JP2009215032A - 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 - Google Patents
自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009215032A JP2009215032A JP2008062606A JP2008062606A JP2009215032A JP 2009215032 A JP2009215032 A JP 2009215032A JP 2008062606 A JP2008062606 A JP 2008062606A JP 2008062606 A JP2008062606 A JP 2008062606A JP 2009215032 A JP2009215032 A JP 2009215032A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- transport
- transport vehicle
- standby position
- positions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 66
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 329
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 90
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 claims description 27
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 238000011282 treatment Methods 0.000 claims 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 22
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005530 etching Methods 0.000 description 1
- 238000005468 ion implantation Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004544 sputter deposition Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】断続的に供給される搬送指令に基づいて所定の経路網を自動的に移動して経路網に沿って設置された複数の処理装置間において搬送物を搬送する少なくとも1台の搬送車と、搬送車制御手段と、複数の停止位置、複数の移動位置、処理装置の各々の搬送物の単位時間あたりの処理数とが記録された記録手段と、搬送車が搬送指令を受ける前の待機状態にあるときの待機位置設定手段とを含み、待機位置設定手段は、記録手段に記録された停止位置、移載位置および処理能力情報に基づいて、停止位置のうちの何れかを待機位置としたときの当該停止位置と移載位置の各々との間の搬送車の搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動距離を停止位置毎に算出し、そのうち最小値に対応する停止位置を待機位置として設定する。
【選択図】図3
Description
以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ説明する。尚、以下に示す図において、実質的に同一又は等価な構成要素、部分には同一の参照符を付している。図2に本発明の自動搬送システム100の制御構成を示す。以下においては、本発明の自動搬送システム100を半導体装置の製造ラインに適用した場合を例に説明する。
l=a×k・・・(1)
と表すことができる。このようにして求められる搬送車の特定の装置との間の移動距離lを各製造装置毎およびストッカ毎に算出し、その総和を求めることにより、停止位置Nを待機位置とした場合の搬送車3の単位時間当たりの総移動距離LNを求めることができる。
停止位置1とストッカ2Aとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=0、k=16であるので式(1)よりl=0である。
停止位置1とストッカ2Bとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=2、k=34であるので式(1)よりl=68である。
停止位置1と製造装置1Aとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=2、k=4であるので式(1)よりl=8である。
停止位置1と製造装置1Bとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=6、k=6であるので式(1)よりl=36である。
停止位置1と製造装置1Cとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=6、k=14であるので式(1)よりl=84である。
停止位置1と製造装置1Dとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=6、k=9であるので式(1)よりl=54である。
停止位置1と製造装置1Eとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=9、k=8であるので式(1)よりl=72である。
停止位置1と製造装置1Fとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=11、k=12であるので式(1)よりl=132である。
SN=k/j・・・(2)
と表すことができる。
E=(L1×S1)+ (L3×S3) + (L7×S7) + (L15×S15) + (L19×S19) + (L24×S24) + (L25×S25) + (L30×S30)・・・(3)
と表すことができ、これを計算すると期待値E=458.96となる。
l=a×k・・・(4)
と表すことができる。このようにして求められる搬送車の特定のストッカとの間の移動距離lを各ストッカ毎に算出し、その総和を求めることにより停止位置Nを待機位置とした場合の搬送車3の単位時間当たりの総移動距離LNを求めることができる。
停止位置1とストッカ2Cとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=0、k=8であるので式(4)よりl=0である。
停止位置1とストッカ2Dとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=6、k=10であるので式(4)よりl=60である。
停止位置1とストッカ2Eとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=9、k=6であるので式(4)よりl=54である。
停止位置1とストッカ2Gとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=13、k=14であるので式(4)よりl=182である。
停止位置1とストッカ2Eとの間の単位時間当たりの移動距離lは、a=16、k=12であるので式(4)よりl=84である。
SN=k/j・・・(5)
と表すことができる。式(5)より、停止位置1が待機位置となる確率S1は8/50である。停止位置7が待機位置となる確率S7は10/50である。停止位置10が待機位置となる確率S10は6/50である。停止位置14が待機位置となる確率S14は14/50である。停止位置17が待機位置となる確率S17は12/50である。そして、搬送車3の単位時間当たりの総移動距離の期待値Eは、
E=(L1×S1)+ (L7×S7) + (L10×S10) + (L14×S14) + (L17×S17)・・・(6)
と表すことができ、これを計算すると期待値E=431.20となる。
以下に本発明の第2実施例を示す。上記第1実施例においては、各停止位置毎に搬送車の単位時間当たりの総移動距離L1〜L30を求め、その値が最小となるものに対応する停止位置を待機位置に設定することとしたが、これは各停止位置間を移動する搬送車の移動速度が一定であることを前提としている。すなわち、各停止位置間を移動する搬送車の移動速度が一定の場合、搬送車の単位時間当たりの総移動距離L1〜L30の大小比較により搬送車のトータルの搬送時間の大小を導出することが可能となる。本実施例は、搬送車の移動速度が各停止位置間毎に別個に設定されている場合における待機位置設定方法を示すものである。尚、本実施例においても図3に示す構成のイントラベイ内搬送を行う場合を例に説明する。
T=k×t・・・(7)
と表すことができる。このようにして求められる搬送車3の移動時間Tを各ストッカ毎に算出し、その総和を求めることにより停止位置Nを待機位置とした場合の搬送車3の単位時間あたりの総移動時間TNを求めることができる。すなわち、総移動時間TNは、搬送指令に基づいて、単位時間あたりに搬送車が待機位置から搬送元の製造装置又はストッカまでの間を移動する移動時間の総和を意味している。
2 ストッカ
3 搬送車
10 搬送装置統合システム
20 ホストシステム
1A〜1F 製造装置群
2A、2B ストッカ
Claims (11)
- 断続的に供給される搬送指令に基づいて所定の経路網を自動的に移動して前記経路網に沿って設置された複数の処理装置間において搬送物を搬送する少なくとも1台の搬送車と、
前記搬送車に対して前記搬送指令を与える制御手段と、
前記経路網において前記搬送車が停止し得る複数の停止位置と、前記停止位置のうち前記処理装置の各々に対応する複数の移載位置と、前記処理装置の各々の前記搬送物の単位時間あたりの処理数を示す処理能力情報とが記録された記録手段と、
前記搬送車が前記搬送指令を受ける前の待機状態にあるときの前記搬送車の待機位置を前記停止位置のいずれかから選択して設定する待機位置設定手段と、を含み、
前記待機位置設定手段は、前記記録手段に記録された停止位置、移載位置および処理能力情報に基づいて、前記停止位置のうちのいずれかを前記待機位置としたときの当該停止位置と前記移載位置の各々との間の前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動距離を前記停止位置毎に算出し、その算出結果に基づいて前記待機位置を設定することを特徴とする自動搬送システム。 - 前記待機位置設定手段は、前記記録手段に記録された停止位置、移載位置および処理能力情報に基づいて、前記停止位置のうちのいずれかを前記待機位置としたときの当該停止位置と前記移載位置の各々との間の前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動距離を前記停止位置毎に算出し、そのうち最小値に対応する停止位置を前記待機位置として設定することを特徴とする自動搬送システム。
- 前記搬送車は複数台であり、
前記待機位置設定手段は、前記搬送車の台数に応じた数の停止位置を前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動距離が小さいものとなるものから順に前記待機位置として設定することを特徴とする請求項2に記載の自動搬送システム。 - 断続的に供給される搬送指令に基づいて所定の経路網を自動的に移動して前記経路網に沿って設置された複数の処理装置間において搬送物を搬送する少なくとも1台の搬送車と、
前記搬送車に対して前記搬送指令を与える制御手段と、
前記経路網において前記搬送車が停止し得る複数の停止位置と、前記停止位置のうち前記処理装置の各々に対応する複数の移載位置と、前記処理装置の各々の前記搬送物の単位時間あたりの処理数を示す処理能力情報と、前記搬送車の前記停止位置間毎の移動速度を示す移動速度情報と、が記録された記録手段と、
前記搬送車が前記搬送指令を受ける前の待機状態にあるときの前記搬送車の待機位置を前記停止位置のいずれかから選択して設定する待機位置設定手段と、を含み、
前記待機位置設定手段は、前記記録手段に記録された停止位置、移載位置、処理能力情報および移動速度情報に基づいて、前記停止位置のうちのいずれかを前記待機位置としたときの当該停止位置と前記移載位置の各々との間の前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動時間を前記停止位置毎に算出し、その算出結果に基づいて前記待機位置を設定することを特徴とする自動搬送システム。 - 断続的に供給される搬送指令に基づいて所定の経路網を自動的移動して前記経路網に沿って設置された複数の処理装置間において搬送物を搬送する少なくとも1台の搬送車と、前記搬送車に対して前記搬送指令を与える制御手段と、を含む自動搬送システムにおいて、前記搬送車が前記搬送指令を受ける前の待機状態にあるときの前記搬送車の待機位置を設定する待機位置設定方法であって、
入力手段が前記経路網において前記搬送車が停止し得る複数の停止位置、前記停止位置のうち前記処理装置の各々に対応する複数の移載位置および前記処理装置の各々の前記搬送物の単位時間あたりの処理数を示す処理能力情報の入力を受け付け、これを記録手段に記録するステップと、
待機位置設定手段が、前記記録手段に記録された停止位置、移載位置および処理能力情報に基づいて、前記停止位置のうちのいずれかを前記待機位置としたときの当該停止位置と前記移載位置の各々との間の前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動距離を前記停止位置毎に算出し、その算出結果に基づいて前記待機位置を設定するステップと、を含むことを特徴とする待機位置設定方法。 - 前記待機位置設定手段が前記待機位置を設定するステップは、
前記停止位置の1つを選択する第1ステップと、
当該選択された1の停止位置から前記移載位置の各々までの各距離aを求める第2ステップと、
前記距離aの各々と、対応する処理装置の前記搬送物の単位時間当たりの処理数kの各々とを乗算して得た値の各々の総和を算出し、当該選択された1の停止位置を前記待機位置としたときの前記搬送車の単位時間当たりの総移動距離LNを求める第3ステップと、
前記第1から第3ステップの処理を繰り返し実行し、前記停止位置の全てについて前記総移動距離LNを求める第4ステップと、
前記停止位置毎に算出された総移動距離LNが最小となる停止位置を前記待機位置として設定する第5ステップと、を含むことを特徴とする請求項5に記載の待機位置設定方法。 - 前記搬送車は複数台であり、
前記待機位置設定手段は、前記搬送車の台数に応じた数の停止位置を前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動距離が小さいものとなるものから順に前記待機位置として設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の自動搬送システム。 - 断続的に供給される搬送指令に基づいて所定の経路網を自動的移動して前記経路網に沿って設置された複数の処理装置間において搬送物を搬送する少なくとも1台の搬送車と、前記搬送車に対して前記搬送指令を与える制御手段と、を含む自動搬送システムにおいて、前記搬送車が前記搬送指令を受ける前の待機状態にあるときの前記搬送車の待機位置を設定する待機位置設定方法であって、
入力手段が前記経路網において前記搬送車が停止し得る複数の停止位置、前記停止位置のうち前記処理装置の各々に対応する複数の移載位置、前記処理装置の各々の前記搬送物の単位時間あたりの処理数を示す処理能力情報および前記搬送車の前記停止位置間毎の移動速度を示す移動速度情報の入力を受け付け、これを記録手段に記録するステップと、
待機位置設定手段が、前記記録手段に記録された停止位置、移載位置、処理能力情報および移動速度情報に基づいて、前記停止位置のうちのいずれかを前記待機位置としたときの当該停止位置と前記移載位置の各々との間の前記搬送車の前記搬送指令に基づく単位時間あたりの総移動時間を前記停止位置毎に算出し、その算出結果に基づいて前記待機位置を設定するステップと、を含むことを特徴とする待機位置設定方法。 - 請求項1乃至4のいずれか1つに記載の自動搬送システムを適用した半導体装置の製造ラインであって、
複数の半導体製造装置および前記半導体製造装置の処理対象となるウエハを一次保管しておくためのストッカを含む装置群と、前記装置群の設置方向に沿って伸長する前記搬送車の移動領域と、からなる複数のベイエリアを有し、
前記搬送車は、前記ベイエリア毎に少なくとも1台配備され、前記搬送指令に基づいて前記半導体製造装置と前記ストッカとの間で前記ウエハを搬送し、
前記停止位置は、前記搬送車の移動領域上に設けられていることを特徴とする半導体装置の製造ライン。 - 前記停止位置の各々は上下方向および左右方向において互いに等間隔で配置されていることを特徴とする請求項9に記載の半導体装置の製造ライン。
- 前記停止位置の各々は、前記装置群の設置方向に沿って配列されていることを特徴とする請求項10に記載の半導体装置の製造ライン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008062606A JP4977644B2 (ja) | 2008-03-12 | 2008-03-12 | 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008062606A JP4977644B2 (ja) | 2008-03-12 | 2008-03-12 | 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009215032A true JP2009215032A (ja) | 2009-09-24 |
JP4977644B2 JP4977644B2 (ja) | 2012-07-18 |
Family
ID=41187322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008062606A Active JP4977644B2 (ja) | 2008-03-12 | 2008-03-12 | 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4977644B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010218141A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Oki Semiconductor Co Ltd | 搬送制御方法、制御装置及び搬送システム |
JP2015176212A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | 株式会社東芝 | 自動走行車システム及び制御方法及びプログラム |
JP2016021444A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-04 | キヤノン株式会社 | リソグラフィ装置、および物品製造方法 |
JP2018125042A (ja) * | 2018-05-08 | 2018-08-09 | 株式会社東芝 | コントローラ、自動走行車システム、制御方法及びプログラム |
JP2019507448A (ja) * | 2016-01-04 | 2019-03-14 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | 大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置 |
JP2020077432A (ja) * | 2018-05-08 | 2020-05-21 | 株式会社東芝 | コントローラ、自動走行車システム、制御方法及びプログラム |
WO2020110273A1 (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 日本電気株式会社 | 経路探索支援装置、経路探索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
KR20210151914A (ko) * | 2019-05-14 | 2021-12-14 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템 및 반송 제어 방법 |
JP7468238B2 (ja) | 2020-08-05 | 2024-04-16 | 村田機械株式会社 | 待機位置決定装置、および搬送システム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02171902A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-03 | Nec Corp | 無人搬送車運行制御装置 |
JPH09152914A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 移動体制御方法及び移動体制御システム |
JPH10254946A (ja) * | 1997-03-06 | 1998-09-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | 移動体の配置数決定方法およびその配置数決定装置ならびにその編成システム |
JP2000203702A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-25 | Hitachi Ltd | 自動搬送システム |
-
2008
- 2008-03-12 JP JP2008062606A patent/JP4977644B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02171902A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-03 | Nec Corp | 無人搬送車運行制御装置 |
JPH09152914A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Oki Electric Ind Co Ltd | 移動体制御方法及び移動体制御システム |
JPH10254946A (ja) * | 1997-03-06 | 1998-09-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | 移動体の配置数決定方法およびその配置数決定装置ならびにその編成システム |
JP2000203702A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-25 | Hitachi Ltd | 自動搬送システム |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010218141A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Oki Semiconductor Co Ltd | 搬送制御方法、制御装置及び搬送システム |
JP2015176212A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | 株式会社東芝 | 自動走行車システム及び制御方法及びプログラム |
US9703292B2 (en) | 2014-03-13 | 2017-07-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Automatic traveling vehicle system, control method and program |
JP2016021444A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-04 | キヤノン株式会社 | リソグラフィ装置、および物品製造方法 |
JP2019507448A (ja) * | 2016-01-04 | 2019-03-14 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | 大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置 |
US11602851B2 (en) | 2016-01-04 | 2023-03-14 | Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | Method and device for controlling a great number of robots to emergently stop |
JP2018125042A (ja) * | 2018-05-08 | 2018-08-09 | 株式会社東芝 | コントローラ、自動走行車システム、制御方法及びプログラム |
JP2020077432A (ja) * | 2018-05-08 | 2020-05-21 | 株式会社東芝 | コントローラ、自動走行車システム、制御方法及びプログラム |
WO2020110273A1 (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 日本電気株式会社 | 経路探索支援装置、経路探索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
KR20210151914A (ko) * | 2019-05-14 | 2021-12-14 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템 및 반송 제어 방법 |
KR102608150B1 (ko) | 2019-05-14 | 2023-11-29 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 반송 시스템 및 반송 제어 방법 |
JP7468238B2 (ja) | 2020-08-05 | 2024-04-16 | 村田機械株式会社 | 待機位置決定装置、および搬送システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4977644B2 (ja) | 2012-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4977644B2 (ja) | 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 | |
US7672748B2 (en) | Automated manufacturing systems and methods | |
KR20140094551A (ko) | 처리 장치군 컨트롤러, 생산 처리 시스템, 처리 장치군 제어 방법, 생산 효율화 시스템, 생산 효율화 장치 및 생산 효율화 방법 | |
KR20140102678A (ko) | 생산 효율화 시스템, 생산 효율화 장치 및 생산 효율화 방법 | |
JP7084257B2 (ja) | ピッキング支援システムおよび支援方法 | |
US8521406B2 (en) | Traveling vehicle system | |
CN113743747B (zh) | 一种车间环境下的多agv协同调度方法及装置 | |
JP7276595B2 (ja) | 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法 | |
JPH07237095A (ja) | 多品種連続生産方法及び装置 | |
JP4702930B2 (ja) | 搬送システムの制御方法および搬送システム | |
TW200410883A (en) | Control device for transfer system | |
JP2003285906A (ja) | 搬送システム | |
JP5125918B2 (ja) | 搬送システム及び配車管理装置、並びにコンピュータプログラム | |
CN115744000A (zh) | 仓库货物搬运系统 | |
JP5591033B2 (ja) | 運行管理装置および運行管理方法 | |
JP4492525B2 (ja) | 搬送制御装置及び搬送制御プログラム、並びに搬送制御方法 | |
JP2005206272A (ja) | 物品の搬送方法及び物品の搬送システム | |
JP4705757B2 (ja) | 半導体集積回路装置の製造方法 | |
JP5337543B2 (ja) | 搬送制御方法、制御装置及び搬送システム | |
JP2006261145A (ja) | 搬送制御装置及び搬送制御方法 | |
JP2003197708A (ja) | 物品搬送システム及び、半導体製造ライン用の搬送システム | |
JP2016000631A (ja) | 搬送システム | |
JP2004192411A (ja) | キャリア搬送制御方法 | |
CN116934207B (zh) | 半导体传送运单任务处理方法、装置和计算机设备 | |
CN114132720B (zh) | 托盘流入控制方法、系统及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110822 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120321 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4977644 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150420 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |