JPH08141872A - 工作機械における被加工物搬送方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ワーク搬送用ロボットの移動速度の高速化
と、ロボットの各部位の長寿命化と、騒音の低減による
工場環境の向上とを実現する。 【構成】 第１の早送りオーバライド設定値を読み取る
オーバライド設定値読み取り部２３と、ＮＣプログラム
解析部２４で解析されたオーバライド変更指令による第
２の早送りオーバライド設定値またはＣＲＴ／ＭＤＩユ
ニット２２からの手動入力操作による第２の早送りオー
バライド設定値を格納するオーバライド設定値格納部２
５と、この格納部２５より読み出された第２の早送りオ
ーバライド設定値と前記オーバライド設定値読み取り部
２３から読み取られた前記第１の早送りオーバライド設
定値とを比較して一方の早送りオーバライド設定値に決
定する早送りオーバライド決定部２６と、この早送りオ
ーバライド決定部２６で決定された早送りオーバライド
設定値を設定する早送りオーバライド設定部２７とを備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械におけるワー
ク（被加工物）の搬送方法及びその装置に係り、特に、
ロボットの早送り移動速度を変更するためにオーバライ
ド機能の設定値を変更することができる機能を有する工
作機械における被加工物搬送方法及びその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】工作機械は、工具又はワークのどちらか
一方を回転させるとともに、工具とワークとを所定の軸
方向に相対移動させてワークの加工を行う。前記ワーク
は、工作機械とワーク貯蔵装置などとの間を移動するト
ラバース型ロボット等搬送装置により搬送される。

【０００３】工作機械を含む加工システムにおける加工
時間の短縮化が近年ますます要求されており、ワークを
搬送するロボットの移動速度も高速化が進んでいる。か
かる搬送装置には、ＮＣプログラムにプログラムされた
早送り速度での搬送の他、選択オーバライド設定値を設
定し、オーバライド機能を使用することにより早送りオ
ーバライド（プログラムされた値に０％，１％，２５
％，５０％，１００％の設定値を乗算した値に選択スイ
ッチによる手動選択変更すること）をかけて、加工作業
の実行前に安全のために全体の早送り移動速度を遅くし
て搬送用ＮＣプログラムの確認等を行うことができるも
のがある。しかしながら、この早送りオーバライドで選
択できる数値は固定的なものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一方、従来の搬送装置
において、搬送時間を短くしようとしてロボットを常時
高速の早送り速度で移動させると、ベアリング部，ボー
ルねじ部，及びラック，ピニオン部などの駆動部，摺動
部に急激な加減速による負荷が常にかかることになり、
寿命が短くなり騒音も大きくなるという問題点が生じ
た。また、このような従来の搬送装置は、搬送装置全体
が所要の移動速度（早送り速度の１％，２５％，５０％
の移動速度）となる早送りオーバライドを選択設定する
ことはできても、動作毎に異なる移動速度でロボットを
移動させる機能は有していなかった。

【０００５】しかしながら、工作機械でのワークの加工
時間とロボットによる搬送時間とを比較してみると、加
工時間の方が長いことが多い。このような場合、ワーク
を工作機械の被加工位置に着脱するための早送り移動動
作以外の間たとえばワーク加工中にロボットが早送り移
動速度より少し遅い移動速度で移動しても加工時間をの
ばすことはない。だが、従来の技術では、選択できる数
値は固定的なものであり、ワーク加工時間とロボット搬
送時間とを略同等とする最適な早送りオーバライドの数
値に設定することはできないという問題点も生じてい
た。

【０００６】本発明は、斯かる課題を解決するためにな
されたもので、ワーク搬送用ロボットの移動速度の高速
化と、ロボットの各部位の長寿命化と、騒音の低減によ
る工場環境の向上とを実現できる工作機械における被加
工物搬送方法及びその装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明に係る方法は、被加工物を加工する工作機械
に被加工物を搬送用ＮＣプログラムに従って搬送する被
加工物搬送方法であって、早送りオーバライド設定値を
任意の整数の数値に設定し、前記被加工物を第１の早送
り速度で移動させる前記ＮＣプログラムの早送り移動指
令のうち所定の早送り移動指令以外を前記早送りオーバ
ライド設定値に従った前記第１の早送り速度より低速の
第２の早送り速度で移動させている。

【０００８】なお、前記早送りオーバライド設定値の設
定を、前記ＮＣプログラムの指令または早送りオーバラ
イド設定画面選択中における設定値手動入力で行えるよ
うにすることが好ましい。また、前記所定の早送り移動
指令が、前記工作機械の前記被加工物を取付ける被加工
物取付け部とのあいだで被加工物を授受するための早送
り移動指令であることが好ましい。

【０００９】本発明に係る工作機械における被加工物搬
送装置は、被加工物を加工する工作機械に被加工物を搬
送用ＮＣプログラムに従って搬送する被加工物搬送装置
であって、機械装置盤の選択手段により所定の数値に選
択され前記被加工物搬送装置の早送り移動動作全体の早
送り移動速度を低速にするための第１の早送りオーバラ
イド設定値を読み取るオーバライド設定値読み取り部
と、ＮＣプログラム解析部で解析されたオーバライド変
更指令による第２の早送りオーバライド設定値または第
２のオーバライド設定用操作部からの手動入力操作によ
る第２の早送りオーバライド設定値を格納するオーバラ
イド設定値格納部と、このオーバライド設定値格納部よ
り読み出された第２の早送りオーバライド設定値と、前
記オーバライド設定値読み取り部から読み取られた前記
第１の早送りオーバライド設定値とを比較して一方の早
送りオーバライド設定値に決定する早送りオーバライド
決定部と、この早送りオーバライド決定部で決定された
早送りオーバライド設定値を設定する早送りオーバライ
ド設定部とを備えたものである。

【００１０】

【作用】被加工物の加工時間がロボットによる被加工物
の搬送時間より長い場合には、被加工物取付け部への被
加工物の着脱動作のための移動時以外は、移動速度を多
少遅くしてもよい。そこで、着脱動作以外のあいだ例え
ば切削加工中は、ロボットにより被加工物を低速の移動
速度で移動させる早送りオーバライドができるようにし
ており、このようにしても工作機械の加工サイクルタイ
ムには影響しない。ワーク取付け部との間で被加工物を
着脱している着脱動作時には、ロボットは被加工物を１
００％の早送りオーバライドで移動させるので、着脱動
作は短時間で行われて加工サイクルタイムが短くなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４を参
照して説明する。図１は本発明の一実施例を示すブロッ
ク図、図２は本発明の被加工物搬送装置を有する工作機
械の正面図、図３及び図４は本発明の動作を示すフロー
チャートである。

【００１２】図２に示すように、本実施例は工作機械と
して立型マシニングセンタ（以下、ＭＣと記載）の場合
を示しているが、横型ＭＣ，ＮＣ旋盤，ターニングセン
タなど他の種類の工作機械であってもよい。図示するよ
うに、本実施例では、ＭＣ１と、ＭＣ１で加工をするた
めのワーク２を貯蔵するワークフィーダ（以下、フィー
ダと記載）３と、ワーク２を搬送する被加工物搬送装置
（以下、搬送装置と記載）４とを備えたシステム機の場
合を示している。

【００１３】フィーダ３の上方とＭＣ１の上部には１本
の走行路５が水平に設けられている。走行路５を含む搬
送装置４は、走行路５に従って走行するトラバースロボ
ット（以下、ロボットと記載）７を備えており、ロボッ
ト７は、ワーク２を把持してフィーダ３とＭＣ１の被加
工位置との間を往復移動する。フィーダ３上にはワーク
２を載置する複数の載置台が設けられており、この載置
台が周回するとともに所定位置で停止して、この位置に
あるワーク２がロボット７によって受け渡しされる。ロ
ボット７は、走行路５に設置されたガイドレール９に案
内されるとともに走行用モータに駆動されることにより
走行路５をＸ軸方向に走行移動するロボット本体部２０
と、ロボット本体部２０に対して昇降用モータにより上
下方向に昇降移動する昇降機構１０と、昇降機構１０の
下端部に取付けられたロボットハンド８とを備えてい
る。

【００１４】ＭＣ１のベッド１１にはテーブル１２がＹ
軸方向に移動可能に設けられており、コラムには主軸頭
１３がＸ軸方向及びＺ軸方向に移動可能に支持されてい
る。主軸頭１３には主軸１４が回転自在に支持され、主
軸１４には工具が着脱自在に装着されている。主軸頭１
３の下方位置に設置されたテーブル１２には、ワーク２
を着脱可能に取付けるためのワーク取付け台１５が被加
工位置に設けられている。ＭＣ１はワーク２に対して主
軸１４の各工具によって順次加工を行う。

【００１５】ロボットハンド８は、爪部材によりワーク
２を着脱可能に把持するとともに旋回動作をすることに
より、フィーダ３とワーク取付け台１５とに対してワー
ク２を受け渡しする。ＭＣ１の前面には、ＭＣ１を操作
するための機械操作盤（以下、操作盤と記載）２１が設
置されており、操作盤２１は、ＣＲＴ２２ａ及びキーボ
ード２２ｂを備えたＣＲＴ／ＭＤＩ（マニュアル・デー
タ・インプット）ユニット２２を有している。

【００１６】次に、図１により本発明の概略構成を説明
する。本発明は、システム機全体での加工時間の短縮化
のために、ロボットハンド８を早送り速度でワーク２を
高速搬送できるようになっている。ところで、ワーク２
の加工時間がロボット７によるワーク２の搬送時間より
長い場合には、ロボット７によるワーク取付け台１５へ
のワーク２の着脱動作のための移動以外は、移動速度を
多少下げてもよい。即ち、ワーク取付け台１５に取付け
られたワーク２が加工されている間に、加工済ワークを
フィーダ３に受け渡し、未加工ワークをフィーダ３より
受取って工作機械近傍の待機位置で待機する動作を行え
ばよいので、ロボット７は必ずしも常時早送りオーバラ
イド１００％の早送り速度で移動する必要はない。

【００１７】そこで、動作毎に異なる移動速度を設定で
きるロボット７にして、前記着脱動作以外の間はロボッ
ト７を早送り速度より低速の移動速度で移動させる前記
早送りオーバライドができるようにした。そのために、
作業者が操作盤２１から指令を入力して、１％乃至１０
０％の範囲で早送りオーバライドをかけ得るようになっ
ている。このオーバライドの設定は、操作部としてのＣ
ＲＴ／ＭＤＩユニット２２の設定画面を介して手動で設
定入力できるが、この入力操作をしなくても自動運転の
ＮＣプログラムの指令ブロックによっても自動的にでき
るようにしている。

【００１８】また、ＭＣ１による多数のワーク２を加工
する作業においてこの加工作業の能率を維持するため
に、工作機械のスタート時における最初の１個又は数個
のワーク２の搬送時にはロボット７を１００％の早送り
オーバライドで移動させ、その後、早送りオーバライド
を所定のパーセントの値に設定して移動させてもよい。
そして、その後のワーク２に関してＭＣ１が加工を開始
したのち加工作業中はオーバライドをかけて設定した移
動速度としている。即ち、上述のように前記着脱動作時
以外はロボット７を低速で移動させている。また、搬送
装置４は、少なくともワーク２をＭＣ１に着脱している
動作時にはワーク２を高速で搬送する。

【００１９】搬送装置４の制御部には、図１に示すよう
に、操作盤２１により設定され搬送装置４の全体の動作
に設定可能な第１の早送りオーバライド設定値である選
択オーバライド設定値Ａ（１％，２５％，５０％，１０
０％）を読み取る選択オーバライド設定値読み取り部２
３と、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２２からの手動入力によ
り設定されたクランプオーバライド設定値Ｂ及びＮＣプ
ログラム解析部２４で解析されたＮＣプログラムの指令
ブロックにより設定されたクランプオーバライド設定値
Ｃを格納するオーバライド設定値格納部２５とを備えて
いる。このクランプオーバライド設定値Ｂ，Ｃが第２の
早送りオーバライド設定値となる。ＮＣプログラムより
のクランプオーバライド設定値Ｃは、例えば次のような
指令ブロックにより設定できる。 Ｇ１０ Ｌ＊＊ Ｐｃｃ； ここで、 Ｌ＊＊：早送りクランプオーバライド値を変
更することの指定 ｃｃ ：クランプオーバライド値（１％乃至１００％） である。

【００２０】更に、搬送装置４の制御部は、設定値格納
部２５と選択オーバライド設定値読み取り部２３から出
力される各オーバライド設定値Ａ，Ｂ（又はＣ）を比較
して一方の早送りオーバライド設定値に決定する早送り
オーバライド決定部２６と、早送りオーバライド決定部
２６からの出力により低速のオーバライド設定値を設定
して、このオーバライド設定値でロボット７を移動させ
る早送りオーバライド設定部２７とを備えている。

【００２１】斯かる搬送装置４によるワーク搬送方法に
おいて、少なくともワーク２をＭＣ１に着脱している動
作時には、ＮＣプログラムのクランプオーバライド値が
１００％になるようにプログラムをしてワーク２を高速
で搬送し、前記着脱動作時以外は、ＮＣプログラムのク
ランプオーバライド値がＣ％（例えば、５０％）になる
ようにプログラムをして低速のクランプオーバライド設
定値Ｃと搬送装置全体の動作に設定可能な低速の選択オ
ーバライド設定値Ａのいずれか一方の設定値のオーバラ
イドでワーク２を搬送する。このようにすることによ
り、加工時間に影響を与えないで、ロボット７の移動速
度を低速にすることができる。

【００２２】次に、図３により本発明の動作を説明す
る。被加工物搬送装置用のシステムプログラムには、図
３のような手順がプログラムされている。ロボット７を
搬送させるための搬送用ＮＣプログラムの指令ブロック
を１ブロック読み取る（ステップ１０１）。この読み取
った指令ブロックの指令が早送りオーバライド値変更指
令すなわちクランプオーバライド設定値の設定のための
指令ブロックであるか否かを判断する（ステップ１０
２）。前記した「Ｇ１０ Ｌ＊＊ Ｐｃｃ；」のような
指令ブロックであるか否かを判断するのである。クラン
プオーバライド設定値の設定のための指令ブロックであ
ると判断された場合には、この指令のクランプオーバラ
イド設定値（Ｃ）をクランプオーバライド設定値格納部
２５に格納する（ステップ１０３）。その後、ステップ
１０１に戻り、以降の処理を繰り返す。

【００２３】ステップ１０２において、クランプオーバ
ライド設定値の設定のための指令ブロックでないと判断
された場合には、設定画面よりのクランプオーバライド
設定値入力があったか否かの判断をする（ステップ１０
４）。設定画面よりのクランプオーバライド設定値入力
があった場合には、その設定値Ｂをクランプオーバライ
ド設定値格納部２５に格納し（ステップ１０５）、ステ
ップ１０６に移行する。すなわち、作業者が早送り速度
を低速にしてもよいと判断したときに、ＮＣプログラム
に関係なくクランプオーバライド設定値を設定できるの
である。ＮＣプログラムに関係なく、作業者が低速の早
送り速度でワーク２を搬送してもよいと判断したときに
は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２２の設定画面を介してキ
ーボード２２ｂ等から作業者が任意の時にクランプオー
バライド設定値を入力設定できるようになっている。例
えば、作業者は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２２の画面を
クランプオーバライド設定値入力画面に選択操作する。
そして、クランプオーバライド設定値入力画面の「クラ
ンプオーバライド設定値」という項目にカーソルを合わ
せて、設定値（１％から１００％の整数値）Ｂをキーボ
ード２２ｂの数字キーで直接入力する。なお、クランプ
オーバライド設定値Ｂは、一旦設定した後でも、他の任
意の数値に変更可能になっている。

【００２４】ステップ１０６において、読み取った指令
ブロックが早送り移動指令であるか否かを判断する。も
し、早送り移動指令でなければその指令ブロックを実行
する（ステップ１０７）。次いで、実行した指令がプロ
グラムエンド指令であるか否かを判別し、プログラムエ
ンドでない場合にはステップ１０１に移行して以降の処
理を繰り返す（ステップ１０８）。プログラムエンドで
ある場合にはこの手順の実行を終了する。

【００２５】ステップ１０６において、指令ブロックが
早送り移動指令と判断された場合には、クランプオーバ
ライド設定値格納部２５に設定値が格納されているか否
かを判断する（ステップ１１１）。格納されていると判
断されたときには、操作盤２１の選択オーバライド機能
の選択スイッチで選択された選択オーバライド値Ａ（１
％，２５％，５０％，１００％）を読み取る（ステップ
１１２）。

【００２６】次に、クランプオーバライド設定値格納部
２５に格納されている設定値Ｂ（またはＣ）を読み取る
（ステップ１１３）。２つの設定値は、早送りオーバラ
イド決定部２６に入力され、選択オーバライド設定値Ａ
とクランプオーバライド設定値Ｂ（またはＣ）とを比較
する（ステップ１１４）。もし、選択オーバライド設定
値がクランプオーバライド設定値より小さい〔Ａ＜Ｂ
（またはＣ）〕場合には、早送りオーバライド設定部２
７の早送りオーバライド設定値を”Ａ”に設定し（ステ
ップ１１５）、早送りオーバライドをＡ％として早送り
移動動作を実行する（ステップ１１６）。もし、ステッ
プ１１４において選択オーバライド設定値がクランプオ
ーバライド設定値より大きい〔Ａ＞Ｂ（またはＣ）〕場
合には、早送りオーバライド設定部２７の早送りオーバ
ライド設定値をＢ（またはＣ）に設定し（ステップ１１
７）、早送りオーバライドＢ（またはＣ）％として早送
り移動動作を実行する（ステップ１１８）。

【００２７】もし、ステップ１１１において、クランプ
オーバライド設定値格納部２５に設定値が格納されてい
ないと判断された場合には、操作盤２１の選択オーバラ
イド機能の選択スイッチで選択された選択オーバライド
値Ａ（１％，２５％，５０％，１００％）を読み取る
（ステップ１２１）。そして、選択スイッチが１００％
を選択しているか否かを判断する（ステップ１２２）。
もし、選択スイッチが１００％以外を選択している場合
には、選択オーバライド設定値Ａでステップ１１５以降
の処理を行うが、１００％を選択している場合には、早
送りオーバライド１００％として早送り移動動作を実行
する（ステップ１２３）。

【００２８】早送りオーバライド指令によるクランプオ
ーバライド設定値変更の場合には、次のようなことが行
える。例えば、下記のプログラム例に示すように、工作
機械のワーク取付け部とのあいだでワーク２を授受する
ための早送り移動動作のみを早送りオーバライド設定値
１００％に設定し、その他の早送り移動動作を早送りオ
ーバライド設定値Ｂ％（例えば、７０％）にすることが
できる。

【００２９】 Ｏ１０００； ・ ・ Ｇ１０ Ｌ＊＊ Ｐ７０； ・（ワーク取付け部とのあいだでワークを授受するための早送り移動 ・ 動作以外の早送り動作） ・ Ｇ１０ Ｌ＊＊ Ｐ１００； ・（ワーク取付け部とのあいだでワークを授受するための早送り移動 ・ 動作） ・ Ｇ１０ Ｌ＊＊ Ｐ７０； ・（ワーク取付け部とのあいだでワークを授受するための早送り移動 ・ 動作以外の早送り動作） ・ ・ Ｍ３０；

【００３０】また、複数のワーク２を連続加工する場合
には、図４のフローチャートに示すような使用もでき
る。あらかじめ、工作機械に早送りオーバライド１００
％の早送り速度で搬送するワーク個数を設定しておく。
すなわち、１個目のワークから設定された個数ｎ（例え
ば、２個）のワークまでは、工作機械にワークを素早く
供給するために、全早送り移動動作を早送りオーバライ
ド設定値１００％で行うのである。

【００３１】そして、工作機械にワークの連続加工の開
始信号が入力されたら、ワーク個数カウンタを１にする
（ステップ２０１）。ワーク個数カウンタでカウントさ
れているワーク個数Ｎとワーク設定個数ｎとを比較する
（ステップ２０２）。もし、ワーク個数Ｎのほうがワー
ク設定個数ｎより大きい場合、すなわち、設定された個
数ｎに達したら、ワークの加工時間の範囲内でワークを
供給すればよいので、ワーク取付け部とのあいだでワー
クを授受するための早送り移動動作のみを早送りオーバ
ライド設定値１００％に設定し、その他の早送り移動動
作を早送りオーバライド設定値Ｂ％（例えば、７０％）
にするＮＣプログラムを実行する（ステップ２０３）。

【００３２】また、ステップ２０２においてワーク個数
Ｎのほうがワーク設定個数ｎより小さい場合には、工作
機械にワークを素早く供給するために、全早送り移動動
作を早送りオーバライド設定値１００％で行うプログラ
ムを実行する（ステップ２０４）。このようなＮＣプロ
グラムは、カスタムマクロの分岐指令〔ＩＦ 〔＜条件
式＞〕 ＧＯＴＯ ｎ；〕等を使用すればよく、ここで
は、これ以上詳細に説明しない。ワーク加工完了後、ワ
ーク個数カウンタの数値Ｎに１を加算する（ステップ２
０５）。次いで、ワークを全数加工したか否かを判断
し、全数の加工が終了していない場合にはステップ２０
２に移行し、以降の処理を繰り返す（ステップ２０
６）。全数の加工が終了した場合にはこの手順の実行を
終了する。

【００３３】このように、本発明によれば、ロボット７
の早送りの場合のオーバライドを設定画面及びプログラ
ム上で自由に設定変更できるため、ロボットの移動速度
が低速の早送り速度となる。これにより、ロボット７の
各部位の長寿命化が図れ、騒音も低減され故障も少なく
なる。また、工作機械のワーク取付け部との間のローデ
ィング，アンローディングのための早送り移動動作中は
早送りオーバライド１００％の早送り速度（第１の早送
り速度）ワークを搬送することにより、加工時間のほう
が搬送時間より長い場合には、他の早送り移動動作の早
送り速度を早送りオーバライドにより低速にした第２の
早送り速度にしているので、工作機械の加工サイクルタ
イムには影響せず加工能率を低下させることはない。な
お、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

【００３４】

【発明の効果】本発明は上述のように構成したので、被
加工物搬送装置の移動速度の高速化と、搬送装置の各部
位の長寿命化と、騒音の低減による工場環境の向上とを
実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。

【図２】本発明の被加工物搬送装置を有する工作機械の
正面図である。

【図３】本発明の動作を示すフローチャートである。

【図４】複数のワークを連続加工する場合の本発明の一
実施例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 立型マシニングセンタ（工作機械） ２ ワーク（被加工物） ４ 被加工物搬送装置 ２１ 機械操作盤 ２２ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット（操作部） ２３ 選択オーバライド設定値読み取り部 ２４ ＮＣプログラム解析部 ２５ オーバライド設定値格納部 ２６ 早送りオーバライド決定部 ２７ 早送りオーバライド設定部 Ａ 選択オーバライド設定値（第１の早送りオーバ
ライド設定値） Ｂ クランプオーバライド設定値（第２の早送りオ
ーバライド設定値） Ｃ クランプオーバライド設定値（第２の早送りオ
ーバライド設定値）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被加工物を加工する工作機械に被加工物
   を搬送用ＮＣプログラムに従って搬送する被加工物搬送
   方法であって、 早送りオーバライド設定値を任意の整数の数値に設定
   し、 前記被加工物を第１の早送り速度で移動させる前記ＮＣ
   プログラムの早送り移動指令のうち所定の早送り移動指
   令以外を前記早送りオーバライド設定値に従った前記第
   １の早送り速度より低速の第２の早送り速度で移動させ
   ることを特徴とする工作機械における被加工物搬送方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記早送りオーバライド設定値の設定を、前記ＮＣプロ
   グラムの指令または早送りオーバライド設定画面選択中
   における設定値手動入力で行えるようにしたことを特徴
   とする工作機械における被加工物搬送方法。
3. 【請求項３】 請求項１において、 前記所定の早送り移動指令が、前記工作機械の前記被加
   工物を取付ける被加工物取付け部とのあいだで被加工物
   を授受するための早送り移動指令であることを特徴とす
   る工作機械における被加工物搬送方法。
4. 【請求項４】 被加工物を加工する工作機械に被加工物
   を搬送用ＮＣプログラムに従って搬送する被加工物搬送
   装置であって、 機械操作盤の選択手段により所定の数値に選択され前記
   被加工物搬送装置の早送り移動動作全体の早送り移動速
   度を低速にするための第１の早送りオーバライド設定値
   を読み取るオーバライド設定値読み取り部と、 ＮＣプログラム解析部で解析されたオーバライド変更指
   令による第２の早送りオーバライド設定値又は第２のオ
   ーバライド設定用操作部からの手動入力操作による第２
   の早送りオーバライド設定値を格納するオーバライド設
   定値格納部と、 このオーバライド設定値格納部より読み出された第２の
   早送りオーバライド設定値と前記オーバライド設定値読
   み取り部から読み取られた前記第１の早送りオーバライ
   ド設定値とを比較して一方の早送りオーバライド設定値
   に決定する早送りオーバライド決定部と、 この早送りオーバライド決定部で決定された早送りオー
   バライド設定値を設定する早送りオーバライド設定部と
   を備えたことを特徴とする工作機械における被加工物搬
   送装置。