CN113443404B - 货物的分拣方法、货物分拣系统及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中公开了一种货物的分拣方法、货物分拣系统及装置，该分拣方法包括：控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。

Description

货物的分拣方法、货物分拣系统及装置

技术领域

本申请涉及物流分拣技术领域，具体涉及一种货物的分拣方法、货物分拣系统及装置。

背景技术

目前，电商发展迅速，为满足日益增长的物流量和快递分拣需求，各大物流快递企业均在各地建设或租用了物流分拣园区。然而，随着经济发展，物流园区的土建费用高涨且用地紧张，多数均远离市区和消费群体。而且，已有的物流园区在面对如双十一等高峰期时，分拣能力仍捉襟见肘。

一般而言，为了提高分拣速度，分拣传送机构和上料传送带的的传送速度需要提高，而如果上料传送带的传送带速度过高，操作人员想要将快件放在高速运动的传送带上较为困难。因此，现有的分拣系统中上料传送带的传送速度要低于分拣传送机构，然而这种结构会导致货物在从上料传送带移动至分拣传送机构上时，发生摩擦，翻滚等，造成货物损坏。

也即，现有技术中货物分拣系统在将货物从上料传送带转移至分拣传送机构上时容易造成货物损坏。

发明内容

本申请实施例中提供一种货物的分拣方法、货物分拣系统及装置，能够避免货物分拣系统在将货物从上料传送带转移至分拣传送机构上时造成货物损坏。

第一方面，本申请提供一种货物的分拣方法，应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，

所述控制设备为执行主体，所述分拣方法包括：

控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

若货物在所述上料传送带上的位置信息满足所述第一预设条件，控制所述拉距传送带将速度调整至第一速度，以使所述拉距传送带和所述第二传送带以所述第一速度将所述上料传送带上的货物移动至所述拉距传送带；

控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

若货物在所述拉距传送带上的位置信息满足所述第二预设条件，控制所述拉距传送带将速度增加至所述第二速度，以使所述拉距传送带和所述第二传送带以所述第二速度将所述拉距传送带上的货物移动至所述分拣传送机构。

其中，所述第一预设条件为所述上料传送带上的货物的前端抵达所述上料传送带的第一预设位置；所述第一预设位置和所述拉距传送带的起始端在所述上料传送带延伸方向上的间距大于预设距离，所述第二预设条件为所述拉距传送带上的货物的后端抵达所述拉距传送带的第二预设位置。

其中，所述检测设备包括第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器位于所述第一预设位置，所述第二检测传感器位于所述第二预设位置，

所述控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件，包括：

控制所述第一检测传感器检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足所述第一预设条件；

所述控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件，包括：

控制所述第二检测传感器检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足所述第二预设条件。

其中，所述货物分拣系统包括可移动载体，所述分拣传送机构位于所述可移动载体的内部，所述上料传送带的起始端位于所述可移动载体的外部，所述拉距传送带的末端位于所述可移动载体的内部，所述分拣传动机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于所述可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方；

所述分拣方法还包括：

当货物进入所述分拣传送机构后，获取所述扫码装置得到的货物的物流信息；

控制所述至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄所述分拣传送机构上的货物图像；

基于所述分拣传送机构上的货物图像获取货物在分拣传送机构上的位置信息；

控制所述分拣设备基于所述物流信息和货物在所述分拣传送机构上的位置信息对货物进行分拣。

其中，所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置，所述第一传送带的两侧设有多个分拣机器人和多个第二传送带，所述第二传送带的起始端与所述摆轮装置连接，所述分拣机器人位于所述第二传送带的末端，所述分拣设备包括分拣框架，所述分拣框架位于所述分拣机器人远离所述第一传送带的一侧，所述分拣框架包括多个分拣格口，

所述控制所述分拣设备基于所述物流信息和货物在所述分拣传送机构上的位置信息对货物进行分拣，包括：

当货物到达与所述流向信息对应的摆轮装置时，控制所述流向信息对应的摆轮装置将其上的货物移动至对应的第二传送带；

当货物到达所述第二传送带的末端时，控制所述分拣机器人将货物移动至与所述流向信息匹配的分拣格口中。

其中，所述当货物到达与所述流向信息对应的摆轮装置时，控制所述流向信息对应的摆轮装置将其上的货物移动至对应的第二传送带，之前，包括：

基于所述分拣传送机构上的货物图像对所述分拣传送机构上的货物进行边缘提取，得到货物的边缘信息；

基于所述边缘信息检测所述分拣传送机构上边缘不重叠的货物；

为边缘不重叠的货物分配对应的摆轮装置。

其中，所述检测设备还包括第四检测传感器，所述第四检测传感器位于所述分拣格口的上方，

所述当货物到达所述第二传送带的末端时，控制所述分拣机器人将货物移动至与所述流向信息匹配的分拣格口中，之后，还包括：

控制所述第四检测传感器检测所述流向信息匹配的分拣格口中货物的高度；

若所述流向信息匹配的分拣格口中货物的高度未发生变化，则发出第一提示信息。

其中，所述分拣方法还包括：

若所述流向信息匹配的分拣格口中货物的高度达到预设高度，则发出第二提示信息。

第二方面，本申请提供一种货物分拣系统，其所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；

所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，所述拉距传送带用于根据所述控制设备的指令将速度调整至所述第一速度或所述第二速度。

其中，所述货物分拣系统包括可移动载体，所述分拣传送机构位于所述可移动载体的内部，所述上料传送带的起始端位于所述可移动载体的外部，所述拉距传送带的末端位于所述可移动载体的内部，所述分拣传动机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于所述可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方。

其中，所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置，所述第一传送带的两侧设有多个分拣机器人和多个第二传送带，所述第二传送带的起始端与所述摆轮装置连接，所述分拣机器人位于所述第二传送带的末端，所述分拣设备包括分拣框架，所述分拣框架位于所述分拣机器人远离所述第一传送带的一侧，所述分拣框架包括多个分拣格口。

第三方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及所述控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度；

所述控制设备包括：

第一检测模块，用于控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

第一速度控制模块，用于若货物在所述上料传送带上的位置信息满足所述第一预设条件，控制所述拉距传送带将速度调整至第一速度，以使所述拉距传送带和所述第二传送带以所述第一速度将所述上料传送带上的货物移动至所述拉距传送带；

第二检测模块，控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

第二速度控制模块，用于若货物在所述拉距传送带上的位置信息满足所述第二预设条件，控制所述拉距传送带将速度增加至所述第二速度，以使所述拉距传送带和所述第二传送带以所述第二速度将所述拉距传送带上的货物移动至所述分拣传送机构。

第四方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及所述控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，

所述控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的货物的分拣方法。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面任一项所述的货物的分拣方法中的步骤。

本申请实施例在现有技术货物分拣系统由于上料传送带和分拣传送机构的传送速度不同，导致货物从上料传送带转移至分拣传送机构上时造成货物损坏的情况下，创造性地提供一种货物的分拣方法，该货物分拣系统的上料传送带和分拣传送机构之间设有拉距传送带，当货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件时，控制拉距传送带将速度调整至与上料传送带相同的速度，货物从上料传送带转移至拉距传送带上时可以和上料传送带、拉距传送带的传输面保持相对静止，不发生滑动，从而使得货物从上料传送带转移至拉距传送带上时不会发生损坏，而当货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件时，控制拉距传送带将速度调整至与分拣传送机构相同的速度，货物从拉距传送带转移至分拣传送机构上时可以和分拣传送机构、拉距传送带的传输面保持相对静止，不发生滑动，从而使得货物从拉距传送带转移至分拣传送机构上时不会发生损坏，最终能够避免货物分拣系统在将货物从上料传送带转移至分拣传送机构上时造成货物损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的货物分拣系统一个实施例结构示意图；

图2是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例结构示意图；

图3是本申请实施例提供的货物分拣系统一个实施例中上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构的平面结构示意图；

图4是本申请实施例中提供的货物的分拣方法一个实施例流程示意图；

图5是本申请实施例提供的货物的分拣方法中货物图像的示意图；

图6是本申请实施例中提供的控制设备一个实施例结构示意图；

图7是本申请实施例中提供的控制设备另一个实施例结构示意图。

具体实施例

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请提供一种货物的分拣方法，应用于货物分拣系统，货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及控制设备，控制设备用于控制货物分拣系统中的各个设备，检测设备用于检测分拣设备上的货物信息并上报至控制设备；分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在分拣设备工作时，分拣传送机构的速度为第一速度，上料传送带的速度为第二速度，第一速度高于第二速度。该货物的分拣方法包括：控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。以下分别进行详细说明。

请参阅图1至图3，图1是本申请实施例提供的货物分拣系统一个实施例结构示意图；图2是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例结构示意图；图3是本申请实施例提供的货物分拣系统一个实施例中上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构的平面结构示意图。

结合图1至图3，货物分拣系统10包括分拣设备12、检测设备13以及控制设备11。控制设备11用于控制货物分拣系统10中的各个设备，检测设备13用于检测分拣设备12上的货物信息并上报至控制设备11。具体的，控制设备11分别与检测设备13和控制设备11网络连接，从而与检测设备13和控制设备11进行信息和指令传输，进而对货物分拣系统10中的各个设备进行控制。

本申请实施例中，该控制设备11可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本申请实施例中所描述的控制设备11，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing) 的大量计算机或网络服务器构成。

本申请实施例中，分拣设备12包括依次连接的上料传送带14、拉距传送带 15以及分拣传送机构16，在分拣设备12工作时，分拣传送机构16的速度为第一速度，上料传送带14的速度为第二速度，第一速度高于第二速度。例如，第一速度为1.5m/s，第二速度为0.5m/s。当货物从上料传送带14进入分拣传送机构 16后，货物能够提速，从而与后续的货物拉开距离，从而实现货物拉距，避免分拣传送机构16上的货物过于拥挤。上料传送带14上包括多个间隔设置的货物停留位141，人工或通过机器将货物依次放置于上料传送带14的多个货物停留位141上。控制上料传送带14以第一速度将货物向上料传送带14的末端143移动。

本申请实施例中，检测设备13包括第一检测传感器和第二检测传感器，第一检测传感器位于第一预设位置142，第二检测传感器位于第二预设位置151。具体的，第一预设位置142位于上料传送带14上，第二预设位置151位于拉距传送带15上。第一预设位置142和拉距传送带15的起始端152在上料传送带14延伸方向上的间距大于预设距离。预设距离为拉距传送带15将速度调整至第一速度时间内上料传送带14的运动距离。预设距离可以为5cm等，根据具体情况设定。设置预设距离用于为拉距传送带15提供调速时间。第一检测传感器可以光电传感器、超声波传感器以及摄像头等，第二检测传感器可以激光传感器、红外线传感器、超声波传感器以及摄像头等。第一检测传感器在上料传送带14上的货物的前端到达第一预设位置142时，向控制设备11上报货物的位置信息。第一检测传感器在上料传送带14上的货物的后端到达第二预设位置151时，向控制设备11上报货物的位置信息。

本申请实施例中，货物分拣系统10包括可移动载体17。分拣传送机构16 位于可移动载体17的内部，上料传送带14的起始端位于可移动载体17的外部，拉距传送带15的末端位于可移动载体17的内部，分拣传动机构16的起始端处设有扫码装置。检测设备13包括至少一个第三检测传感器，至少一个第三检测传感器设置于可移动载体17的顶部，且位于分拣传送机构16的上方。第三检测传感器可以为摄像头。

其中，可移动载体17可以是货车、飞机、轮船等。例如，可移动载体17 为厢式货车，厢式货车包括厢体和驾驶室。厢体的侧部和顶部为镂空，厢体的底部为板面。分拣传送机构16固定于厢体的底部上表面。至少一个第三检测传感器固定于厢体的内部顶部。

分拣传送机构16包括沿预设方向依次设置的多条第一传送带161。预设方向为可移动载体17前进的方向。预设方向可以根据可移动载体14的类型确定，本发明对此不作限定。相邻的第一传送带161之间设有摆轮装置162，第一传送带161的两侧设有多个分拣机器人122和多个第二传送带121，第二传送带 121的起始端与摆轮装置162连接，分拣机器人122位于第二传送带121的末端，分拣设备12包括分拣框架18，分拣框架18位于分拣机器人122远离第一传送带 161的一侧，分拣框架18包括多个分拣格口181。

多条第一传送带161之间通过摆轮装置162连接，则当在其中一条第一传送带161上放置货物后，货物可以通过摆轮装置162运输至下一条第一传送带161，并经过下一个摆轮装置162进行继续分拣，也可以通过摆轮装置162运输至第二传送带121，经由分拣机器人122分拣。分拣机器人122可以是四轴机械臂、六轴机械臂等类型的机器人，本申请对此不作限定。常见的六轴机械臂包含旋转 (S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴) 和手腕回转(T轴)。六个关节合成实现末端的六自由度动作，从而可以带动货物到达预定分拣格口181中。

摆轮装置162包括底座、同步转向控制器以及底座上的多个输送滚轮。同步转向器接收控制指令改变输送滚轮的转动方向和运行方向，可将其上的物件向第一传送带161或第二传送带121移动。进一步的，输送滚轮包覆橡胶，能够有效避免对输送物件表面的损伤。

其中，第一传送带161也可以在分两列排布。两列第一传送带161分别与两侧的第二传送带121和分拣机器人122以及分拣框架18配套使用，进行物件分拣，从而提高分拣效率。当然，第一传送带161也可以在竖向上(即上下空间) 分多层排布，从而充分利用可移动载体17竖向的空间，且提高分拣效率。

进一步的，检测设备13还包括第四检测传感器，第四检测传感器位于分拣格口181的上方。优选的，第四检测传感器为深度相机。第四检测传感器可以实时采集对应分拣格口181的点云数据，并根据点云数据获取分拣格口181内货物的高度。通过分拣格口181内物品的高度判断是否发生分拣错误。

进一步的参阅图4和图5，图4是本申请实施例中提供的货物的分拣方法一个实施例流程示意图；图5是本申请实施例提供的货物的分拣方法中货物图像的示意图。该货物的分拣方法应用于以上任一实施例中的货物分拣系统10，该货物的分拣方法的执行主体为控制设备11，该货物的分拣方法包括：

S201：控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件。

本申请实施例中，上料传送带14上包括多个间隔设置的货物停留位141，人工或通过机器将货物依次放置于上料传送带14的多个货物停留位141上。控制上料传送带14以第一速度将货物向上料传送带14的末端143移动。

本申请实施例中，第一预设条件为上料传送带14上的货物的前端抵达上料传送带14的第一预设位置142；第二预设条件为拉距传送带15上的货物的后端抵达拉距传送带15的第二预设位置151；第一预设位置142和拉距传送带15的起始端152在上料传送带14延伸方向上的间距大于预设距离。预设距离可以为 5cm等，根据具体情况设定。预设距离为拉距传送带15将速度调整至第一速度时间内上料传送带14的运动距离。设置预设距离用于为拉距传送带15提供调速时间。其中，第二预设位置151可以为拉距传送带15的起始端152。

在一个具体的实施例中，控制第一检测传感器检测货物在上料传送带14 上的位置信息是否满足第一预设条件。例如，第一检测传感器包括两个第一光电传感器，两个第一光电传感器位于上料传送带14的两侧，两个第一光电传感器两侧对射第一光电信号，若第一光电信号由通路状态切换为中断状态，则判定上料传送带14上的货物的前端抵达第一预设位置142；若第一光电信号由中断状态切换为通路状态，则判定上料传送带14上的货物的后端抵达第一预设位置142。

S202：若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带。

本申请实施例中，若货物在上料传送带14上的位置信息满足第一预设条件，也即上料传送带14上的货物的前端抵达上料传送带14的第一预设位置142。控制拉距传送带15将速度调整至第一速度，以使拉距传送带15和第二传送带 121以第一速度将上料传送带14上的货物移动至拉距传送带15。可以将上料传送带14上的货物顺利转移至拉距传送带15，且不发生货物翻滚、摩擦等。

在一个具体的实施例中，若货物在上料传送带14上的位置信息满足第一预设条件，控制上料传送带14继续以第一速度传动，同时控制拉距传送带15将速度调整至第一速度，当拉距传送带15将速度调整至第一速度时，上料传送带14 上的货物的前端同时抵达上料传送带14的末端143，进而可以使得拉距传送带 15和第二传送带121以第一速度将上料传送带14上的货物移动至拉距传送带 15。同时，能够保持上料传送带14持续工作，保证分拣效率。

在另一个具体的实施例中，若货物在上料传送带14上的位置信息满足第一预设条件，暂停上料传送带14，控制拉距传送带15将速度调整至第一速度，当拉距传送带15将速度调整至第一速度后，重启上料传送带14，以使得以使拉距传送带15和第二传送带121以第一速度将上料传送带14上的货物移动至拉距传送带15。可以减小预设距离，预设距离最小可设置为0。从而可以减小上料传送带14的长度，减小货物分拣系统10的占地。

S203：控制第二检测传感器检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件。

在一个具体的实施例中，控制第二检测传感器检测货物在拉距传送带15 上的位置信息是否满足第二预设条件。例如，第二检测传感器包括两个第二光电传感器，两个第二光电传感器位于拉距传送带15的两侧，两个第二光电传感器两侧对射第二光电信号，若第二电信号由通路状态切换为中断状态，则判定拉距传送带15上的货物的前端抵达第二预设位置151；若第一光电信号由中断状态切换为通路状态，则判定拉距传送带15上的货物的后端抵达第二预设位置 151。

S204：若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。

本申请实施例中，若货物在拉距传送带15上的位置信息满足第二预设条件，也即拉距传送带15上的货物的后端抵达拉距传送带15的第二预设位置151，表明货物已经完全进入拉距传送带15，此时可以对拉距传送带15进行提速，控制拉距传送带15将速度增加至第二速度，以使拉距传送带15和第二传送带121 以第二速度将拉距传送带15上的货物移动至分拣传送机构16。可以将拉距传送带15上的货物顺利转移至分拣传送机构，且不发生货物翻滚、摩擦等。

进一步的，当货物进入分拣传送机构16后，获取扫码装置得到的货物的物流信息。其中，物流信息包括货物的流向和扫码时间。

其中，第三传感器为摄像头，控制至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄分拣传送机构16上的货物图像。预设频率可以是10HZ，20HZ，5HZ等，根据具体情况设定即可。

基于分拣传送机构16上的货物图像获取货物在分拣传送机构16上的位置信息。根据货物图像可以在相机坐标系下标定货物的位置信息，并按预设频率进行更新，可以对货物进行实时追踪，避免货物分拣错误。其中，货物的位置信息可以是货物在相机坐标系下的坐标。

具体的，若无法获取到货物的位置信息，则判定货物丢失，对丢失的货物进行备案。根据货物在相机坐标系下的坐标，判断相邻两帧分拣传送机构16 上的货物图像中同一货物的移动距离，若同一货物的移动距离超过预设值，则判定货物发生串位或突变，对发生串味或突变的货物进行备案。预设值根据具体情况设定。

控制分拣设备12基于物流信息和货物在分拣传送机构16上的位置信息对货物进行分拣。

本申请实施例中，控制分拣设备12基于物流信息和货物在分拣传送机构16 上的位置信息对货物进行分拣，可以包括：

(1)当货物到达与流向信息对应的摆轮装置162时，控制流向信息对应的摆轮装置162将其上的货物移动至对应的第二传送带121。

具体的，基于分拣传送机构16上的货物图像对分拣传送机构16上的货物进行边缘提取，得到货物的边缘信息。边缘检测的基本思想首先是利用边缘增强算子，突出图像中的局部边缘，然后定义象素的“边缘强度”，通过设置阈值的方法提取边缘点集。由于噪声和模糊的存在，监测到的边界可能会变宽或在某点处发生间断。因此，边界检测包括两个基本内容：用边缘算子提取出反映灰度变化的边缘点集。在边缘点集合中剔除某些边界点或填补边界间断点，并将这些边缘连接成完整的线。

基于边缘信息检测分拣传送机构16上边缘不重叠的货物191。例如，根据货物的边缘信息获取分拣传送机构16上各个货物的形态学中心，若两个货物的形态学中心的距离不大于两个货物外接圆半径之和，则判定分拣传送机构16 上两个货物边缘重叠，若两个货物的形态学中心的距离大于两个货物外接圆半径之和，则判定分拣传送机构16上两个货物边缘不重叠。

将边缘重叠的货物192进行回流，并为边缘不重叠的货物191分配对应的摆轮装置162。其中，可以不对边缘重叠的货物192分配对应的摆轮装置162，边缘重叠的货物192流向至分拣传送机构16的末端，实现回流。

在为边缘不重叠的货物191分配对应的摆轮装置162后，当货物到达与流向信息对应的摆轮装置162时，控制流向信息对应的摆轮装置162将其上的货物移动至对应的第二传送带121。

(2)当货物到达第二传送带121的末端时，控制分拣机器人122将货物移动至与流向信息匹配的分拣格口181中。

具体的，当货物进入第二传送带121后，控制第二传送带121将货物移动至第二传送带121的末端，当货物到达第二传送带121的末端时，控制分拣机器人122将货物移动至与流向信息匹配的分拣格口181中。

进一步的，当货物到达第二传送带121的末端时，控制分拣机器人122将货物移动至与流向信息匹配的分拣格口181中，之后，还包括：

(1)控制第四检测传感器检测流向信息匹配的分拣格口181中货物的高度。

具体的，第四检测传感器为深度相机。深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。控制第四检测传感器获取分拣格口181中货物的点云数据，并根据分拣格口181中货物的点云数据检测流向信息匹配的分拣格口181中货物的高度。

(2)若流向信息匹配的分拣格口181中货物的高度未发生变化，则发出第一提示信息。

若流向信息匹配的分拣格口181中货物的高度未发生变化，表明流向信息匹配的分拣格口181没有接收到货物，可能发生货物分拣错误，则发出第一提示信息，以提示工作人员对货物是否分拣错误进行核实，确保货物分拣正确。

进一步的，若流向信息匹配的分拣格口181中货物的高度达到预设高度，则发出第二提示信息。其中，预设高度根据具体情况设定，可用来表示分拣格口181中货物装满。当流向信息匹配的分拣格口181中货物的高度达到预设高度时，则发出第二提示信息，以提示工作人员对装满的分拣格口181进行处理。

区别于现有技术，本申请提供的分拣方法包括：控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。货物分拣系统的上料传送带和分拣传送机构之间设有拉距传送带，当货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件时，控制拉距传送带将速度调整至与上料传送带相同的速度，从而使得货物从上料传送带转移至拉距传送带上时不会发生损坏，而当货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件时，控制拉距传送带将速度调整至与分拣传送机构相同的速度，从而使得货物从拉距传送带转移至分拣传送机构上时不会发生损坏，最终能够避免货物分拣系统在将货物从上料传送带转移至分拣传送机构上时造成货物损坏。

为了更好实施本申请实施例中货物的分拣方法，在货物的分拣方法基础之上，本申请实施例中还提供一种控制设备，如图6所示，图6是本申请实施例中提供的控制设备一个实施例结构示意图，该控制设备应用于以上任一实施例中的货物分拣系统，该控制设备包括第一检测模块501、第一速度控制模块502、第二检测模块503以及第二速度控制模块504：

第一检测模块501，用于控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

第一速度控制模块502，用于若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；

第二检测模块503，控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

第二速度控制模块504，用于若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。

本申请实施例还提供一种控制设备，该控制设备应用于以上任一实施例中地货物分拣系统。如图7所示，图7是本申请实施例中提供的控制设备另一个实施例结构示意图，具体来讲：

该控制设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器801、一个或一个以上计算机可读计算机可读存储介质的存储器802、电源803和输入单元804 等部件。本领域技术人员可以理解，图中示出的控制设备结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器801是该控制设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，执行控制设备的各种功能和处理数据，从而对控制设备进行整体监控。可选的，处理器801可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器801可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器801中。

存储器802可用于存储软件程序以及模块，处理器801通过运行存储在存储器802的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器802 可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器802还可以包括存储器控制器，以提供处理器801对存储器802的访问。

控制设备还包括给各个部件供电的电源803，优选的，电源803可以通过电源管理系统与处理器801逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源803还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该控制设备还可包括输入单元804，该输入单元804可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，控制设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，控制设备中的处理器801会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器802中，并由处理器801来运行存储在存储器802中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；

控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM， Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种货物的分拣方法中的步骤。例如，计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：

控制检测设备检测货物在上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

若货物在上料传送带上的位置信息满足第一预设条件，控制拉距传送带将速度调整至第一速度，以使拉距传送带和第二传送带以第一速度将上料传送带上的货物移动至拉距传送带；

控制检测设备检测货物在拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

若货物在拉距传送带上的位置信息满足第二预设条件，控制拉距传送带将速度增加至第二速度，以使拉距传送带和第二传送带以第二速度将拉距传送带上的货物移动至分拣传送机构。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种货物的分拣方法、货物分拣系统及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施例进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施例及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种货物的分拣方法，其特征在于，应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，所述货物分拣系统包括可移动载体，所述分拣传送机构位于所述可移动载体的内部，所述上料传送带的起始端位于所述可移动载体的外部，所述拉距传送带的末端位于所述可移动载体的内部，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，所述分拣传送机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于所述可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方；所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置；

所述控制设备为执行主体，所述分拣方法包括：

控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

若货物在所述上料传送带上的位置信息满足所述第一预设条件，控制所述上料传送带继续以所述第二速度传动，同时控制所述拉距传送带将速度调整至第二速度，当所述拉距传送带将速度调整至所述第二速度时，所述上料传送带上的货物的前端同时抵达所述上料传送带的末端，以使所述拉距传送带和所述上料传送带以所述第二速度将所述上料传送带上的货物移动至所述拉距传送带；

控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

若货物在所述拉距传送带上的位置信息满足所述第二预设条件，控制所述拉距传送带将速度增加至所述第一速度，以使所述拉距传送带和所述分拣传送机构以所述第一速度将所述拉距传送带上的货物移动至所述分拣传送机构；

控制所述至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄所述分拣传送机构上的货物图像；

基于所述分拣传送机构上的货物图像对所述分拣传送机构上的货物进行边缘提取，得到货物的边缘信息；

基于所述边缘信息检测所述分拣传送机构上边缘不重叠的货物；其中，根据货物的边缘信息获取所述分拣传送机构上各个货物的形态学中心，若两个货物的形态学中心的距离不大于两个货物外接圆半径之和，则判定所述分拣传送机构上两个货物边缘重叠，若两个货物的形态学中心的距离大于两个货物外接圆半径之和，则判定所述分拣传送机构上两个货物边缘不重叠；

为边缘不重叠的货物分配对应的摆轮装置。

2.根据权利要求1所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述上料传送带上的货物的前端抵达所述上料传送带的第一预设位置；所述第一预设位置和所述拉距传送带的起始端在所述上料传送带延伸方向上的间距大于预设距离，所述第二预设条件为所述拉距传送带上的货物的后端抵达所述拉距传送带的第二预设位置。

3.根据权利要求2所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述检测设备包括第一检测传感器和第二检测传感器，所述第一检测传感器位于所述第一预设位置，所述第二检测传感器位于所述第二预设位置，

所述控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件，包括：

控制所述第一检测传感器检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足所述第一预设条件；

所述控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件，包括：

控制所述第二检测传感器检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足所述第二预设条件。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法还包括：

当货物进入所述分拣传送机构后，获取所述扫码装置得到的货物的物流信息；

控制所述至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄所述分拣传送机构上的货物图像；

基于所述分拣传送机构上的货物图像获取货物在分拣传送机构上的位置信息；

控制所述分拣设备基于所述物流信息和货物在所述分拣传送机构上的位置信息对货物进行分拣。

5.根据权利要求4所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述第一传送带的两侧设有多个分拣机器人和多个第二传送带，所述第二传送带的起始端与所述摆轮装置连接，所述分拣机器人位于所述第二传送带的末端，所述分拣设备包括分拣框架，所述分拣框架位于所述分拣机器人远离所述第一传送带的一侧，所述分拣框架包括多个分拣格口，

所述控制所述分拣设备基于所述物流信息和货物在所述分拣传送机构上的位置信息对货物进行分拣，包括：

当货物到达与流向信息对应的摆轮装置时，控制所述流向信息对应的摆轮装置将其上的货物移动至对应的第二传送带；

当货物到达所述第二传送带的末端时，控制所述分拣机器人将货物移动至与所述流向信息匹配的分拣格口中。

6.根据权利要求5所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述检测设备还包括第四检测传感器，所述第四检测传感器位于所述分拣格口的上方，

所述当货物到达所述第二传送带的末端时，控制所述分拣机器人将货物移动至与所述流向信息匹配的分拣格口中，之后，还包括：

控制所述第四检测传感器检测所述流向信息匹配的分拣格口中货物的高度；

若所述流向信息匹配的分拣格口中货物的高度未发生变化，则发出第一提示信息。

7.根据权利要求6所述的货物的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法还包括：

若所述流向信息匹配的分拣格口中货物的高度达到预设高度，则发出第二提示信息。

8.一种货物分拣系统，其特征在于，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；

所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，所述拉距传送带用于根据所述控制设备的指令将速度调整至所述第一速度或所述第二速度；所述货物分拣系统包括可移动载体，所述分拣传送机构位于所述可移动载体的内部，所述上料传送带的起始端位于所述可移动载体的外部，所述拉距传送带的末端位于所述可移动载体的内部，所述分拣传送机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于所述可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方；所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置。

9.根据权利要求8所述的货物分拣系统，其特征在于，所述第一传送带的两侧设有多个分拣机器人和多个第二传送带，所述第二传送带的起始端与所述摆轮装置连接，所述分拣机器人位于所述第二传送带的末端，所述分拣设备包括分拣框架，所述分拣框架位于所述分拣机器人远离所述第一传送带的一侧，所述分拣框架包括多个分拣格口。

10.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及所述控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，所述分拣传送机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方；所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置；

所述控制设备包括：

第一检测模块，用于控制所述检测设备检测货物在所述上料传送带上的位置信息是否满足第一预设条件；

第一速度控制模块，用于若货物在所述上料传送带上的位置信息满足所述第一预设条件，控制所述上料传送带继续以所述第二速度传动，同时控制所述拉距传送带将速度调整至第二速度，当所述拉距传送带将速度调整至所述第二速度时，所述上料传送带上的货物的前端同时抵达所述上料传送带的末端，以使所述拉距传送带和所述上料传送带以所述第二速度将所述上料传送带上的货物移动至所述拉距传送带；

第二检测模块，控制所述检测设备检测货物在所述拉距传送带上的位置信息是否满足第二预设条件；

第二速度控制模块，用于若货物在所述拉距传送带上的位置信息满足所述第二预设条件，控制所述拉距传送带将速度增加至所述第一速度，以使所述拉距传送带和所述分拣传送机构以所述第一速度将所述拉距传送带上的货物移动至所述分拣传送机构；控制所述至少一个第三检测传感器按预设频率拍摄所述分拣传送机构上的货物图像；基于所述分拣传送机构上的货物图像对所述分拣传送机构上的货物进行边缘提取，得到货物的边缘信息；基于所述边缘信息检测所述分拣传送机构上边缘不重叠的货物；其中，根据货物的边缘信息获取所述分拣传送机构上各个货物的形态学中心，若两个货物的形态学中心的距离不大于两个货物外接圆半径之和，则判定所述分拣传送机构上两个货物边缘重叠，若两个货物的形态学中心的距离大于两个货物外接圆半径之和，则判定所述分拣传送机构上两个货物边缘不重叠；为边缘不重叠的货物分配对应的摆轮装置。

11.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备应用于货物分拣系统，所述货物分拣系统包括分拣设备、检测设备以及所述控制设备，所述控制设备用于控制所述货物分拣系统中的各个设备，所述检测设备用于检测所述分拣设备上的货物信息并上报至所述控制设备；所述分拣设备包括依次连接的上料传送带、拉距传送带以及分拣传送机构，在所述分拣设备工作时，所述分拣传送机构的速度为第一速度，所述上料传送带的速度为第二速度，所述第一速度高于所述第二速度，所述货物分拣系统包括可移动载体，所述分拣传送机构位于所述可移动载体的内部，所述上料传送带的起始端位于所述可移动载体的外部，所述拉距传送带的末端位于所述可移动载体的内部，所述分拣传送机构的起始端处设有扫码装置，所述检测设备包括至少一个第三检测传感器，所述至少一个第三检测传感器设置于所述可移动载体的顶部，且位于所述分拣传送机构的上方；所述分拣传送机构包括依次设置的多条第一传送带，相邻的所述第一传送带之间设有摆轮装置；

所述控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至7中任一项所述的货物的分拣方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的货物的分拣方法中的步骤。

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