CN109414729B - 分类传输货物的方法、系统及存储装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种分类传输货物的方法、系统及存储装置，方法包括：获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息；判断是否有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆；若判断为是，则将待分拣货物置入匹配的存储堆。通过上述方式，本申请能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

Description

分类传输货物的方法、系统及存储装置

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种分类传输货物的方法、系统及存储装置。

背景技术

分拣作业是大多数流水化生产线上的一个重要环节，特别是对于物流运输行业。

目前物流行业的仓配集散中心、发送运输时分拣货物的方式仍然是老式的分拣柜，人工判断、分拣、打印包牌等，对作业人员的技能要求较高，且人工作业的方式效率低、准确性难以保证，工作量大。另外，分拣传输需要大量的作业人员，人工成本升高，也使得物流业的成本升高。

发明内容

本申请提供一种分类传输货物的方法、系统及存储装置，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种分类传输货物的方法，所述方法包括：获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息；判断是否有与所述待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆；若判断为是，则将所述待分拣货物置入所述匹配的存储堆。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种分类传输货物的系统，所述系统包括控制中心、传送机构、分类机构及至少两个存储堆，其中，所述控制中心用于获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息，判断是否有与所述待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆；在判断为是时，通过所述控制中心控制所述分类机构将所述待分拣货物置入所述匹配的存储堆。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，所述存储装置存储有指令，所述指令执行上述任一所述分类传输货物的方法。

本申请的有益效果是：提供一种分类传输货物的方法、系统及存储装置，通过获取传送机构上的待分拣货物的信息，并根据待分拣货物的信息判断是否存在与其匹配的存储堆，以此来分类传输待分拣货物，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省人力资源以及降低成本。

附图说明

图1是本申请分类传输货物方法第一实施方式的流程示意图；

图2是本申请分类传输货物方法第二实施方式的流程示意图；

图3是图2中步骤S22一实施方式的流程示意图；

图4是图3中步骤S221一实施方式的流程示意图；

图5是本申请分类传输货物方法第三实施方式的流程示意图；

图6是本申请分类传输货物系统第一实施方式的结构示意图；

图7是本申请分类传输货物系统第二实施方式的结构示意图；

图8是本申请分类传输货物系统第三实施方式的结构示意图；

图9是本申请分类传输货物系统第四实施方式的结构示意图；

图10是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1、图1为本申请分类传输货物方法第一实施方式的流程示意图。本申请所采用的自动分类传输货物的方法适用于各种物流分拣中心、仓配集散中心、仓储中心等需要货物分类的处理中心，需要将来自不同运输地的不同货物准确的归类并将每一货物运送至不同的目标分拣地。其中，集散中心包括仓储中心，将输送来的货物进行分类储货。且本申请中自动分类传输货物的方法均采用智能化的分类及传输，能大幅度的提升货物分类、运输的效率，且节省人力资源，加快物流行业的作业效率。

S10，获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息。

在本申请的一应用场景中，该传送机构可以是传送带，且该传送带可以直接对接装载货物的货舱，还可以与货物的处理中心直接对接，以便将货舱中卸载的货物通过传送带输送进处理中心，并直接将卸载的待分拣的货物进行分类并传输。其中，货舱中卸载的货物可以均为待分拣货物，也可以包括待分拣货物以及无需分拣的货物。其中，货舱包括陆运货车的车舱，拖车(Trailor)。此外，还可包括集装箱(Container)，进而可以通过装载在车辆、船只、飞机，实现陆运、海运、空运。在待分拣的货物通过传送带传输时，进一步获取所述待分拣货物的目标分拣地信息。其中，待分拣货物目标分拣地信息的获取可以采用如下方式获得：

1.通过识别装置获取，具体可以是扫码装置、视觉传感器、双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)、相机、光学字符识别装置(Optical CharacterRecognition,OCR)以及射频识别器等，通过上述的识别装置识别待分拣货物上的标识信息，例如可以是一维条码、二维码以及待分拣货物上的可识别字符，例如通过光学字符识别(Optical Character Recognition,OCR)技术等，来获取待分拣货物的目标分拣地信息。一些应用中，标识信息还可以为特定的符号、纹理、图案等，可通过该标识信息直接或间接获得该待分拣货物对应的目标分拣地信息。其中，该目标分拣地信息可以为待分拣货物所要运送的最终目标地信息和/或待分拣货物当前分拣任务对应的下一目标地信息。其中，最终目标地信息，可以为包括寄送的地址，根据物流传输系统的运输规则，即可以得到每一分拣对应的下一目标地信息，该下一目标地包括当前处理中心下一分拣环节的输入目的地，也可以为当前处理中心的输出目的地，如执行运输的货舱，对应运输货舱的传送带等，也可以为储货区等。目标分拣地信息也可以直接为待分拣货物当前分拣任务对应的下一目标地信息，该目标分拣地信息可以为目标分拣地进行自定义的表达形式，或具有可自定义的唯一对应目标分拣地关联关系的数据形式。识别装置可以设置于传送机构，存储堆，用于将传送机构上的待分拣货物置入分拣堆的分类机构中的一个或多个。

2.待分拣货物的目标分拣地信息可以存储于该分类传输货物系统的控制中心，在货物进行分拣及传送的过程中，控制中心直接将该待分拣货物的目标分拣地信息告知分类机构，分类机构根据该目标分拣地信息将待分拣货物置入对应的存储堆。控制中心也可以根据目标分拣地信息控制分类机构将待分拣货物置入其目标分拣地信息对应的存储堆。当传送机构与分类机构连接，并在具有控制分类机构的示例中，控制中心还可以将目标分拣地信息告知传送机构，由传送机构控制或告知与其连接的分类机构等。可以理解的是，该告知可以为控制中心主动告知，也可以为分类机构、传送机构请求后告知。且本实施例中，采用设置于传送机构上的识别装置或系统的控制中心直接获取待分拣货物的目标分拣地信息，避免了传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

其中，控制中心还可以集成于传送机构、分类机构、存储堆之一，也可以集成于涵盖该集散中心的整个物流系统，或该集散中心的物流系统，当该集散中心具有多个分拣任务对应的多个分类传输货物的系统时，控制中心也可以集成于各分类传输货物的系统。控制中心也可以为独立的一个或多个彼此通信连接具有计算能力的装置，可以与识别装置及上述各机构、设备通信连接，还可以与前述物流系统通信连接。

S11，判断是否有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆。

本实施例中，需要将与传送机构直接对接的货舱中卸载的货物通过传送机构输送入处理中心，并可同环节实现货物分类，以便于集散中心进行运输。其中，预先将待分拣的货物分为N个存储堆，N具体可以为1、2、3……等整数，且每一存储堆分别对应不同目标分拣地的信息，且每一存储堆对应的目标分拣地信息可以由系统的控制中心根据待分拣货物的目标分拣地信息来分配，也可以由根据待分拣货物来实施进行关联，也可以为存储堆已定义了对应的目标分拣地信息，例如各存储堆分别包括标识，通过识别标识获得存储堆对应的目标分拣地信息。

举例来说，在本申请一应用场景中，设置好所述货物的存储堆为3个，当然具体也可以是2个、6个、10个等，此处不做具体限定。控制中心将前M个待分拣货物中的按先后顺序出现的3个不同目标分拣地信息分别与3个存储堆进行关联。其中，在将待分拣货物的目标分拣地信息和存储堆进行匹配的过程中，可以存在以下几种情况。举例来说，一种应用场景中，前M个待分拣货物中可能存在连续出现多个待分拣货物的目标分拣地信息相同的情况，故将其中的首个待分拣货物与其中一个存储堆进行关联，其后出现的具有相同目标分拣地信息的待分拣货物，根据目标分拣地信息则可以判断有与之匹配的存储堆。

进一步，其后出现的具有不同目标分拣地的待分拣货物，则关联该不同的目标分拣地至另外两个暂未关联的存储堆之一。可以理解的是，存储堆的数量也可以为设置的最大存储堆数，依据上述实施原理，实际操作中可以包括少于或等于最大存储堆数的情形。

在本申请的另一应用场景中，根据存储堆的数量，在获取到待分拣货物的目标分拣地信息后，可以根据不同的目标分拣地信息按照存储堆预设的排列顺序，依序将该存储堆和待分拣货物的目标分拣地信息进行关联。其中，获取待分拣货物的目标分拣地信息，可以为卸货过程，控制中心获取到每个卸载的货物的目标分拣地信息，该卸载的货物依次卸载到传送机构。即控制中心可以获知所有卸载至传送机构上各待分拣货物的目标分拣地信息，还可以获知各待卸载货物的顺序，从而可供规划依序进入分类机构的待卸载货物的目标分拣地信息关联存储堆。例如，可依序将对应存储堆数量的不同目标分拣地信息分别关联至一个存储堆。在其它实施例中，也可以是随机分配关联二者。将待分拣货物依次放入存储堆，控制中心、分类机构和/或存储堆记录并关联该待分拣货物的目标分拣地信息，连续的同一目标分拣地信息的待分拣货物进入同一存储堆。

可选地，当存储堆与目标分拣地信息关联后，则控制中心对传送机构上的待分拣货物的目标分拣地信息进行判断，是否有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆，若判断为是，则进入步骤S12，该判断条件包括若待分拣货物的目标分拣地信息属于该预设的存储堆中的一个。

S12，将待分拣货物放置入匹配的存储堆中。

当判断有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆，则将待分拣货物放入与其目标分拣地信息匹配的存储堆中。本实施例中，可以通过分类机构直接将待分拣货物放置入对应的存储堆中，如分类机构为机器人，包括机械臂及连接机械臂的末端执行器，通过获持待分拣货物，并将该待分拣货物放置到对应的存储堆。该机器人可以通过控制中心获得待分拣货物的目标分拣信息，也可以通过于机器人上设置的识别装置，识别待分拣货物的标识信息以获得目标分拣地信息。另一实施例中，也可以由控制中心控制分类机构将待分拣货物置入对应的存储堆中，其中该分类机构可以为推杆，该推杆可以设置于传送机构末端，在获取到待分拣货物的目标分拣地信息后，控制中心控制该推杆将待分拣货物推送至匹配的存储堆中。

上述实施方式中，通过将自动获取传送机构上的待分拣货物的信息，并进行分类传输，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

请参阅图2，图2为本申请分类传输货物方法第二实施方式的流程示意图。且该实施方式是在第一实施方式的基础上进行的扩展，且和第一实施方式中相同的步骤，此处不再赘述，具体流程如下：

S20，获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息。

S21，判断是否有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆。

S22，若判断为否，释放至少一存储堆中的货物。

在步骤S21中，在判断待分拣货物的目标分拣地信息和所有存储堆中的关联的目标分拣地信息的任意一个都不匹配时，此时需要释放至少一个存储堆中的货物来放置具有新目标分拣地信息待分拣货物。由上述的实施例可知，假设该存储堆的数量为3个，在获取到的待分拣货物的目标分拣地信息不属于这3个存储堆关联的目标分拣地信息中任意一个时，此时释放3个存储堆中的一个存储堆中的货物。释放后，将被释放存储堆原关联的目标分拣地信息进行解除关联(即清除原关联的目标分拣地信息)，随后将新的目标分拣地信息，即当前待分拣货物的目标分拣地信息和被释放的存储堆进行关联。当然，可以由控制中心直接控制被释放存储堆与待分拣货物的目标分拣地信息进行直接关联，也可以是待分拣货物进入到被释放存储堆后，被释放存储堆自动获取该待分拣货物的目标分拣地信息并进行关联。例如，存储堆设置有识别装置，可以获取待分拣货物的目标分拣地信息，例如通过识别装置识别待分拣货物的标识信息获得目标分拣地信息。进一步的，还可以将通过识别装置获取的信息、以及关联信息，并上报系统的控制中心。当然，在本申请的其它实施例中，在判断待分拣货物的目标分拣地信息不属于所有存储堆关联的目标分拣地信息中任意一个时，也可以释放预设存储堆中的多个存储堆中的货物或者释放所有存储堆中的货物，此处本申请不做具体地限定。

可选地，参阅图3，步骤S22进一步包括如下子步骤：

S221，选定所要进行释放的存储堆。

参阅图4，步骤S221进一步包括如下子步骤：

S2211，判断存储堆的货物是否满足预设条件。

本实施例中，在判断待分拣货物的目标分拣地信息和所有存储堆中的任意一个都不匹配时，需要根据预设条件来选择需要被释放的存储堆，且该具预设条件体可以为货物数量最多的存储堆、货物体积最大的存储堆、排列方位最前或最后的存储堆以及货物重量最重中的存储堆中的至少一个。当然若选定被释放的存储堆的个数为多个时，其具体的预设条件可以是上述预设条件的排列组合。当然在其他实施例中，控制中心也可以随机释放任意一个存储堆中的货物。进一步的，还可以为，根据当前的取货装置选定被释放的存储堆。例如，取货装置包括多种运输能力的类型，如不同的体积规格、材质规格、输送速度规格、优先级设定等，根据当前的取货装置的类型，选择存储堆中货物与该类型适配的进行释放。

S2212，选定存储堆进行释放。

步骤S2212中，若存在存储堆的货物满足上述的预设条件时，则选定该存储堆且将该存储堆上的货物进行释放，可以为将该存储堆上的货物与其匹配的存储堆进行解除关联，并将货物移出该存储堆。本实施例中，货物的释放具体可以通过一对接机构将选定好的存储堆进行释放，其中该对接机构可以是设置在存储堆上的推杆、弹起装置、出货通道以及滑梯中的一种，也可以是机器人。

具体来说，若该对接机构为机器人，则控制中心解除该存储堆上所述货物的目标分拣地信息与存储堆的关联关系，并控制机械臂直接将存储堆中的货物移出该存储堆。本申请另一实施方式中，若该对接机构为设置在存储堆上的推杆时，当存储堆需要被释放时，控制中心解除该存储堆上所述货物的目标分拣地信息与存储堆的关联关系，并控制推杆将货物移出存储堆，。若该对接机构为设置于被释放存储堆上的滑梯时，控制中心解除该存储堆上所述货物的目标分拣地信息与存储堆的关联关系，并控制滑梯倾斜以将货物移出存储堆。还有，若该对接机构为设置于被释放存储堆上的出货通道时，在解除该存储堆上所述货物的目标分拣地信息与存储堆的关联关系后，控制中心控制出货通道的开启以使得存储堆上的货物通过出货通道进行释放。当然，在其它实施例中，也可以通过其他方式将存储堆上的货物进行释放，本申请不做进一步的限定。

S222，通知取货装置进行取货。

在选定好需要被释放的存储堆后，控制中心通过通信装置通知所述被释放存储堆对应的取货装置进行取货，其中，该取货装置可以为智能机器人取货车。且该取货车与存储堆的对应关系可以是控制中心根据待分拣货物的目标分拣地信息预先关联好的。也可以是当选定所需被释放的存储堆后，控制中心通知该被释放存储堆附近最近的取货装置来进行取货，且此时该取货装置并未和任何存储堆进行关联，在接受到被释放的货物后，取货装置与所取货物的目标分拣地信息进行自动关联。

S223，取货装置感应到货物后，将货物运输至下一目标地。

本实施例中，当被释放的存储堆的货物全部被释放到取货装置上，取货装置将所述货物运送至目标分拣地信息对应的下一目标地。其中，在具体实施方式中，可以为控制中心控制取货装置将所述货物运送至下一目标地，包括控制中心告知取货装置该存储堆被释放货物的下一目标地，取货装置根据下一目标地自主导航运输货物。还可以包括控制中心可以直接告知所述取货装置货物装载完毕，并进一步控制取货装置将货物运送至下一目标地。也可以为取货装置感应到货物后，自主将货物运输至下一目标地，包括但不限于，对应不同存储堆的接货位置具有对应的下一目标地，则取货装置根据当前接货位置，即可将货物运输到对应该接货位置的下一目标地。还可以包括，取货装置设置有识别装置，可以通过识别装载的货物获得下一目标地。

在其他实施方式中，取货装置上可以设置一感知装置，具体可以为包括但不限于重量传感器及压力传感器中的一种，当系统控制中心告知该取货装置所述存储堆被释放货物的具体重量和/或数量时，取货装置通过感知装置感应到该货物的重量和/或数量相匹配时，则取货装置将货物运送至下一目标地。

S23，将待分拣货物放置于被释放的存储堆中。

可选地，当存储堆释放后，将传送机构上的待分拣货物放置入该被释放的存储堆中，并将所述待分拣货物的目标分拣地信息和该被释放的存储堆进行关联，且其关联方法可以参见上文描述，此处不再赘述。被释放的货物可以通过上述取货装置运输至货物目标分拣地信息对应的下一目标地。即在后续的分拣过程中，待分拣货物的自动分拣传输流程均可参照上文实施方式的描述。

上述实施方式中，通过自动获取传送机构上的待分拣货物的信息，并通过取货装置将待分拣货物进行分类传输，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

请参阅图5，图5为本申请分类传输货物方法第三实施方式的流程示意图。且该实施方式是在第一实施方式的基础上进行的扩展，且和第一实施方式中相同的步骤，此处不再赘述，具体流程如下：

S30，获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息。

S31，判断是否有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆。

S32，若判断为否，则判断是否存在未关联的存储堆。

本申请一应用场景中，步骤S31中判断当前存储堆中没有与待分拣货物的目标分拣地信息相匹配的存储堆，则控制中心进一步判断是否存在未关联的存储堆，即该存储堆未和任何待分拣货物的目标分拣地信息关联，若存在则进入步骤S33，若不存在，则进入步骤S34。

S33，则将未关联的存储堆和待分拣货物的目标分拣地信息进行关联，并将待分拣货物置入该存储堆。

在判断存在未关联的存储堆后，将待分拣货物的目标分拣地信息与其进行关联，且具体的关联方法可以参照上述第一及第二实施方式的具体描述，此处不再赘述。且待分拣货物的目标分拣地信息与存储堆关联后，将待分拣货物置入该存储堆，可以通过分类机构直接将待分拣货物置入对应的存储堆，如分类机构为机器人，包括机械臂及连接机械臂的末端执行器，可以通过获持待分拣货物，并将该待分拣货物放置到对应的存储堆。该机器人可以通过控制中心获得待分拣货物的目标分拣信息，也可以通过于机器人上设置的识别装置，识别待分拣货物的标识信息以获得目标分拣地信息。另一实施例中，可以通过机械臂直接将待分拣货物放置入对应的存储堆中，也可以由控制中心控制分类机构将待分拣货物放入对应的存储堆中，其中该分类机构可以为推杆，该推杆可以设置于传送机构末端，在获取到待分拣货物的目标分拣地信息后，控制中心控制该推杆将待分拣货物推送至匹配的存储堆中，此处不做进一步限定。

S34，则释放至少一存储堆中的货物，将被释放的存储堆和待分拣货物的目标分拣地信息进行关联，并将待分拣货物放置入该存储堆。

在步骤S32中，若判断不存在未关联的存储堆时，则需要释放至少一个存储堆中的货物来放置具有新目标分拣地信息待分拣货物，且步骤S34的具体实施方式的描述可以参见上述第二实施方式的具体描述，此处不再赘述。

上述实施方式中，通过自动获取传送机构上的待分拣货物的信息，并通过取货装置将待分拣货物进行分类传输，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

请参阅图6，图6为本申请分类传输货物系统第一实施方式的结构示意图。如图6所示，该系统10包括：控制中心11、传送机构12、分类机构13及至少两个存储堆14。

其中，控制中心11用于获取传送机构12上待分拣货物的目标分拣地信息，判断是否有与待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆14，在判断为是时，控制中心11控制分类机构13将待分拣货物置入匹配的存储堆14。其中，控制中心11还用于在判断不存在与所述目标分拣地信息匹配的存储堆时，控制释放至少一存储堆14中的货物，并控制分类机构13将待分拣货物放置于被释放的存储堆14中。

可选地，参见图7，图7为本申请分类传输货物系统第二实施方式的结构示意图。该系统10包括识别装置A，用于扫描并获取传送机构12上不同货物的目标分拣地信息。且该识别装置A具体可以是安装在传送机构12上的扫码装置、视觉传感器、相机以及射频识别器中的一种。通过直接扫描待分拣货物上的一维条码、二维码或货物上的可识别字符、纹理、图案等标识信息，来直接获取待分拣货物的目标分拣地信息。本申请中待分拣货物的目标分拣地信息也可以直接存储在控制中心11，且该目标分拣地可以为待分拣货物的所要运送的最终目的地信息和/或待分拣货物当前分拣任务对应的下一目标地信息。，

进一步参阅图7，分类机构13可以为设置在传送机构12上的推杆或分类机构13也可以为机器人，二者均用于根据待分拣货物的目标分拣地，将待分拣货物置入对应其目标分拣地信息的存储堆14中。该分类机构13包括被动受控于控制中心完成上述分类任务，也包括根据获得的目标分拣地信息进行主动控制完成上述分类任务。

可选地，参见图8，图8为本申请分类传输货物系统第三实施方式的结构示意图，该系统10还包括取货装置17，用于承载存储堆14中被释放的货物。且本实施例中的取货装置17可以为智能机器人取货车，在控制中心(图未示)选定所需被释放的存储堆14时，控制中心通过通信装置(图未示)，通知所述取货装置17进行取货。进一步，该取货装置17上还设置有感知装置B，包括但不限于重力传感及压力传感器中的一种，用于在感应到货物后，通过控制中心11控制取货装置17将被释放的货物运送至下一目标地。取货装置17的感知装置B还可以包括雷达、测距传感器、视觉传感器等，用于感知周围环境，以供自主导航。该实施方式下，取货装置17可以通过控制中心获得存储堆释放货物的下一分拣地。另一实施方式下，当存储堆对应的取货位置对应关联有下一分拣地的方案中，取货装置17可以根据当前取货位置获知下一分拣地。又一实施方式下，取货装置17被定义关联下一分拣地，该方式下，取货装置17可以只到被释放存储堆14关联的目标分拣地信息对应为下一分拣地执行取货。再一实施方式中，取货装置17可以被定义关联取货位置以及下一分拣地，则执行固定输送路径。其中下一目标地对应目标分拣地信息。当目标分拣地信息为待分拣货物所要运送的最终目的地信息，则可根据该最终目的地信息得到对应的当前分拣任务对应的下一目标地。当目标分拣地信息为待分拣货物当前分拣任务对应的下一目标地信息，即可直接得到对应的下一目标地。

进一步，该系统10还包括与所述取货装置17对接的对接机构19，其中，该对接机构19用于将存储堆14中被释放的货物置入取货装置17中，且该对接机构19可以为机器人、推杆、弹起装置、出货通道以及滑梯中的一种，在如图8所示实施方式中，该对接机构19为出货通道。

在其他实施方式中，当对接结构为机器人时，该机器人包括机械臂以及连接与机械臂的末端执行器，通过末端执行器获持存储堆14中需被释放的货物，并将货物移至取货装置17用于承载货物的区域并放置货物，从而实现将货物置入取货装置17。推杆可以对应存储堆14设置，通过启动推杆运动，实现将货物推入取货装置17。弹起装置，对应存储堆14设置，包括弹起装置设置于存储堆14上，货物置入匹配的存储堆14则置于弹起装置上，当释放该存储堆14的货物时，弹起装置朝向取货装置17弹起，则将其上的货物置入取货装置17。还可以为弹起装置与推杆、出货通道或滑梯的结合，即通过推杆、出货通道或滑梯将货物移至弹起装置上，通过弹起装置置入取货装置17。该方式下，可以设置一个或多个弹起装置，不限于与存储堆14一一对应。出货通道还可以包括与存储堆14对接的入口，以及对接小车的出口，当执行被释放的存储堆14释放货物，即被释放的货物可以通过出货通道的入口进入通道，并通过出口进入对接的取货装置17。其中，可以为每个存储堆14对应设置有一出货通道，也可以为，出货通道包括多个入口，一个出口，其中多个入口分别对应连接一个存储堆14。当然也可以包括多个出口，但不限于与存储堆14一一对应。滑梯可以为固定滑梯，参见图9，一端对应存储堆14设置，另一端对应取货装置17。货物可以直接依据滑梯置入取货装置17。也可以为可运动的滑梯，例如，滑梯的一端连接存储堆14，存储堆14未释放货物的状态下，保持水平状态，释放货物状态，滑梯的另一端下降至与取货装置17对接的位置，则滑梯倾斜，使得货物滑入取货装置17。可以理解的是，本方案包括多种释放存储堆14中被释放货物以及将被释放货物置入取货装置17的方式，以上仅为示例性说明，本领域技术人员依据上述原理、在不付出创造性劳动得到的变化方式，均属于本发明保护范围。

需要说明的是，本实施例中系统中各装置分别对应实施执行上述方法项中的各操作步骤，详细的方法流程可以进一步参照上文描述，此处不再赘述。

上述实施方式中，通过将自动获取传送机构上的待分拣货物的信息，并通过取货装置对待分拣货物进行分类传输，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

请参阅图10，图10为本申请存储装置一实施方式的结构示意图。本申请的存储装置存储有能够实现上述所有方法的程序文件21，其中，该程序文件21可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，包括若干指令用以使得一台或多台可通行的计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请提供一种分类传输货物的方法、系统及存储装置，通过将自动获取传送机构上的待分拣货物的信息，并通过取货装置对待分拣货物进行分类传输，能够避免传统物流业人工识别分类所带来的误差，提升物流行业分类运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种分类传输货物的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息；

判断是否有与所述待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆；

若判断为是，则将所述待分拣货物置入所述匹配的存储堆；

若判断为否，则判断是否存在未关联的存储堆；

若是，则将所述未关联的存储堆和所述待分拣货物的目标分拣地信息进行关联，并将所述待分拣货物置入该存储堆；

若否，则释放至少一所述存储堆中的货物，将被释放的存储堆和所述待分拣货物的目标分拣地信息进行关联，并将所述待分拣货物放置入该存储堆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述释放至少一所述存储堆中的货物包括：

选定所要进行释放的所述存储堆；

通知取货装置进行取货；

所述取货装置感应到所述货物后，将所述货物运输至与所述目标分拣地信息对应的下一目标地。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选定所要进行释放的所述存储堆包括：

判断所述存储堆的货物是否满足预设条件；

若满足，则选定所述存储堆进行释放。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括所述存储堆的货物数量最多、所述存储堆的货物体积最大、所述存储堆的排列方位最前或最后以及所述存储堆的货物重量最重中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分拣地信息包括所述货物的最终目标地信息和/或所述货物当前分拣任务对应的下一目标地信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分拣地信息存储于控制中心，通过控制中心获取所述待分拣货物的目标分拣地信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标分拣地信息通过识别所述待分拣货物的标识信息获取。

8.一种分类传输货物的系统，其特征在于，用于执行如权利要求1-7任一项所述的分类传输货物的方法，所述系统包括控制中心、传送机构、分类机构及至少两个存储堆，其中，所述控制中心用于获取传送机构上待分拣货物的目标分拣地信息，判断是否有与所述待分拣货物的目标分拣地信息匹配的存储堆；在判断为是时，控制所述分类机构将所述待分拣货物置入所述匹配的存储堆。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制中心还用于在判断不存在与所述目标分拣地匹配的存储堆时，释放至少一所述存储堆中的货物，并控制所述分类机构将所述待分拣货物放置于被释放的存储堆中。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统包括识别装置，用于识别所述待分拣货物的标识信息，获取所述待分拣货物的所述目标分拣地信息。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述待分拣货物的目标分拣地信息存储于所述控制中心。

12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述分类机构为推杆或机械臂中的一种，用于在获取到所述待分拣货物的目标分拣地信息时，将所述待分拣货物置入与其目标分拣地信息对应的所述存储堆。

13.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统包括取货装置，所述取货装置用于承载所述存储堆中被释放的所述货物。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述系统包括通信装置，所述通信装置用于在选定所要释放的存储堆时，通知所述取货装置进行取货。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述系统包括对接机构，所述对接机构用于将存储堆中被释放的货物置入所述取货装置中。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述对接机构为机械臂、推杆、弹起装置、出货通道以及滑梯中的一种。

17.根据权利要求13-15中任一所述的系统，其特征在于，所述取货装置上设置有感知装置，通过所述感知装置获取到所述存储堆中被释放的货物后，将所述货物运送至下一目标地。

18.一种分类传输货物的存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有指令，所述指令执行权利要求1-7中任一所述分类传输货物的方法。

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