CN108838732A - 上下料处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种上下料处理方法及装置。该方法包括：通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。通过本申请，解决了相关技术中在机床加工时需要人工参与运输物料，导致生产效率较低的问题。

Description

上下料处理方法及装置

技术领域

本申请涉及机床加工领域，具体而言，涉及一种上下料处理方法及装置。

背景技术

在现在的机床制造产业中，通常生产过程如下：通过人工搬运物料至机床，机床对物料进行加工，在机床加工完成后，得到的成品或半成品，然后由人工将成品或半成品搬运至存储仓库进行存储。

在这种模式下，在仓库确定加工物料、调动物料、搬运物料直到放在机床上加工，和机加工完成后的成品或半成品回调到仓库整个过程中，需要较多的人工参与，耗费人力，同时导致生产效率也较低。

因此，针对以上的问题目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种上下料处理方法及装置，以解决相关技术中在机床加工时需要人工参与运输物料，导致生产效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种上下料处理方法及装置。该方法包括：通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。

进一步地，在通过目标机器人检测机床上是否存在物料之前，该方法还包括：目标机器人下载当前待加工的物料的模型；根据模型确定当前待加工的物料。

进一步地，在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：控制智能运输小车返回至第一目标仓库中，并发送到达消息至智能仓储系统。

进一步地，在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：通过目标机器人判断智能运输小车运送来的物料是否是机床上当前待加工的物料；若智能运输小车运送来的物料是机床上当前待加工的物料，使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工。

进一步地，在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：通过目标机器人检测机床上当前加工的产品的物料是否存在不足；若机床上当前加工的产品的物料存在不足，触发第二请求物料消息至智能仓储系统，以控制智能运输小车运送物料。

进一步地，在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：目标机器人将加工完成的产品下料到目标位置；在加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，触发产品运送消息至智能仓储系统；智能仓储系统响应产品运送消息，控制智能运输小车运送加工完成的产品至第二目标仓库中。

进一步地，目标机器人与智能仓储系统通过无线方式通信，智能仓储系统和智能运输小车通过无线方式通信。

进一步地，目标机器人与智能仓储系统通过以太网进行网络通讯，智能仓储系统和智能运输小车通过以太网进行网络通讯。

进一步地，智能运输小车为自动导引车AGV小车。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种上下料处理装置还包括：检测单元，用于通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；触发单元，用于在机床上不存在物料的情况下，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；控制单元，用于智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。

根据本申请的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一项所述的上下料处理方法。

根据本申请的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项所述的上下料处理方法。

通过本申请，采用以下步骤：通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。解决了相关技术中在机床加工时需要人工参与运输物料，导致生产效率较低的问题，通过目标机器人自动判断机床上是否存在物料，及时与智能仓储系统通信，智能仓储系统控制智能运输小车运送物料给机床，从而减少机床加工过程中的人工的参与，提升了机床加工的生产效率，实现机床加工过程的智能自动化的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种上下料处理方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的一种现场设备和上层系统的通信方式的示意图；

图3是根据本申请另一种实施例提供的一种上下料处理方法的示意图；以及

图4是根据本申请实施例提供的一种上下料处理装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，在对本发明实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：

自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)，AGV小车，又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统可以保障系统在不需要人工引航的情况下能够沿预定的路线自动驾驶，将物料从目标仓库运送到指定位置。AGV小车一般配有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

根据本发明，提供了一种上下料处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例提供的一种上下料处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料。

上述地，目标机器人是可以完成对机床进行上料操作和下料操作的机器人，并且机器人本身可以进行联网配置，还可以通过机器人本身的视觉检测功能对机床上的物料进行检测。

其中，机床上的物料不作具体限定，可以是任何领域的需要机床进行加工的物料，例如家电领域的需要加工的电视机外壳，冰箱外壳，空调外壳等。

可选地，在通过目标机器人检测机床上是否存在物料之前，该方法还包括：目标机器人下载当前待加工的物料的模型；根据模型确定当前待加工的物料。

在上述方案中，目标机器人可以通过联网在互联网上下载当前待加工的物料的模型，也可以从自身内预先存储的模型库中去下载当前待加工的物料的模型，在本申请中不作限定。

需要说明的是，存储在机器人中的物料的模型可以通过U盘将模型库中模型数据传输至机器人，也可以在生产机器人过程中向机器人的芯片进行烧制，把相关物料模型烧制到机器人芯片中。

步骤S102，若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信。

可选地，目标机器人与智能仓储系统通过无线方式通信，智能仓储系统和智能运输小车通过无线方式通信。

机器人与智能仓储系统进行无线网络连接，可以根据现场实际情况，例如设备和厂区的大小与数量，来安装无线网络收发装置，无线网络装置通过与交换机的连接，在下层与机器人和现场各类设备通信连接，上层接入智能仓储系统，智能仓储系统通过无线通信方式控制AGV小车。

如图2所示，AGV小车通过无线通信与智能仓储系统进行无线连接，无线网络收发装置同时与上下料机器人和机床设备通过网络无线连接，上下料机器人与机床设备通过网络无线连接，其中，AGV小车与智能仓储系统为上层系统；其中，无线网络收发装置、上下料机器人和机床设备为现场设备；其中，上层系统与现场设备通过无线网络交换机实现无线连接。通过上述通信方式，实现了机器人与智能仓储系统通信，智能仓储系统和智能运输小车通信。

可选地，目标机器人与智能仓储系统通过以太网进行网络通讯，智能仓储系统和智能运输小车通过以太网进行网络通讯。

具体地，如果工厂无线方式设备无法成功布置，可利用工厂原有的局域网，利用工业以太网进行网络通讯，以实现机器人、智能仓储系统和智能运输小车的网络通信。

其中，智能仓储系统管理的目标仓库，可以是一个存储各种不同物料的大的仓库；也可以是多个相对较小的仓库，其中每个目标仓库中存储的物料不同，有的目标仓库还用于存储机床加工后的成品或者半成品。

其中，相应的运输小车可以是一个通用的运输小车也可以是根据物料形状不同和体积大小来区分的多种或者多个运输小车。

步骤S103，智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。

可选地，智能运输小车为自动导引车AGV小车。

具体地，智能仓储系统与机器人实现了网络通信后，机器人发送第一请求物料消息后，智能仓储系统会做出相应的响应，其中第一请求物料消息中可以包括物料的类型、所需物料的数量和运送物料的目标位置，智能仓储系统通过分析第一请求物料，确定所需的智能运输小车，确定目标仓库，确定物料的数量，然后发送控制指令至智能运输小车，控制小车执行指令到目标仓库，自动装载物料，然后根据控制指令指定的路径运送物料至指定位置，在指定位置自动卸载物料。

可选地，在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：控制智能运输小车返回至第一目标仓库中，并发送到达消息至智能仓储系统。

其中，第一目标仓库可以是存放物料的仓库也可以是专门存放智能运输小车的仓库，智能运输小车沿运送路径返回到第一目标仓库后，发送到达消息至智能仓储系统，智能仓储系统收到运输小车发来的到达消息后默认小车运送物料操作结束。

可选地，在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：通过目标机器人判断智能运输小车运送来的物料是否是机床上当前待加工的物料；若智能运输小车运送来的物料是机床上当前待加工的物料，使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工。

在上述方案中，机器人可以通过自身的视觉检测获取指定位置放置的物料的形状和大小或者是物料特性与机器人开始下载的物料模型进行对比分析。机器人进行对比之后，目标物料与物料模型一致，机器人运用自身夹具将目标物料夹至机床进行加工。

可选地，如果机器人通过对比目标物料与物料模型，得到的反馈信息为不一致，则机器人的返回上述发送第一请求物料消息至智能仓储系统的操作，直到机器人通过视觉检测系统检测到运送来的物料与物料模型的信息一致后，终止发送第一请求物料消息的操作，此处不再赘述。

可选地，在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：通过目标机器人检测机床上当前加工的产品的物料是否存在不足；若机床上当前加工的产品的物料存在不足，触发第二请求物料消息至智能仓储系统，以控制智能运输小车运送物料。

需要说明的是，上述的物料不足包括：物料缺少的情况和物料剩余不多的情况。例如，在机床开始物料加工操作的过程后，机器人会通过视觉检测系统一直监控物料的使用情况，当机床对物料进行加工时，机器人视觉检测系统中会设置一个物料临界数量(例如，为3个)，当加工中的物料数量小于3个时，机器人会向智能仓储系统再次发送第二请求物料消息，再次通过上述操作派遣运输小车运送物料，此处不再赘述。

可选地，在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：目标机器人将加工完成的产品下料到目标位置；在加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，触发产品运送消息至智能仓储系统；智能仓储系统响应产品运送消息，控制智能运输小车运送加工完成的产品至第二目标仓库中。

具体地，当物料加工完成之后，机器人运用自身夹具将加工后的产品下料到预先选定的目标位置，这里的产品包括成品和半成品。机器人系统对下料目标位置的空间大小进行分析，得到下料目标位置的容量，进而在机器人系统中预设目标位置的空间或者预设目标位置可以容纳的产品数量。

具体地，当加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，机器人触发产品运送消息至智能仓储系统，智能仓储系统对产品运送消息做出响应，运送消息中包括产品数量信息、产品信息，智能仓储系统还可以通过运送消息自动选择所需要的运输小车，目标运输小车接收到运送消息后做出反应，自行选择运送路径，到达目的地装载产品，再自动选择路径到智能仓储系统已经选出的第二目标仓库，并自行卸载产品至第二目标仓库。

根据本申请的发明还提供了另一种可选的上下料处理方法，如图3所示，上下料处理方法包括以下过程：步骤一，机床开始加工；步骤二，上下料机器人开始下载本次加工物料模型；步骤三，机器人判断是否存在物料，如果是，则转到步骤七，如果否，则转到步骤四；步骤四，上下料机器人通过无线网络调动仓库物料；步骤五，仓库接收指令派遣AGV小车运送物料；步骤六，物料送达；步骤七，机器人判断物料是否是本次加工的物料；步骤八，机器人发出警报，再次请求发送物料，转至步骤四；步骤九，机器人夹取物料放到机床上进行加工；步骤十，加工完成，发送请求仓库返回装载成品或半成品的AGV小车，返回仓库进行入库，流程结束。

通过本发明实施例提供的上述方法，通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。解决了相关技术中在机床加工时需要人工参与运输物料，导致生产效率较低的问题，通过目标机器人自动判断机床上是否存在物料，及时与智能仓储系统通信，智能仓储系统控制智能运输小车运送物料给机床，从而减少机床加工过程中的人工的参与，提升了机床加工的生产效率，实现机床加工过程的智能自动化的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种上下料处理装置，需要说明的是，本申请实施例的一种上下料处理装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种上下料处理的方法。以下对本申请实施例提供的一种上下料处理装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的一种上下料处理装置的示意图。如图4所示，该装置包括：检测单元10、触发单元20和控制单元30。

具体地，检测单元10，用于通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；

触发单元20，用于在机床上不存在物料的情况下，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；

控制单元30，用于智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。

本发明实施例提供的上下料处理装置，通过检测单元10通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；触发单元20在机床上不存在物料的情况下，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；控制单元30智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。解决了相关技术中在机床加工时需要人工参与运输物料，导致生产效率较低的问题，通过目标机器人自动判断机床上是否存在物料，及时与智能仓储系统通信，智能仓储系统控制智能运输小车运送物料给机床，从而减少机床加工过程中的人工的参与，提升了机床加工的生产效率，实现机床加工过程的智能自动化的效果。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，该装置还包括：下载单元，用于在通过目标机器人检测机床上是否存在物料之前，目标机器人下载当前待加工的物料的模型；确定单元，用于根据模型确定当前待加工的物料。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，该装置还包括：控制模块，用于在控制智能运输小车运送物料之后，控制智能运输小车返回至第一目标仓库中，并发送到达消息至智能仓储系统。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，在控制智能运输小车运送物料之后，该装置还包括：判断单元，用于通过目标机器人判断智能运输小车运送来的物料是否是机床上当前待加工的物料；加工操作单元，用于若智能运输小车运送来的物料是机床上当前待加工的物料，使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，该装置还包括：检测模块，用于在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，通过目标机器人检测机床上当前加工的产品的物料是否存在不足；触发模块，用于若机床上当前加工的产品的物料存在不足，触发第二请求物料消息至智能仓储系统，以控制智能运输小车运送物料。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，该装置还包括：下料单元，用于在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，目标机器人将加工完成的产品下料到目标位置；触发单元，用于在加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，触发产品运送消息至智能仓储系统；运送控制单元，用于智能仓储系统响应产品运送消息，控制智能运输小车运送加工完成的产品至第二目标仓库中。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，目标机器人与智能仓储系统通过无线方式通信，智能仓储系统和智能运输小车通过无线方式通信。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，目标机器人与智能仓储系统通过以太网进行网络通讯，智能仓储系统和智能运输小车通过以太网进行网络通讯。

可选地，在本申请实施例提供的上下料处理装置中，智能运输小车为自动导引车AGV小车。

上述上下料处理装置包括处理器和存储器，上述检测单元10、触发单元20和控制单元30等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数解决了相关技术中在机床加工时需要人工参与运输物料，导致生产效率较低的问题，进一步地，实现了实际操作中加工物料、调动物料、搬运物料和将加工完成的成品或者半成品运送到仓库中的自动化、智能化。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述一种上下料处理。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述一种上下料处理。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。

在通过目标机器人检测机床上是否存在物料之前，该方法还包括：目标机器人下载当前待加工的物料的模型；根据模型确定当前待加工的物料。

在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：控制智能运输小车返回至第一目标仓库中，并发送到达消息至智能仓储系统。

在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：通过目标机器人判断智能运输小车运送来的物料是否是机床上当前待加工的物料；若智能运输小车运送来的物料是机床上当前待加工的物料，使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工。

在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：通过目标机器人检测机床上当前加工的产品的物料是否存在不足；若机床上当前加工的产品的物料存在不足，触发第二请求物料消息至智能仓储系统，以控制智能运输小车运送物料。

在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：目标机器人将加工完成的产品下料到目标位置；在加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，触发产品运送消息至智能仓储系统；智能仓储系统响应产品运送消息，控制智能运输小车运送加工完成的产品至第二目标仓库中。

目标机器人与智能仓储系统通过无线方式通信，智能仓储系统和智能运输小车通过无线方式通信。

目标机器人与智能仓储系统通过以太网进行网络通讯，智能仓储系统和智能运输小车通过以太网进行网络通讯。

智能运输小车为自动导引车AGV小车。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，物料是在机床上当前待加工的物料所需的材料；若机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；智能仓储系统响应第一请求物料消息，控制智能运输小车运送物料。

在通过目标机器人检测机床上是否存在物料之前，该方法还包括：目标机器人下载当前待加工的物料的模型；根据模型确定当前待加工的物料。

在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：控制智能运输小车返回至第一目标仓库中，并发送到达消息至智能仓储系统。

在控制智能运输小车运送物料之后，该方法还包括：通过目标机器人判断智能运输小车运送来的物料是否是机床上当前待加工的物料；若智能运输小车运送来的物料是机床上当前待加工的物料，使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工。

在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：通过目标机器人检测机床上当前加工的产品的物料是否存在不足；若机床上当前加工的产品的物料存在不足，触发第二请求物料消息至智能仓储系统，以控制智能运输小车运送物料。

在使用夹具将物料上料至机床中，以进行产品加工之后，该方法还包括：目标机器人将加工完成的产品下料到目标位置；在加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，触发产品运送消息至智能仓储系统；智能仓储系统响应产品运送消息，控制智能运输小车运送加工完成的产品至第二目标仓库中。

目标机器人与智能仓储系统通过无线方式通信，智能仓储系统和智能运输小车通过无线方式通信。

目标机器人与智能仓储系统通过以太网进行网络通讯，智能仓储系统和智能运输小车通过以太网进行网络通讯。

智能运输小车为自动导引车AGV小车。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种上下料处理方法，其特征在于，包括：

通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，所述物料是在所述机床上当前待加工的物料所需的材料；

若所述机床上不存在物料，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，所述智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；

所述智能仓储系统响应所述第一请求物料消息，控制所述智能运输小车运送所述物料。

2.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，在通过目标机器人检测机床上是否存在物料之前，所述方法还包括：

所述目标机器人下载所述当前待加工的物料的模型；

根据所述模型确定所述当前待加工的物料。

3.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，在控制所述智能运输小车运送所述物料之后，所述方法还包括：控制所述智能运输小车返回至第一目标仓库中，并发送到达消息至所述智能仓储系统。

4.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，在控制所述智能运输小车运送所述物料之后，所述方法还包括：

通过所述目标机器人判断所述智能运输小车运送来的物料是否是所述机床上当前待加工的物料；

若所述智能运输小车运送来的物料是所述机床上当前待加工的物料，使用夹具将所述物料上料至所述机床中，以进行产品加工。

5.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，在使用夹具将所述物料上料至所述机床中，以进行产品加工之后，所述方法还包括：

通过所述目标机器人检测所述机床上当前加工的产品的物料是否存在不足；

若所述机床上当前加工的产品的物料存在不足，触发第二请求物料消息至智能仓储系统，以控制所述智能运输小车运送物料。

6.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，在使用夹具将所述物料上料至所述机床中，以进行产品加工之后，所述方法还包括：

所述目标机器人将加工完成的产品下料到目标位置；

在加工完成的产品的数量大于预设数量或者加工完成的产品所占空间大于预设空间时，触发产品运送消息至智能仓储系统；

所述智能仓储系统响应所述产品运送消息，控制所述智能运输小车运送所述加工完成的产品至第二目标仓库中。

7.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，所述目标机器人与所述智能仓储系统通过无线方式通信，所述智能仓储系统和所述智能运输小车通过无线方式通信。

8.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，所述目标机器人与所述智能仓储系统通过以太网进行网络通讯，所述智能仓储系统和所述智能运输小车通过以太网进行网络通讯。

9.根据权利要求1所述的上下料处理方法，其特征在于，所述智能运输小车为自动导引车AGV小车。

10.一种上下料处理装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于通过目标机器人检测机床上是否存在物料，其中，所述物料是在所述机床上当前待加工的物料所需的材料；

触发单元，用于在所述机床上不存在物料的情况下，触发第一请求物料消息至智能仓储系统，其中，所述智能仓储系统管理的仓库中存储了多种物料，并与智能运输小车通信；

控制单元，用于所述智能仓储系统响应所述第一请求物料消息，控制所述智能运输小车运送所述物料。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至9中任意一项所述的上下料处理方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的上下料处理方法。