JPS6195861A - 無人搬送車の制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 、〔産業上の利用分野〕 本発明は、機械加工ラインにおいて物流例えばワークの
移動搬送を行う無人搬送車の運転制御方式に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来の機械加工ラインのうち、所定の加工を加工ワーク
に対して施すＮＣ工作機械に対するワークの搬入、搬出
を無人搬送車を用い行うものでは、ＮＣ工作機械に対し
てそのローディング位置が空荷となれば、加工ワークを
搬送し、アンローディング位置に加工完了１−だワーク
が搬出されれば返送する様に、その時点で作業待ちの無
人搬送車に対して作業指令を出力する方式を採って？・
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、かかる従来の無人搬送車の制御方式において
は、加工ワークをＮＣ工作機械のローディング位置に搬
送する時点で加工完了したワークが同−ＮＣ工作機械の
アンローディング位置に存在する場合であっても異った
無人搬送車に作業指令が出力される。このたべ異なった
無人搬送車が同一の工作機械のローディング位置、アン
ローディング位置にアクセスすることになり無人搬送車
の効率的な運転を阻害していた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、すでに加工を終えたワークが加工手段に返送
待ちであるときには、加工をすべきワークを加工手段に
搬送した無人搬送車を利用し、これを往復させることに
よって加工完了ワークを返送するようにした本のである
。

〔作用〕

本発明によれば、加工ワークを搬送し、空きの状態にあ
る無人搬送車を利用して加工完了ワークの返送が行なわ
れ、無人搬送車の空の状態での移動回数が低減される。

〔実施例〕

以下、本発明にかかる無人搬送車の制御方式を添付図面
に示す実施例に基づいて詳細に説明する。

第１図及び第２図には、本発明にかかる無人搬送車の制
御方式の一実施例が示されている。これらの図面のうち
第１図は、システム構成図であり、第２図は、対象ワー
クの配置図である。

これら第１図及び第２図において、上位計算機（１）に
は、ライン制御装置（２）が接続されていヱ。ライン制
御装置（２）は、上記計算機（１）からの指令に基づい
て無人搬送車（４）の制御を行う。

ライン制御装置（２）は、中央処理装置（６）、記憶装
置（７）、無人搬送車インターフェイス回路（以下、［
無人搬送車Ｉ／ＦＪという）（８）、ＮＣインターフェ
イス回路（以下、「ＮＣＩ／Ｆ」という×９）、上位イ
ンターフェイス回路（以下、［上位Ｉ　／ＦＪという）
αＱ及び接点インターフェイス回路（以下、「接点Ｉ／
ＦＪという）α→が各々適宜のバスに接続された構成と
なっている。

これらのうち、中央処理装置（６）は、ライン制御装置
（２）の中心をなすもので、所定の命令を解読し実行す
るものである。記憶装置（７）は、加ニブログラムある
いはその他処理に必要なデータ等を格納するものである
。次に、無人搬送車Ｉ／Ｆ（８）は、無人搬送車制御装
置（５）に接続されており、これは集１ないし遅ｎのｎ
台の無人搬送車（４）に接続されている。この無人搬送
車Ｉ／Ｆ（８）は、無人搬送車制御装置（５）との間で
制御信号や状態信号の入出力を行うためのものである。

なお、ｎ台の無人搬送車（４）は、加工が施されるワー
クのみならず加工の完了したワークの搬送も行う。

次に、Ｎ　ＣＩ　／Ｆ　（９）には遅１ないし宛ｍのｍ
台のＮＣ工作機械（３）が各々接続されている。このＮ
ＣＩ／Ｆ（９）は、これらのＮＣ工作機械（３）との間
で加ニブログラムの転送及び制御信号、状態信号の入出
力を行うためのものである。上位Ｉ／ＦαＱは上位計算
機システム（１）との間でワークの搬送あるいは加工に
関する情報の送受信を行うためのものである。

接点Ｉ／ＦＱＯには、セット完了押釦スイッチ◇Ｑ及び
リセット完了押釦スイッチαηが各々接続されている。

これらのスづツチのうち、セット完了押釦スイッチ０Ｑ
は、セットリセットステーション（ロ）Ｋおける加工ワ
ークのセット完了時にオペレータによって操作されるも
のであり、リセット完了押釦スイッチａカは、セットリ
セットステーションαＱにおける加工ワークのリセット
完了時にオペレータによって操作されるものである。接
点Ｉ／Ｆに）は、これらの押釦スイッチ（ｌｆ３　、α
ηからの信号を入力するためのものである。

次に、第２図に示すように、加工前のワーク及び加工完
了後のワークは、自動ラックα〃に格納されている。こ
の自動ラックα℃と、無人搬送車（４）との間でのワー
クの移送は、セットリセットステーション（６）におい
て行なわれる。すなわち、このセットリセットステーシ
ョン（６）において自動ランクαυより出庫された加工
ワークがＮＣパレットにセットされ、あるいは加工完了
したワークがＮＣパレットからリセットされて自動ラッ
ク・αηに入庫される。

ＮＣ工作機械（３）には、加工ワークを無人搬送車（４
）から搬入するためのローディング位置（６）、搬入さ
れた加工ワークを加工するための加工位置へ徨、加工完
了したワークを無人搬送車（４）に搬出するためのアン
ローディング位置（９）が設定されている。

無人搬送車（４）は、ＮＣ工作機械（３）のローディン
グ位置（至）、アンローディング位置（ロ）と、セット
リセットステーション（２）との間を往復してワークの
搬送を行う。

次罠上記実施例の全体的動作について説明する。

上位計算機システム（１）は、所定の生産計画に基づい
て加工ワークを選択し、ライン制御装置（２）に対して
自動ラック（ロ）内の対象加工ワーク格納番地と加工を
行うＮＣ工作機械（３）の番号等の情報を作業指示とし
て与える。これらの情報は、上位Ｉ／Ｆ（１０を介して
ライン制御装置（２）に入力される。作業指示を与えら
れたライン制御装置（２）は、図示していない自動ラッ
ク（１１）の制御装置に対してセットリセットステーシ
ョン（ロ）への加工ワークの出庫指令を出力する。これ
によりセットリセットステーション（２）に出庫された
加工ワークは、オペレータによってＮＣパレットに装着
され、セット完了するとセット完了押釦スイッチα→が
オペレータによって押される。そしてライン制御装置（
２）に対し、接点Ｉ／Ｆ（１→を介して加工ワークセッ
ト完了信号が入力される。

ライン制御装置（２）は上位計算機システム（１）に対
して加工ワークセット完了報告を上位Ｉ／Ｆ（１０を介
して出力する。そして加工対象のＮＣ工作機械（３）の
ローディング位置（至）の在荷情報が、Ｎ　ＣＩ　／Ｆ
　（９）を介して入力される。ローディング位置ａ３が
空荷であれば無人搬送車Ｉ　／Ｆ（ｓ）を介して入力し
た無人搬送車（４）の状態信号から待機状態である無人
搬送車（４）を選択するとともに、これを対象としてセ
ットリセットステーションαづから対象のＮＣ工作機械
（３）のローディング位置（６）への搬送指令を無人搬
送車制御装置（５）に対して無人搬送車Ｉ　７　Ｆ（ｓ
）を介して出力する。この指令に基づいて無人搬送車（
４）により加工ワークがＮＣ工作機械（３）へ搬送され
ることとなる。

次に、ＮＣ工作機械（３）のローディング位置（６）に
加工ワークが搬入されると、ＮＣ工作機械（３）は、加
工位置α→が空荷であればローディング位置ｏ１から加
工位置α→へ加工ワークを移動させる。そして、ライン
制御装置（２）は、加工ワークが加工位置にあること、
及びＮＣ工作機械（３）の自動起動条件を確認し、事前
にライン制御装置（２）の記憶装置（７）からＮＣ工作
機械（３）にダウンロードされているよ加ニブログラム
をＮＣインターフェイス回路（９）を介してサーチする
。このサーチ完了にて加工指令がＮＣ工作機械（３）に
出力され、ＮＣ工作機械（３）は所定のワークの加工を
開始する。

次に、加工が終了すると、ＮＣ工作機械（３）は、ライ
ン制御装置（２）に対しＮＣＩ／Ｆ（９）を介して加工
完了信号を出力し１．アンローディング位置（ロ）が空
荷であれば加工完了ワークをアンローディング位置（ロ
）へ移動させる。ライン制御装置（２）は、ＮＣＩ／Ｆ
（９）を介、してアンローディング位置在荷信号を入力
し、ＮＣ工作機械（３）のアンローディング位置（１５
に在荷している加工完了ワークのセットリセットステー
ション（ロ）への搬送指令を、無人搬送車Ｉ／Ｆ（８）
を介して待機状態である無人搬送車（４）を選択し、無
人搬送車制御装置（５）に出力する。この搬送指令の出
力によって、待機状態にある無人搬送車（４）Ｋす、Ｎ
Ｃ工作機械（３）のアンローディング位置（ト）にある
加工完了ワークがセットリセットステーション（６）へ
搬送される。

次に、セットリセットステーション（６）へ搬送された
加工完了ワークは、オペレータによって取り外され、リ
セット完了するとリセット完了押釦スイッチα力がオペ
レータによって押され、ライン制御装置（２）Ｋ対し接
点１／ＦＱＩを介して加工完了ワークのリセット完了信
号が与えられる。ライン制御装置（２）は、加工完了ワ
ークの入庫指令を図示していない自動ラックαηの制御
装置に出力する。そして、ワークの入庫完了時点でライ
ン制御装置（２）は、上位計算機システム（１）へ与え
られた作業指示に対しての作業完了報告を上位Ｉ／Ｆα
０を介して出力する。

加工すべきワーク−個をＮＣ工作機械（３）で加工する
場合は、以上の通りである。次に、複数の加工ワークを
連続して選択し、加工する場合について説明する。

まず、上位計算機システム（１）は、前述したセット完
了報告がライン制御装置（２）より上位Ｉ／ＦＱｑを介
して与えられると、同一のＮＣ工作機械（３）で加工す
る次ワークの選択を行い、ライン制御装置（２）に対し
て上位Ｉ／ＦαＱを介し作業指示を与え、これを繰り返
す。

加工ワークの加工時間が自動ラックαηからの出庫作業
、セットリセットステーション（６）でのセッット作業
及びＮＣ工作機械（３）への搬送作業に要する時間に比
べて十分に長いとすると、機械加工ライン内における加
工ワークは、各ＮＣ工作機械（３）において、 （］）加工ワークｒＮＪは、ＮＣ工作機械（３）の加工
位置α噌で加工中、 ■加工ワーク「Ｎ＋ＩＪは、ＮＣ工作機械（３）のロー
ディング位置（至）で加工特ち、 ■加工ワークｒＮ＋２Ｊは、セットリセットステーショ
ン（６）でセット完了しローディング位置（至）への搬
送待ちの状態となる。

そこで、加工中のワークｒＮＪが加工完了すると、ＮＣ
工作機械（３）は、ライン制御装置（２）に対し、ＮＣ
Ｉ／Ｆ（９）を介して加工ワークｒＮＪの加工完了信号
を出力する。また、ＮＣ工作機械（３）は、アンローデ
ィング位置（ト）が空状態であれば加工完了したワーク
「Ｎ」をアンローディング位置（ト）へ移動させ、次に
ローティング位置（６）にある加工ワークｊ−Ｎ−１１
１を加工位置ａ４に移動させ、ローディング位置０は空
荷となる。ライン制御装置（２）は、加エワークｌ’−
Ｎ＋ＩＪ対応の加ニブログラムがＮＣ工作機械（３）に
ダウンロードされたこと、及びＮＣ工作機械（３）の自
動起動条件を確認し、加工指令を、ＮＣＩ／Ｆ（９）を
介して加ニブログラムのサーチ後出力し、これによりＮ
Ｃ工作機械（３）はワークの加工を開始する。ライン制
御装置（２）は、既にセットリセットステーション（２
）に於いてセット完了しＮＣ工作機械（３）のローディ
ング位置（至）の空荷待″ちになっていた加工ワークｒ
Ｎ＋２Ｊのセットリセットステーション（６）からロー
ディング位置（至）に対する搬送指令と、加工完了ワー
クｒＮＪのアンロープインク位置（至）からセットリセ
ットステーション（２）への搬送指令を作る。

次に、ライン制御装置（２）は、待機状態の無人搬送車
（４）に対して、加工ワーク「Ｎ＋２Ｊのセットリセッ
トステーション（２）からローディング位置（２）への
搬送指令を無人搬送車Ｔ／Ｆ（８）を介して無人搬送車
制御装置（５）に出力すると同時に、指令出力対象とな
った無人搬送車（４）の搬送車ナンバーを往復運転用搬
送車ナンバーとして記憶装置（７）に格納しておく。無
人搬送車（４）による加工ワークＩＮ＋２Ｊのローディ
ング位置（至）への搬送が完了した時点で、ライン制御
装置（２）は、記憶しておいた従機運転用搬送車ナンバ
ーの無人搬送車（４）を対象として加工完了ワークｒＮ
Ｊのアンローディング位置Ｃ１５からセットリセットス
テーション（６）への搬送指令を出力セする。これによ
って、加工ワーク「Ｎ＋２Ｊをセットリセットステーシ
ョン（２）からＮＣ工作機械（３）のローディング位置
α１へ搬送した無人搬送車（４）が、ＮＣ工作機械（３
）のアンローディング位置（９）にある加工完了ワーク
ｒＮＪをセットリセットステーション（６）に対して搬
送することとなる。すなわち、往復運転が指令された無
人搬送車（４）の往復によって、加工ワーク「Ｎ＋２」
の搬送と、加工ワーク「Ｎ」の搬送とが行なわれること
となる。

この時、他のＮＣ工作機械（３）に対する搬送指令が発
生しても、往復運転用搬送車ナンバーが割り付付けられ
ている無人搬送車（４＋を搬送指令対象として選択しな
いインターロック条件を設ける事によって、同一無人搬
送車（４）での往復運転を実現することができる。なお
、以上の搬送指令を作成する手順を示したフローチャー
トを第６図に記す。

なお、本発明は、何ら上記実施例に限定されるものでは
な（１１例えば、ワークに加工を施す工作機械は、必ず
しも数値制御が行なわれるものでなくてもよい。また、
セットリセットステーションにおけるワークのセット、
リセットの確認を、オペレータによるスイッチ操作によ
って行うようにしたが、これを自動的に行うようにして
もよく、上位計算機（］）と、ライン制御装置（２）と
７一体に構成するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明による無人搬送車の制御方
式によれば、機械加工ラインにおいて、ＮＣ工作機械毎
に加工ワークのＮＣ工作機械への搬送作業が発生した時
、加工完了ワークの返送作業が有れば、同一の無人搬送
車で往復運転を行って加工ワーク及び加工完了ワークの
搬送を行う様に構成したので、無人搬送車の効率的、な
運用を実がある、

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる無人搬送車の制御方式の一実施
例を示すシステムブロック図、第２図はかかる実施例に
おける対象ワークの配置例を示す配置図、第６図は制御
における指令作成手順の一例を示すフローチャートであ
る。 図において、（１）は上位計算機システム、（２）はラ
イン制御装置、（３）はＮＣ工作機械、（４）は無人搬
送車、（５）は無人搬送車制御装置、（６）は中央処理
装置、（７）は記憶装置、（８）は無人搬送車インター
フェイス回路、（９）はＮＣインターフェイス回路、α
Ｏは上位インターフェイス回路、（１１）は自動ラック
、αりはセットリセットステーション、α１はローテイ
ンク位置、ＣＩ４は加工位置、０ｅはアンローディング
位置、α０はセット完了押釦スイッチ、ａηはリセット
完了押釦スイッチ、αａは接点インターフェイス回路で
ある。 なお、各図中同一符号は、同−又は相当部分を示すもの
とする。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 収納手段にある加工前のワークを加工手段に搬送すると
   ともに、加工手段にある加工後のワークを収納手段に搬
   送する無人搬送車の制御方式において、 前記収納手段に搬送すべき加工後のワークが加工手段に
   あるときには、加工前のワークを加工手段に搬送した無
   人搬送車を往復させることによって該加工後のワークの
   搬送を行う制御手段を有することを特徴とする無人搬送
   車の制御方式。