CN105270841A - 加工机用的搬运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种在利用搬运机将对象物搬运至加工机的搬运系统中能够进一步实现省电化的搬运系统。控制器(70)计算以基准速度完成从第一搭载位置(41、42、30)向加工机(11、12)的搬运的第一搬运完成推定时刻(步骤S45)。控制器(70)在有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，当在第一搬运完成推定时刻加工机不处于加工中时，将搬运机(50)的第一移动速度决定为基准速度(步骤S46)，当在第一搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，将搬运机(50)的第一移动速度决定为比基准速度低的低速度(步骤S47)。

Description

加工机用的搬运系统
本申请主张于2014年6月11日提出的日本专利申请第2014-120301号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本发明涉及具备向加工机搬运加工的对象物的搬运机和控制搬运机的控制器的搬运系统。
背景技术
在日本实用新型公告平4-58712号公报、日本特开2004-123350号公报、日本特开昭62-218393号公报、日本特开2012-76858号公报中，记载了在利用搬运机搬运各种对象物的情况下根据状态改变搬运机的移动速度的情况。其结果是，实现省电化。
在利用搬运机将对象物向加工机搬运的搬运系统中，在当搬运机将对象物搬运到加工机时加工机处于其它对象物的加工中的情况下，被搬运来的对象物在加工机待机。即，即使降低搬运机的速度也不影响加工时间。然而，根据以往的技术，丝毫没有考虑加工机的状态。因此，通过考虑加工机的状态，存在改善搬运系统的耗电量的余地。
发明内容
本发明的目的之一在于提供在利用搬运机将对象物向加工机搬运的搬运系统中，能够进一步实现省电化的搬运系统。
本发明的一方式的搬运系统，具备：
搬运机，其将加工的对象物向加工机搬运；以及
控制器，其控制上述搬运机，
将在第一搭载位置上述对象物搭载于上述搬运机的情况下，以上述搬运机搭载有对象物的状态，利用上述搬运机从上述第一搭载位置向上述加工机搬运上述对象物的状态定义为第一状态，上述第一搭载位置是在利用上述搬运机进行搬运的上述对象物的下一个搬送目的地为加工机的情况下上述对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置，
上述控制器具备：
推定时刻计算电路(circuitry)，其计算以预先设定的基准速度完成从上述第一搭载位置向上述加工机的搬运的第一搬运完成推定时刻；以及
移动速度决定电路，其在有来自上述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，当在上述第一搬运完成推定时刻上述加工机不处于加工中时，将上述第一状态下的上述搬运机的第一移动速度决定为上述基准速度，当在上述第一搬运完成推定时刻上述加工机处于加工中时，将上述第一状态下的上述搬运机的第一移动速度决定为比上述基准速度低的低速度，
上述搬运机基于上述第一移动速度从上述第一搭载位置向上述加工机移动。
若当在第一搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，控制器使搬运机以基准速度移动，则被搬运的对象物在加工机待机。因此，当在第一搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，控制器使搬运机以比基准速度低的低速度移动。即使搬运机以低速度移动，也能够仅缩短搬运机的待机时间，而不延长加工机的加工待机时间。搬运机以低速度移动，所以搬运机的耗电量减少。并且，搬运机以低速度移动，从而搬运机的寿命延长。此外，第一搭载位置是指在利用搬运机进行搬运的对象物的下一个搬送目的地为加工机的情况下对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置。
本发明的其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：上述移动速度决定电路在没有来自上述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将上述第一移动速度决定为上述低速度。即使在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，也存在根据时间表管理，从第一搭载位置向加工机搬运对象物的情况。没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求是指加工机不处于接收下一个对象物的状态。因此，即使搬运机向加工机的位置搬运对象物，加工机也无法接收对象物。因此，在加工机接收对象物之前的期间，搬运机待机。而且，当然，即使搬运机将对象物搬运到加工机的位置，加工机也不接收对象物，所以加工机不立即开始对象物的加工。因此，在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，且在对象物被从第一搭载位置向加工机搬运的情况下，搬运机以低速度移动。因此，搬运机的耗电量减少。
本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：
将在上述搬运机没有搭载对象物的状态下使上述搬运机从上述搬运机的当前位置向上述第一搭载位置移动的状态定义为第二状态，
上述推定时刻计算电路计算完成基于上述基准速度的从上述当前位置经由上述第一搭载位置而向上述加工机的搬运的第二搬运完成推定时刻，
上述移动速度决定电路在有来自上述加工机的下一个上述对象物的搬入请求的情况下，当在上述第二搬运完成推定时刻上述加工机不处于加工中时，将上述第二状态下的上述搬运机的第二移动速度决定为比上述基准速度高的高速度，当在上述第二搬运完成推定时刻上述加工机处于加工中时，将上述第二状态下的上述搬运机的第二移动速度决定为上述低速度，
上述搬运机基于上述第二移动速度从上述当前位置向上述第一搭载位置移动。
搬运机在从第一搭载位置向加工机搬运对象物之前，需要从当前位置向第一搭载位置移动。在该情况下，搬运机以不搭载对象物的状态移动，在第一搭载位置搭载对象物。而且，当在第二搬运完成推定时刻加工机不处于加工中时，立即将对象物向加工机搬运，从而加工机的待机时间缩短。因此，当在第二搬运完成推定时刻加工机不处于加工中时，将第二搬运速度决定为高速度。这里，在搬运机以不搭载对象物的状态移动的情况下，移动体整体的质量减小不搭载对象物的量。所以首先电力消耗少。因此，即使高速移动搬运机，也能够充分地抑制电力消耗。而且，搬运机以高速度移动，从而加工机的待机时间可靠地缩短。
另一方面，当在第二搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，即使立即向加工机搬运对象物，被搬运来的对象物在加工机也是待机。因此，当在第二搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，将第二搬运速度决定为低速度。由此，加工机的待机时间缩短，并且搬运机的耗电量减少。
本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：上述移动速度决定电路在没有来自上述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将上述第二移动速度决定为上述低速度。在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，也存在根据时间表管理，从第一搭载位置向加工机搬运对象物的情况。没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求是指加工机不处于接收下一个对象物的状态。因此，即使搬运机向加工机的位置搬运对象物，加工机也无法接收对象物。因此，在加工机接收对象物之前的期间，搬运机待机。而且，当然，即使搬运机将对象物搬运到加工机的位置，加工机也不接收对象物，所以加工机不立即开始对象物的加工。因此，在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，且在搬运机从当前位置向第一搭载位置移动的情况下，搬运机以低速度移动。因此，搬运机的耗电量减少。
本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：
上述搬运系统具有保管多个托盘的托盘库，
上述对象物搭载于上述托盘，
将在第二搭载位置上述对象物搭载于上述搬运机的情况下，以上述搬运机搭载有对象物的状态，利用上述搬运机将上述对象物从上述第二搭载位置向上述托盘库搬运的状态定义为第三状态，上述第二搭载位置是在利用搬运机进行搬运的对象物的下一个搬送目的地为托盘库的情况下上述对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置，
上述移动速度决定电路在有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第三状态下的上述搬运机的第三移动速度决定为上述基准速度，在没有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第三状态下的上述搬运机的第三移动速度决定为上述低速度，
上述搬运机基于上述第三移动速度从上述第二搭载位置向上述托盘库移动。
在控制器使搬运机从第二搭载位置向托盘库以基准速度移动的情况下，若没有针对搬运机的下一个搬运指令，则搬运机待机。因此，在针对搬运机没有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，控制器将搬运机的第三移动速度决定为低速度，从而不对时间表管理产生负面影响，搬运机的耗电量减少。另一方面，在针对搬运机有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，控制器将搬运机的第三移动速度决定为基准速度，从而能够根据时间表管理来进行处理。
本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：
将在上述搬运机没有搭载对象物的状态下使上述搬运机从上述搬运机的当前位置向上述第二搭载位置移动的状态定义为第四状态，上述移动速度决定电路在有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第四状态下的上述搬运机的第四移动速度决定为比上述基准速度高的高速度，在没有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第四状态下的上述搬运机的第四移动速度决定为上述低速度，上述搬运机基于上述第四移动速度从上述当前位置向上述第二搭载位置移动。
搬运机处于没有搭载对象物的状态，所以能够充分地抑制耗电量，并且搬运机能够高速度移动。但是，若没有来自托盘库的下一个搬运指令，则在搬运机以高速度移动的情况下，搬运机的待机时间延长。因此，控制器在有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，使搬运机以高速度移动，在没有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，使搬运机以低速度移动。由此，能够根据时间表管理来移动对象物，并且搬运机的耗电量减少。
本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：上述第一搭载位置是上述托盘库或者作业者相对于上述搬运系统投入和取出上述对象物的装载站。本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以：上述第二搭载位置是上述加工机或者在上述加工机与上述搬运机之间搬运上述对象物的托盘交换机或者上述装载站。由此，搬运机的耗电量减少。
附图说明
通过以下参照附图对本发明的实施方式进行的详细描述，本发明的上述及其他特征和优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素。
图1是本发明的实施方式的柔性制造系统的整体构成图。
图2是表示图1的单元控制器的处理的流程图。
图3是表示图2的A的处理的流程图。
图4A是表示图2的B的处理的流程图。
图4B是表示接着图4A的B1的处理的流程图。
图5A是表示图2的C的处理的流程图。
图5B是表示接着图5A的C1的处理的流程图。
图6A是表示图2的D的处理的流程图。
图6B是表示接着图6A的D1的处理的流程图。
图7是表示图2的E的处理的流程图。
图8是表示图2的F的处理的流程图。
图9是表示图2的G的处理的流程图。
具体实施方式
参照图1来说明应用了本实施方式的搬运系统的柔性制造系统(以下称为FMS)的结构。FMS是利用第一加工机11或者第二加工机12对被安装于托盘P的被加工物W进行加工的系统。而且，根据预先设定的生产计划，依次加工被加工物W。
如图1所示，FMS具备第一加工机11、第二加工机12、第一托盘交换机21、第二托盘交换机22、托盘库30、装载站(LD-ST)41、42、搬运机50、第一CNC系统控制器61、第二CNC系统控制器62、单元控制器70。
第一加工机11、第二加工机12对加工前的被加工物W进行加工。第一加工机11、第二加工机12例如例示为加工中心，但也能够应用其它种类的工作机械。第一加工机11、第二加工机12具备用于配置安装有被加工物W的托盘P的加工用位置Ma1、Ma2。这里，分别第一加工机11具备1个位置的加工用位置Ma1，第二加工机12具备1个位置的加工用位置Ma2。而且，第一加工机11、第二加工机12对被安装在配置于加工用位置Ma1、Ma2的托盘P上的被加工物W进行加工来形成加工后制品。
在FMS的结构中，存在第一加工机11和第二加工机12应用同种加工中心(加工机)的情况，另外，并且存在在工具库中保管的工具的种类全部相同的情况。在该情况下，第一加工机11能够加工的被加工物W与第二加工机12能够加工的被加工物W相同。另一方面，存在即使第一加工机11和第二加工机12应用同种加工中心，在工具库中保管的工具的种类也不同的情况。在该情况下，存在能够由第一加工机11加工却不能由第二加工机12加工的被加工物W。在以下叙述的本实施方式的说明中，例举第一加工机11与第二加工机12为同种加工中心并具有同种工具的情况。
第一托盘交换机21、第二托盘交换机22与所对应的第一加工机11、第二加工机12一体地设置，或者与加工机邻接地设置。第一托盘交换机21、第二托盘交换机22具备用于使向第一加工机11、第二加工机12中的加工用位置Ma1、Ma2移动的托盘P待机的待机位置Mb1、Mb2。第一托盘交换机21、第二托盘交换机22将第一加工机11、第二加工机12的加工用位置Ma1、Ma2处的托盘P与待机位置Mb1、Mb2处的托盘P交换。即，通过使第一托盘交换机21、第二托盘交换机22动作，来将加工前的被加工物W从待机位置Mb1、Mb2向加工用位置Ma1、Ma2移动，将利用第一加工机11、第二加工机12成形的加工后制品从加工用位置Ma1、Ma2向待机位置Mb1、Mb2移动。
托盘库30保管多个托盘P。作为被安装于托盘库30所保管的托盘P上的被加工物W，有加工前的被加工物、加工后制品、异常物等。
LD-ST41、42是由作业者将安装有新的被加工物W的托盘P向FMS内投入的位置。另外，LD-ST41、42也是作业者接收加工后制品的位置。即，LD-ST41、42是作业者向FMS搬入被加工物W或者从FMS搬出被加工物W的位置。此外，进行被加工物W的搬入搬出的位置，并不局限于LD-ST41、42，也可以采用各种结构。此外，本实施方式中，图示2个位置的LD-ST。
搬运机50能够在设置于托盘库30侧与第一加工机11、第二加工机12以及LD-ST41、42侧之间的直线状的导轨上移动。此外，在对搬运机50采用导轨搬运台车(RGV)的情况下，搬运机在2根导轨上移动，在采用堆垛起重机的情况下，搬运机沿1根导轨移动。在图1中，搬运机50能够沿左右方向移动。搬运机50能够在托盘库30、LD-ST41、42以及第一托盘交换机21、第二托盘交换机22的待机位置Mb1、Mb2之间相互搬运托盘P。
第一CNC系统控制器61控制第一加工机11和第一托盘交换机21。第二CNC系统控制器62控制第二加工机12和第二托盘交换机22。具体而言，各CNC系统控制器61、62控制由各加工机11、12进行的加工动作等，控制各托盘交换机21、22的托盘交换动作。
单元控制器70控制搬运机50。单元控制器70控制搬运机50，以使得根据所存储的被加工物W的优先位次来进行加工。优先位次是在向LD-ST41、42投入新品时由作业者输入至LD-ST41、42。单元控制器70通过从LD-ST41、42取得信号来决定被加工物的优先位次。并且，单元控制器70决定搬运机50的移动速度，向搬运机50输出移动速度的指令。
向LD-ST41、42的搬入是由记载于图1的LD-ST42附近的“IN”箭头表示的处理，是LD-ST41、42从搬运机50接收托盘(对象物)的处理。从LD-ST41、42的搬出是由记载于图1的LD-ST41附近的“OUT”箭头表示的处理，是从LD-ST41、42向搬运机50移动托盘的处理。向第一加工机11、第二加工机12的搬入是由记述于图1的第一加工机11附近的“IN”箭头表示的处理，是第一加工机11、第二加工机12从搬运机50接收托盘的处理。从第一加工机11、第二加工机12的搬出是由记述于图1的第二加工机12附近的“OUT”箭头表示的处理，是从第一加工机11、第二加工机12向搬运机50移动托盘的处理。
接下来，说明搬入请求以及搬出请求。基于LD-ST41、42的搬出请求，通过由作业者将安装有新的被加工物W的托盘P投入至LD-ST41、42，而被输出至FMS。基于LD-ST41、42的搬入请求，通过由作业者将接收加工后制品的指令输入至LD-ST41、42，而被输出至FMS。另外，基于加工机11、12的搬出请求，通过由加工机11、12形成加工后制品，而被输出至FMS。即，基于加工机11、12的搬出请求是从加工机11、12移动加工后制品的请求。基于加工机11、12的搬入请求，在加工机11、12要接收用于接下来进行加工的被加工物W的情况下，被输出至FMS。
在本实施方式中，单元控制器70决定搬运机50的移动速度，将移动速度的指令向搬运机50输出。单元控制器70根据状况输出预先设定的基准速度、比基准速度高的高速度、比基准速度低的低速度这3种移动速度的指令。其中，作为移动速度的指令的高速度、基准速度以及低速度也能够分别根据状况来分为多个阶段。基准速度是搬运机50搭载有标准质量的对象物的状态下的标准速度。
上述移动速度的基本决定方法如下所述。设在搬运机50上没有搭载对象物的状态下的搬运机50的移动速度为高速度。设搬运机50的高速度为没有搭载对象物的搬运机50能够移动的最大速度即可。设在搬运机50上搭载有对象物的状态下的搬运机50的移动速度为基准速度。但是，当搬运机50将对象物向加工机11、12搬入时，在加工机11、12处于加工中从而对象物待机的情况下，搬运机50的移动速度为低速度。并且，在搬运机50将对象物移动到托盘库30后，在没有下一个搬运指令的情况下，搬运机50的移动速度为低速度。另外，在向LD-ST41、42搬入对象物的情况下，作业者待机，所以为基准速度或者高速度。此外，在以下，在从搬运机50向加工机11、12或者沿其相反方向移动对象物的情况下，在上述构成中经由托盘交换机21、22，但为了简化说明，关于托盘交换机21、22不进行记载。
单元控制器70决定搬运顺序，并执行与所决定的搬运顺序对应的处理(图2)。图2中的S＊＊表示构成该控制器进行的控制的各步骤。单元控制器70在输出了从LD-ST41、42向托盘库30的搬运指令的情况下(S11：是)，执行图3所示的A的处理。单元控制器70在输出了从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运指令的情况下(S12：是)，执行图4A以及图4B所示的B的处理。单元控制器70在输出了从托盘库30向加工机11、12的搬运指令的情况下(S13：是)，执行图5A以及图5B所示的C的处理。
单元控制器70在输出了从加工机11、12中的第一加工机向第二加工机的搬运指令的情况下(S14：是)，执行图6A以及图6B所示的D的处理。单元控制器70在输出了从加工机11、12向托盘库30的搬运指令的情况下(S15：是)，执行图7所示的E的处理。单元控制器70在输出了从加工机11、12向LD-ST41、42的搬运指令的情况下(S16：是)，执行图8所示的F的处理。单元控制器70在输出了从托盘库30向LD-ST41、42的搬运指令的情况下(S17：是)，执行图9所示的G的处理。
以下说明从LD-ST向托盘库的搬运处理。在LD-ST41、42(第二搭载位置)被加工物W被搭载于搬运机50且从LD-ST41、42向托盘库30的搬运指令被输出的情况下(图2的S11：是)，如图3所示，单元控制器70决定从搬运机50的当前位置向LD-ST41、42的移动速度(相当于本发明的第四状态下的第四移动速度)。单元控制器70判定在搬运机50向托盘库30移动后，是否有下一个搬出请求(S21)。在有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第四移动速度)设定为高速度(S22)。搬运机50处于没有搭载对象物的状态(以下称为非搭载状态)，所以搬运机50能够以高速度移动。
另一方面，在没有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第四移动速度)设定为低速度(S23)。由于没有下一个搬出请求，所以搬运机50若以高速度移动则将待机，因此通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。
接着，单元控制器70输出从搬运机50的当前位置向LD-ST41、42的搬运机50的移动指令(S24)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从当前位置向LD-ST41、42移动。然后，从LD-ST41、42向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S25)。
若对象物的移动完成(S25：是)，则单元控制器70决定从LD-ST41、42向托盘库30的移动速度(相当于本发明的第三状态下的第三移动速度)。单元控制器70判定在向托盘库30移动后是否有下一个搬出请求(S26)。在有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第三移动速度)设定为基准速度(S27)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。
另一方面，在没有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第三移动速度)设定为低速度(S28)。由于没有下一个搬出请求，所以搬运机50若以基准速度移动则将待机，因此通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。
接着，单元控制器70输出从LD-ST41、42向托盘库30的搬运机50的移动指令(S29)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从LD-ST41、42向托盘库30移动。然后，从搬运机50向托盘库30移动对象物。若完成对象物的移动，则单元控制器70结束处理(S30)。
接着说明从LD-ST向加工机的搬运处理。在LD-ST41、42(相当于本发明的第一搭载位置)被加工物W被搭载于搬运机50且从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运指令被输出的情况下(图2的S12：是)，如图4A所示，单元控制器70决定从当前位置向LD-ST41、42的移动速度(相当于本发明的第二状态下的第二移动速度)。
如图4A所示，单元控制器70判定是否有其它的搬出请求(S31)，在有搬出请求的情况下，将搬运机50的移动速度(相当于上述第二移动速度)设定为高速度(S36)。搬运机50在以非搭载状态移动的情况下，移动体整体的质量减少不搭载对象物的量。因此，首先电力消耗少。因此，即使高速移动搬运机50，也能够充分地抑制电力消耗。另一方面，单元控制器70在没有其它的搬出请求的情况下(S31：否)，且在有LD-ST41、42的搬入请求(S32：是)且存在返回托盘Pr(能够返回至LD-ST的托盘)的情况下(S33：是)，也将搬运机50的移动速度设定为高速度(S36)。
单元控制器70在没有LD-ST41、42的搬入请求的情况下(S32：否)，或者不存在返回托盘Pr的情况下(S33：否)，判定是否有加工机11、12的搬入请求(S34)。单元控制器70在有加工机11、12的搬入请求的情况下(S34：是)，判定在时间表中是否有富余时间(S35)。
如以下那样进行在时间表中是否有富余时间的判定。单元控制器70计算将搬运机50以基准速度从当前位置经由LD-ST41、42向加工机11、12搬运的搬运完成推定时刻(相当于本发明的第二搬运完成推定时刻)。接着，单元控制器70判定在第二搬运完成推定时刻加工机11、12是否处于加工中。单元控制器70当在第二搬运完成推定时刻加工机11、12处于加工中时，判断为在时间表中有富余时间，当不处于加工中时，判断为在时间表中没有富余时间。
单元控制器70在判定为在时间表中没有富余时间的情况下(S35：否)，将搬运机50的移动速度设定为高速度(S36)。另一方面，单元控制器70在判定为在时间表中有富余时间的情况下(S35：是)，将搬运机50的移动速度设定为低速度(S37)。搬运机50若假设以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。在时间表中有富余时间的情况下，即使搬运机50以低速度移动，也能够仅缩短搬运机50的待机时间，而不延长加工机11、12的加工待机时间。尤其是，通过使搬运机50的低速度为搬运机50在加工机11、12的加工完成预定时刻或者比预定时刻早的时间到达加工机11、12的速度，能够更可靠地不延长加工机11、12的加工待机时间。
另外，单元控制器70在没有加工机11、12的搬入请求的情况下(S34：否)，也将搬运机50的移动速度设定为低速度(S37)。没有来自加工机11、12的下一个对象物的搬入请求是指加工机11、12不处于接收下一个对象物的状态。因此，即使搬运机50向加工机11、12的位置搬运对象物，加工机11、12也无法接收对象物。因此，在加工机11、12接收对象物之前的期间，搬运机50待机。而且，当然，即使搬运机50将对象物搬运至加工机11、12的位置，加工机11、12也不接收对象物，所以加工机11、12不立即开始对象物的加工。因此，在这种情况下，也通过将搬运机50的移动速度设定为低速度，从而搬运机50的待机时间缩短并且耗电量减少。
接着，单元控制器70输出从当前位置向LD-ST41、42的搬运机50的移动指令(S38)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从当前位置向LD-ST41、42移动。然后，从LD-ST41、42向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S39)。
接下来，如图4B所示，单元控制器70决定从LD-ST41、42向加工机11、12的移动速度(相当于本发明的第一状态下的第一移动速度)。单元控制器70判定是否有其它的搬出请求(S41)，在有搬出请求的情况下，将搬运机50的移动速度(相当于上述第一移动速度)设定为基准速度(S46)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。另一方面，单元控制器70在没有其它的搬出请求的情况下(S41：否)，且在有LD-ST41、42的搬入请求(S42：是)且存在返回托盘Pr的情况下(S43：是)，也将搬运机50的移动速度设定为基准速度(S46)。
单元控制器70在没有LD-ST41、42的搬入请求的情况下(S42：否)，或者不存在返回托盘Pr的情况下(S43：否)，判定是否有加工机11、12的搬入请求(S44)。单元控制器70在有加工机11、12的搬入请求的情况下(S44：是)，判定在时间表中是否有富余时间(S45)。
如以下那样进行这里的在时间表中是否有富余时间的判定。单元控制器70具有的推定时刻计算电路计算利用搬运机50以基准速度完成从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运的推定时刻(相当于本发明的第一搬运完成推定时刻)。接着，单元控制器70判定在第一搬运完成推定时刻加工机11、12是否处于加工中。而且，单元控制器70具有的移动速度决定电路当在第一搬运完成推定时刻加工机11、12处于加工中时，判断为在时间表中有富余时间，当不处于加工中时，判断为在时间表中没有富余时间。
单元控制器70具有的移动速度决定电路在判定为在时间表中没有富余时间的情况下(S45：否)，将搬运机50的移动速度设定为基准速度(S46)。另一方面，该移动速度决定电路在判定为在时间表中有富余时间的情况下(S45：是)，将搬运机50的移动速度设定为低速度(S47)。搬运机50若假设以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。另外，单元控制器70在没有加工机11、12的搬入请求的情况下(S44：否)，也将搬运机50的移动速度设定为低速度(S47)。在这种情况下，也通过将搬运机50的移动速度设定为低速度，从而搬运机50的待机时间缩短并且耗电量减少。
接着，单元控制器70输出从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运机50的移动指令(S48)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从LD-ST41、42向加工机11、12移动。然后，从搬运机50向加工机11、12移动对象物。若对象物的移动完成，则单元控制器70结束处理(S49)。
接着说明从托盘库向加工机的搬运处理。
在托盘库30(相当于本发明的第一搭载位置)被加工物W被搭载于搬运机50且从托盘库30向加工机11、12的搬运指令被输出的情况下(图2的S13：是)，如图5A所示，单元控制器70决定从当前位置向托盘库30的移动速度(相当于本发明的第二状态下的第二移动速度)。
如图5A所示，单元控制器70判定是否有其它的搬出请求(S51)，在有搬出请求的情况下，将搬运机50的移动速度(相当于上述第二移动速度)设定为高速度(S56)。搬运机50为非搭载状态，所以能够充分地抑制电力消耗，并且搬运机50能够以高速度移动。另一方面，单元控制器70在没有其它的搬出请求的情况下(S51：否)，且在有LD-ST41、42的搬入请求(S52：是)且存在返回托盘Pr的情况下(S53：是)，也将搬运机50的移动速度设定为高速度(S56)。
单元控制器70在没有LD-ST41、42的搬入请求的情况下(S52：否)，或者不存在返回托盘Pr的情况下(S53：否)，判定是否有加工机11、12的搬入请求(S54)。单元控制器70在有加工机11、12的搬入请求的情况下(S54：是)，判定在时间表中是否有富余时间(S55)。在时间表中是否有富余时间的判定，与从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运处理的情况实际上相同地实施。
单元控制器70在判定为在时间表中没有富余时间的情况下(S55：否)，将搬运机50的移动速度设定为高速度(S56)。另一方面，单元控制器70在判定为在时间表中有富余时间的情况下(S55：是)，将搬运机50的移动速度设定为低速度(S57)。搬运机50若假设以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。
另外，单元控制器70在没有加工机11、12的搬入请求的情况下(S54：否)，也将搬运机50的移动速度设定为低速度(S57)。在这种情况下，也通过将搬运机50的移动速度设定为低速度，从而搬运机50的待机时间缩短并且耗电量减少。
接着，单元控制器70输出从当前位置向托盘库30的搬运机50的移动指令(S58)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从当前位置向托盘库30移动。然后，从托盘库30向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S59)。
接下来，如图5B所示，单元控制器70决定从托盘库30向加工机11、12的移动速度(相当于本发明的第一状态下的第一移动速度)。单元控制器70判定是否有其它的搬出请求(S61)，在有搬出请求的情况下，将搬运机50的移动速度(相当于上述第一移动速度)设定为基准速度(S66)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。另一方面，单元控制器70在没有其它的搬出请求的情况下(S61：否)，且在有LD-ST41、42的搬入请求(S62：是)且存在返回托盘Pr的情况下(S63：是)，也将搬运机50的移动速度设定为基准速度(S66)。
单元控制器70在没有LD-ST41、42的搬入请求的情况下(S62：否)，或者不存在返回托盘Pr的情况下(S63：否)，判定是否有加工机11、12的搬入请求(S64)。单元控制器70在有加工机11、12的搬入请求的情况下(S64：是)，判定在时间表中是否有富余时间(S65)。这里的在时间表中是否有富余时间的判定，与从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运处理的情况实际上相同地实施。
单元控制器70在判定为在时间表中没有富余时间的情况下(S65：否)，将搬运机50的移动速度设定为基准速度(S66)。另一方面，单元控制器70在判定为在时间表中有富余时间的情况下(S65：是)，将搬运机50的移动速度设定为低速度(S67)。搬运机50若假设以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。另外，单元控制器70在没有加工机11、12的搬入请求的情况下(S64：否)，也将搬运机50的移动速度设定为低速度(S67)。在这种情况下，也通过将搬运机50的移动速度设定为低速度，从而搬运机50的待机时间缩短并且耗电量减少。
接着，单元控制器70输出从托盘库30向加工机11、12的搬运机50的移动指令(S68)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从托盘库30向加工机11、12移动。然后，从搬运机50向加工机11、12移动对象物。若对象物的移动完成，则单元控制器70结束处理(S69)。
接着说明从加工机向加工机的搬运处理。
在第一加工机11(第一搭载位置)被加工物W被搭载于搬运机50且从第一加工机11向第二加工机12的搬运指令被输出的情况下(图2的S14：是)，如图6A所示，单元控制器70决定从当前位置向第一加工机11的移动速度(相当于本发明的第二状态下的第二移动速度)。
如图6A所示，单元控制器70判定是否有其它的搬出请求(S71)，在有搬出请求的情况下，将搬运机50的移动速度(相当于上述第二移动速度)设定为高速度(S76)。搬运机50为非搭载状态，所以能够充分地抑制电力消耗，并且搬运机50能够以高速度移动。另一方面，单元控制器70在没有其它的搬出请求的情况下(S71：否)，且在有LD-ST41、42的搬入请求(S72：是)且存在返回托盘Pr的情况下(S73：是)，也将搬运机50的移动速度设定为高速度(S76)。
单元控制器70在没有LD-ST41、42的搬入请求的情况下(S72：否)，或者不存在返回托盘Pr的情况下(S73：否)，判定是否有加工机11、12的搬入请求(S74)。单元控制器70在有加工机11、12的搬入请求的情况下(S74：是)，判定在时间表中是否有富余时间(S75)。在时间表中是否有富余时间的判定，与从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运处理的情况实际上相同地实施。
单元控制器70在判定为在时间表中没有富余时间的情况下(S75：否)，将搬运机50的移动速度设定为高速度(S76)。另一方面，单元控制器70在判定为在时间表中有富余时间的情况下(S75：是)，将搬运机50的移动速度设定为低速度(S77)。搬运机50若假设以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。
另外，单元控制器70在没有加工机11、12的搬入请求的情况下(S74：否)，也将搬运机50的移动速度设定为低速度(S77)。在这种情况下，也通过将搬运机50的移动速度设定为低速度，从而搬运机50的待机时间缩短并且耗电量减少。
接着，单元控制器70输出从当前位置向第一加工机11的搬运机50的移动指令(S78)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从当前位置向第一加工机11移动。然后，从第一加工机11向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S79)。
接下来，如图6B所示，单元控制器70决定从第一加工机11向第二加工机12的移动速度(相当于本发明的第一状态下的第一移动速度)。单元控制器70判定是否有其它的搬出请求(S81)，在有搬出请求的情况下，将搬运机50的移动速度(相当于上述第一移动速度)设定为基准速度(S86)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。另一方面，单元控制器70在没有其它的搬出请求的情况下(S81：否)，且在有LD-ST41、42的搬入请求(S82：是)且存在返回托盘Pr的情况下(S83：是)，也将搬运机50的移动速度设定为基准速度(S86)。
单元控制器70在没有LD-ST41、42的搬入请求的情况下(S82：否)，或者不存在返回托盘Pr的情况下(S83：否)，判定是否有加工机11、12的搬入请求(S84)。单元控制器70在有加工机11、12的搬入请求的情况下(S84：是)，判定在时间表中是否有富余时间(S85)。这里的在时间表中是否有富余时间的判定，与从LD-ST41、42向加工机11、12的搬运处理的情况实际上相同地实施。
单元控制器70在判定为在时间表中没有富余时间的情况下(S85：否)，将搬运机50的移动速度设定为基准速度(S86)。另一方面，单元控制器70在判定为在时间表中有富余时间的情况下(S85：是)，将搬运机50的移动速度设定为低速度(S87)。搬运机50若假设以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。另外，单元控制器70在没有加工机11、12的搬入请求的情况下(S84：否)，也将搬运机50的移动速度设定为低速度(S87)。在这种情况下，也通过将搬运机50的移动速度设定为低速度，从而搬运机50的待机时间缩短并且耗电量减少。
接着，单元控制器70输出从第一加工机11向第二加工机12的搬运机50的移动指令(S88)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从第一加工机11向第二加工机12移动。然后，从搬运机50向第二加工机12移动对象物。若对象物的移动完成，则单元控制器70结束处理(S89)。
接着说明从加工机向托盘库的搬运处理。
在加工机11、12(第二搭载位置)被加工物W被搭载于搬运机50且从加工机11、12向托盘库30的搬运指令被输出的情况下(图2的S15：是)，如图7所示，单元控制器70决定从当前位置向加工机11、12的移动速度(相当于本发明的第四状态下的第四移动速度)。单元控制器70判定在向托盘库30移动后是否有下一个搬出请求(S91)。在有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第四移动速度)设定为高速度(S92)。搬运机50为非搭载状态，所以能够充分地抑制电力消耗，并且搬运机50能够以高速度移动。
另一方面，在没有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第四移动速度)设定为低速度(S93)。由于没有下一个搬出请求，所以搬运机50若以高速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。
接着，单元控制器70输出从当前位置向加工机11、12的搬运机50的移动指令(S94)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从当前位置向加工机11、12移动。然后，从加工机11、12向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S95)。
若对象物的移动完成(S95：是)，则单元控制器70决定从加工机11、12向托盘库30的移动速度(相当于本发明的第三状态下的第三移动速度)。单元控制器70判定在向托盘库30移动后是否有下一个搬出请求(S96)。在有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第三移动速度)设定为基准速度(S97)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。
另一方面，在没有下一个搬出请求的情况下，单元控制器70将搬运机50的移动速度(相当于上述第三移动速度)设定为低速度(S98)。由于没有下一个搬出请求，所以搬运机50若以基准速度移动则将待机，所以通过以低速度移动，从而搬运机50的待机时间缩短并且实现耗电量的减少。
接着，单元控制器70输出从加工机11、12向托盘库30的搬运机50的移动指令(S99)。搬运机50若接收到移动指令，则以所决定的速度从加工机11、12向托盘库30移动。然后，从搬运机50向托盘库30移动对象物。若对象物的移动完成，则单元控制器70结束处理(S100)。
接着说明从加工机向LD-ST的搬运处理。
在从加工机11、12向LD-ST41、42的搬运指令被输出的情况下(图2的S16：是)，单元控制器70如以下那样决定移动速度。这里，向LD-ST41、42的搬运指令(搬入指令)被输出是指处于作业者位于LD-ST41、42的状态。即，希望尽可能缩短作业者的待机时间。
如图8所示，单元控制器70将从当前位置向加工机11、12的搬运机50的移动速度设定为高速度(S101)。搬运机50为非搭载状态，所以能够充分地抑制电力消耗，并且搬运机50能够以高速度移动。接着，单元控制器70输出从当前位置向加工机11、12的搬运机50的移动指令(S102)。搬运机50若接收到移动指令，则以高速度从当前位置向加工机11、12移动。然后，从加工机11、12向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S103)。
若对象物的移动完成(S103：是)，则单元控制器70将从加工机11、12向LD-ST41、42的搬运机50的移动速度设定为基准速度(S104)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。接着，单元控制器70输出从加工机11、12向LD-ST41、42的搬运机50的移动指令(S105)。搬运机50若接收到移动指令，则以基准速度从加工机11、12向LD-ST41、42移动。然后，从搬运机50向LD-ST41、42移动对象物。若对象物的移动完成，则单元控制器70结束处理(S106)。
接着说明从托盘库向LD-ST的搬运处理。在从托盘库30向LD-ST41、42的搬运指令被输出的情况下(图2的S17：是)，单元控制器70如以下那样决定移动速度。在该情况下，向LD-ST41、42的搬运指令(搬入指令)被输出是指处于作业者位于LD-ST41、42的状态。即，希望尽可能缩短作业者的待机时间。
如图9所示，单元控制器70将从当前位置向托盘库30的搬运机50的移动速度设定为高速度(S111)。搬运机50为非搭载状态，所以能够充分地抑制电力消耗，并且搬运机50能够以高速度移动。接着，单元控制器70输出从当前位置向托盘库30的搬运机50的移动指令(S112)。搬运机50若接收到移动指令，则以高速度从当前位置向托盘库30移动。然后，从托盘库30向搬运机50移动对象物。单元控制器70在对象物的移动完成之前的期间继续处理(S113)。
若对象物的移动完成(S113：是)，则单元控制器70将从托盘库30向LD-ST41、42的搬运机50的移动速度设定为基准速度(S114)。搬运机50搭载有对象物，所以搬运机50不以高速度移动，而是以基准速度(比高速度低的速度)移动。接着，单元控制器70输出从托盘库30向LD-ST41、42的搬运机50的移动指令(S116)。搬运机50若接收到移动指令，则以基准速度从托盘库30向LD-ST41、42移动。然后，从搬运机50向LD-ST41、42移动对象物。若对象物的移动完成，则单元控制器70结束处理(S116)。
如以上说明那样，搬运机50的移动速度根据状况而被设定为基准速度、高速度以及低速度。根据时间表管理搬运对象物，并且根据状况使搬运机50的移动速度为低速度，从而实现搬运机50的耗电量的减少。并且，通过使搬运机50的移动速度为低速度，从而延长搬运机50的寿命。另外，在搬运机50以非搭载状态移动的情况下，当在时间表中有富余时间时，充分地抑制电力消耗，并且搬运机50以高速度移动。因此，可靠地缩短搬送目的地的加工机11、12等的待机时间。
在上述实施方式中，对作为搬运系统的一个例子的FMS进行了说明，但是除了该实施方式之外，本发明能够应用于由加工机和进行被加工物的搬运的搬运机构成的生产线中的搬运系统。即，在被加工物按搬入位置→加工机→搬出位置的顺序移动的情况下，能够使搬运机的速度如上述那样变化为高速度、基准速度以及低速度。

Claims (10)

1.一种搬运系统，其中，具备：
搬运机，其将加工的对象物向加工机搬运；以及
控制器，其控制所述搬运机，
将在第一搭载位置所述对象物搭载于所述搬运机的情况下，以所述搬运机搭载有对象物的状态，利用所述搬运机从所述第一搭载位置向所述加工机搬运所述对象物的状态定义为第一状态，所述第一搭载位置是在利用所述搬运机进行搬运的所述对象物的下一个搬送目的地为加工机的情况下所述对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置，
所述控制器具备：
推定时刻计算电路(circuitry)，其计算以预先设定的基准速度完成从所述第一搭载位置向所述加工机的搬运的第一搬运完成推定时刻；以及
移动速度决定电路，其在有来自所述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，当在所述第一搬运完成推定时刻所述加工机不处于加工中时，将所述第一状态下的所述搬运机的第一移动速度决定为所述基准速度，当在所述第一搬运完成推定时刻所述加工机处于加工中时，将所述第一状态下的所述搬运机的第一移动速度决定为比所述基准速度低的低速度，
所述搬运机基于所述第一移动速度从所述第一搭载位置向所述加工机移动。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
所述移动速度决定电路在没有来自所述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将所述第一移动速度决定为所述低速度。
3.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
将在所述搬运机没有搭载对象物的状态下使所述搬运机从所述搬运机的当前位置向所述第一搭载位置移动的状态定义为第二状态，
所述推定时刻计算电路计算完成基于所述基准速度的从所述当前位置经由所述第一搭载位置而向所述加工机的搬运的第二搬运完成推定时刻，
所述移动速度决定电路在有来自所述加工机的下一个所述对象物的搬入请求的情况下，当在所述第二搬运完成推定时刻所述加工机不处于加工中时，将所述第二状态下的所述搬运机的第二移动速度决定为比所述基准速度高的高速度，当在所述第二搬运完成推定时刻所述加工机处于加工中时，将所述第二状态下的所述搬运机的第二移动速度决定为所述低速度，
所述搬运机基于所述第二移动速度从所述当前位置向所述第一搭载位置移动。
4.根据权利要求2所述的搬运系统，其中，
将在所述搬运机没有搭载对象物的状态下使所述搬运机从所述搬运机的当前位置向所述第一搭载位置移动的状态定义为第二状态，
所述推定时刻计算电路计算完成基于所述基准速度的从所述当前位置经由所述第一搭载位置而向所述加工机的搬运的第二搬运完成推定时刻，
所述移动速度决定电路在有来自所述加工机的下一个所述对象物的搬入请求的情况下，当在所述第二搬运完成推定时刻所述加工机不处于加工中时，将所述第二状态下的所述搬运机的第二移动速度决定为比所述基准速度高的高速度，当在所述第二搬运完成推定时刻所述加工机处于加工中时，将所述第二状态下的所述搬运机的第二移动速度决定为所述低速度，
所述搬运机基于所述第二移动速度从所述当前位置向所述第一搭载位置移动。
5.根据权利要求3所述的搬运系统，其中，
所述移动速度决定电路在没有来自所述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将所述第二移动速度决定为所述低速度。
6.根据权利要求4所述的搬运系统，其中，
所述移动速度决定电路在没有来自所述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将所述第二移动速度决定为所述低速度。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的搬运系统，其中，
还具备托盘库，所述托盘库保管多个托盘，
所述对象物搭载于所述托盘，
将在第二搭载位置所述对象物搭载于所述搬运机的情况下，以所述搬运机搭载有对象物的状态，利用所述搬运机将所述对象物从所述第二搭载位置向所述托盘库搬运的状态定义为第三状态，所述第二搭载位置是在利用搬运机进行搬运的对象物的下一个搬送目的地为托盘库的情况下所述对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置，
所述移动速度决定电路在有来自所述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将所述第三状态下的所述搬运机的第三移动速度决定为所述基准速度，在没有来自所述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将所述第三状态下的所述搬运机的第三移动速度决定为所述低速度，
所述搬运机基于所述第三移动速度从所述第二搭载位置向所述托盘库移动。
8.根据权利要求7所述的搬运系统，其中，
将在所述搬运机没有搭载对象物的状态下使所述搬运机从所述搬运机的当前位置向所述第二搭载位置移动的状态定义为第四状态，
所述移动速度决定电路在有来自所述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将所述第四状态下的所述搬运机的第四移动速度决定为比所述基准速度高的高速度，在没有来自所述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将所述第四状态下的所述搬运机的第四移动速度决定为所述低速度，
所述搬运机基于所述第四移动速度从所述当前位置向所述第二搭载位置移动。
9.根据权利要求7所述的搬运系统，其中，
所述第一搭载位置是所述托盘库或者作业者相对于所述搬运系统投入和取出所述对象物的装载站。
10.根据权利要求7所述的搬运系统，其中，
所述第二搭载位置是所述加工机或者在所述加工机与所述搬运机之间搬运所述对象物的托盘交换机或者所述装载站。
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