CN110654965A - 搬运系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种搬运系统及其控制方法，涉及自动化物流系统领域，可以减少待搬运物品的等待时间，提高搬运能力，一种搬运系统，包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；扶梯包括扶梯本体和控制器，扶梯本体包括多个梯级；处理模块与第一搬运机器人、第二搬运机器人和扶梯的控制器连接。

Description

搬运系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化物流系统领域，尤其涉及一种搬运系统及其控制方法。

背景技术

目前，需要跨楼层搬运物品时，使用的方法是：先将物品搬运至等待位，等待轿厢式洁净电梯到达，将物品装入轿厢式洁净电梯内，到达目标楼层后卸载物品，轿厢式洁净电梯再原路返回。

由于轿厢式洁净电梯容量有限，每次仅能搬运少量物品，导致搬运能力低，等待时间长。若单位时间内搬运量非常大，上述方法将无法满足需求，严重影响生产效率。

发明内容

本发明的实施例提供一种搬运搬运系统及其控制方法，可以减少待搬运物品的等待时间，提高搬运能力。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一方面，提供一种搬运系统，包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；所述扶梯包括扶梯本体和控制器，所述扶梯本体包括多个梯级；所述控制器用于在其中一个空置梯级运行至第二等待位时，向所述处理模块发送第二准备信号；并且，在所述空置梯级的踏板上放置托盘，且运行至第四等待位时，向所述处理模块发送第四准备信号；所述处理模块与所述第一搬运机器人、所述第二搬运机器人和所述扶梯的控制器连接；所述处理模块用于向所述第一搬运机器人发送第一搬运信号；在接收到所述第二准备信号后，向所述第一搬运机器人发送所述第二准备信号；并且，向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号；在接收所述第四准备信号后，向所述第二搬运机器人发送所述第四准备信号；所述第一搬运机器人用于在接收到第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号；接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号；所述第二搬运机器人用于在接收到所述第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向所述处理模块发送第三准备信号；接收到所述第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘；所述托盘用于承载待搬运物品。

可选地，每个梯级的踏板上设置有多个凹槽；所述托盘包括底座，所述底座靠近所述梯级一侧设置有多个凸台，与所述梯级的踏板上的凹槽一一对应。

可选地，所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人均包括机械手臂，所述机械手臂包括限位结构；所述托盘包括位于底座内的横梁，与所述机械手臂的限位结构进行对接。

另一方面，提供一种搬运系统的控制方法，所述搬运系统包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；所述扶梯包括扶梯本体和控制器，所述扶梯本体包括多个梯级；每个梯级上设置有第一传感器；所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人均包括机械手臂，所述机械手臂上均设置有激光探测器和第二传感器；所述搬运系统的控制方法包括：所述处理模块向所述第一搬运机器人发送第一搬运信号；所述第一搬运机器人接收到所述第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号；所述扶梯中一个空置梯级运行至第二等待位时，所述控制器向所述处理模块发送第二准备信号；所述处理模块接收到所述第二准备信号后，向所述第一搬运机器人发送所述第二准备信号；所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号；所述处理模块向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号；所述第二搬运机器人接收到所述第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向所述处理模块发送第三准备信号；所述空置梯级的踏板上放置托盘，且运行至第四等待位时，所述控制器向所述处理模块发送第四准备信号；所述处理模块接收到所述第四准备信号后，向所述第二搬运机器人发送所述第四准备信号；所述第二搬运机器人接收到所述处理模块的第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘，并向所述处理模块发送取下完成信号；所述托盘用于承载待搬运物品。

可选地，在第一搬运机器人接收到所述第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号之后，在所述扶梯中一个空置梯级运行至第二等待位时，所述控制器向所述处理模块发送第二准备信号之前，所述搬运系统的控制方法还包括：所述第一搬运机器人的机械手臂伸出，将所述托盘移动至第一位置，并向所述处理模块发送第一等待信号；所述托盘位于所述第一位置时的正投影与所述扶梯本体的正投影相重叠；所述处理模块向所述控制器发送所述第一等待信号。

可选地，所述扶梯中一个空置梯级运行至第二等待位时，向所述处理模块发送第二准备信号，包括：所述控制器接收到所述第一等待信号后，从所述扶梯本体中分配一个空置梯级；所述控制器向所述处理模块发送该空置梯级的标识，作为第一标识；带有所述第一标识的空置梯级运行至所述第二等待位时，所述控制器向所述处理模块发送所述第二准备信号；所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号，包括：所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度，并且，所述第一搬运机器人的机械手臂上的所述第二传感器感应到所述第一标识，所述机械手臂上的所述定位激光器定位至带有所述第一标识的空置梯级的踏板中心时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送所述放置完成信号。

可选地，在所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号之后，在所述处理模块向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号之前，所述搬运系统的控制方法还包括：带有第一标识的空置梯级的所述第一传感器感应到所述托盘后，所述控制器向所述处理模块发送已承载信号；所述处理模块向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号，包括：所述处理模块接收到所述已承载信号后，向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号。

可选地，所述第二搬运机器人接收到所述处理模块的第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘，并向所述处理模块发送取下完成信号，包括：所述第二搬运机器人接收到所述处理模块的第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，所述第二搬运机器人的机械手臂伸出；所述第二搬运机器人的机械手臂上的所述第二传感器感应到所述第一标识，所述机械手臂上的所述定位激光器定位至带有所述第一标识的空置梯级的踏板中心时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘，并向所述处理模块发送取下完成信号。

可选地，沿所述扶梯的运行方向，所述第一等待位、所述第二等待位与所述第一搬运机器人的加速度的对应关系为

其中，P₁为所述第一等待位，P₂为所述第二等待位，a₁为所述第一搬运机器人的加速度，t₁为所述第一搬运机器人从所述第一等待位移动至与所述扶梯相同速度时所需的时间。

可选地，沿所述扶梯的运行方向，所述第三等待位、所述第四等待位与所述第二搬运机器人的加速度的对应关系为

其中，P₃为所述第三等待位，P₄为所述第四等待位，a₂为所述第二搬运机器人的加速度，t₂为所述第二搬运机器人从所述第三等待位移动至与所述扶梯相同速度时所需的时间。

可选地，所述第一搬运机器人的加速度小于等于所述第二搬运机器人的加速度。

本发明的实施例提供一种搬运系统及其控制方法，搬运系统包括扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；扶梯包括扶梯本体和控制器，扶梯本体包括多个梯级，可通过在扶梯的每个梯级的踏板上放置托盘，不停机持续运输，使得搬运系统的搬运能力提高；还通过将处理模块与第一搬运机器人、第二搬运机器人、控制器连接，设置控制器在其中一个空置梯级运行至第二等待位时，向处理模块发送第二准备信号；在空置梯级的踏板上放置托盘，且运行至第四等待位时，向处理模块发送第四准备信号；设置处理模块在第一搬运机器人发送第一搬运信号；在接收到第二准备信号后，向第一搬运机器人发送第二准备信号；并且，向第二搬运机器人发送第二搬运信号；在接收第四准备信号后，向第二搬运机器人发送第四准备信号；以及设置第一搬运机器人在接收第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向处理模块发送第一准备信号；接收第二准备信号后，与扶梯同向运行并加速至相同速度时，将托盘放置于空置梯级的踏板上，并向处理模块发送放置完成信号；还设置第二搬运机器人在接收到第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向处理模块发送第三准备信号；接收到第四准备信号后，与扶梯同向运行并加速至相同速度时，从空置梯级的踏板上取下托盘，由此，在处理模块与第一搬运机器人、第二搬运机器人、控制器的相互配合下，减少待搬运物品等待被搬运的时间，进而提高搬运系统的搬运能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种搬运系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种搬运系统的结构示意图；

图3a为本发明实施例提供的又一种搬运系统的结构示意图；

图3b为本发明实施例提供的又一种搬运系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种搬运系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种搬运系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种搬运系统的控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种搬运系统的控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种搬运系统的控制方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的又一种搬运系统的控制方法的流程示意图。

附图标记：

1-搬运系统；10-扶梯；11-扶梯本体；110-梯级；111-踏板；112-凹槽；120-驱动链；130-驱动轮；140-辅助轮承载结构；150-辅助轮；12-控制器；21-第一搬运机器人；22-第二搬运机器人；201-机械手臂；202-限位结构；203-升降旋转结构；204-走形结构；30-处理模块；40-托盘；41-底座；42-凸台；43-横梁；50-待搬运物品。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种搬运系统，如图1所示，包括：扶梯10、第一搬运机器人21和第二搬运机器人22、处理模块30。

扶梯10包括扶梯本体11和控制器12，扶梯本体11包括多个梯级110。控制器12用于在其中一个空置梯级110运行至第二等待位时，向处理模块30发送第二准备信号；并且，在空置梯级110的踏板上111放置托盘40，且运行至第四等待位时，向处理模块30发送第四准备信号。

处理模块30与第一搬运机器人21、第二搬运机器人22和扶梯10的控制器12连接；处理模块30用于向第一搬运机器人21发送第一搬运信号；在接收到第二准备信号后，向第一搬运机器人21发送第二准备信号；并且，向第二搬运机器人22发送第二搬运信号；在接收第四准备信号后，向第二搬运机器人22发送第四准备信号。

第一搬运机器人21用于在接收到第一搬运信号后，携带托盘40运行至第一等待位，并向处理模块30发送第一准备信号；接收到第二准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号。

第二搬运机器人22用于在接收到第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向处理模块30发送第三准备信号；接收到第四准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40；托盘40用于承载待搬运物品50。

可以理解的是，第一，该扶梯10用于跨楼层运输时，第一搬运机器人21和第二搬运机器人22位于不同的楼层，并且，在不同楼层分别设置有供第一搬运机器人21、第二搬运机器人22运行的轨道。

其中，供第一搬运机器人21运行的轨道和供第二搬运机器人22运行的轨道，可以设置在扶梯本体11的同一侧，也可以分别设置在扶梯本体11的两侧。此外，供第一搬运机器人21、第二搬运机器人22运行的轨道铺设的位置可以每层楼的地面上，也可以在每层楼的高处(例如房顶上)，轨道具体的铺设位置可以根据需要进行设置，本发明对此不作限定。

第二，为了增大运输能力，可以在扶梯本体11中设置更多的梯级110，以及设置多个第一搬运机器人21和第二搬运机器人22配合运输。

第三，扶梯10的运行方向可以从低楼层运输至高楼层，也可以从高楼层运输至低楼层，具体运行方向可以根据需要进行设置，本发明对此不进行限定。

需要说明的是，如图2所示，扶梯本体11还包括驱动链120、驱动轮130、辅助轮承载结构140、辅助轮150等，用于驱动梯级110运转，将托盘40以及托盘40承载的待搬运物品50进行跨楼层运输。

在本发明的实施例提供的搬运系统1中，包括扶梯10、第一搬运机器人21和第二搬运机器人22、处理模块30；扶梯10包括扶梯本体11和控制器12，扶梯本体11包括多个梯级110，可通过在扶梯10的每个梯级110的踏板111上放置托盘40，不停机持续运输，使得搬运系统1的搬运能力提高；还通过将处理模块30与第一搬运机器人21、第二搬运机器人22、控制器12连接，设置控制器12在其中一个空置梯级110运行至第二等待位时，向处理模块30发送第二准备信号；在空置梯级110的踏板111上放置托盘40，且运行至第四等待位时，向处理模块30发送第四准备信号；设置处理模块30在第一搬运机器人21发送第一搬运信号；在接收到第二准备信号后，向第一搬运机器人21发送第二准备信号；并且，向第二搬运机器人22发送第二搬运信号；在接收第四准备信号后，向第二搬运机器人22发送第四准备信号；以及设置第一搬运机器人21在接收第一搬运信号后，携带托盘40运行至第一等待位，并向处理模块30发送第一准备信号；接收第二准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号；还设置第二搬运机器人22在接收到第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向处理模块30发送第三准备信号；接收到第四准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40，由此，在处理模块30与第一搬运机器人21、第二搬运机器人22、控制器12的相互配合下，减少待搬运物品等待被搬运的时间，进而提高搬运系统1的搬运能力。

可选地，如图3a和图3b所示，每个梯级110的踏板111上设置有多个凹槽112。

如图4所示，托盘40包括底座41，底座41靠近梯级110一侧设置有多个凸台42，与梯级110的踏板111上的凹槽112一一对应。

需要说明的是，只要托盘40的底座41上的凸台42可以和踏板111上的凹槽112形状能对接上，在托盘40放置到踏板111上时，能起到固定作用即可，其凸台42和凹槽112的具体形状、数量均可根据需要进行设置，本发明对此不作限定。

可选地，如图3a、图3b和图5所示，第一搬运机器人21和第二搬运机器人22均包括机械手臂201，机械手臂201包括限位结构202。

如图4所示，托盘40包括位于底座41内的横梁43，与机械手臂201的限位结构202进行对接。

其中，如图3a所示，第一搬运机器人21的机械手臂201伸出，将托盘放置于空置梯级110上；如图3b所示，放置完成后，第一搬运机器人21的机械手臂201收回。

此处，只要底座41内的横梁43可以与第一搬运机器人21或第二搬运机器人22的机械手臂201上的限位结构202能对接上，在机械手臂201将托盘40放置于梯级110的踏板111上或者从踏板111上取下时，能起到固定作用，使得搬运托盘40的过程平稳即可，其横梁43和限位结构202的具体形状、数量，均可根据需要进行设置，本发明对此均不作限定。

如图5所示，第一搬运机器人21和第二搬运机器人22还包括升降旋转结构203、走形结构204，可使得搬运时能灵活运转。

本发明实施例还提供一种搬运系统的控制方法，搬运系统1包括：如图1-图5所示，扶梯10、第一搬运机器人21和第二搬运机器人22、处理模块30。

扶梯10包括扶梯本体11和控制器12，扶梯本体11包括多个梯级110；每个梯级110上设置有第一传感器。

第一搬运机器人21和第二搬运机器人22均包括机械手臂201，机械手臂201上均设置有激光探测器和第二传感器。

如图6所示，搬运系统1的控制方法包括：

S10、处理模块30向第一搬运机器人21发送第一搬运信号。

S20、第一搬运机器人21接收到第一搬运信号后，携带托盘40运行至第一等待位，并向处理模块30发送第一准备信号。

S30、扶梯10中一个空置梯级110运行至第二等待位时，控制器12向处理模块30发送第二准备信号。

S40、处理模块30接收到第二准备信号后，向第一搬运机器人21发送第二准备信号。

S50、第一搬运机器人21接收到第二准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号。

S60、处理模块30向第二搬运机器人22发送第二搬运信号。

S70、第二搬运机器人22接收到第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向处理模块30发送第三准备信号。

S80、空置梯级110的踏板111上放置托盘40，且运行至第四等待位时，控制器12向处理模块30发送第四准备信号。

S90、处理模块30接收到第四准备信号后，向第二搬运机器人22发送第四准备信号。

S100、第二搬运机器人22接收到处理模块30的第四准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40，并向处理模块30发送取下完成信号。

托盘40用于承载待搬运物品。

在本发明的实施例提供的搬运系统1的控制方法中，通过设置处理模块30向第一搬运机器人21发送第一搬运信号；第一搬运机器人21接收到第一搬运信号后，携带托盘40运行至第一等待位，并向处理模块30发送第一准备信号；扶梯10中一个空置梯级110运行至第二等待位时，控制器12向处理模块30发送第二准备信号；处理模块30接收到第二准备信号后，向第一搬运机器人21发送第二准备信号；第一搬运机器人21接收到第二准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号；处理模块30向第二搬运机器人22发送第二搬运信号；第二搬运机器人22接收到第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向处理模块30发送第三准备信号；空置梯级110的踏板111上放置托盘40，且运行至第四等待位时，控制器12向处理模块30发送第四准备信号；处理模块30接收到第四准备信号后，向第二搬运机器人22发送第四准备信号；第二搬运机器人22接收到处理模块30的第四准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40，并向处理模块30发送取下完成信号；由此，在处理模块30与第一搬运机器人21、第二搬运机器人22、控制器12的相互配合下，减少待搬运物品等待被搬运的时间，提高搬运系统1的搬运能力。

可选地，在S20之后，在S30之前，如图7所示，搬运系统1的控制方法还包括：

S21、第一搬运机器人21的机械手臂201伸出，将托盘40移动至第一位置，并向处理模块30发送第一等待信号。

托盘40位于第一位置时的正投影与扶梯本体11的正投影相重叠。

示例的，通过调整第一搬运机器人21的升降螺旋结构，使得携带托盘40的机械手臂201与梯级110的踏板111所在平面相距一个预设高度，预设高度可以根据需要进行设定；然后，如图3所示，第一搬运机器人21的机械手臂201伸出，将托盘40移动至第一位置，托盘40的正投影与扶梯本体11的正投影相重叠，从而保证在放置托盘40时，沿机械手臂201的伸出方向，托盘落下的位置能够落在扶梯本体11上。

S22、处理模块30向控制器12发送第一等待信号。

可选地，上述S30中，扶梯10中一个空置梯级110运行至第二等待位时，向处理模块30发送第二准备信号，如图7所示，包括：

S31、控制器12接收到第一等待信号后，从扶梯本体11中分配一个空置梯级110。

S32、控制器12向处理模块30发送该空置梯级110的标识，作为第一标识。

S33、带有第一标识的空置梯级110运行至第二等待位时，控制器12向处理模块30发送第二准备信号。

则，上述S50中，第一搬运机器人21接收到第二准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号，包括：

第一搬运机器人21接收到第二准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度，并且，第一搬运机器人21的机械手臂201上的第二传感器感应到第一标识，机械手臂201上的定位激光器定位至带有第一标识的空置梯级110的踏板111中心时，将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号。

可选地，在上述S50之后，在S60之前，如图8所示，搬运系统1的控制方法还包括：

S51、带有第一标识的空置梯级110的第一传感器感应到托盘40后，控制器12向处理模块30发送已承载信号。

S60、处理模块30向第二搬运机器人22发送第二搬运信号，包括：

处理模块30接收到已承载信号后，向第二搬运机器人22发送第二搬运信号。

可选地，上述S100中，第二搬运机器人22接收到处理模块30的第四准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40，并向处理模块30发送取下完成信号，如图8所示，包括：

S101、第二搬运机器人22接收到处理模块30的第四准备信号后，与扶梯10同向运行并加速至相同速度时，第二搬运机器人22的机械手臂201伸出。

S102、第二搬运机器人22的机械手臂201上的第二传感器感应到第一标识，机械手臂201上的定位激光器定位至带有第一标识的空置梯级110的踏板111中心时，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40，并向处理模块30发送取下完成信号。

可选地，沿扶梯10的运行方向，第一等待位、第二等待位与第一搬运机器人21的加速度的对应关系为

其中，P₁为第一等待位，P₂为第二等待位，a₁为第一搬运机器人21的加速度，t₁为第一搬运机器人21从第一等待位移动至与扶梯10相同速度时所需的时间。

可选地，沿扶梯10的运行方向，第三等待位、第四等待位与第二搬运机器人22的加速度的对应关系为

其中，P₃为第三等待位，P₄为第四等待位，a₂为第二搬运机器人22的加速度，t₂为第二搬运机器人22从第三等待位移动至与扶梯10相同速度时所需的时间。

示例的，如图9所示，扶梯10沿第一方向X运行，处理模块30向第一搬运机器人21发送第一搬运信号；第一搬运机器人21接收到第一搬运信号后，携带托盘40运行至第一等待位P₁，并向处理模块30发送第一准备信号；扶梯10中一个空置梯级110运行至第二等待位P₂时，控制器12向处理模块30发送第二准备信号；处理模块30接收到第二准备信号后，向第一搬运机器人21发送第二准备信号；第一搬运机器人21接收到第二准备信号后，与扶梯10同向运行，以加速度a₁进行加速，运行至相同速度时(即，空置梯级110与第一搬运机器人21运行至Q₁位置处时)将托盘40放置于空置梯级110的踏板111上，并向处理模块30发送放置完成信号。

可以理解的是，运行至相同速度时，若空置梯级110的速度为v，Q₁-P₂＝vt₁；第一搬运机器人21的速度也为v，且v＝a₁t₁，

由此，可以得到第一等待位、第二等待位与第一搬运机器人21的加速度的对应关系为

同理，处理模块30向第二搬运机器人22发送第二搬运信号；第二搬运机器人22接收到第二搬运信号后，运行至第三等待位P₃，并向处理模块30发送第三准备信号；踏板111上放置托盘40的空置梯级110继续沿第一方向X运行，运行至另一楼层的第四等待位P₄时，控制器12向处理模块30发送第四准备信号；处理模块30接收到第四准备信号后，向第二搬运机器人22发送第四准备信号；第二搬运机器人22接收到处理模块30的第四准备信号后，与扶梯10同向运行，以加速度a₂进行加速，运行至相同速度时(即，踏板111上放置托盘40的空置梯级110与第一搬运机器人21运行至Q₂位置处时)，从空置梯级110的踏板111上取下托盘40，并向处理模块30发送取下完成信号。

可以理解的是，运行至相同速度时，若空置梯级110的速度为v，Q₂-P₄＝vt₁；第二搬运机器人22的速度也为v，且v＝a₂t₂，

由此，可以得到第三等待位、第四等待位与第二搬运机器人22的加速度的对应关系为

可选地，第一搬运机器人21的加速度小于等于第二搬运机器人22的加速度。

需要说明的是，在搬运过程中，为了防止出现第一搬运机器人21放置于扶梯10上的托盘40的量较大，而第二搬运机器人22来不及取下的情况，因此，需要设定第一搬运机器人21的加速度小于等于第二搬运机器人22的加速度。

示例的，可以设定第一搬运机器人21的加速度a₁是第二搬运机器人22的加速度a₂的80％。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；

所述扶梯包括扶梯本体和控制器，所述扶梯本体包括多个梯级；所述控制器用于在其中一个空置梯级运行至第二等待位时，向所述处理模块发送第二准备信号；并且，在所述空置梯级的踏板上放置托盘，且运行至第四等待位时，向所述处理模块发送第四准备信号；

所述处理模块与所述第一搬运机器人、所述第二搬运机器人和所述扶梯的控制器连接；所述处理模块用于向所述第一搬运机器人发送第一搬运信号；在接收到所述第二准备信号后，向所述第一搬运机器人发送所述第二准备信号；并且，向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号；在接收所述第四准备信号后，向所述第二搬运机器人发送所述第四准备信号；

所述第一搬运机器人用于在接收到第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号；接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号；

所述第二搬运机器人用于在接收到所述第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向所述处理模块发送第三准备信号；接收到所述第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘；所述托盘用于承载待搬运物品。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，每个梯级的踏板上设置有多个凹槽；

所述托盘包括底座，所述底座靠近所述梯级一侧设置有多个凸台，与所述梯级的踏板上的凹槽一一对应。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人均包括机械手臂，所述机械手臂包括限位结构；

所述托盘包括位于底座内的横梁，与所述机械手臂的限位结构进行对接。

4.一种搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运系统包括：扶梯、第一搬运机器人和第二搬运机器人、处理模块；

所述扶梯包括扶梯本体和控制器，所述扶梯本体包括多个梯级；每个梯级上设置有第一传感器；

所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人均包括机械手臂，所述机械手臂上均设置有激光探测器和第二传感器；

所述搬运系统的控制方法包括：

所述处理模块向所述第一搬运机器人发送第一搬运信号；

所述第一搬运机器人接收到所述第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号；

所述扶梯中一个空置梯级运行至第二等待位时，所述控制器向所述处理模块发送第二准备信号；

所述处理模块接收到所述第二准备信号后，向所述第一搬运机器人发送所述第二准备信号；

所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号；

所述处理模块向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号；

所述第二搬运机器人接收到所述第二搬运信号后，运行至第三等待位，并向所述处理模块发送第三准备信号；

所述空置梯级的踏板上放置托盘，且运行至第四等待位时，所述控制器向所述处理模块发送第四准备信号；

所述处理模块接收到所述第四准备信号后，向所述第二搬运机器人发送所述第四准备信号；

所述第二搬运机器人接收到所述处理模块的第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘，并向所述处理模块发送取下完成信号；所述托盘用于承载待搬运物品。

5.根据权利要求4所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，在第一搬运机器人接收到所述第一搬运信号后，携带托盘运行至第一等待位，并向所述处理模块发送第一准备信号之后，在所述扶梯中一个空置梯级运行至第二等待位时，所述控制器向所述处理模块发送第二准备信号之前，所述搬运系统的控制方法还包括：

所述第一搬运机器人的机械手臂伸出，将所述托盘移动至第一位置，并向所述处理模块发送第一等待信号；所述托盘位于所述第一位置时的正投影与所述扶梯本体的正投影相重叠；

所述处理模块向所述控制器发送所述第一等待信号。

6.根据权利要求5所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，所述扶梯中一个空置梯级运行至第二等待位时，向所述处理模块发送第二准备信号，包括：

所述控制器接收到所述第一等待信号后，从所述扶梯本体中分配一个空置梯级；

所述控制器向所述处理模块发送该空置梯级的标识，作为第一标识；

带有所述第一标识的空置梯级运行至所述第二等待位时，所述控制器向所述处理模块发送所述第二准备信号；

所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号，包括：

所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度，并且，所述第一搬运机器人的机械手臂上的所述第二传感器感应到所述第一标识，所述机械手臂上的所述定位激光器定位至带有所述第一标识的空置梯级的踏板中心时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送所述放置完成信号。

7.根据权利要求6所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，在所述第一搬运机器人接收到所述第二准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，将所述托盘放置于所述空置梯级的踏板上，并向所述处理模块发送放置完成信号之后，在所述处理模块向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号之前，所述搬运系统的控制方法还包括：

带有第一标识的空置梯级的所述第一传感器感应到所述托盘后，所述控制器向所述处理模块发送已承载信号；

所述处理模块向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号，包括：

所述处理模块接收到所述已承载信号后，向所述第二搬运机器人发送第二搬运信号。

8.根据权利要求7所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，所述第二搬运机器人接收到所述处理模块的第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘，并向所述处理模块发送取下完成信号，包括：

所述第二搬运机器人接收到所述处理模块的第四准备信号后，与所述扶梯同向运行并加速至相同速度时，所述第二搬运机器人的机械手臂伸出；

所述第二搬运机器人的机械手臂上的所述第二传感器感应到所述第一标识，所述机械手臂上的所述定位激光器定位至带有所述第一标识的空置梯级的踏板中心时，从所述空置梯级的踏板上取下所述托盘，并向所述处理模块发送取下完成信号。

9.根据权利要求8所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，沿所述扶梯的运行方向，所述第一等待位、所述第二等待位与所述第一搬运机器人的加速度的对应关系为

其中，P₁为所述第一等待位，P₂为所述第二等待位，a₁为所述第一搬运机器人的加速度，t₁为所述第一搬运机器人从所述第一等待位移动至与所述扶梯相同速度时所需的时间。

10.根据权利要求9所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，沿所述扶梯的运行方向，所述第三等待位、所述第四等待位与所述第二搬运机器人的加速度的对应关系为

其中，P₃为所述第三等待位，P₄为所述第四等待位，a₂为所述第二搬运机器人的加速度，t₂为所述第二搬运机器人从所述第三等待位移动至与所述扶梯相同速度时所需的时间。

11.根据权利要求10所述的搬运系统的控制方法，其特征在于，所述第一搬运机器人的加速度小于等于所述第二搬运机器人的加速度。

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