CN112938303B - 传输装置、分拣设备、分拣设备控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种传输装置、分拣设备、分拣设备控制方法及存储介质，该传输装置用于传输货物，其包括支架和多个传输组件，多个传输组件设置在支架上并分布在支架的四周；各传输组件包括多排沿支架的边缘至支架的中部的方向依次排列的滚轮组，每排滚轮组的长度沿支架的边缘至支架的中部方向逐渐减小，相邻两个传输组件的传输方向相互交叉；其中，货物由一个或多个传输组件进行传输且货物的传输方向为所经过的传输组件的传输方向矢量之和。本发明实施改进了传输装置的结构，使传输装置具有多个传输方向，当将传输装置用于分拣设备中时，分拣设备可以对应每个传输装置设置更多的分拣格口。

Description

传输装置、分拣设备、分拣设备控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及物流技术领域，具体涉及一种传输装置、分拣设备、分拣设备控制方法及存储介质。

背景技术

随着物流行业的蓬勃发展，用于对包裹进行分拣的分拣设备的需求量不断增大，分拣设备自动对包裹进行多次分拣，将包裹分拣至对应的分拣格口处，并在分拣格口处进行打包后发往目标地址。

现有技术中，分拣设备通常包括多个依次连接的传输装置，包裹通过多个传输装置传输至对应的分拣格口。其中，传输装置一般仅具有用于对包裹进行传输的传输方向，和用于将包裹传输至分拣格口的分拣方向，其传输方向较少，导致对应传输装置设置的分拣格口的数量也较少，由此会导致分拣设备的空间利用率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种传输装置、分拣设备、分拣设备控制方法及存储介质，旨在改进传输装置的结构，使传输装置具有更多的传输方向，当将传输装置用于分拣设备时，能够对应每个传输装置设置更多的分拣格口，以提高分拣设备的空间利用率。

本发明实施例提供一种传输装置，用于传输货物，所述传输装置包括：

支架；

多个传输组件，多个所述传输组件设置在所述支架上并分布在所述支架的四周；各所述传输组件包括多排沿所述支架的边缘至支架的中部的方向依次排列的滚轮组，每排所述滚轮组的长度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小，相邻两个所述传输组件的传输方向相互交叉；其中，所述货物由一个或多个所述传输组件进行传输且所述货物的传输方向为所经过的所述传输组件的传输方向矢量之和。

在本发明的一些实施例中，每排所述滚轮组中的滚轮数量沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减少。

在本发明的一些实施例中，所述滚轮组包括与所述支架转动连接的转轴，所述滚轮组中的滚轮安装在所述转轴上，所述转轴的长度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小。

在本发明的一些实施例中，所述传输组件还包括安装架，所述安装架安装在所述支架上，多个所述滚轮组的转轴安装在所述安装架上，所述安装架的宽度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小。

在本发明的一些实施例中，所述安装架包括支撑面板，所述转轴位于所述支撑面板下方，所述支撑面板对应所述滚轮的位置开设有过孔，所述滚轮穿过所述过孔并伸出于所述支撑面板的上表面。

在本发明的一些实施例中，所述传输组件还包括安装在所述支架上的驱动机构，所述驱动机构与所述转轴连接，以驱动所述转轴转动。

在本发明的一些实施例中，靠近所述支架中部的至少一排所述滚轮组中的滚轮为全向轮。

在本发明的一些实施例中，至少两排相邻的所述滚轮组中的滚轮错位设置。

在本发明的一些实施例中，所述支架呈矩形设置，所述传输组件的数量为四个，四个所述传输组件对应所述支架的四个侧边设置。

在本发明的一些实施例中，所述传输装置还包括用于支撑所述货物的万向滚珠，所述万向滚珠设于所述支架的中部，并位于相对的两个所述传输组件之间。

本发明实施例还提供一种分拣设备，所述分拣设备包括多个如上所述的传输装置，多个所述传输装置的输出端和输入端依次对接，所述传输装置用于传输货物，所述传输装置包括：

支架；

多个传输组件，多个所述传输组件设置在所述支架上并分布在所述支架的四周；各所述传输组件包括多排沿所述支架的边缘至支架110的中部的方向依次排列的滚轮组，每排所述滚轮组的长度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小，相邻两个所述传输组件的传输方向相互交叉；其中，所述货物由一个或多个所述传输组件进行传输且所述货物的传输方向为所经过的所述传输组件的传输方向矢量之和。

在本发明的一些实施例中，多个所述传输装置沿直线方向依次排列；或者，多个所述传输装置沿多个方向排列设置。

本发明实施例还提供一种分拣设备控制方法，所述分拣设备为如上所述的分拣设备，所述分拣设备控制方法包括；

获取所述分拣设备上货物的起始位置和目标位置；

根据所述起始位置和所述目标位置确定所述货物在所述分拣设备上的移动路径；

根据所述移动路径确定所述分拣设备中位于所述移动路径上的传输装置，及所述传输装置的目标传输方向；

根据所述传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定所述传输装置中的目标传输组件，所述目标传输组件的传输方向与所述目标传输方向一致；

控制所述目标传输组件沿所述目标传输方向进行传输。

在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定所述传输装置中的防偏传输组件，所述防偏传输组件的传输方向与所述目标传输方向交叉；

控制所述防偏传输组件朝向所述传输装置的中部进行传输。

本发明实施例还提供一种服务器，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上所述的分拣设备控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行如上所述的分拣设备控制方法中的步骤。

本发明中的传输装置包括多个分布在支架的四周传输组件，该传输组件包括多排沿支架的边缘至支架的中部的方向依次排列的滚轮组，以使相邻两个传输组件的传输方向相互交叉，其中，每排滚轮组的长度沿支架的边缘至支架的中部的方向逐渐减小。由此，传输组件能够对其上的货物沿支架的边缘至支架的中部的方向进行传输，或者，沿支架的中部至支架的边缘的方向进行传输，且每个传输组件的传输方向相互交叉，当传输装置上的货物由多个传输组件进行传输时，货物的传输方向为多个传输组件传输方向矢量之和，当其中一个传输组件的传输速度改变时，货物的传输方向既可以改变，从而使得传输装置具有多个传输方向。

当将当将传输装置用于分拣设备中时，由于传输装置具有多个传输方向，因此，可以对应每个传输装置设置更多的分拣格口，在分拣设备的整体体积不变的情况下，能够使分拣设备具有更多的分拣格口，提高了分拣设备的空间利用率，使分拣设备能够适应更小的安装空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的传输装置的一个实施例的结构示意图；

图2是图1中传输装置的另一角度视图；

图3是本发明实施例提供的传输组件的一个实施例的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的传输组件的另一个实施例的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的滚轮组的一个实施例的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的滚轮组的另一个实施例的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的分拣设备的分拣机构的一个实施例的结构示意图；

图8是是本发明实施例提供的分拣设备的分拣机构的另一个实施例的结构示意图

图9是本发明实施例提供的分拣设备控制方法的一个实施例的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的服务器的结构示意图。

传输装置100；支架110；传输组件120；滚轮组121；滚轮组121a；滚轮组121a；转轴1211；滚轮1212；滚轮1212a；轮毂1212a；轮毂齿1212b；从动轮1213；动力轮1214；传动带轮1215；传动带轮1215a；轴承座1216；安装架123；支撑面板1231；驱动机构124；万向滚珠125；分拣机构130；分拣机构130a；货物140。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本发明中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本发明所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本发明实施例提供一种传输装置。以下进行详细说明。

参照图1及图7，传输装置100包括支架110，以及设置在该支架110上的多个传输组件120，多个传输组件120分布在支架110的四周，至少两个传输组件120的传输方向交叉，传输装置100上的货物140通过一个或多个传输组件120进行传输，且货物140的传输方向为所经过的传输组件120的传输方向矢量之和。当货物140经由一个传输组件120进行传输时，货物140的传输方向与该传输组件120的传输方向相同；当货物140经由两个或两个以上的传输组件120进行传输时，货物140的传输方向为该两个或两个以上的传输组件120的传输方向矢量之和。

在一些实施例中，如图1及图5所示，传输组件120包括多排沿支架110的边缘至其中部的方向依次排列的滚轮组121，以使相邻两个传输组件120的传输方向相互交叉，传输组件120上的货物140通过该滚轮组121进行传输。如图2所示，通过控制滚轮组121正转或反转，能够对货物140沿支架110的边缘至支架110的中部方向进行传输，或者，对货物140沿支架110的中部至支架110的边缘方向进行传输。其中，相邻两个传输组件120的传输方向相互交叉是指沿支架110的周向上紧挨着的两个传输组件120的传输方向相互交叉。支架110的中部是指支架110的中心区域对应的位置，例如图2所示，支架110的中部为四个箭头共同指向的位置，支架110的边缘为四个箭头分别指向的位置。支架110的边缘至支架110的中部方向是指支架110与传输组件120对应的边缘至支架110与传输组件120对应的中部的方向，例如：当传输组件120位于支架110的左侧时，传输组件120的多排滚轮组121的排列方向为支架110的左侧至支架110的中部的方向；当传输组件120位于支架110的前侧时，传输组件120的多排滚轮组121的排列方向为支架110的前侧至支架110的中部的方向。

本发明实施例中的传输装置100通过多个传输组件120中的某一个对货物140进行传输，则传输装置100具有多个传输方向，且传输装置100所具有的传输方向的数量与传输组件120的数量相等。或者，传输装置100通过两个或更多个传输组件120对货物140进行传输，此时，货物140的传输方向为两个或更多个传输组件120的传输方向的矢量之和，通过改变其中一个或多个传输组件120的传输速度，既改变货物140的传输方向。因此，本发明实施例中的传输装置100具有多个传输方向。当传输货物140的多个传输组件120中，存在两个传输方向相互交叉的传输组件120时，通过改变其中一个传输组件120的传输速度，既可以改变货物140的传输方向，从而使得传输装置100具有多个传输方向

当将传输装置100用于分拣设备中时，分拣设备包括多个传输装置100，且多个传输装置100的输出端和输入端依次对接。由于传输装置100具有多个传输方向，因此，对应每个传输装置100设置更多个分拣格口(图中未示出)，在分拣设备的整体体积不变的情况下，能够使分拣设备具有更多的分拣格口，提高了分拣设备的空间利用率，使分拣设备能够适应更小的安装空间。

其中，多个传输装置100的输出端和输入端依次对接是指在相邻两个传输装置100中，其中一个传输装置100的输出端与另一个传输装置100的输入端直接连接或间接连接在一起，或者，其中一个传输装置100的输出端与另一个传输装置100的输入端位置对应，但保持一定的间距，只需使其中一个传输装置100上的货物140能够传输至另一个传输装置100上即可。

需要说明的是，当传输组件120将货物140沿支架110的边缘至支架110的中部方向进行传输时，该传输组件120能够将货物140从传输装置100外部传输至传输装置100上，因此，该传输组件120对应的传输装置100的侧边作为传输装置100的输入端；当传输组件120将货物140沿支架110的中部至支架110的边缘方向进行传输时，该传输组件120能够将传输装置100的货物140从对应的侧边输出，因此，该传输组件120对应的传输装置100的侧边作为传输装置100的输出端。

不难理解，通过改变传输装置100上的某个传输组件120的传输方向，使该传输组件120所对应的传输装置100的侧边在传输装置100的输入端与输出端之间进行切换。具体例如：当位于传输装置100前侧的传输组件120向前进行传输时，能够将货物140从传输装置100上传输出去，因此，传输装置100的前侧即为传输装置100的输出端；当传输装置100前侧的传输组件120向后进行传输时，能够接收从传输装置100的前侧传输过来的货物140，并将接收的货物140传输至传输装置100的中部，因此传输装置100的后侧即为传输装置100的输入端。

因此，多个传输装置100的输出端和输入端依次对接，例如，相邻两个传输装置100的侧边对应设置，即可使其中一个传输装置100上的货物140传输至另一个传输装置140上。

在一些实施例中，每排滚轮组121的长度沿支架110的边缘至支架110的中部方向逐渐减小，以使相邻两个传输组件120之间的配合更加紧密，减小相邻两个传输组件120的侧边之间的间距，使相邻的两个传输组件120能够同时对货物140进行传输，并使多个传输组件120尽可能的利用支架110的安装空间。

其中，滚轮组121的长度是指滚轮组121两端的滚轮1212之间的距离，当滚轮组121中的滚轮1212数量为一个时，滚轮组121的长度则为滚轮1212在旋转轴1211线上的宽度。在传输组件120中，每排滚轮组121中的滚轮1212数量可以相同，也可以沿支架110的边缘至支架110的中部方向逐渐减少，当然，后者能够使每排滚轮组121中滚轮1212之间的间隔比较均匀，避免长度较短的滚轮组121中包含有过多的滚轮1212，而造成浪费，降低了传输组件120的成本。

另外，传输组件120的滚轮组121的旋转轴线方向与支架110的边缘至支架110的中部方向垂直或呈锐角设置，当然，前者能够使传输组件120的滚轮组121与支架110的边缘配合更加紧密，以使传输装置100的结构更加紧凑。

在一些实施例中，如图5所示，滚轮组121包括与支架110转动连接的转轴1211，滚轮组121中的滚轮1212安装在转轴1211上，传输组件120通过驱动转轴1211转动，进而带动转轴1211上的滚轮1212一起转动。其中，转轴1211的长度沿支架110的边缘至支架110的中部方向逐渐减小，以避免相邻两个传输组件120的转轴1211相互干涉。

在一些实施例中，多个转轴1211整体呈三角形设置，长度最长的转轴1211作为三角形的底边，其它转轴1211的两端分别位于三角形的两条腰上。由此，多个传输组件120靠近支架110中部的部分能够尽可能的靠近在一起，以充分利用支架110上的空间。

其中，多个转轴1211整体形成的三角形为等腰三角形，该等腰三角形底角的大小可以根据传输组件120的数量而定。具体例如：当传输组件120的数量为4个时，等腰三角形的底角为45°；当传输组件120的数量为3个时，等腰三角形的底角为30°，以使多个传输组件120能够尽可能的铺满支架110的上方空间。

在一些实施例中，至少两排相邻的滚轮组121中的滚轮1212错位设置，以减小相邻两个滚轮组121之间的距离。可以理解的是，滚轮组121中相邻两个滚轮1212之间存在一定的间隙，相邻两个滚轮1212之间的间隙大于滚轮1212的宽度，当相邻两个滚轮组121中的滚轮1212错位设置时，其中一个滚轮组121中的滚轮1212插入到另一个滚轮组121中的滚轮1212之间的间隙内，从而缩短两个滚轮组121之间的距离，使传输组件120能够传输更小尺寸的货物140。

在一些实施例中，如图1至图3所示，靠近支架110中部的至少一排滚轮组121中的滚轮1212为全向轮。可以理解的是，由于传输装置100中相邻两个传输组件120的传输方向相互交叉，且传输组件120的多排滚轮组121的长度沿支架110的边缘至支架110的中部方向逐渐减小，当货物140由某一传输组件120从支架110的边缘传输至支架110的中部，或者，货物140由某一传输组件120从支架110的中部传输至支架110的边缘时，货物140会与其它传输组件120靠近支架110中部的一部分滚轮1212接触，通过使靠近支架110中部的至少一排滚轮组121中的滚轮1212为全向轮，其它传输组件120上的至少一部分滚轮1212与货物140之间会由滑动摩擦变为滚动摩擦，从而使货物140传输更加顺畅，减少货物140受到的磨损情况。

在一些实施例中，如图5所示，滚轮组121的全向轮包括轮毂1212a和从动轮1213，轮毂1212a安装在转轴1211上，轮毂1212a的外圆周开设有两排沿轮毂1212a的周向均匀分布的轮毂齿1212b，每排轮毂齿1212b的相邻两个轮毂齿1212b之间装设有一从动轮1213，以在轮毂1212a的周向形成两排从动轮1213，其中，从动轮1213的旋转轴线与轮毂1212a的旋转轴线垂直，且从动轮1213的外表面突出于轮毂齿1212b的自由端。当货物140支撑在传输组件120的全向轮上，且货物140由该传输组件120进行传输时，通过传输组件120的驱动机构124驱动转轴1211转动，带动全向轮旋转，进而带动货物140沿传输组件120的传输方向进行传输；当货物140支撑在传输组件120的全向轮上，且货物140由其它传输组件120进行传输时，货物140会带动该传输组件120的全向轮的从动轮1213转动，从而使货物140与该传输组件120的全向轮滑动摩擦。

其中，两排从动轮1213在轮毂1212a的旋转轴线方向上错位设置，无论轮毂1212a旋转多少角度时，全向轮均能够通过从动轮1213对货物140进行支撑，以确保货物140的传输方向与全向轮的传输方向垂直时，均能够与全向轮进行滑动摩擦。

在一些实施例中，如图4所示，传输组件120a中的滚轮1212均为全向轮，以进一步减小滚轮1212与货物140之间的滑动摩擦。

在另一些实施例中，如图1、图3及图5所示，传输组件120中的滚轮1212a为包胶轮，以提高滚轮1212a与货物140之间的摩擦力。优选地，传输组件120同时包括滚轮1212和滚轮1212a，其中，传输组件120中靠近支架110中部的至少一排滚轮组121中的滚轮1212为全向轮，传输组件120中其余的滚轮组121a中的滚轮1212a为普通的包胶轮。

可以理解的是，当货物140处于支架110的中部并由某一个传输组件120进行传输时，货物140与其它传输组件120上的滚轮1212接触较多，通过使传输组件120中靠近支架110中部的至少一排滚轮组121中的滚轮1212为全向轮，能够减小货物140与其它传输组件120上的滚轮1212的摩擦力；当货物140处于支架110的边缘并由某一个传输组件120进行传输时，货物140与其它传输组件120上的滚轮1212接触较少，甚至不接触，通过使其余的滚轮组121a中的滚轮1212a为普通的包胶轮，能够提高货物140与传输组件120的滚轮1212a之间的摩擦力，以提高货物140的传输效率。

在一些实施例中，传输组件120中包括有全向轮的滚轮组121形成全向轮组，该全向轮组沿传输组件120的传输方向上的长度，大于或等于货物140沿传输组件120的传输方向上的长度的1/2，以尽可能的减小传输装置100的某一传输组件120对货物140进行传输时，该货物140与其它传输组件120的滚轮1212产生的滑动摩擦。

在一些实施例中，如图6所示，传输组件120中靠近支架110侧边的滚轮组121a包括动力轮1214，该动力轮1214设于该滚轮组121a的转轴1211a端部，该动力轮1214为同步带轮，电机通过同步带与动力轮1214连接，以驱动该转轴1211a转动；传输组件120的所有转轴1211a的中部设置有传动带轮1215a，相邻两个转轴1211a的传动带轮1215a通过皮带连接，以使传输组件120的多个转轴1211a同步转动。

在一些实施例中，如图3、图5及图6所示，传输组件120包括8排滚轮组(121，121a)，靠近支架110边缘的滚轮组121a包括8个滚轮1212a，靠近支架110中部的滚轮组121包括1个滚轮1212，相邻两个滚轮组(121，121a)所包括的滚轮(1212，1212a)数量的差值为1个。其中，靠近支架110中部的5排滚轮组121中的滚轮1212为全向轮，靠近支架110边缘的三排滚轮组121a中的滚轮1212a为包胶轮。

或者，当传输组件120的传输速度较快，且货物140的尺寸较大时，传输组件120上的各排滚轮组121a中的滚轮1212a为普通的包胶轮，以提高滚轮1212a与货物140之间的摩擦力，使货物140传输更加稳定。

在另一些实施例中，在滚轮组的滚轮外周面上设置多段光滑段，多段光滑段沿滚轮的周向均匀分布。当传输组件120上的货物140移动方向与传输组件120的传输方向不同时，传输组件120的滚轮的光滑段与货物140抵接，以减小货物140与滚轮之间的摩擦力。

在一些实施例中，如图1所示，传输组件120包括驱动机构124，该驱动机构124安装在支架110上，并与滚轮组121的转轴1211连接，以驱动转轴1211转动。其中，驱动机构124与多个滚轮组121的转轴1211连接，以驱动多个滚轮组121的转轴1211转动，从而减少驱动机构124的数量，降低传输组件120的成本。

在一些实施例中，驱动机构124包括电机，该电机的旋转轴通过齿轮或皮带与多个滚轮组121的转轴1211连接，以驱动多个滚轮组121转动。或者，也可以将多个滚轮组121的转轴1211通过齿轮或皮带连接，以使多个滚轮组121的转轴1211同步转动，然后将电机的旋转轴通过皮带或齿轮与多个滚轮组121中的一个转轴1211连接，电机先驱动该转轴1211转动，然后由该转轴1211带动其他滚轮组121的转轴1211同步转动。

其中，驱动机构124可以通过齿轮或皮带与转轴1211的端部连接，也可以与转轴1211的中部连接，由于转轴1211的长度沿支架110的边缘至支架110的中部方向逐渐减小，转轴1211的端部不在一条直线上，因此，驱动机构124通过齿轮或皮带与转轴1211的端部连接，并使该转轴1211的中部与其它滚轮组121的转轴1211的中部连接，能够使驱动机构124与多个滚轮组121的转轴1211的连接更加方便。

在一些实施例中，传输组件120还包括安装架123，多个滚轮组121的转轴1211转动安装在该安装架123上，该安装架123安装在支架110上，即可将传输组件120的多个滚轮组121一起安装在支架110上，能够使传输组件120的安装更加方便。其中，安装架123的宽度沿支架110的边缘至支架110的中部方向逐渐降低，以避免相邻两个传输组件120的安装架123相互干涉。安装架123的宽度是指安装架123沿与滚轮组121排列方向相垂直的方向上的两侧边的间距。

在一些实施例中，安装架123包括支撑面板1231，滚轮组121的转轴1211位于支撑面板1231下方，在支撑面板1231对应滚轮1212的位置开设有过孔，滚轮组121的滚轮1212穿过支撑面板1231上过孔，并伸出于支撑面板1231的上表面。支撑面板1231能够对传输组件120的转轴1211及其它零部件进行遮挡，避免传输组件120在对柔性货物140进行传输时，柔性货物140卡在转轴1211或滚轮1212之间。另外，支撑面板1231还能够对传输组件120的转轴1211进行保护，防止灰尘、水等杂质依附在滚轮组121的转轴1211上，而影响转轴1211的使用寿命。

在一些实施例中，如图5所示，滚轮组121还包括轴承座1216，该轴承座1216安装在安装架123上，转轴1211通过轴承支撑在轴承座1216上，以减小转轴1211与安装架123之间的摩擦力。其中，轴承座1216的数量为多个，多个轴承座1216沿转轴1211的长度方向依次分布。

在一些实施例中，支架110呈三角形、四边形、六边形等多边形设置，传输组件120的数量与支架110的侧边的数量相等，且多个传输组件120与支架110的多个侧边一一对应设置。由此，传输装置100可以通过一个传输组件120对货物140进行传输，此时，支架110的每个侧边均可以作为输出端或输入端。或者，传输装置100也可以通过相邻两个传输组件120同时对货物140进行传输，货物140的传输方向为该相邻两个传输组件120的传输方向的矢量之和，当其中一个传输组件120的传输速度发生改变时，货物140的传输方向也会随之发生改变，此时，支架110四周的任何一个部位均可以作为传输装置100的输入端或输出端。

具体地，支架110呈矩形设置，传输组件120的数量为四个，且四个传输组件120对应支架110的四个侧边设置。由此，传输装置100可以通过一个传输组件120对货物140进行传输，此时，支架110的四个侧边均可以作为输出端或输入端。或者，传输装置100也可以通过相邻两个传输组件120同时对货物140进行传输，货物140的传输方向为该相邻两个传输组件120的传输方向的矢量之和，当其中一个传输组件120的传输速度发生改变时，货物140的传输方向也会随之发生改变，此时，支架110四周的任何一个部位均可以作为传输装置100的输入端或输出端。

在一些实施例中，支架110呈正方形设置，传输组件120的安装架123呈等腰梯形设置，安装架123的腰与下底边形成的夹角为45°，以使相邻两个安装架123的腰能够无缝配合，滚轮组121的转轴1211两端分别转动支撑在安装架123的两个腰上，旋转轴1211线方向与安装架123的上底边或下底边的长度方向平行。

在一些实施例中，传输装置100还包括用于支撑货物140的万向滚珠125，该万向滚珠125设于支架110的中部，并位于相对的两个传输组件120之间。当货物140移动至传输组件120的中部时，万向滚珠125对货物140进行支撑，并与货物140之间滚动摩擦，以减小货物140在传输装置100的中部出现卡件的风险。其中，相对的两个传输组件120是指位于支架110相对两侧的两个传输组件120。

当然，当货物140的尺寸较大时，不易在传输装置100的中部出现卡件的风险，此时，也可以不在传输装置100上设置万向滚珠125，以降低传输组件120的成本。

本发明实施例还提出一种分拣设备，该分拣设备包括分拣机构130，该分拣机构130包括多个传输装置100，多个传输装置100的输出端和输入端依次对接，该传输装置100的具体结构参照上述实施例，由于本分拣设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在一些实施例中，如图7所示，分拣机构130的多个传输装置100沿直线方向依次排列，以使分拣设备的结构比较简单，以便于对各传输装置100的运行状态进行控制。

其中，当货物140在传输装置100沿第一方向(如图7中从左至右的方向)进行传输时，传输装置100中传输方向与该第一方向垂直的传输组件120，朝向传输装置100的中部进行传输，以使货物140保持在传输装置100的中部，防止货物140跑偏。

或者，分拣设备的多个传输装置100沿多个方向排列设置，也即，在传输装置100的前、后、左、右四个侧边中的任何一个或多个侧边设置传输装置100。具体例如：如图8所示，分拣机构130a所包括的传输装置100的数量为三个，其中两个传输装置100设置在另一个传输装置100的相邻两侧。

在一些实施例中，分拣设备还包括检测装置(图中未示出)，该检测装置用于检测分拣设备上的货物140的位置，从而使分拣设备能够根据货物140的位置，对各传输装置100的运行状态进行控制。

其中，检测装置包括摄像头、光电传感器等任何能够检测货物140位置的装置。另外，检测装置可以安装在分拣设备的传输装置100上，也可以安装在分拣设备的其它结构上，只需使检测装置能够检测到分拣设备上货物140的位置即可，此处不作限制。

在一些实施例中，分拣设备还包括扫描装置(图中未示出)，该扫描装置用于对分拣设备上的货物140进行扫描，以识别货物140的信息，该信息包括货物140对应的分拣格口，也即货物140在分拣设备上的目标位置。

在一些实施例中，分拣设备还包括控制器(图中未示出)，该控制器与传输装置100、检测装置、扫描装置等电路连接，以根据货物140的目标位置、位置信息等，对传输装置100各传输组件120的运行状态进行控制。

具体地，传输组件120还包括电控模块(图中未示出)，该电控模块与传输组件120的驱动机构124连接，以控制滚轮组121正转或反转，进而对传输组件120的传输方向进行控制。控制器与传输装置100的各电控模块电路连接，以对传输装置100的整体传输方向进行控制。

为了更好的控制本发明实施例中的分拣设备，在分拣设备基础之上，本发明实施例中还提供一种分拣设备控制方法，该分拣设备为上文中描述的分拣设备，如图9所示，该分拣设备控制方法包括步骤210至步骤250，详细描述如下：

210、获取分拣设备上货物的起始位置和目标位置。

在一些实施例中，货物的起始位置根据分拣设备的上货地址确定，也即，将分拣设备的上货地址作为分拣设备的起始位置，货物先放置在上货地址对应的传输机构上，然后再由传输机构传输至与其对接的传输装置上，并通过传输装置传输至对应的分拣格口中。

另外，通过扫描装置对货物进行扫描，以识别货物的信息，并将货物的信息传输至控制器，控制器根据该货物信息确定货物的分拣格口，并将该分拣格口作为目标位置。

220、根据起始位置和目标位置确定货物在分拣设备上的移动路径。

在一些实施例中，在获取货物的起始位置和目标位置后，根据分拣设备的结构确定货物在分拣设备上的移动路径。其中，当货物在分拣设备上具有多条移动路径时，选择最短的移动路径作为货物在分拣设备上的移动路径。

230、根据移动路径确定分拣设备中位于移动路径上的传输装置，及传输装置的目标传输方向。

在一些实施例中，分拣设备中位于移动路径上的传输装置是指货物按照移动路径移动时，所经过的传输装置；而各传输装置的目标传输方向是指位于移动路径上的各传输装置将货物沿移动路径进行传输的方向。

240、根据传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定传输装置中的目标传输组件，目标传输组件的传输方向与目标传输方向一致。

在一些实施例中，在确定传输装置的目标传输方向后，从传输装置的多个传输组件中确定出传输方向与目标传输方向一致的传输组件，并将该传输组件作为用于传输货物的目标传输组件。具体例如：传输装置的目标传输方向为前后方向，则目标传输组件为位于传输装置前侧和后侧的传输组件，其中，两个目标传输组件均沿传输装置的前侧至后侧的方向进行传输。

当目标传输方向与传输装置中的各传输组件的传输方向均不相同时，对其中两个传输组件的传输速度进行改变，使该两个传输组件的传输方向的矢量之和与目标传输方向相同，并将该两个传输组件作为目标传输组件。

250、控制目标传输组件沿传输方向进行传输。

通过控制各传输装置的目标传输组件对货物进行传输，能够使分拣设备上的货物按照移动路径准确的移动至对应的分拣格口中。其中，通过检测装置检测到货物移动至分拣设备的某个传输装置上后，控制该传输装置上的目标传输组件沿目标传输方向对货物进行传输，其它传输装置保持停止运行状态，以降低能耗。

在一些实施例中，分拣设备控制方法还包括如下步骤：

(1)、根据传输装置的目标传输方向，确定传输装置中的防偏传输组件，防偏传输组件的传输方向与目标传输方向交叉。

在一些实施例中，在确定传输装置的目标传输方向后，从传输装置的多个传输组件中确定出传输方向与目标传输方向交叉的传输组件，并将该传输组件作为用于防止货物跑偏的防偏传输组件。具体例如：传输装置的目标传输方向为前后方向，则防偏传输组件为位于传输装置左侧和右侧的传输组件。

(2)、控制防偏传输组件朝向传输装置的中部进行传输。

通过控制防偏传输组件朝向传输装置的中部进行传输，能将偏向传输装置侧边的货物传输至传输装置的中部，使货物始终在传输装置的中部沿目标传输方向进行移动，以提高传输装置的稳定性。

本发明实施例还提供一种服务器，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述分拣设备控制方法实施例中任一实施例中所述的分拣设备控制方法中的步骤。

如图10所示，其示出了本发明实施例所涉及的服务器的结构示意图，具体来讲：

该服务器包括一个或者一个以上处理核心的处理器301、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器302、电源303和输入单元304等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器301是该服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器302内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。可选的，处理器301可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器301可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器301中。

存储器302可用于存储软件程序以及模块，处理器301通过运行存储在存储器302的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器302包括高速随机存取存储器，还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器302还包括存储器控制器，以提供处理器301对存储器302的访问。

服务器还包括给各个部件供电的电源303，优选的，电源303通过电源管理系统与处理器301逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源303还包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该服务器还可包括输入单元304，该输入单元304可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，服务器还包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器301会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器302中，并由处理器301来运行存储在存储器302中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取分拣设备上货物的起始位置和目标位置；

根据起始位置和目标位置确定货物在分拣设备上的移动路径；

根据移动路径确定分拣设备中位于移动路径上的传输装置，及传输装置的目标传输方向；

根据传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定传输装置中的目标传输组件，目标传输组件的传输方向与目标传输方向一致；

控制目标传输组件沿目标传输方向进行传输。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。该计算机可读存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种分拣设备控制方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取分拣设备上货物的起始位置和目标位置；

根据起始位置和目标位置确定货物在分拣设备上的移动路径；

根据移动路径确定分拣设备中位于移动路径上的传输装置，及传输装置的目标传输方向；

根据传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定传输装置中的目标传输组件，目标传输组件的传输方向与目标传输方向一致；

控制目标传输组件沿目标传输方向进行传输。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种传输装置、分拣设备、分拣设备控制方法及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种传输装置，用于传输货物，其特征在于，包括：

支架；

多个传输组件，多个所述传输组件设置在所述支架上并分布在所述支架的四周；各所述传输组件包括多排沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向依次排列的滚轮组，每排所述滚轮组的长度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小，相邻两个所述传输组件的传输方向相互交叉；其中，所述货物由一个或多个所述传输组件进行传输且所述货物的传输方向为所经过的所述传输组件的传输方向矢量之和。

2.如权利要求1所述的传输装置，其特征在于，每排所述滚轮组中的滚轮数量沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减少。

3.如权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述滚轮组包括与所述支架转动连接的转轴，所述滚轮组中的滚轮安装在所述转轴上，所述转轴的长度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小。

4.如权利要求3所述的传输装置，其特征在于，所述传输组件还包括安装架，所述安装架安装在所述支架上，多个所述滚轮组的转轴安装在所述安装架上，所述安装架的宽度沿所述支架的边缘至所述支架的中部方向逐渐减小。

5.如权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述安装架包括支撑面板，所述转轴位于所述支撑面板下方，所述支撑面板对应所述滚轮的位置开设有过孔，所述滚轮穿过所述过孔并伸出于所述支撑面板的上表面。

6.如权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述传输组件还包括安装在所述支架上的驱动机构，所述驱动机构与所述转轴连接，以驱动所述转轴转动。

7.如权利要求1至6中任意一项所述的传输装置，其特征在于，靠近所述支架中部的至少一排所述滚轮组中的滚轮为全向轮。

8.如权利要求1至6中任意一项所述的传输装置，其特征在于，至少两排相邻的所述滚轮组中的滚轮错位设置。

9.如权利要求1至6中任意一项所述的传输装置，其特征在于，所述支架呈矩形设置，所述传输组件的数量为四个，四个所述传输组件对应所述支架的四个侧边设置。

10.如权利要求9所述的传输装置，其特征在于，所述传输装置还包括用于支撑所述货物的万向滚珠，所述万向滚珠设于所述支架的中部，并位于相对的两个所述传输组件之间。

11.一种分拣设备，其特征在于，所述分拣设备包括多个如权利要求1至10中任意一项所述的传输装置，多个所述传输装置的输出端和输入端依次对接。

12.如权利要求11所述的分拣设备，其特征在于，多个所述传输装置沿直线方向依次排列；或者，多个所述传输装置中的其中一个传输装置的一个或多个侧边设置有其它传输装置。

13.一种分拣设备控制方法，所述分拣设备为权利要求11或12所述的分拣设备，其特征在于，所述分拣设备控制方法包括：

获取所述分拣设备上货物的起始位置和目标位置；

根据所述起始位置和所述目标位置确定所述货物在所述分拣设备上的移动路径；

根据所述移动路径确定所述分拣设备中位于所述移动路径上的传输装置，及所述传输装置的目标传输方向；

根据所述传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定所述传输装置中的目标传输组件，所述目标传输组件的传输方向与所述目标传输方向一致；

控制所述目标传输组件沿所述目标传输方向进行传输。

14.如权利要求13所述的分拣设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述传输装置的目标传输方向和多个传输组件，确定所述传输装置中的防偏传输组件，所述防偏传输组件的传输方向与所述目标传输方向交叉；

控制所述防偏传输组件朝向所述传输装置的中部进行传输。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求13或14所述的分拣设备控制方法中的步骤。

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