常であるか否かを判断し、判断の結果、ベルトコンベヤ２３の状態が異常の場合には、その異常が、制御部３６（駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８）に起因する制御上の異常（ソフト上の異常）であるか、又は、制御部３６以外の部分（例えば、ベルトコンベヤ２３自体、駆動モータ３１、発電モータ３２）に起因する機械上の異常（ハード上の異常）であるか、を切り分ける。
仕分け設備１０では、走行中の走行台車２０の制御部３６（駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８）から異常履歴を取得し、或いは、走行中の走行台車２０のベルトコンベヤ２３におけるベルト２４の回転の有無を検出することで、走行台車２０を停止させることなく、走行台車２０が搬送経路Ｋを走行している段階で走行台車２０の状態を検査して、ベルトコンベヤ２３の異常が、制御上の異常（ソフト上の異常）であるか、又は、機械上の異常（ハード上の異常）であるか、を切り分ける。
図１に示すように、仕分け設備１０では、走行台車２０が、第１地上側伝送装置４１、第３地上側光伝送装置４３及び第５地上側光伝送装置４５を通過することで、駆動制御用インバータ３７に起因する駆動モータ３１の制御上の異常を検査する。また、走行台車２０が、第２地上側伝送装置４２、第４地上側光伝送装置４４及び第６地上側光伝送装置４６を通過することで、発電制御用インバータ３８に起因する発電モータ３２の制御上の異常を検査する。さらに、走行台車２０が、ベルト動作検出センサ５０を通過することで、ベルトコンベヤ２３のベルト２４に起因する機械上の異常を検査する。
このように走行台車２０の状態を検査することで、検査した走行台車２０が物品９０を載せ込み可能な走行台車であるか否かを判断する。
以下に、具体的な方法を説明する。

まず、ベルトコンベヤ２３に物品９０が載置されていない走行台車２０について、駆動制御用インバータ３７に起因する駆動モータ３１の制御上の異常及びベルトコンベヤ２３のベルト２４に起因する機械上の異常を検査する場合について説明する。
図１及び図４に示すように、走行台車２０が搬送経路Ｋを走行して第１地上側光伝送装置４１を通過すると、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７に対して、駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報を統括コントローラ４０に対して応答するように指示する（Ｓ１、第１情報応答指示工程）とともに、駆動モータ３１によってベルトコンベヤ２３を駆動させるように指示する。この時、第１地上側光伝送装置４１と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。駆動制御用インバータ３７は、統括コントローラ４０から当該指示を受けることで、駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報を、統括コントローラ４０に対して応答する（Ｓ２、第１情報応答工程）。この時、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御している場合には、正常である旨の信号を第１地上側光伝送装置４１を介して統括コントローラ４０に送信し、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していない場合（駆動制御用インバータ３７の自己保護回路によってインバータ全体の動作を停止している場合）には、所定の異常コードを第１地上側光伝送装置４１を介して統括コントローラ４０に送信する。なお、駆動制御用インバータ３７自体が故障している場合には、駆動制御用インバータ３７の応答が不能なため、統括コントローラ４０に対していずれの信号も送信されない。

統括コントローラ４０は、所定時間以内に駆動制御用インバータ３７からの応答信号が有ったか否かを判断する（Ｓ３、第１制御状態判断工程）。統括コントローラ４０は、当該応答信号が有ったと判断すると（Ｓ３－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御しているか否かを判断する（Ｓ４、第１制御状態判断工程）。一方、統括コントローラ４０は、上記応答信号が無かったと判断すると（Ｓ３－Ｎｏ）、駆動制御用インバータ３７全体の動作が停止していると判断し、この駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ５）。
また、統括コントローラ４０は、上記応答信号が有ったと判断し（Ｓ３－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していないと判断すると（Ｓ４－Ｎｏ）、駆動制御用インバータ３７全体の動作が一時的に停止していると判断し、この駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ５、第１載せ込み不可制御工程）。この時、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７から送信される異常コードに基づいて、駆動制御用インバータ３７全体の動作が停止していると判断する。また、この時、駆動制御用インバータ３７は、異常コードを異常履歴として記憶する（Ｓ６、第１異常履歴記憶工程）。
また、統括コントローラ４０は、上記応答信号が有ったと判断し（Ｓ３－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断すると（Ｓ４－Ｙｅｓ）、ベルト動作検出センサ５０からの検出信号に基づいて、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断する（Ｓ２０）。

統括コントローラ４０は、走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とすると（Ｓ５）、駆動制御用インバータ３７に対して、インバータリセットを指示する（Ｓ７、第１リセット指示工程）。この時、第３地上側光伝送装置４３と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。駆動制御用インバータ３７は、統括コントローラ４０からのインバータリセットの指示によってインバータリセットを行う（Ｓ８）。これにより、インバータリセット（Ｓ８）が可能な駆動制御用インバータ３７のみが作動して駆動モータ３１の制御を再開する。

インバータリセットを行った駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０は、搬送経路Ｋを１周周回する。この時、統括コントローラ４０は、インバータリセット（Ｓ８）によって作動した駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０に対してのみ物品９０の載せ込みを可とし（Ｓ２２）、インバータリセット（Ｓ８）によって作動しなかった駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０に対しては物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ２３）。
インバータリセットを行った駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０が搬送経路Ｋを１周周回して、再度、第１地上側光伝送装置４１を通過すると、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７に対して、駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報を統括コントローラ４０に対して応答するように指示する（Ｓ９）。この時、第１地上側光伝送装置４１と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。駆動制御用インバータ３７は、統括コントローラ４０から当該指示を受けることで、駆動モータ３１に対する制御状態に関する情報を、統括コントローラ４０に対して応答する（Ｓ１０）。
統括コントローラ４０は、所定時間以内に駆動制御用インバータ３７からの応答信号が有ったか否かを判断する（Ｓ１１）。統括コントローラ４０は、当該応答信号が有ったと判断すると（Ｓ１１－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御しているか否かを判断する（Ｓ１２）。一方、統括コントローラ４０は、上記応答信号が無かったと判断すると（Ｓ１１－Ｎｏ）、駆動制御用インバータ３７自体が故障していると判断し、この駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とするとともに（Ｓ１３）、この走行台車２０を、駆動制御用インバータ３７の復旧が不能である走行台車２０と判断する。
また、統括コントローラ４０は、上記応答信号が有ったと判断し（Ｓ１１－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していないと判断すると（Ｓ１２－Ｎｏ）、駆動制御用インバータ３７全体の動作が停止していると判断し、この駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とするとともに（Ｓ１３）、この走行台車２０を、駆動制御用インバータ３７の復旧が不能である走行台車２０と判断する。この時、駆動制御用インバータ３７は、異常コードを異常履歴として記憶する（Ｓ１４）。なお、統括コントローラ４０によって駆動制御用インバータ３７の復旧が不能であると判断された走行台車２０は、駆動制御用インバータ３７が復旧するまで、物品９０の載せ込みが不可である走行台車２０として取り扱われる。

統括コントローラ４０は、物品９０の載せ込みを不可とした走行台車２０の駆動制御用インバータ３７に対して、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示する（Ｓ１５、第１異常履歴取得工程）。この時、第３地上側光伝送装置４３と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。駆動制御用インバータ３７は、当該異常履歴の送信指示により、記憶している異常履歴を統括コントローラ４０に対して送信する（Ｓ１６）。
統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７から異常履歴を受信すると、駆動制御用インバータ３７に対して、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ１７）。駆動制御用インバータ３７は、当該異常履歴の消去指示により、記憶している異常履歴を消去する（Ｓ１８）。

統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７から送信された異常履歴に基づいて、ベルトコンベヤ２３の異常を判断する（Ｓ１９、第１異常判断工程）。
ここで、インバータリセット（Ｓ８）を行った駆動制御用インバータ３７を備えた走行台車２０を、応答信号無し（Ｓ１１－Ｎｏ）によって、再度、物品９０の載せ込みを不可（Ｓ１３）とした場合には、この走行台車２０は駆動制御用インバータ３７自体がインバータリセットによって復旧できない状態にあると判断される。
また、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していないと判断した（Ｓ１２－Ｎｏ）ことによって物品９０の載せ込みを不可（Ｓ１３）とした場合には、この走行台車２０に設けられる駆動制御用インバータ３７が自己保護回路によってインバータ全体の動作を停止していると判断される。

一方で、統括コントローラ４０は、所定時間以内に駆動制御用インバータ３７からの応答信号が有ったと判断し（Ｓ１１－Ｙｅｓ）、且つ、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断すると（Ｓ１２－Ｙｅｓ）、ベルト動作検出センサ５０からの検出信号に基づいて、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断する（Ｓ２０）。
統括コントローラ４０は、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転していると判断すると（Ｓ２０－Ｙｅｓ）、この走行台車２０への物品９０の載せ込みを可とする（Ｓ２１）。そして、上記と同様に、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７に対して、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示し（Ｓ１５、第１履歴取得工程）、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ１７）。駆動制御用インバータ３７は、統括コントローラ４０からの指示により、記憶している異常履歴を統括コントローラ４０に対して送信した後（Ｓ１６）、記憶している異常履歴を消去する（Ｓ１８）。
また、一方で、統括コントローラ４０は、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転していないと判断すると（Ｓ２０－Ｎｏ）、この走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ１３）。そして、上述と同様に、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７に対して、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示し（Ｓ１５、第１異常履歴取得工程）、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ１７）。さらに、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７から送信された異常履歴に基づいて、ベルトコンベヤ２３の異常を判断する（Ｓ１９、第１異常判断工程）。この場合、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御しているが、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転していないと判断する。すなわち、この走行台車２０は、駆動制御用インバータ３７自体に異常はなく、ベルトコンベヤ２３自体に異常があると判断される。
さらにまた、統括コントローラ４０は、所定時間以内に駆動制御用インバータ３７からの応答信号が有ったと判断し（Ｓ３－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断し（Ｓ４－Ｙｅｓ）、さらに、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断して（Ｓ２０）ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転していると判断すると（Ｓ２０－Ｙｅｓ）、この走行台車２０への物品９０の載せ込みを可とする（Ｓ２１）。そして、上記と同様に、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７に対して異常履歴の送信を指示し（Ｓ１５）、当該異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ１７）。駆動制御用インバータ３７は、統括コントローラ４０からの指示により、記憶している異常履歴を統括コントローラ４０に対して送信した後（Ｓ１６）、記憶している異常履歴を消去する（Ｓ１８）。
さらにまた、統括コントローラ４０は、所定時間以内に駆動制御用インバータ３７からの応答信号が有ったと判断し（Ｓ３－Ｙｅｓ）、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断し（Ｓ４－Ｙｅｓ）、さらに、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断して（Ｓ２０）ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転していないと判断すると（Ｓ２０－Ｎｏ）、この走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ１３）。そして、上述と同様に、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７に対して異常履歴の送信を指示し（Ｓ１５）、当該異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ１７）。さらに、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７から送信された異常履歴に基づいて、ベルトコンベヤ２３の異常を判断する（Ｓ１９）。この場合、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御しているが、ベルトコンベヤ２３のベルト２４は回転していないと判断する。すなわち、この走行台車２０は、駆動制御用インバータ３７自体に異常はなく、ベルトコンベヤ２３自体に異常があると判断される。

次に、ベルトコンベヤ２３に物品９０が載置されている走行台車２０について、駆動制御用インバータ３７に起因する制御上の異常及びベルトコンベヤ２３のベルト２４に起因する機械上の異常を検査する場合について説明する。
この場合においては、ベルトコンベヤ２３に物品９０が載置されているため、統括コントローラ４０は、ベルト動作検出センサ５０からの検出信号に基づいて、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かの判断は行わない。具体的には、図４に示すように、統括コントローラ４０は、所定時間以内に駆動制御用インバータ３７からの応答信号が有ったと判断し（Ｓ３－Ｙｅｓ、Ｓ１１－Ｙｅｓ）、且つ、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断した場合（Ｓ４－Ｙｅｓ、Ｓ１２－Ｙｅｓ）には、ベルト動作検出センサ５０からの検出信号に基づいて、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断（Ｓ２０）することなく、走行台車２０への物品９０の載せ込みを可とする（Ｓ２１）。その他の工程については、ベルトコンベヤ２３に物品９０が載置されていない走行台車２０と同様のため、説明を省略する。

次に、走行台車２０について、発電制御用インバータ３８に起因する発電モータ３２の制御上の異常を検査する場合について説明する。なお、当該検査は、ベルトコンベヤ２３に物品９０が載置されているか否かを問わず、同様に行われる。
図１及び図５に示すように、走行台車２０が搬送経路Ｋを走行して第２地上側光伝送装置４２を通過すると、統括コントローラ４０は、発電制御用インバータ３８に対して、発電モータ３２に対する制御状態に関する情報を統括コントローラ４０に対して応答するように指示する（Ｓ３１、第２情報応答指示工程）。この時、第２地上側光伝送装置４２と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。発電制御用インバータ３８は、統括コントローラ４０から当該指示を受けることで、発電モータ３２に対する制御状態に関する情報を、統括コントローラ４０に対して応答する（Ｓ３２、第２情報応答工程）。この時、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御している場合には、正常である旨の信号を第２地上側光伝送装置４２を介して統括コントローラ４０に送信し、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していない場合（発電制御用インバータ３８の自己保護回路によってインバータ全体の動作を停止している場合）には、所定の異常コードを第２地上側光伝送装置４２を介して統括コントローラ４０に送信する。なお、発電制御用インバータ３８自体が故障している場合には、発電制御用インバータ３８の応答が不能なため、統括コントローラ４０に対していずれの信号も送信されない。

統括コントローラ４０は、所定時間以内に発電制御用インバータ３８からの応答信号が有ったか否かを判断する（Ｓ３３、第２制御状態判断工程）。統括コントローラ４０は、当該応答信号が有ったと判断すると（Ｓ３３－Ｙｅｓ）、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御しているか否かを判断する（Ｓ３４、第２制御状態判断工程）。一方、統括コントローラ４０は、上記応答信号が無かったと判断すると（Ｓ３３－Ｎｏ）、発電制御用インバータ３８全体の動作が停止していると判断し、この発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ３５）。
また、統括コントローラ４０は、上記応答信号が有ったと判断し（Ｓ３３－Ｙｅｓ）、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していないと判断すると（Ｓ３４－Ｎｏ）、発電制御用インバータ３８全体の動作が一時的に停止していると判断し、この発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ３５、第２載せ込み不可制御工程）。この時、統括コントローラ４０は、発電制御用インバータ３８から送信される異常コードに基づいて、発電制御用インバータ３８全体の動作が停止していると判断する。また、この時、発電制御用インバータ３８は、異常コードを異常履歴として記憶する（Ｓ３６、第２異常履歴記憶工程）。
また、統括コントローラ４０は、上記応答信号が有ったと判断し（Ｓ３３－Ｙｅｓ）、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していると判断すると（Ｓ３４－Ｙｅｓ）、この走行台車２０への物品９０の載せ込みを可とする（Ｓ５０）。

統括コントローラ４０は、走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とすると（Ｓ３５）、発電制御用インバータ３８に対して、インバータリセットを指示する（Ｓ３７、第２リセット指示工程）。この時、第４地上側光伝送装置４４と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。発電制御用インバータ３８は、統括コントローラ４０からのインバータリセットの指示によってインバータリセットを行う（Ｓ３８）。これにより、インバータリセット（Ｓ３８）が可能な発電制御用インバータ３８のみが作動して発電モータ３２の制御を再開する。

インバータリセットを行った発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０は、搬送経路Ｋを１周周回する。この時、統括コントローラ４０は、インバータリセット（Ｓ３８）によって作動した発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０に対してのみ物品９０の載せ込みを可とし（Ｓ５１）、インバータリセット（Ｓ３８）によって作動しなかった発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０に対しては物品９０の載せ込みを不可とする（Ｓ５２）。
インバータリセットを行った発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０が搬送経路Ｋを１周周回して、再度、第２地上側光伝送装置４２を通過すると、統括コントローラ４０は、発電制御用インバータ３８に対して、発電モータ３２に対する制御状態に関する情報を統括コントローラ４０に対して応答するように指示する（Ｓ３９）。この時、第２地上側光伝送装置４２と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。発電制御用インバータ３８は、統括コントローラ４０から当該指示を受けることで、発電モータ３２に対する制御状態に関する情報を、統括コントローラ４０に対して応答する（Ｓ４０）。
統括コントローラ４０は、所定時間以内に発電制御用インバータ３８からの応答信号が有ったか否かを判断する（Ｓ４１）。統括コントローラ４０は、当該応答信号が有ったと判断すると（Ｓ４１－Ｙｅｓ）、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御しているか否かを判断する（Ｓ４２）。一方、統括コントローラ４０は、上記応答信号が無かったと判断すると（Ｓ４１－Ｎｏ）、発電制御用インバータ３８自体が故障していると判断し、この発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とするとともに（Ｓ４３）、この走行台車２０を、発電制御用インバータ３８の復旧が不能である走行台車２０と判断する。
また、統括コントローラ４０は、上記応答信号が有ったと判断し（Ｓ４１－Ｙｅｓ）、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していないと判断すると（Ｓ４２－Ｎｏ）、発電制御用インバータ３８全体の動作が停止していると判断し、この発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とするとともに（Ｓ４３）、この走行台車２０を、発電制御用インバータ３８の復旧が不能である走行台車２０と判断する。この時、発電制御用インバータ３８は、異常コードを異常履歴として記憶する（Ｓ４４）。なお、統括コントローラ４０によって発電制御用インバータ３８の復旧が不能であると判断された走行台車２０は、発電制御用インバータ３８が復旧するまで、物品９０の載せ込みが不可である走行台車２０として取り扱われる。

統括コントローラ４０は、物品９０の載せ込みを不可とした走行台車２０の発電制御用インバータ３８に対して、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示する（Ｓ４５、第２異常履歴取得工程）。この時、第４地上側光伝送装置４４と台車側光伝送装置３９との間で指示信号の授受を行う。発電制御用インバータ３８は、当該異常履歴の送信指示により、記憶している異常履歴を統括コントローラ４０に対して送信する（Ｓ４６）。
統括コントローラ４０は、発電制御用インバータ３８から異常履歴を受信すると、発電制御用インバータ３８に対して、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ４７）。発電制御用インバータ３８は、当該異常履歴の消去指示により、記憶している異常履歴を消去する（Ｓ４８）。

一方で、統括コントローラ４０は、所定時間以内に発電制御用インバータ３８からの応答信号が有ったと判断し（Ｓ４１－Ｙｅｓ）、且つ、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していると判断すると（Ｓ４２－Ｙｅｓ）、発電制御用インバータ３８に対して、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示し（Ｓ４５、第２履歴取得工程）、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ４７）。発電制御用インバータ３８は、統括コントローラ４０からの指示により、記憶している異常履歴を統括コントローラ４０に対して送信した後（Ｓ４６）、記憶している異常履歴を消去する（Ｓ４８）。
また、統括コントローラ４０は、所定時間以内に発電制御用インバータ３８からの応答信号が有ったと判断し（Ｓ３３－Ｙｅｓ）、且つ、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していると判断して（Ｓ３４－Ｙｅｓ）、走行台車２０への物品９０の載せ込みを可とした場合（Ｓ５０）においても、上記と同様に、発電制御用インバータ３８に対して、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示し（Ｓ４５）、発電制御用インバータ３８が記憶している異常履歴の消去（異常履歴クリア）を指示する（Ｓ４７）。発電制御用インバータ３８は、統括コントローラ４０からの指示により、記憶している異常履歴を統括コントローラ４０に対して送信した後（Ｓ４６）、記憶している異常履歴を消去する（Ｓ４８）。

統括コントローラ４０は、発電制御用インバータ３８から送信された異常履歴に基づいて、ベルトコンベヤ２３の異常を判断する（Ｓ４９、第２異常判断工程）。
ここで、インバータリセット（Ｓ３８）を行った発電制御用インバータ３８を備えた走行台車２０を、応答信号無し（Ｓ４１－Ｎｏ）によって、再度、物品９０の載せ込みを不可（Ｓ４３）とした場合には、この走行台車２０は発電制御用インバータ３８自体がインバータリセットによって復旧できない状態にあると判断される。
また、発電制御用インバータ３８が発電モータ３２を正常に制御していないと判断した（Ｓ４２－Ｎｏ）ことによって物品９０の載せ込みを不可（Ｓ４３）とした場合には、この走行台車２０に設けられる発電制御用インバータ３８が自己保護回路によってインバータ全体の動作を停止していると判断される。

以上のように、本実施の形態によると、走行台車２０の走行中にベルトコンベヤ２３の制御状態が異常であると判断された制御部３６に対して、一度リセットを行った上で、再度、当該制御部３６について、ベルトコンベヤ２３の制御状態が異常であると判断された場合に、当該制御部３６を備えた走行台車２０への物品９０の載せ込みを不可とするとともに当該制御部３６から異常履歴を取得することから、取得した異常履歴に基づいて、ベルトコンベヤ２３の異常原因を、走行台車２０の走行を停止させることなく走行台車２０の走行中に特定することができる。また、走行台車２０の走行中に、ベルトコンベヤ２３の異常原因を特定できることから、走行台車２０を停止させてメンテナンスを行う際に、異常原因に応じた処置を早急に行えるため、当該メンテナンスの時間を削減することができる。このようなことから、ベルトコンベヤ２３への物品９０の載せ込み作業を効率良く行うことができる。
さらに、制御部３６において一時的に軽微な異常が生じた場合には、当該制御部３６をリセットすることで、再度異常が生じない限り、制御部３６によるベルトコンベヤ２３の制御が停止しないため、制御部３６に何らかの異常が生じる毎にベルトコンベヤ２３の動作が停止することはない。そのため、ベルトコンベヤ２３の動作を完全に行うことができない走行台車２０を除いては、ベルトコンベヤ２３への物品９０の載せ込み作業を行うことができるため、当該作業を効率良く行うことができる。

なお、本実施の形態においては、６台の地上側光伝送装置を第１地上側光伝送装置４１、第２地上側光伝送装置４２、第３地上側光伝送装置４３、第４地上側光伝送装置４４、第５地上側光伝送装置４５、第６地上側光伝送装置４６、の順で、搬送経路Ｋに沿って配置しているが、この並びに限定されるものではなく、例えば、第１地上側光伝送装置４１を第２地上側光伝送装置４２の後（下流側）に配置し、第３地上側光伝送装置４３を第４地上側光伝送装置４４の後（下流側）に配置し、第５地上側光伝送装置４５を第６地上側光伝送装置４６の後（下流側）に配置しても構わない。
本実施の形態においては、駆動制御用インバータ３７及び発電制御用インバータ３８は、仕分け設備１０全体を制御する統括コントローラ４０と信号の授受を行っているが、これに限定されるものではなく、統括コントローラ４０によって制御される下位のコントローラ（例えば、走行台車２０の走行を制御するコントローラ）と信号の授受を行っても構わない。
本実施の形態においては、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断（Ｓ４－Ｙｅｓ、Ｓ１２－Ｙｅｓ）した後に、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断（Ｓ２０）しているが、これに限定されるものではなく、統括コントローラ４０は、駆動制御用インバータ３７が駆動モータ３１を正常に制御していると判断（Ｓ４－Ｙｅｓ、Ｓ１２－Ｙｅｓ）した後に、ベルトコンベヤ２３のベルト２４が回転しているか否かを判断（Ｓ２０）することなく、駆動制御用インバータ３７が記憶している異常履歴の送信（異常履歴吸い上げ）を指示（Ｓ１５）しても構わない。
本実施の形態においては、走行台車２０上で物品９０の仕分けを行うソータ装置をベルトコンベヤ２３によって構成しているが、これに限定されるものではなく、走行台車２０上で物品９０の仕分けが可能な構成であれば、例えば、チルトトレイ式のソータ等によって構成しても構わない。

１０ 仕分け設備
２０ 走行台車
２３ ベルトコンベヤ（ソータ装置）
３０ 駆動装置
３１ 駆動モータ
３２ 発電モータ
３６ 制御部
３７ 駆動制御用インバータ
３８ 発電制御用インバータ
４０ 統括コントローラ（制御装置）
５０ ベルト動作検出センサ（センサ）
９０ 物品
Ｋ 搬送経路（閉じた経路）

Claims (7)

1. 閉じた経路に沿って走行する走行台車に設けられるソータ装置によって物品を仕分ける仕分け設備であって、
   前記走行台車に設けられ、前記ソータ装置を駆動するための駆動装置と、
   前記駆動装置を無線により制御する制御装置と、
   を備え、
   前記駆動装置は、前記制御装置からの指示に基づいて前記ソータ装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記制御装置からの応答指示により、前記ソータ装置に対する制御状態に関する情報を前記制御装置に対して応答し、
   前記ソータ装置の制御において異常が生じた場合には、前記異常を異常履歴として記憶し、
   前記制御装置は、
   前記制御部から応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を判断し、
   前記制御部による前記ソータ装置の制御状態が異常であると判断した場合には、異常と判断された制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、前記制御部をリセットする指示を行い、
   前記リセットの指示がなされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、当該制御部による前記ソータ装置の制御状態が異常であると再度判断した場合には、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得し、
   前記リセットの指示がなされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、当該制御部に対して、前記ソータ装置の制御状態が正常であると判断した場合には、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得すること
   を特徴とする仕分け設備。
2. 前記駆動装置は、前記ソータ装置を駆動する駆動モータを備え、
   前記制御部は、前記駆動モータを制御する駆動制御用インバータを備え、
   前記駆動制御用インバータは、
   前記制御装置からの応答指示により、前記駆動モータに対する制御状態に関する情報を前記制御装置に対して応答し、
   前記駆動モータの制御において異常が生じた場合には、前記異常を異常履歴として記憶し、
   前記制御装置は、
   前記駆動制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を判断し、
   前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が異常であると判断した場合には、異常と判断された駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、前記駆動制御用インバータをリセットする指示を行い、
   前記リセットの指示がなされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が異常であると再度判断した場合には、当該駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得し、
   前記リセットの指示がなされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が正常であると判断した場合には、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得すること
   を特徴とする請求項１に記載の仕分け設備。
3. 前記ソータ装置はベルトコンベヤによって構成され、
   前記ベルトコンベヤのベルトの回転を検出するセンサを備え、
   前記制御装置は、前記センサからの検出信号の有無に基づいて、前記駆動制御用インバータに対して前記走行台車への物品の載せ込みの可不可を制御すること
   を特徴とする請求項２に記載の仕分け設備。
4. 前記駆動装置は、前記ソータ装置を駆動するための電力を発電する発電モータを備え、
   前記制御部は、前記発電モータを制御する発電制御用インバータを備え、
   前記発電制御用インバータは、
   前記制御装置からの応答指示により、前記発電モータに対する制御状態に関する情報を前記制御装置に対して応答し、
   前記発電モータの制御において異常が生じた場合には、前記異常を異常履歴として記憶し、
   前記制御装置は、
   前記発電制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を判断し、
   前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が異常であると判断した場合には、異常と判断された発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、前記発電制御用インバータをリセットする指示を行い、
   前記リセットの指示がなされた発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回後、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が異常であると再度判断した場合には、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得し、
   前記リセットの指示がなされた発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回後、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が正常であると判断した場合には、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得すること
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の仕分け設備。
5. 物品を仕分ける仕分け設備において閉じた経路に沿って走行し、ソータ装置によって物品を仕分ける走行台車の状態検査方法であって、
   前記ソータ装置を駆動するための駆動装置が前記走行台車に設けられ、
   前記駆動装置を無線により制御する制御装置が設けられ、
   前記駆動装置には、前記制御装置からの指示に基づいて前記ソータ装置を制御する制御部が設けられ、
   前記制御装置が、前記経路を走行中の走行台車の制御部に対して、前記ソータ装置に対する制御状態に関する情報の応答を無線により指示する情報応答指示工程と、
   前記情報応答指示工程における前記制御装置からの指示により、前記制御部が、前記ソータ装置に対する制御状態に関する情報を、前記制御装置に対して無線により応答する情報応答工程と、
   前記情報応答工程において前記制御部から応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御装置が、前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を判断する制御状態判断工程と、
   前記制御状態判断工程において前記制御装置が前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を異常と判断した場合に、前記制御部が当該異常を異常履歴として記憶する異常履歴記憶工程と、
   前記制御状態判断工程において前記制御装置が前記制御部による前記ソータ装置の制御状態を異常と判断した場合に、前記制御装置が、異常と判断した制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行う載せ込み不可制御工程と、
   前記制御装置が、前記載せ込み不可制御工程において物品の載せ込みを不可とする制御を行った制御部をリセットする指示を行うリセット指示工程と、
   前記リセット指示工程において前記リセットの指示がなされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該制御部による前記ソータ装置の制御状態が正常であると判断した場合に、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得する履歴取得工程と、
   前記リセット指示工程によってリセットされた制御部を有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該制御部による前記ソータ装置の制御状態が異常であると再度判断した場合に、当該制御部を備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該制御部に記憶されている前記異常履歴を取得する異常履歴取得工程と、
   前記履歴取得工程及び前記異常履歴取得工程において取得した前記異常履歴に基づいて、前記制御装置が前記ソータ装置の異常を判断する異常判断工程と、
   を有すること
   を特徴とする走行台車の状態検査方法。
6. 前記駆動装置には、前記ソータ装置を駆動する駆動モータが設けられ、
   前記制御部には、前記駆動モータを制御する駆動制御用インバータが設けられ、
   前記制御装置が、前記経路を走行中の走行台車の駆動制御用インバータに対して、前記駆動モータに対する制御状態に関する情報の応答を無線により指示する第１情報応答指示工程と、
   前記第１情報応答指示工程における前記制御装置からの指示により、前記駆動制御用インバータが、前記駆動モータに対する制御状態に関する情報を、前記制御装置に対して無線により応答する第１情報応答工程と、
   前記第１情報応答工程において前記駆動制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御装置が、前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を判断する第１制御状態判断工程と、
   前記第１制御状態判断工程において前記制御装置が前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記駆動制御用インバータが当該異常を異常履歴として記憶する第１異常履歴記憶工程と、
   前記第１制御状態判断工程において前記制御装置が前記駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記制御装置が、異常と判断した駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行う第１載せ込み不可制御工程と、
   前記制御装置が、前記第１載せ込み不可制御工程において物品の載せ込みを不可とする制御を行った駆動制御用インバータをリセットする指示を行う第１リセット指示工程と、
   前記第１リセット指示工程において前記リセットの指示がなされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が正常であると判断した場合に、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第１履歴取得工程と、
   前記第１リセット指示工程によってリセットされた駆動制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該駆動制御用インバータによる前記駆動モータの制御状態が異常であると再度判断した場合に、当該駆動制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該駆動制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第１異常履歴取得工程と、
   前記第１履歴取得工程及び前記第１異常履歴取得工程において取得した前記異常履歴に基づいて、前記制御装置が前記ソータ装置の異常を判断する第１異常判断工程と、
   を有すること
   を特徴とする請求項５に記載の走行台車の状態検査方法。
7. 前記駆動装置には、前記ソータ装置を駆動するための電力を発電する発電モータが設けられ、
   前記制御部には、前記発電モータを制御する発電制御用インバータが設けられ、
   前記制御装置が、前記経路を走行中の走行台車の発電制御用インバータに対して、前記発電モータに対する制御状態に関する情報の応答を無線により指示する第２情報応答指示工程と、
   前記第２情報応答指示工程における前記制御装置からの指示により、前記発電制御用インバータが、前記発電モータに対する制御状態に関する情報を、前記制御装置に対して無線により応答する第２情報応答工程と、
   前記第２情報応答工程において前記発電制御用インバータから応答される前記制御状態に関する情報の有無、及び前記制御状態に関する情報の内容に基づいて、前記制御装置が、前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を判断する第２制御状態判断工程と、
   前記第２制御状態判断工程において前記制御装置が前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記発電制御用インバータが当該異常を異常履歴として記憶する第２異常履歴記憶工程と、
   前記第２制御状態判断工程において前記制御装置が前記発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態を異常と判断した場合に、前記制御装置が、異常と判断した発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行う第２載せ込み不可制御工程と、
   前記制御装置が、前記第２載せ込み不可制御工程において物品の載せ込みを不可とする制御を行った発電制御用インバータをリセットする指示を行う第２リセット指示工程と、
   前記第２リセット指示工程において前記リセットの指示がなされた前記発電モータの制御の停止の解除を指示された発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が正常であると判断した場合に、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを可とする制御を行うとともに、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第２履歴取得工程と、
   前記第２リセット指示工程によってリセットされた発電制御用インバータを有する走行台車が前記経路を周回した後、前記制御装置が、当該発電制御用インバータによる前記発電モータの制御状態が異常であると再度判断した場合に、当該発電制御用インバータを備えた走行台車への物品の載せ込みを不可とする制御を行うとともに、当該発電制御用インバータに記憶されている前記異常履歴を取得する第２異常履歴取得工程と、
   前記第２履歴取得工程及び前記第２異常履歴取得工程において取得した前記異常履歴に基づいて、前記制御装置が前記ソータ装置の異常を判断する第２異常判断工程と、
   を有すること
   を特徴とする請求項５又は請求項６に記載の走行台車の状態検査方法。

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