CN118220751A - 围挡区域复位方法、相关装置和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种围挡区域复位方法、相关装置和介质，涉及无人车、无人驾驶领域。该围挡区域复位方法包括：在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到限位标记物时，确定围挡区域恢复原位，在未检测到限位标记物时，确定围挡区域未恢复原位，并且接收围挡区域的复位信号，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。本公开提高了分拣机对物流对象的分拣效率。

Description

围挡区域复位方法、相关装置和介质

技术领域

本公开涉及物流分拣技术领域，具体涉及一种围挡区域复位方法、相关装置和介质。

背景技术

分拣机是一种能够自动实现物料分拣的物料运输机，其包括分拣车和循环轨道，其中，分拣车设置在分拣机的循环轨道上，当分拣车移动到所指定的目标分拣位置时，控制分拣车的皮带或翻板等动作机构开始转动，使得物流对象向循环轨道的两侧运动到目标分拣格口，完成物流对象的分拣送出任务。分拣车在循环轨道上的正常行驶速度较快(例如，2m/s)，并且循环轨道存在弯道。分拣车在弯道区域行驶时极易将分拣车上的物流对象意外甩落。这降低了分拣机对物流对象的分拣效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种围挡区域复位方法、相关装置和介质，能够降低分拣车在循环轨道上行驶时物流对象意外滚落的概率，提高分拣机对物流对象的分拣效率。

根据本公开第一方面，提供了一种围挡区域复位方法，包括：

在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号；

在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

可选地，所述围挡机构包括设置于所述环形传送带上、并与所述车体行进方向平行的至少两个挡边。

可选地，所述限位标记物设置于所述滚筒下方的所述环形传送带上、并且位于所述至少两个挡边中相邻两个挡边之外的所述环形传送带的中心线上。

可选地，所述限位传感器设置于所述滚筒下方的所述车体上、并且位于所述车体的与所述车体行进方向平行的中心线上。

可选地，所述环形传送带在所述复位运动过程中的运行方向与所述环形传送带在所述物流对象的卸载过程中的运行方

向相同。

可选地，在执行所述复位运动后，所述围挡区域复位方法，还包括：

对执行所述复位运动的计数值执行加一操作；

所述在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动，包括：

在执行所述复位运动后，判断所述计数值是否大于预设阈值，在所述计数值小于所述预设阈值的情况下，继续利用所述限位传感器检测所述限位标记物，直到利用所述限位传感器检测到所述限位标记物，

在所述计数值大于等于所述预设阈值的情况下，上报异常。

根据本公开第二方面，提供了一种分拣车，包括：

车体；

皮带式传送机构，包括在所述车体上设置的滚筒式驱动机构、设于所述滚筒式驱动机构的滚筒上的环形传送带，所述环形传送带的运行方向与所述车体的前进方向交叉设置；

围挡机构，所述围挡机构的部分或全部设置于所述环形传送带上，用于在所述车体上方形成围挡区域；

车辆控制器，用于在位于所述分拣车的所述车体上方的所述围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号，在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

根据本公开第三方面，提供了一种分拣机，包括：

循环轨道，在所述循环轨道的侧边设置有与不同目的地相对应的分拣格口；

如上所述的分拣车，在所述环形轨道上行驶，用于根据接收到的卸货信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行，从而使放置有物流对象的围挡区域的部分或全部旋转至滚筒下方，以将所述围挡区域内的物流对象卸载至目标分拣格口，

在位于所述分拣车的车体上方的所述围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号，在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

根据本公开第四方面，提供了一种围挡区域复位装置，包括：

复位状态检测单元，用于在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号；

围挡区域复位单元，用于在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

根据本公开第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。

根据本公开第六方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。

根据本公开的实施例，在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到限位标记物时，确定围挡区域恢复原位，在未检测到限位标记物时，确定围挡区域未恢复原位，并且接收围挡区域的复位信号，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动，这样在每次复位运动后均利用限位传感器检测围挡区域的复位情况，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离，以逐步将围挡区域恢复原位，确保利用分拣车分拣物流对象时，物流对象被限制在复位后的围挡区域内，这降低了分拣车在循环轨道上行驶时物流对象意外滚落的概率，提高了分拣机对物流对象的分拣效率。

应当说明的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1示出根据本公开实施例提供的分拣机的结构示意图；

图2示出根据本公开实施例提供的分拣车的局部示意图；

图3示出根据本公开实施例提供的分拣车的侧视图；

图4A示出根据本公开实施例提供的的挡边在环形传送带上的正视图；

图4B示出根据本公开实施例提供的挡边在环形传送带上的右视图；

图4C示出根据本公开实施例提供的挡边在环形传送带上的俯视图；

图5示出根据本公开实施例提供的围挡区域复位方法的流程示意图；

图6示出根据本公开实施例提供的围挡区域复位方法的流程示意图；

图7示出根据本公开实施例提供的围挡区域复位装置的结构示意图；

图8示出根据本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本公开，下面将参照相关附图对本公开进行更全面的描述。附图中给出了本公开的较佳实施例。但是，本公开可以通过不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本公开的公开内容的理解更加透彻全面。

图1示出根据本公开实施例提供的分拣机的结构示意图。图1为分拣机的简略示意图。如图1所示，分拣机100包括传输设备(也可称为传送线)102、供包台104、分拣车106、循环轨道108、采集设备110、分拣格口112和控制设备101。控制设备101通过网络与采集设备110和分拣车106进行通信。例如，控制设备101与采集设备110和分拣车106可通过GPRS\5G\WIFI等方式联网。

在一些实施例中，物流对象从传输设备102运输到分拣台104上，经分拣台104放置到分拣车106上，分拣车106在循环轨道108上移动从而对物流对象进行分拣。在一些实施例中，分拣台104包括光栅检测仪104a。可以使用光栅检测仪104a检测物流对象的尺寸信息并将该尺寸信息提供给控制设备101。在一些实施例中，循环轨道108的侧面设置有分拣格口112a、分拣格口112b等多个分拣格口112。不同的分拣格口112与不同目的地相对应，通过将物流对象投送至不同的分拣格口112，可以将物流对象运输至不同的目的地。

在一些实施例中，在分拣机的循环轨道108上可设置采集设备110。采集设备110可基于计算机视觉技术对物流对象表面黏贴的快递单进行扫描识别出该物流对象的收件地址三段码信息。控制设备101可以在分拣车106在循环轨道108行驶的过程中，确定物流对象的收件地址三段码信息所对应的目标分拣格口112，将物流对象通过循环轨道108投送至收货地址所对应的目标分拣格口112，在分拣车106移动到目标分拣格口112时，控制分拣车106的皮带开始转动，使得物流对象向轨道108的两侧运动，完成物流对象分拣送出的任务。

图2示出根据本公开实施例提供的分拣车的局部示意图。具体地，图2示出了分拣车106的局部。分拣车106包括车体、车轮、皮带式传送机构、围挡机构和车辆控制器。车轮位于车体下方，分拣车106通过车轮在循环轨道108上行驶。皮带式传送机构位于车体上方。可以理解的是，分拣车106在车体上方可以设置首尾连接的多个皮带式传送机构,这里为了描述方便，仅示出一个皮带式传送机构。在一些实施例中，皮带式传送机构包括在车体上设置的滚筒式驱动机构(例如，伺服电机)11、设于滚筒式驱动机构11的滚筒上的环形传送带12，环形传送带12的运行方向与车体的前进方向交叉(例如，垂直)设置。在一些实施例中，围挡机构的部分或全部设置于环形传送带12上，用于在车体上方形成至少一个围挡区域，以将物流对象限定在车体上方的部分环形传送带上。车辆控制器用于在物流对象运行到该物流对象的收件地址所对应的目标分拣格口112时，根据接收到的卸货信号控制滚筒式驱动机构11带动环形传送带12运行，使放置有物流对象的围挡区域的部分或全部旋转至滚筒下方，以完成该围挡区域内的物流对象卸载，使该物流对象落入目标分拣格口112。车辆控制器还用于根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构11带动环形传送带12进行复位运动，以完成围挡区域的复位。

图3示出根据本公开实施例提供的分拣车的侧视图。如图2和图3所示，围挡机构包括设置于车体10上或环形传送带12上、并与车体10行进方向垂直的挡条13。可以理解的是，如果挡条13设置于车体10上，挡条13可以采用长条式的板形(参见图2)或长条式的柱形结构等，当然也可以采用图3中的齿形结构。如果挡条13设置于环形传送带12上，挡条13可以为齿形结构，从而防止刚性长条结构导致环形传送带12无法在滚筒外周旋转，以及防止柔性长条结构无法有效地对物流对象起到围挡作用。再次参考图2，在一些实施例中，围挡机构还包括设置于环形传送带12上、并与车体行进方向平行的至少两个挡边14，且该至少两个挡边与挡条可在车体上方形成至少一个围挡区域。设置于环形传送带12上的挡边14数量可以根据实际情况选择。图4A示出根据本公开实施例提供的挡边在环形传送带上的正视图。图4B示出根据本公开实施例提供的挡边在环形传送带上的右视图。图4C示出根据本公开实施例提供的挡边在环形传送带上的俯视图。如图4A、图4B和图4C所示，在一些实施例中，在环形传送带12上设置有与车体行进方向平行的两个挡边14，该两个挡边14与挡条13可在车体上方形成围挡区域。环形传送带12上设置的两个挡边14之间的最小距离小于或等于环形传送带12在车体上方的长度。在一些实施例中，在环形传送带12上设置有至少三个挡边14，则可以将该至少三个挡边14沿环形传送带12的长度方向均匀设置，而且挡边数量优选仅能在车体上方形成一个围挡区域。如果在车体上方形成了两个或两个以上的围挡区域，则需要明确物流对象与分拣车106中的对应围挡区域之间的对应关系，然后确定货物卸载时环形传送带12的运行方向。

再次参考图2，在一些实施例中，分拣车106还包括限位传感器(图中未示出)和限位标记物(图中未示出)。需要说明的是，限位传感器用于检测限位标记物的位置。限位标记物可以由金属制成，具有特定的形状和尺寸。当限位标记物接近限位传感器时，限位传感器会发出信号，根据该信号可以确定限位传感器检测到限位标记物。在一些实施例中，限位标记物(图中未示出)设置于滚筒下方的环形传送带12上、并且位于该至少两个挡边14中相邻两个挡边14之外的环形传送带12的中心线上。限位传感器(图中未示出)设置于滚筒下方的车体上、并且位于车体的与车体行进方向平行的中心线上。再次参考图4A、图4B和图4C，在环形传送带12上设置有与车体行进方向平行的两个挡边14，该两个挡边14与挡条13在车体上方形成围挡区域。在一些实施例中，限位标记物15设置于滚筒下方的环形传送带12上、并且位于该两个挡边14之外的环形传送带12的中心线上。限位传感器16设置于滚筒下方的车体上、并且位于车体的与车体行进方向平行的中心线上。可以理解的是，这样，在该至少两个挡边14中相邻两个挡边14与档条形成的围挡区域未复位的情况，限位传感器无法检测到限位标记物。在该至少两个挡边14中相邻两个挡边14与档条形成的围挡区域复位的情况下，限位标记物和限位传感器分别在该至少两个挡边14中相邻两个挡边14之外的环形传送带12的中心线和车体的与车体行进方向平行的中心线上相对设置，限位传感器可以检测到限位标记物。

在一些实施例中，在使用分拣车106进行物流分拣时，涉及物流装载过程、载货运行过程、物流卸载过程和围挡区域复位过程。在物流装载过程，分拣车106车体上方的围挡区域接收被装载的物流对象。在载货运行过程中，分拣车106在循环轨道108行驶，环形传送带12处于非传动状态，物流对象始终位于车体上方的围挡区域内。在物流卸载过程中，车辆控制器根据接收到的卸货信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带12运行，且运行距离可以大于或等于为物流对象所在围挡区域的长度，从而使放置有物流对象的围挡区域全部旋转至滚筒下方，以完成该围挡区域内的物流对象的卸载。在围挡区域复位过程中，车辆控制器可以根据本公开实施例的围挡区域复位方法将围挡区域复位，以使车体上方再次形成围挡区域。

在一些实施例中，在围挡区域复位过程中，车辆控制器确定位于分拣车106的车体上方的围挡区域内的物流对象是否完成卸载，在位于分拣车106的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到限位标记物时，确定围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定围挡区域未恢复原位，并且接收围挡区域的复位信号，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

容易理解的是，在每次复位运动后均利用限位传感器检测围挡区域的复位情况，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离，以逐步将围挡区域恢复原位，确保利用分拣车分拣物流对象时(例如，在通过人工或机器人向分拣车供包时、分拣车弯道行驶时、皮带打滑时)，物流对象被限制在复位后的围挡区域内，这降低了分拣车在循环轨道上行驶时物流对象意外滚落的概率，提高了分拣机对物流对象的分拣效率。

容易理解的是，分拣车106在循环轨道108上的正常行驶速度较快(例如，2m/s)，循环轨道108存在弯道并且轨道可能存在相对不平整的区域，车辆在循环轨道108行驶时轨道振动较大，可能会存在限位传感器对限位标记物误判的情况，这时如果启动复位运动，会出现将物流对象意外滚落的现象。在位于分拣车106的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，执行复位运动可以避免这种物流对象意外滚落的现象。

在一些实施例中，环形传送带12在复位运动过程中的运行方向与环形传送带12在物流对象的卸载过程中的运行方向相同。与环形传送带12在复位运动过程中的运行方向与环形传送带12在物流对象的卸载过程中的运行方向相反的情况相比，在环形传送带12在复位运动过程中的运行方向与环形传送带12在物流对象的卸载过程中的运行方向相同的情况下，可以控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行较短距离即可将围挡区域复位。

在一些实施例中，在执行复位运动后，可以对执行复位运动的计数值执行加一操作。在执行复位运动后，判断该计数值是否大于预设阈值，在该计数值小于预设阈值的情况下，继续利用限位传感器检测限位标记物，直到利用限位传感器检测到限位标记物。在该计数值大于等于预设阈值的情况下，限位传感器和/或限位标记物可能出现异常，限位传感器的信号丢失，此时上报异常，从而待人工排查故障，维修限位传感器和/或限位标记物。

图5示出根据本公开实施例提供的围挡区域复位方法的流程示意图。该围挡区域复位方法可以由控制设备101或车辆控制器执行。参考图5，本公开实施例提供的围挡区域复位方法包括步骤S510至步骤S520。

在步骤S510中，在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号。

在步骤S520中，在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

由于围挡区域复位方法的具体实现方式已经在上文中详述，故在此不再赘述。

图6示出根据本公开实施例提供的围挡区域复位方法的流程示意图。该围挡区域复位方法可以由控制设备101或车辆控制器执行。参考图6，本公开实施例提供的围挡区域复位方法包括步骤S610至步骤S650。

在步骤S610中，确定位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象是否完成卸载，在完成卸载的情况下执行步骤S620，在未完成卸载的情况下返回执行步骤S610。

在步骤S620中，在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到限位标记物时，确定围挡区域恢复原位，返回执行步骤S610。在未检测到限位标记物时，确定围挡区域未恢复原位，执行步骤S630。

在步骤S630中，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动，在执行复位运动后，对执行复位运动的计数值执行加一操作。执行步骤S640。

在步骤S640中，判断计数值是否大于预设阈值，在计数值小于预设阈值的情况下，执行步骤S620，从而继续利用限位传感器检测限位标记物，直到利用限位传感器检测到限位标记物。在计数值大于等于预设阈值的情况下，执行步骤S650。

在步骤S650中，上报异常。

由于围挡区域复位方法的具体实现方式已经在上文中详述，故在此不再赘述。

图7示出根据本公开实施例提供的围挡区域复位装置的结构示意图。如图7所示，围挡区域复位装置700包括复位状态检测单元710和围挡区域复位单元720。

复位状态检测单元710，用于在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号；

围挡区域复位单元720，用于在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动，。

由于围挡区域复位方法的具体实现方式已经在上文中详述，故在此不再赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备800，如图8所示，包括存储器820、处理器810及存储在存储器820上并可在处理器810上运行的程序，该程序被处理器810执行时可实现上述围挡区域复位方法中各实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读的存储介质中，并由处理器进行加载和执行。为此，本公开实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时可实现上述围挡区域复位方法中各实施例的各个过程。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本公开实施例所提供的围挡区域复位方法中的步骤，因此，可以实现本公开实施例所提供的围挡区域复位方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

综上，根据本公开的实施例，在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到限位标记物时，确定围挡区域恢复原位，在未检测到限位标记物时，确定围挡区域未恢复原位，并且接收围挡区域的复位信号，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动，这样在每次复位运动后均利用限位传感器检测围挡区域的复位情况，在围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离，以逐步将围挡区域恢复原位，确保利用分拣车分拣物流对象时，物流对象被限制在复位后的围挡区域内，这降低了分拣车在循环轨道上行驶时物流对象意外滚落的概率，提高了分拣机对物流对象的分拣效率。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本公开所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本公开的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种围挡区域复位方法，包括：

在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号；

在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

2.根据权利要求1所述的围挡区域复位方法，其中，所述围挡机构包括设置于所述环形传送带上、并与所述车体行进方向平行的至少两个挡边。

3.根据权利要求2所述的围挡区域复位方法，其中，所述限位标记物设置于所述滚筒下方的所述环形传送带上、并且位于所述至少两个挡边中相邻两个挡边之外的所述环形传送带的中心线上。

4.根据权利要求3所述的围挡区域复位方法，其中，所述限位传感器设置于所述滚筒下方的所述车体上、并且位于所述车体的与所述车体行进方向平行的中心线上。

5.根据权利要求1所述的围挡区域复位方法，其中，所述环形传送带在所述复位运动过程中的运行方向与所述环形传送带在所述物流对象的卸载过程中的运行方向相同。

6.根据权利要求1所述的围挡区域复位方法，其中，在执行所述复位运动后，所述围挡区域复位方法，还包括：

对执行所述复位运动的计数值执行加一操作；

所述在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动，包括：

在执行所述复位运动后，判断所述计数值是否大于预设阈值，在所述计数值小于所述预设阈值的情况下，继续利用所述限位传感器检测所述限位标记物，直到利用所述限位传感器检测到所述限位标记物，

在所述计数值大于等于所述预设阈值的情况下，上报异常。

7.一种分拣车，包括：

车体；

皮带式传送机构，包括在所述车体上设置的滚筒式驱动机构、设于所述滚筒式驱动机构的滚筒上的环形传送带，所述环形传送带的运行方向与所述车体的前进方向交叉设置；

围挡机构，所述围挡机构的部分或全部设置于所述环形传送带上，用于在所述车体上方形成围挡区域；

车辆控制器，用于在位于所述分拣车的所述车体上方的所述围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号，在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

8.一种分拣机，包括：

循环轨道，在所述循环轨道的侧边设置有与不同目的地相对应的分拣格口；

如权利要求7所述的分拣车，在所述循环轨道上行驶，用于根据接收到的卸货信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行，从而使放置有物流对象的围挡区域的部分或全部旋转至滚筒下方，以将所述围挡区域内的物流对象卸载至目标分拣格口，

在位于所述分拣车的车体上方的所述围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号，在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

9.一种围挡区域复位装置，包括：

复位状态检测单元，用于在位于分拣车的车体上方的围挡区域内的物流对象完成卸载的情况下，利用限位传感器检测限位标记物，在检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域恢复原位，在未检测到所述限位标记物时，确定所述围挡区域未恢复原位，并且接收所述围挡区域的复位信号；

围挡区域复位单元，用于在所述围挡区域未恢复原位的情况下，根据接收到的复位信号控制滚筒式驱动机构带动环形传送带运行预设距离以进行复位运动。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项中所述的方法的步骤。