JP7468238B2 - 待機位置決定装置、および搬送システム - Google Patents
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Description
第二搬送車の現在位置(2,3)において、各ステーションへの移動時間(temp_costVij)を求める。
j=2のときtemp_costVij=7s
j=3のときtemp_costVij=3s
j=4のときtemp_costVij=3s
任意の方法で、各ステーション.からの要求発生確率Pjを取得する。
j=2のとき第二ステーション=25%
j=3のとき第三ステーション=25%
j=4のとき第四ステーション=20%
現時点(第一搬送車へ搬送要求が割り付けられたタイミング)での各搬送車の搬送積算時間sum_costVkを取得する。
k=2のとき第二搬送車=0s
k=3のとき第三搬送車=100s
前回の待機ポイント更新計算での計算結果Qi(t)を取得する。
式(2)により報酬Rを計算する。
式(4)の「Pj(t)*(temp_costVij)」を計算する。
25%×7s(第二ステーションまでの移動時間)=1.75
以上の計算を各座標(i)に対して行う。
式(4)のEi[sum_costVk(t)]を計算する。
0(搬送積算時間)+2.7(手順6で計算した値)+1.5+1+0.8=6
k=2,(4,5)におけるEi[sum_costVk(t)]=6
以上の計算を各座標(i)に対して行う。
Ei[Q]について、各座標(i)で計算する。第一搬送車(4,9),3号機(7,4)は、現在位置の値。
(3,3)⇒-0.50624
以上の計算を各座標(i)に対して行う。
α=0.5、γ=0.5として、Qi(t+1)について各座標(i)で計算する。
(8,10)⇒-0.40551
以上の計算を各座標(i)に対して行う。
Qi(t+1)が最も大きな値となる位置(5,10)を第二搬送車の待機ポイントとする。
111 第一ステーション
114 第四ステーション
121 第一搬送車
123 第三搬送車
130 待機位置決定装置
131 確率取得部
132 積算時間取得部
133 位置情報取得部
134 予想時間取得部
135 価値算出部
136 待機位置決定部
137 通信部
138 記憶部
200 荷物
Claims (5)
- 複数箇所に配置されるステーションと、前記ステーションの一つから他の前記ステーションまで荷物を搬送する指示が含まれる搬送要求に基づき自律的に荷物を搬送する複数台の搬送車とを備える搬送システムに対し、前記搬送車の待機位置を決定する待機位置決定装置であって、
搬送要求によってそれぞれの前記ステーションが搬送元となる確率を前記ステーションのそれぞれについて取得する確率取得部と、
各前記搬送車が搬送に要した時間の前記搬送車のそれぞれ積算である積算時間を取得する積算時間取得部と、
前記搬送車のそれぞれの位置を示す搬送車位置を取得する位置情報取得部と、
所定の搬送要求に基づいて各搬送車が現在位置から荷物の搬送元ステーションへの移動に要する時間を少なくとも含む予想時間を取得する予想時間取得部と、
前記搬送車のそれぞれの前記積算時間の相互の差分が小さくなり、かつ前記積算時間の和が少なくなるように各待機位置について非線形の演算により状態行動価値を算出する価値算出部と、
各前記搬送車の積算時間、および各待機位置の状態行動価値に基づき前記搬送車の待機位置を決定する待機位置決定部と、
を備える待機位置決定装置。 - 搬送要求が発生するたびに待機位置を決定する
請求項1に記載の待機位置決定装置。 - 前記待機位置決定部は、
搬送要求が割り付けられていない前記搬送車のうち積算時間が最も短い前記搬送車の待機位置を状態行動価値の最も高い待機位置に決定する
請求項1または2に記載の待機位置決定装置。 - 前記価値算出部は、
強化学習により状態行動価値であるQ値を算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の待機位置決定装置。 - 複数箇所に配置されるステーションと、
前記ステーションの一つから他の前記ステーションまで荷物を搬送する指示が含まれる搬送要求に基づき自律的に荷物を搬送する複数台の搬送車と、
搬送要求によってそれぞれの前記ステーションが搬送元となる確率を前記ステーションのそれぞれについて取得する確率取得部と、
各前記搬送車が搬送に要した時間の前記搬送車のそれぞれ積算である積算時間を取得する積算時間取得部と、
前記搬送車のそれぞれの位置を示す搬送車位置を取得する位置情報取得部と、
所定の搬送要求に基づいて各搬送車が現在位置から荷物の搬送元ステーションへの移動に要する時間を少なくとも含む予想時間を取得する予想時間取得部と、
前記搬送車のそれぞれの前記積算時間の相互の差分が小さくなり、かつ前記積算時間の和が少なくなるように各待機位置について非線形の演算により状態行動価値を算出する価値算出部と、
各前記搬送車の積算時間、および各待機位置の状態行動価値に基づき前記搬送車の待機位置を決定する待機位置決定部と、
を備える搬送システム。
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JP2020133334A JP7468238B2 (ja) | 2020-08-05 | 2020-08-05 | 待機位置決定装置、および搬送システム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2022029815A JP2022029815A (ja) | 2022-02-18 |
JP7468238B2 true JP7468238B2 (ja) | 2024-04-16 |
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JP2020133334A Active JP7468238B2 (ja) | 2020-08-05 | 2020-08-05 | 待機位置決定装置、および搬送システム |
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009215032A (ja) | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Oki Semiconductor Co Ltd | 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法 |
WO2019244910A1 (ja) | 2018-06-20 | 2019-12-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラム |
US20200019183A1 (en) | 2019-07-16 | 2020-01-16 | Lg Electronics Inc. | Server and method for setting intial position of robot, and robot operating based on the method |
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2020
- 2020-08-05 JP JP2020133334A patent/JP7468238B2/ja active Active
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US20200019183A1 (en) | 2019-07-16 | 2020-01-16 | Lg Electronics Inc. | Server and method for setting intial position of robot, and robot operating based on the method |
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