JP2016000631A - 搬送システム - Google Patents

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Abstract

【課題】搬送機により対象物を加工機に搬送する搬送システムにおいて、さらに省電力化を図ることができる搬送システムを提供する。
【解決手段】コントローラ７０は、基準速度による第一搭載位置４１，４２，３０から加工機１１，１２への第一搬送完了推定時刻を算出する（Ｓ４５）。コントローラ７０は、加工機から次の対象物の搬入要求が有る場合において、搬送機５０の第一移動速度を、第一搬送完了推定時刻にて加工機が加工中でない場合に基準速度に決定し（Ｓ４６）、第一搬送完了推定時刻にて加工機が加工中である場合に基準速度より低速度に決定する（Ｓ４７）。
【選択図】図４Ｂ

Description

本発明は、加工機に対象物を搬送する搬送機と搬送機を制御するコントローラとを備える搬送システムに関するものである。
特許文献１〜４には、搬送機により種々の対象物を搬送する場合に、態様に応じて搬送機の移動速度を変更することが記載されている。その結果、省電力化が図られる。
実開平４−５８７１２号公報 特開２００４−１２３３５０号公報 特開昭６２−２１８３９３号公報 特開２０１２−７６８５８号公報
搬送機により対象物を加工機に搬送する搬送システムにおいて、搬送機が対象物を加工機に搬送したときに、加工機が別の対象物の加工中である場合には、搬送された対象物は加工機にて待機することになる。つまり、搬送機の速度を低下させたとしても、加工時間に影響を及ぼすことはない。しかしながら、従来の技術によれば、加工機の状態は何ら考慮されていない。そこで、加工機の状態を考慮することで、搬送システムの省電力化の改善の余地がある。
本発明は、搬送機により対象物を加工機に搬送する搬送システムにおいて、さらに省電力化を図ることができる搬送システムを提供することを目的とする。
（請求項１）本発明に係る搬送システムは、加工機に対象物を搬送する搬送機と、前記搬送機を制御するコントローラと、を備える搬送システムである。前記対象物が第一搭載位置にて前記搬送機に搭載された場合に、前記搬送機が対象物を搭載した状態で、前記搬送機により前記第一搭載位置から前記加工機へ前記対象物を搬送する状態を第一状態と定義する。
前記コントローラは、予め設定された基準速度による前記第一搭載位置から前記加工機への第一搬送完了推定時刻を算出する推定時刻算出部と、前記加工機から次の対象物の搬入要求が有る場合において、前記第一状態における前記搬送機の第一移動速度を、前記第一搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中でない場合に前記基準速度に決定し、前記第一搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中である場合に前記基準速度より低速度に決定する移動速度決定部と、を備える。
前記搬送機は、前記第一移動速度に基づいて前記第一搭載位置から前記加工機へ移動する。
第一搬送完了推定時刻にて加工機が加工中である場合には、コントローラが搬送機を基準速度にて移動させると、搬送された対象物は加工機にて待機することになる。そこで、第一搬送完了推定時刻にて加工機が加工中である場合には、コントローラは、基準速度より低速度にて搬送機を移動させることとする。搬送機が低速度で移動したとしても、搬送機の待機時間が短縮されるだけで、加工機の加工待機時間が延びないようにできる。搬送機が低速度で移動するため、搬送機の消費電力が低減する。さらに、搬送機が低速度で移動することで、搬送機の寿命が延長する。なお、第一搭載位置とは、搬送機による対象物の次の搬送先が加工機となる場合において、被加工物が搬送機に搭載される位置を意味する。
上記の搬送システムの好適な実施態様について以下に説明する。すなわち、上記の搬送システムは、以下の好適な態様に限定されるものではない。
（請求項２）前記移動速度決定部は、前記加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合に、前記第一移動速度を前記低速度に決定するようにしてもよい。加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合であっても、スケジュール管理に従って、対象物が第一搭載位置から加工機へ搬送される場合がある。加工機から次の対象物の搬入要求がないということは、加工機が次の対象物を受け入れる状態にないということになる。そのため、搬送機が加工機の位置へ対象物を搬送したとしても、加工機が対象物を受け取ることができない。従って、加工機が対象物を受け入れるまでの間、搬送機は待機することになる。そして、当然に、搬送機が対象物を加工機の位置へ搬送したとしても、加工機は対象物を受け取らないため、加工機が直ちに対象物の加工を開始することはない。そこで、加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合であって、対象物が第一搭載位置から加工機へ搬送される場合には、搬送機が低速度で移動する。従って、搬送機の消費電力が低減する。
（請求項３）前記搬送機が対象物を非搭載の状態で、前記搬送機の現在位置から前記第一搭載位置へ前記搬送機を移動させる状態を第二状態と定義し、前記推定時刻算出部は、前記基準速度による前記現在位置から前記第一搭載位置を経由して前記加工機への第二搬送完了推定時刻を算出し、前記移動速度決定部は、前記加工機から次の前記対象物の搬入要求が有る場合に、前記第二状態における前記搬送機の第二移動速度を、前記第二搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中でない場合に前記基準速度より高速度に決定し、前記第二搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中である場合に前記低速度に決定し、前記搬送機は、前記第二移動速度に基づいて前記現在位置から前記第一搭載位置へ移動するようにしてもよい。
搬送機は、第一搭載位置から加工機へ対象物を搬送する前に、現在位置から第一搭載位置へ移動する必要がある。この場合、搬送機は対象物を非搭載の状態で移動し、第一搭載位置にて対象物を搭載する。そして、第二搬送完了推定時刻にて加工機が加工中でない場合には、直ちに対象物を加工機へ搬送することで、加工機の待機時間が短縮する。そこで、第二搬送完了推定時刻にて加工機が加工中でない場合には、第二搬送速度が高速度に決定される。ここで、搬送機が対象物を非搭載の状態で移動する場合には、対象物を搭載しない分だけ移動体全体の質量が小さくなる。そのため、そもそも電力消費が少ない。そこで、搬送機を高速移動したとしても、電力消費を十分に抑制することができる。そして、高速度で搬送機が移動することで、加工機の待機時間が確実に短縮する。
一方、第二搬送完了推定時刻にて加工機が加工中である場合には、直ちに対象物を加工機へ搬送したとしても、搬送された対象物が加工機にて待機することになる。そこで、第二搬送完了推定時刻にて加工機が加工中である場合には、第二搬送速度が低速度に決定される。これにより、加工機の待機時間が短縮されつつ、搬送機の消費電力が低減する。
（請求項４）前記移動速度決定部は、前記加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合に、前記第二移動速度を前記低速度に決定するようにしてもよい。加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合であっても、スケジュール管理に従って、対象物が第一搭載位置から加工機へ搬送される場合がある。加工機から次の対象物の搬入要求がないということは、加工機が次の対象物を受け入れる状態にないということになる。そのため、搬送機が加工機の位置へ対象物を搬送したとしても、加工機が対象物を受け取ることができない。従って、加工機が対象物を受け入れるまでの間、搬送機は待機することになる。そして、当然に、搬送機が対象物を加工機の位置へ搬送したとしても、加工機は対象物を受け取らないため、加工機が直ちに対象物の加工を開始することはない。そこで、加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合であって、搬送機が現在位置から第一搭載位置へ移動される場合には、搬送機が低速度で移動する。従って、搬送機の消費電力が低減する。
（請求項５）前記搬送システムは、複数のパレットを保管するパレット庫を備え、前記対象物が第二搭載位置にて前記搬送機に搭載された場合に、前記搬送機が対象物を搭載した状態で、前記搬送機により前記第二搭載位置から前記パレット庫へ前記対象物を搬送する状態を第三状態と定義し、前記移動速度決定部は、前記第三状態における前記搬送機の第三移動速度を、前記パレット庫から次の搬送指令が有る場合に前記基準速度に決定し、前記パレット庫から次の搬送指令が無い場合に前記低速度に決定し、前記搬送機は、前記第三移動速度に基づいて前記第二搭載位置から前記パレット庫へ移動するようにしてもよい。
コントローラが、搬送機を第二搭載位置からパレット庫へ基準速度にて移動させた場合に、搬送機に対する次の搬送指令がないと、搬送機は待機することになる。そこで、搬送機に対してパレット庫から次の搬送指令が無い場合には、コントローラが搬送機の第三移動速度を低速度に決定することで、スケジュール管理に悪影響を及ぼすことなく、搬送機の消費電力が低減する。一方、搬送機に対してパレット庫から次の搬送指令が有る場合には、コントローラは搬送機の第三移動速度を基準速度に決定することで、スケジュール管理に従って処理することができる。なお、第二搭載位置とは、搬送機による対象物の次の搬送先がパレット庫となる場合において、被加工物が搬送機に搭載される位置を意味する。
（請求項６）前記搬送機が対象物を非搭載の状態で、前記搬送機の現在位置から前記第二搭載位置へ前記搬送機を移動させる状態を第四状態と定義し、前記移動速度決定部は、前記第四状態における前記搬送機の第四移動速度を、前記パレット庫から次の搬送指令が有る場合に前記基準速度より高速度に決定し、前記パレット庫から次の搬送指令が無い場合に前記低速度に決定し、前記搬送機は、前記第四移動速度に基づいて前記現在位置から前記第二搭載位置へ移動するようにしてもよい。
搬送機が対象物を非搭載の状態であるため、消費電力を十分に抑制しつつ、搬送機の高速度移動が可能となる。ただし、パレット庫から次の搬送指令がなければ、搬送機が高速度で移動した場合に、搬送機の待機時間が延びる。そこで、コントローラは、パレット庫から次の搬送指令が有る場合に、搬送機に高速度で移動させ、パレット庫から次の搬送指令が無い場合には搬送機に低速度で移動させる。これにより、スケジュール管理に従って対象物の移動が可能となり、搬送機の消費電力が低減する。
本発明の実施形態のフレキシブル生産システムの全体構成図である。 図１のセルコントローラの処理を示すフローチャートである。 図２のＡの処理を示すフローチャートである。 図２のＢの処理を示すフローチャートである。 図４ＡのＢ１の処理を示すフローチャートである。 図２のＣの処理を示すフローチャートである。 図５ＡのＣ１の処理を示すフローチャートである。 図２のＤの処理を示すフローチャートである。 図６ＡのＤ１の処理を示すフローチャートである。 図２のＥの処理を示すフローチャートである。 図２のＦの処理を示すフローチャートである。 図２のＧの処理を示すフローチャートである。
（１．フレキシブル生産システムの構成）
本実施形態の搬送システムを適用したフレキシブル生産システム（以下、「ＦＭＳ」と称する）の構成について、図１を参照して説明する。ＦＭＳは、パレットＰに取り付けられた被加工物Ｗを第一の加工機１１または第二の加工機１２により加工するシステムである。そして、予め設定された生産計画に基づいて、被加工物Ｗが順次加工される。
図１に示すように、ＦＭＳは、第一，第二の加工機１１，１２と、第一，第二のパレットチェンジャ２１，２２と、パレット庫３０と、ローディングステーション（ＬＤ−ＳＴ）４１，４２と、搬送機５０と、第一，第二のＣＮＣシステムコントローラ６１，６２と、セルコントローラ７０とを備える。
第一，第二の加工機１１，１２は、加工前の被加工物Ｗを加工する。第一，第二の加工機１１，１２は、例えば、マシニングセンタを例示するが、他の種類の工作機械を適用できる。第一，第二の加工機１１，１２は、被加工物Ｗが取り付けられるパレットＰを配置するための加工用位置Ｍａ１，Ｍａ２を備える。ここで、加工用位置Ｍａ１，Ｍａ２は、第一，第二の加工機１１，１２のそれぞれに１箇所である。そして、第一，第二の加工機１１，１２は、加工用位置Ｍａ１，Ｍａ２に配置されたパレットＰに取り付けられた加工前の被加工物Ｗを加工して、加工後製品を成形する。
ここで、第一の加工機１１と第二の加工機１２とは、同種のマシニングセンタ（加工機）を適用する場合であって、工具マガジンに保管している工具の種類が全て同一である場合がある。この場合には、第一の加工機１１が加工可能な被加工物Ｗと、第二の加工機１２が加工可能な被加工物Ｗとは同一となる。一方、第一の加工機１１と第二の加工機１２とは、同種のマシニングセンタを適用する場合であっても、工具マガジンに保管している工具の種類が異なる場合がある。この場合には、第一の加工機１１によって加工可能であっても、第二の加工機１２によって加工不可能な被加工物Ｗが存在する。なお、以下においては、第一の加工機１１と第二の加工機１２とは、同種のマシニングセンタであって、同種の工具を所有している場合を例に挙げて説明する。
第一，第二のパレットチェンジャ２１，２２は、対応する第一，第二の加工機１１，１２に一体的にまたは隣接して設けられる。第一，第二のパレットチェンジャ２１，２２は、第一，第二の加工機１１，１２における加工用位置Ｍａ１，Ｍａ２へ次に移動させるパレットＰを待機させておくための待機位置Ｍｂ１，Ｍｂ２を備える。第一，第二のパレットチェンジャ２１，２２は、第一，第二の加工機１１，１２の加工用位置Ｍａ１，Ｍａ２におけるパレットＰと待機位置Ｍｂ１，Ｍｂ２におけるパレットＰとを交換する。つまり、第一，第二のパレットチェンジャ２１，２２を動作させることによって、加工前の被加工物Ｗが加工用位置Ｍａ１，Ｍａ２へ移動し、第一，第二の加工機１１，１２により成形された加工後製品が待機位置Ｍｂ１，Ｍｂ２へ移動する。
パレット庫３０は、複数のパレットＰを保管する。パレット庫３０に保管されるパレットＰに取り付けられている被加工物Ｗは、加工前の被加工物、加工後製品、異常物などである。
ＬＤ−ＳＴ４１，４２は、作業者によって、新規の被加工物Ｗが取り付けられたパレットＰを投入する場所である。また、ＬＤ−ＳＴ４１，４２は、加工後製品を受け取る場所でもある。つまり、ＬＤ−ＳＴ４１，４２は、作業者によってＦＭＳに対する被加工物Ｗの搬入、又は、ＦＭＳからの被加工物Ｗの搬出を行う場所である。なお、被加工物Ｗの搬入出を行う場所は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２に限らず、種々の構成を適用できる。なお、本実施形態においては、２箇所のＬＤ−ＳＴを図示する。
搬送機５０は、パレット庫３０側と、第一，第二の加工機１１，１２およびＬＤ−ＳＴ４１，４２側との間に設けられた直線状のレール上を移動可能である。なお、搬送機５０としてのＲＧＶ（レール搬送台車）の場合には、２本のレール上を移動し、スタッカクレーンの場合には、１本のレールに沿って移動する。図１においては、搬送機５０は、左右方向に移動可能である。搬送機５０は、パレット庫３０、ＬＤ−ＳＴ４１，４２、および、第一，第二のパレットチェンジャ２１，２２の待機位置Ｍｂ１，Ｍｂ２の間で、パレットＰを相互に搬送可能である。
第一のＣＮＣシステムコントローラ６１は、第一の加工機１１と第一のパレットチェンジャ２１とを制御する。第二のＣＮＣシステムコントローラ６２は、第二の加工機１２と第二のパレットチェンジャ２２とを制御する。具体的には、各ＣＮＣシステムコントローラ６１，６２は、各加工機１１，１２による加工動作などを制御し、各パレットチェンジャ２１，２２によるパレット位置の交換動作を制御する。
セルコントローラ７０は、搬送機５０を制御する。セルコントローラ７０は、記憶している被加工物Ｗの優先順位に従って加工されるように、搬送機５０を制御する。優先順位は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２に新規品が投入される際に、作業者によって入力される。セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から信号を取得することによって優先順位を決定する。さらに、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度を決定し、移動速度の指令を搬送機５０に出力する。
（２．搬入及び搬出の定義）
ＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬入は、図１のＬＤ−ＳＴ４２付近に記述する「ＩＮ」の矢印にて示す処理であり、ＬＤ−ＳＴ４１，４２が搬送機５０から対象物を受け取ることである。ＬＤ−ＳＴ４１，４２からの搬出は、図１のＬＤ−ＳＴ４１付近に記述する「ＯＵＴ」の矢印にて示す処理であり、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から搬送機５０へ対象物を移動することである。第一、第二の加工機１１，１２への搬入は、図１の第一の加工機１１付近に記述する「ＩＮ」の矢印にて示す処理であり、第一、第二の加工機１１，１２が搬送機５０から対象物を受け取ることである。第一、第二の加工機１１，１２からの搬出は、図１の第二の加工機１２付近に記述する「ＯＵＴ」の矢印にて示す処理であり、第一、第二の加工機１１，１２から搬送機５０へ対象物を移動することである。
次に、搬入要求及び搬出要求について説明する。ＬＤ−ＳＴ４１，４２による搬出要求は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２において、作業者によって新規の被加工物Ｗが取り付けられたパレットＰが投入されることで出力される。ＬＤ−ＳＴ４１，４２による搬入要求は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２にて、作業者によって加工後製品を受け取る指令が出されることで出力される。また、加工機１１，１２による搬出要求は、加工機１１，１２によって加工後製品が成形されることで出力される。つまり、加工機１１，１２による搬出要求は、加工後製品を加工機１１，１２から移動することの要求である。加工機１１，１２による搬入要求は、加工機１１，１２が次に加工するための被加工物Ｗを受け取りたい場合に出力される。
（３．セルコントローラ７０による搬送機５０の速度指令）
（３−１．概要）
セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度を決定し、移動速度の指令を搬送機５０に出力する。本実施形態においては、セルコントローラ７０は、状況に応じて、予め設定された基準速度、基準速度より高速度、基準速度より低速度の３種類の移動速度の指令を出力する。ただし、移動速度の指令としての高速度、基準速度及び低速度は、それぞれ状況に応じて複数段階に分けることもできる。基準速度は、搬送機５０が標準的な質量の対象物を搭載した状態における標準的な速度である。
基本は、以下の通りである。搬送機５０に対象物が搭載されていない状態における搬送機５０の移動速度は、高速度とする。搬送機５０の高速度は、対象物が搭載されていない搬送機５０が移動できる最大の速度とするとよい。搬送機５０に対象物が搭載された状態における搬送機５０の移動速度は、基準速度である。ただし、搬送機５０が対象物を加工機１１，１２へ搬入するとき、加工機１１，１２が加工中で対象物が待機する場合には、搬送機５０の移動速度は、低速度である。さらに、搬送機５０がパレット庫３０に対象物を移動させた後に、次の搬送指令が無い場合には、搬送機５０の移動速度は、低速度である。また、ＬＤ−ＳＴ４１，４２に対象物を搬入する場合は、作業者が待機しているため、基準速度又は高速度である。なお、以下において、搬送機５０から加工機１１，１２へ、又は、その逆に、対象物が移動される場合には、上記構成においてはパレットチェンジャ２１，２２を介するが、説明の簡易化のため、パレットチェンジャ２１，２２に関して記載しないこととする。
（３−２．セルコントローラ７０のメイン処理）
セルコントローラ７０は、搬送順序を決定し、決定された搬送順序に応じた処理が実行される。図２に示すように、セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２からパレット庫３０への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、図３に示すＡの処理を実行する。セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、図４Ａ及び図４Ｂに示すＢの処理を実行する。セルコントローラ７０は、パレット庫３０から加工機１１，１２への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、図５Ａ及び図５Ｂに示すＣの処理を実行する。
セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の一方から加工機１１，１２の他方への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、図６Ａ及び図６Ｂに示すＤの処理を実行する。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２からパレット庫３０への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、図７に示すＥの処理を実行する。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２からＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、図８に示すＦの処理を実行する。セルコントローラ７０は、パレット庫３０からＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送指令が出力された場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、図９に示すＧの処理を実行する。
（３−３．ＬＤ−ＳＴ→パレット庫の搬送処理）
ＬＤ−ＳＴ４１，４２（第二搭載位置）にて被加工物Ｗが搬送機５０に搭載され、ＬＤ−ＳＴ４１，４２からパレット庫３０への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１１：Ｙｅｓ）、図３に示すように、セルコントローラ７０は、現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２への移動速度（第四状態における第四移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、パレット庫３０へ移動後に次の搬出要求が有るか否かを判定する（Ｓ２１）。次の搬出要求が有る場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第四移動速度に相当）を高速度に設定する（Ｓ２２）。搬送機５０は、対象物を非搭載の状態（以下、「非搭載状態」と称する）であるため、搬送機５０が高速度で移動することが可能となる。
一方、次の搬出要求が無い場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第四移動速度に相当）を低速度に設定する（Ｓ２３）。次の搬出要求が無いため、搬送機５０は高速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。
続いて、セルコントローラ７０は、現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ２４）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ移動する。その後に、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ２５）。
対象物の移動が完了すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２からパレット庫３０への移動速度（第三状態における第三移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、パレット庫３０へ移動後に次の搬出要求が有るか否かを判定する（Ｓ２６）。次の搬出要求が有る場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第三移動速度に相当）を基準速度に設定する（Ｓ２７）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。
一方、次の搬出要求が無い場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第三移動速度に相当）を低速度に設定する（Ｓ２８）。次の搬出要求が無いため、搬送機５０は基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。
続いて、セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２からパレット庫３０へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ２９）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にてＬＤ−ＳＴ４１，４２からパレット庫３０へ移動する。その後に、搬送機５０からパレット庫３０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動を完了すると、処理を終了する（Ｓ３０）。
（３−４．ＬＤ−ＳＴ→加工機の搬送処理）
ＬＤ−ＳＴ４１，４２（第一搭載位置）にて被加工物Ｗが搬送機５０に搭載され、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１２：Ｙｅｓ）、図４Ａに示すように、セルコントローラ７０は、現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２への移動速度（第二状態における第二移動速度に相当）を決定する。
セルコントローラ７０は、他の搬出要求が有るか否かを判定し（Ｓ３１）、搬出要求が有る場合には搬送機５０の移動速度（第二移動速度に相当）を高速度に設定する（Ｓ３６）。搬送機５０は、非搭載状態で移動する場合には、対象物を搭載しない分だけ移動体全体の質量が小さくなる。そのため、そもそも電力消費が少ない。そこで、搬送機５０を高速移動したとしても電力消費を十分に抑制することができる。一方、セルコントローラ７０は、他の搬出要求が無い場合であって（Ｓ３１：Ｎｏ）、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が有り（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、且つ、戻しパレットＰ（ＬＤ−ＳＴへ戻すことが可能なパレット）が存在する場合にも（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ３６）。
セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が無い場合（Ｓ３２：Ｎｏ）、又は、戻しパレットＰが存在しない場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、加工機１１，１２の搬入要求が有るか否かを判定する（Ｓ３４）。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が有る場合には（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、スケジュールに余裕時間が有るか否かを判定する（Ｓ３５）。
スケジュールに余裕時間が有るか否かの判定は、以下のように行われる。セルコントローラ７０が、搬送機５０を基準速度にて現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２を経由して加工機１１，１２への搬送完了推定時刻（第二搬送完了推定時刻に相当）を算出する。続いて、セルコントローラ７０が、第二搬送完了推定時刻にて加工機１１，１２が加工中であるか否かを判定する。セルコントローラ７０は、第二搬送完了推定時刻にて加工機１１，１２が加工中である場合にはスケジュールに余裕時間が無いと判断し、加工中でない場合にはスケジュールに余裕時間が有ると判断する。
セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が無いと判定された場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ３６）。一方、セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が有ると判定された場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ３７）。搬送機５０が仮に基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。スケジュールに余裕時間が有る場合には、搬送機５０が低速度で移動したとしても、搬送機５０の待機時間が短縮されるだけで、加工機１１，１２の加工待機時間が延びないようにできる。特に、搬送機５０の低速度が、加工機１１，１２の加工完了予定時刻、又は、予定時刻より早い時間に搬送機５０が加工機１１，１２に到着する速度とされることで、より確実に加工機１１，１２の加工待機時間が延びないようにできる。
また、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が無い場合にも（Ｓ３４：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ３６）。加工機１１，１２から次の対象物の搬入要求が無いということは、加工機１１，１２が次の対象物を受け入れる状態にないということになる。そのため、搬送機５０が加工機１１，１２の位置へ対象物を搬送したとしても、加工機１１，１２が対象物を受け取ることができない。従って、加工機１１，１２が対象物を受け入れるまでの間、搬送機５０は待機することになる。そして、当然に、搬送機５０が対象物を加工機１１，１２の位置へ搬送したとしても、加工機１１，１２は対象物を受け取らないため、加工機１１，１２が直ちに対象物の加工を開始することはない。そこで、この場合にも、搬送機５０の移動速度が低速度に設定されることで、搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力が低減する。
続いて、セルコントローラ７０は、現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ３８）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて現在位置からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ移動する。その後に、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ３９）。
次に、図４Ｂに示すように、セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への移動速度（第一状態における第一移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、他の搬出要求が有るか否かを判定し（Ｓ４１）、搬出要求が有る場合には搬送機５０の移動速度（第一移動速度に相当）を基準速度に設定する（Ｓ４６）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。一方、セルコントローラ７０は、他の搬出要求が無い場合であって（Ｓ４１：Ｎｏ）、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が有り（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、且つ、戻しパレットＰが存在する場合にも（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ４６）。
セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が無い場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、又は、戻しパレットＰが存在しない場合には（Ｓ４３：Ｎｏ）、加工機１１，１２の搬入要求が有るか否かを判定する（Ｓ４４）。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が有る場合には（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、スケジュールに余裕時間が有るか否かを判定する（Ｓ４５）。
ここでのスケジュールに余裕時間が有るか否かの判定は、以下のように行われる。セルコントローラ７０が、搬送機５０を基準速度にてＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送完了推定時刻（第一搬送完了推定時刻に相当）を算出する（推定時刻算出部）。続いて、セルコントローラ７０が、第一搬送完了推定時刻にて加工機１１，１２が加工中であるか否かを判定する。セルコントローラ７０は、第一搬送完了推定時刻にて加工機１１，１２が加工中である場合にはスケジュールに余裕時間が無いと判断し、加工中でない場合にはスケジュールに余裕時間が有ると判断する（移動速度決定部）。
セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が無いと判定された場合には（Ｓ４５：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ４６）（移動速度決定部）。一方、セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が有ると判定された場合には（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ４７）（移動速度決定部）。搬送機５０が仮に基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。また、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が無い場合にも（Ｓ４４：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ４６）。この場合にも、搬送機５０の移動速度が低速度に設定されることで、搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力が低減する。
続いて、セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ４８）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にてＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２へ移動する。その後に、搬送機５０から加工機１１，１２へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了すると、処理を終了する（Ｓ４９）。
（３−５．パレット庫→加工機の搬送処理）
パレット庫３０（第一搭載位置）にて被加工物Ｗが搬送機５０に搭載され、パレット庫３０から加工機１１，１２への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１３：Ｙｅｓ）、図５Ａに示すように、セルコントローラ７０は、現在位置からパレット庫３０への移動速度（第二状態における第二移動速度に相当）を決定する。
セルコントローラ７０は、他の搬出要求が有るか否かを判定し（Ｓ５１）、搬出要求が有る場合には搬送機５０の移動速度（第二移動速度に相当）を高速度に設定する（Ｓ５６）。搬送機５０は、非搭載状態であるため、電力消費を十分に抑制しつつ、搬送機５０が高速度で移動することが可能となる。一方、セルコントローラ７０は、他の搬出要求が無い場合であって（Ｓ５１：Ｎｏ）、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が有り（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、且つ、戻しパレットＰが存在する場合にも（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ５６）。
セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が無い場合（Ｓ５２：Ｎｏ）、又は、戻しパレットＰが存在しない場合には（Ｓ５３：Ｎｏ）、加工機１１，１２の搬入要求が有るか否かを判定する（Ｓ５４）。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が有る場合には（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、スケジュールに余裕時間が有るか否かを判定する（Ｓ５５）。スケジュールに余裕時間が有るか否かの判定は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送処理の場合と実質的に同様である。
セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が無いと判定された場合には（Ｓ５５：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ５６）。一方、セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が有ると判定された場合には（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ５７）。搬送機５０が仮に基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。
また、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が無い場合にも（Ｓ５４：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ５６）。この場合にも、搬送機５０の移動速度が低速度に設定されることで、搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力が低減する。
続いて、セルコントローラ７０は、現在位置からパレット庫３０へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ５８）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて現在位置からパレット庫３０へ移動する。その後に、パレット庫３０から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ５９）。
次に、図５Ｂに示すように、セルコントローラ７０は、パレット庫３０から加工機１１，１２への移動速度（第一状態における第一移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、他の搬出要求が有るか否かを判定し（Ｓ６１）、搬出要求が有る場合には搬送機５０の移動速度（第一移動速度に相当）を基準速度に設定する（Ｓ６６）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。一方、セルコントローラ７０は、他の搬出要求が無い場合であって（Ｓ６１：Ｎｏ）、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が有り（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、且つ、戻しパレットＰが存在する場合にも（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ６６）。
セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が無い場合（Ｓ６２：Ｎｏ）、又は、戻しパレットＰが存在しない場合には（Ｓ６３：Ｎｏ）、加工機１１，１２の搬入要求が有るか否かを判定する（Ｓ６４）。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が有る場合には（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、スケジュールに余裕時間が有るか否かを判定する（Ｓ６５）。ここでのスケジュールに余裕時間が有るか否かの判定は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送処理の場合と実質的に同様である。
セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が無いと判定された場合には（Ｓ６５：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ６６）。一方、セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が有ると判定された場合には（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ６７）。搬送機５０が仮に基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。また、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が無い場合にも（Ｓ６４：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ６６）。この場合にも、搬送機５０の移動速度が低速度に設定されることで、搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力が低減する。
続いて、セルコントローラ７０は、パレット庫３０から加工機１１，１２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ６８）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にてパレット庫３０から加工機１１，１２へ移動する。その後に、搬送機５０から加工機１１，１２へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了すると、処理を終了する（Ｓ６９）。
（３−６．加工機→加工機の搬送処理）
第一加工機１１（第一搭載位置）にて被加工物Ｗが搬送機５０に搭載され、第一の加工機１１から第二の加工機１２への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１４：Ｙｅｓ）、図６Ａに示すように、セルコントローラ７０は、現在位置から第一の加工機１１への移動速度（第二状態における第二移動速度に相当）を決定する。
セルコントローラ７０は、他の搬出要求が有るか否かを判定し（Ｓ７１）、搬出要求が有る場合には搬送機５０の移動速度（第二移動速度に相当）を高速度に設定する（Ｓ７６）。搬送機５０は、非搭載状態であるため、電力消費を十分に抑制しつつ、搬送機５０が高速度で移動することが可能となる。一方、セルコントローラ７０は、他の搬出要求が無い場合であって（Ｓ７１：Ｎｏ）、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が有り（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、且つ、戻しパレットＰが存在する場合にも（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ７６）。
セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が無い場合（Ｓ７２：Ｎｏ）、又は、戻しパレットＰが存在しない場合には（Ｓ７３：Ｎｏ）、加工機１１，１２の搬入要求が有るか否かを判定する（Ｓ７４）。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が有る場合には（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、スケジュールに余裕時間が有るか否かを判定する（Ｓ７５）。スケジュールに余裕時間が有るか否かの判定は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送処理の場合と実質的に同様である。
セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が無いと判定された場合には（Ｓ７５：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ７６）。一方、セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が有ると判定された場合には（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ７７）。搬送機５０が仮に基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。
また、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が無い場合にも（Ｓ７４：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ７６）。この場合にも、搬送機５０の移動速度が低速度に設定されることで、搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力が低減する。
続いて、セルコントローラ７０は、現在位置から第一の加工機１１へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ７８）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて現在位置から第一の加工機１１へ移動する。その後に、第一の加工機１１から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ７９）。
次に、図６Ｂに示すように、セルコントローラ７０は、第一の加工機１１から第二の加工機１２への移動速度（第一状態における第一移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、他の搬出要求が有るか否かを判定し（Ｓ８１）、搬出要求が有る場合には搬送機５０の移動速度（第一移動速度に相当）を基準速度に設定する（Ｓ８６）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。一方、セルコントローラ７０は、他の搬出要求が無い場合であって（Ｓ８１：Ｎｏ）、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が有り（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、且つ、戻しパレットＰが存在する場合にも（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ８６）。
セルコントローラ７０は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２の搬入要求が無い場合（Ｓ８２：Ｎｏ）、又は、戻しパレットＰが存在しない場合には（Ｓ８３：Ｎｏ）、加工機１１，１２の搬入要求が有るか否かを判定する（Ｓ８４）。セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が有る場合には（Ｓ８４：Ｙｅｓ）、スケジュールに余裕時間が有るか否かを判定する（Ｓ８５）。ここでのスケジュールに余裕時間が有るか否かの判定は、ＬＤ−ＳＴ４１，４２から加工機１１，１２への搬送処理の場合と実質的に同様である。
セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が無いと判定された場合には（Ｓ８５：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ８６）。一方、セルコントローラ７０は、スケジュールに余裕時間が有ると判定された場合には（Ｓ８５：Ｙｅｓ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ８７）。搬送機５０が仮に基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。また、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２の搬入要求が無い場合にも（Ｓ８４：Ｎｏ）、搬送機５０の移動速度を低速度に設定する（Ｓ８６）。この場合にも、搬送機５０の移動速度が低速度に設定されることで、搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力が低減する。
続いて、セルコントローラ７０は、第一の加工機１１から第二の加工機１２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ８８）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて第一の加工機１１から第二の加工機１２へ移動する。その後に、搬送機５０から第二の加工機１２へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了すると、処理を終了する（Ｓ８９）。
（３−７．加工機→パレット庫の搬送処理）
加工機１１，１２（第二搭載位置）にて被加工物Ｗが搬送機５０に搭載され、加工機１１，１２からパレット庫３０への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１５：Ｙｅｓ）、図７に示すように、セルコントローラ７０は、現在位置から加工機１１，１２への移動速度（第四状態における第四移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、パレット庫３０へ移動後に次の搬出要求が有るか否かを判定する（Ｓ９１）。次の搬出要求が有る場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第四移動速度に相当）を高速度に設定する（Ｓ９２）。搬送機５０は、非搭載状態であるため、電力消費を十分に抑制しつつ、搬送機５０が高速度で移動することが可能となる。
一方、次の搬出要求が無い場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第四移動速度に相当）を低速度に設定する（Ｓ９３）。次の搬出要求が無いため、搬送機５０は高速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。
続いて、セルコントローラ７０は、現在位置から加工機１１，１２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ９４）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて現在位置から加工機１１，１２へ移動する。その後に、加工機１１，１２から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ９５）。
対象物の移動が完了すると（Ｓ９５：Ｙｅｓ）、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２からパレット庫３０への移動速度（第三状態における第三移動速度に相当）を決定する。セルコントローラ７０は、パレット庫３０へ移動後に次の搬出要求が有るか否かを判定する（Ｓ９６）。次の搬出要求が有る場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第三移動速度に相当）を基準速度に設定する（Ｓ９７）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。
一方、次の搬出要求が無い場合には、セルコントローラ７０は、搬送機５０の移動速度（第三移動速度に相当）を低速度に設定する（Ｓ９８）。次の搬出要求が無いため、搬送機５０は基準速度で移動すると待機することになるため、低速度での移動とすることで搬送機５０の待機時間が短縮しつつ消費電力の低減が図られる。
続いて、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２からパレット庫３０へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ９９）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、決定された速度にて加工機１１，１２からパレット庫３０へ移動する。その後に、搬送機５０からパレット庫３０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動を完了すると、処理を終了する（Ｓ１００）。
（３−８．加工機→ＬＤ−ＳＴの搬送処理）
加工機１１，１２からＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１６：Ｙｅｓ）、セルコントローラ７０は、以下のように移動速度を決定する。ここで、ＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送指令（搬入指令）が出力されたということは、作業者が、ＬＤ−ＳＴ４１，４２にいる状態である。つまり、作業者の待機時間を出来る限り短くすることが望まれる。
図８に示すように、セルコントローラ７０は、現在位置から加工機１１，１２への搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ１０１）。搬送機５０は、非搭載状態であるため、電力消費を十分に抑制しつつ、搬送機５０が高速度で移動することが可能となる。続いて、セルコントローラ７０は、現在位置から加工機１１，１２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ１０２）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、高速度にて現在位置から加工機１１，１２へ移動する。その後に、加工機１１，１２から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ１０３）。
対象物の移動が完了すると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２からＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ１０４）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。続いて、セルコントローラ７０は、加工機１１，１２からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ１０５）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、基準速度にて加工機１１，１２からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ移動する。その後に、搬送機５０からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了すると、処理を終了する（Ｓ１０６）。
（３−９．パレット庫→ＬＤ−ＳＴの搬送処理）
パレット庫３０からＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送指令が出力された場合には（図２のＳ１７：Ｙｅｓ）、セルコントローラ７０は、以下のように移動速度を決定する。この場合も、ＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送指令（搬入指令）が出力されたということは、作業者が、ＬＤ−ＳＴ４１，４２にいる状態である。つまり、作業者の待機時間を出来る限り短くすることが望まれる。
図９に示すように、セルコントローラ７０は、現在位置からパレット庫３０への搬送機５０の移動速度を高速度に設定する（Ｓ１１１）。搬送機５０は、非搭載状態であるため、電力消費を十分に抑制しつつ、搬送機５０が高速度で移動することが可能となる。続いて、セルコントローラ７０は、現在位置からパレット庫３０へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ１１２）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、高速度にて現在位置からパレット庫３０へ移動する。その後に、パレット庫３０から搬送機５０へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了するまでの間、処理を継続する（Ｓ１１３）。
対象物の移動が完了すると（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、セルコントローラ７０は、パレット庫３０からＬＤ−ＳＴ４１，４２への搬送機５０の移動速度を基準速度に設定する（Ｓ１１４）。搬送機５０は対象物を搭載しているため、搬送機５０は、高速度で移動せずに、基準速度（高速度より低い速度）で移動する。続いて、セルコントローラ７０は、パレット庫３０からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ搬送機５０の移動指令を出力する（Ｓ１１６）。搬送機５０は、移動指令を受け取ると、基準速度にてパレット庫３０からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ移動する。その後に、搬送機５０からＬＤ−ＳＴ４１，４２へ対象物が移動される。セルコントローラ７０は、対象物の移動が完了すると、処理を終了する（Ｓ１１６）。
（４．効果）
以上より、搬送機５０の移動速度が、状況に応じて、基準速度、高速度及び低速度に設定される。スケジュール管理に従って対象物が搬送されつつ、状況に応じて搬送機５０の移動速度を低速度にすることによって、搬送機５０による消費電力の低減が図られる。さらに、搬送機５０の移動速度を低速度とすることにより、搬送機５０の寿命が延長する。また、搬送機５０が非搭載状態で移動する場合であって、スケジュールに余裕時間がある場合には、電力消費を十分に抑制しつつ、搬送機５０は高速度で移動される。従って、搬送先の加工機１１，１２などの待機時間が確実に短縮する。
（５．その他）
上記実施形態では、搬送システムの一例としてのＦＭＳについて説明した。この他に、本発明は、工作機械と被加工物の搬送を行う搬送機とにより構成される生産ラインにおける搬送システムに適用可能である。つまり、被加工物が搬入位置→工作機械→搬出位置の順に移動する場合に、搬送機の速度を上記のように高速度、基準速度及び低速度に変化させることができる。
１１，１２：加工機（第一搭載位置、第二搭載位置）、 ２１，２２：パレットチェンジャ、 ３０：パレット庫（第一搭載位置）、 ４１，４２：ＬＤ−ＳＴ（第一搭載位置、第二搭載位置）、 ５０：搬送機、 ６１，６２：システムコントローラ、 ７０：セルコントローラ、 Ｐ：パレット、 Ｗ：被加工物

Claims (6)

  1. 加工機に対象物を搬送する搬送機と、前記搬送機を制御するコントローラと、を備える搬送システムであって、
    前記対象物が第一搭載位置にて前記搬送機に搭載された場合に、前記搬送機が対象物を搭載した状態で、前記搬送機により前記第一搭載位置から前記加工機へ前記対象物を搬送する状態を第一状態と定義し、
    前記コントローラは、
    予め設定された基準速度による前記第一搭載位置から前記加工機への第一搬送完了推定時刻を算出する推定時刻算出部と、
    前記加工機から次の対象物の搬入要求が有る場合において、前記第一状態における前記搬送機の第一移動速度を、前記第一搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中でない場合に前記基準速度に決定し、前記第一搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中である場合に前記基準速度より低速度に決定する移動速度決定部と、
    を備え、
    前記搬送機は、前記第一移動速度に基づいて前記第一搭載位置から前記加工機へ移動する、
    搬送システム。
  2. 前記移動速度決定部は、前記加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合に、前記第一移動速度を前記低速度に決定する、請求項１に記載の搬送システム。
  3. 前記搬送機が対象物を非搭載の状態で、前記搬送機の現在位置から前記第一搭載位置へ前記搬送機を移動させる状態を第二状態と定義し、
    前記推定時刻算出部は、前記基準速度による前記現在位置から前記第一搭載位置を経由して前記加工機への第二搬送完了推定時刻を算出し、
    前記移動速度決定部は、前記加工機から次の前記対象物の搬入要求が有る場合に、前記第二状態における前記搬送機の第二移動速度を、前記第二搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中でない場合に前記基準速度より高速度に決定し、前記第二搬送完了推定時刻にて前記加工機が加工中である場合に前記低速度に決定し、
    前記搬送機は、前記第二移動速度に基づいて前記現在位置から前記第一搭載位置へ移動する、
    請求項１又は２に記載の搬送システム。
  4. 前記移動速度決定部は、前記加工機から次の対象物の搬入要求が無い場合に、前記第二移動速度を前記低速度に決定する、請求項３に記載の搬送システム。
  5. 前記搬送システムは、複数のパレットを保管するパレット庫を備え、
    前記対象物が第二搭載位置にて前記搬送機に搭載された場合に、前記搬送機が対象物を搭載した状態で、前記搬送機により前記第二搭載位置から前記パレット庫へ前記対象物を搬送する状態を第三状態と定義し、
    前記移動速度決定部は、前記第三状態における前記搬送機の第三移動速度を、前記パレット庫から次の搬送指令が有る場合に前記基準速度に決定し、前記パレット庫から次の搬送指令が無い場合に前記低速度に決定し、
    前記搬送機は、前記第三移動速度に基づいて前記第二搭載位置から前記パレット庫へ移動する、
    請求項１〜４の何れか一項に記載の搬送システム。
  6. 前記搬送機が対象物を非搭載の状態で、前記搬送機の現在位置から前記第二搭載位置へ前記搬送機を移動させる状態を第四状態と定義し、
    前記移動速度決定部は、前記第四状態における前記搬送機の第四移動速度を、前記パレット庫から次の搬送指令が有る場合に前記基準速度より高速度に決定し、前記パレット庫から次の搬送指令が無い場合に前記低速度に決定し、
    前記搬送機は、前記第四移動速度に基づいて前記現在位置から前記第二搭載位置へ移動する、
    請求項５に記載の搬送システム。
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