CN113651221A - 一种机器人搭乘扶梯的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人搭乘扶梯的方法、装置及存储介质；该方法通过扶梯智能识别控制系统与机器人之间的交互，扶梯智能识别控制系统能够通过识别机器人所在位置、监测机器人姿态、接收机器人应答信息，从而指引机器人安全快速地搭乘扶梯，可有效确保机器人顺利安全搭乘扶梯，使得机器人能够更好的为人们服务。本发明可广泛应用于机器人搭乘扶梯的技术领域。

Description

一种机器人搭乘扶梯的方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人搭乘扶梯的技术领域，尤其是一种机器人搭乘扶梯的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术取得较大的进步，除了大规模应用在工程制造业等常见场景下外，智能机器人在医院、酒店、餐厅、机场、车站、银行等公众场所得到了应用，用于进行导航指引、自助咨询、物流配送等服务工作。在部分应用场景中，机器人需要执行跨楼层的工作任务，就不可避免地需要自主搭乘电梯。

目前，机器人基本通过搭乘直梯执行跨楼层的工作任务，但是，有一些场所并没有安装直梯，或者由于安装的直梯数量较少，导致直梯一直处于拥挤状态，进而导致机器人无法执行跨楼层的工作任务或者执行效率低下；同时，目前尚未有较好的机器人搭乘扶梯的解决方案，使得机器人在某些场合的应用受到限制。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人搭乘扶梯的方法、装置及存储介质。

本发明所采取的技术方案是：

一方面，本发明实施例包括一种机器人搭乘扶梯的方法，包括：

当识别到扶梯入口区域有机器人，向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令；

当接收到所述机器人返回的有乘梯需求的应答信息，根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为所述机器人规划路线，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯；

当检测到所述机器人进入扶梯入口踏板，向所述机器人发送第一暂停指令；

控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送乘梯指令；

当检测到所述机器人移动至目标扶梯梯级，向所述机器人发送第二暂停指令，所述目标扶梯梯级为与所述扶梯入口踏板平齐的扶梯梯级；

当接收到所述机器人发送的已就绪指令，控制扶梯正常运行，并实时监测所述机器人的行进位置与姿态；

当检测到所述机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令。

进一步地，所述当接收到所述机器人返回的有乘梯需求的应答信息，根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为所述机器人规划路线，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯这一步骤，包括：

当接收到所述机器人返回的有乘梯需求的应答信息，判断当前扶梯入口区域的客流量拥挤度；

若当前入口处客流量为拥挤状态，向所述机器人发送等待指令；

若当前入口处客流量为非拥挤状态，向所述机器人发送准许搭乘扶梯指令，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯。

进一步地，当接收到所述机器人发送的已就绪指令，所述方法还包括：

分析所述机器人姿态，并判断所述机器人姿态是否符合已就绪状态；

若所述机器人姿态不符合已就绪状态，向所述机器人发送调整指令。

进一步地，当检测到所述机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令这一步骤，包括：

当检测到所述机器人所在梯级与出口踏板间隔3个梯级，控制扶梯减速运行；

当检测到所述机器人所在梯级与出口踏板间隔1个梯级，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令。

进一步地，所述方法还包括：

当在预设时间段内接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，保存所述机器人的乘梯记录，所述乘梯记录包括机器人ID、上梯时间、下梯时间、上梯图片和下梯图片；

当在预设时间段内未接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，且检测到所述机器人没有下梯动作，发送实时警报信息，并生成和保存报警记录，所述报警记录包括机器人ID、上梯时间、发生异常时间、异常时现场图片。

另一方面，本发明实施例还包括一种机器人搭乘扶梯的方法，包括：

当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的是否搭乘扶梯的询问指令，返回是否有乘梯需求的应答信息；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的等待指令，行进至等待区域进行等待；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的第一暂停指令，停止行进动作；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的乘梯指令，移动至目标扶梯梯级，所述目标扶梯梯级为与所述扶梯入口踏板平齐的扶梯梯级；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的第二暂停指令，停止行进动作，并向两侧伸出双臂，握紧扶手；

通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；

当确定扶稳站好，向所述扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的下扶梯指令，松开扶手，收回双臂，前行下扶梯。

进一步地，所述方法还包括：

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的调整指令，松开扶手，收回双臂，并进行身姿调整；

身姿调整后向两侧伸出双臂，握紧扶手；

通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；

当确定扶稳站好，向所述扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令。

进一步地，所述方法还包括：

当移动至扶梯出口踏板，向所述扶梯智能识别控制系统发送成功下梯的应答信息；

当在预设时间段内未接收到所述扶梯智能识别控制系统发送的指令，保持当前状态不变。

另一方面，本发明实施例还包括一种机器人搭乘扶梯的装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的机器人搭乘扶梯的方法。

另一方面，本发明实施例还包括计算机可读存储介质，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现所述机器人搭乘扶梯的方法。

本发明的有益效果是：

本发明通过扶梯智能识别控制系统与机器人之间的交互，扶梯智能识别控制系统能够通过识别机器人所在位置、监测机器人姿态、接收机器人应答信息，从而指引机器人安全快速地搭乘扶梯，可有效确保机器人顺利安全搭乘扶梯，使得机器人能够更好的为人们服务。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例涉及的扶梯智能识别控制系统的框架图；

图2为本发明实施例所述由扶梯智能识别控制系统执行的机器人搭乘扶梯的方法流程图；

图3为本发明实施例所述由机器人执行的机器人搭乘扶梯的方法流程图；

图4为本发明实施例所述扶梯智能识别控制系统与机器人数据交互的示意图；

图5为本发明实施例所述机器人搭乘扶梯的方法的一个具体应用例子流程图；

图6为本发明实施例所述机器人搭乘扶梯的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数。如果有描述到第一、第二、第三等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1，首先对本实施方案所涉及的扶梯智能识别控制系统进行说明，扶梯智能识别控制系统包括扶梯控柜、摄像机和无线AP，其中，扶梯控柜、摄像机、无线AP之间均采用5G网络进行无线连接；扶梯控柜具有集成视频分析边缘计算及扶梯控制功能，其能够通过深度学习智能识别机器人及其姿态，并与机器人进行数据交互；摄像机用于采集机器人行进位置及机器人姿态。

本实施例中，机器人主体可进行上下伸缩，双臂可分别向两侧伸缩，双臂末端设有可抓握的钳形装置，机器人与扶梯智能识别控制系统之间采用5G网络进行无线连接。

参照图2，本发明提供一种机器人搭乘扶梯的方法，该方法由扶梯智能识别控制系统执行，包括但不限于以下步骤：

S100.当识别到扶梯入口区域有机器人，向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令；

S200.当接收到机器人返回的有乘梯需求的应答信息，根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为机器人规划路线，并指引机器人进入扶梯入口搭乘扶梯；

S300.当检测到机器人进入扶梯入口踏板，向机器人发送第一暂停指令；

S400.控制扶梯停止运行，并向机器人发送乘梯指令；

S500.当检测到机器人移动至目标扶梯梯级，向机器人发送第二暂停指令，目标扶梯梯级为与扶梯入口踏板平齐的扶梯梯级；

S600.当接收到机器人发送的已就绪指令，控制扶梯正常运行，并实时监测机器人的行进位置与姿态；

S700.当检测到机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令。

在本实施例中，执行主体为扶梯智能识别控制系统，扶梯智能识别控制系统通过安装在扶梯出入口的摄像机监测扶梯入口区域是否有机器人，当识别到有机器人时，首先向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令；如果接收到机器人有乘梯需求的应答信息，则根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为机器人规划路线，并指引机器人进入扶梯入口搭乘扶梯。扶梯智能识别控制系统实时监测机器人状态，当检测到机器人进入扶梯入口踏板，向机器人发送第一暂停指令，然后控制扶梯逐渐减速，直至暂停运行。扶梯停止运行后，扶梯智能识别控制系统向机器人发送乘梯指令，当检测到机器人移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级时，向机器人发送第二暂停指令。当接收到机器人发送的已就绪指令，控制扶梯逐渐加速，并正常运行，同时持续追踪机器人的行进位置及监测机器人姿态。当扶梯智能识别控制系统监测到机器人将要到达扶梯出口时，控制扶梯逐渐减速，直至暂停运行，并在扶梯停止运行后向机器人发送下扶梯指令。

具体地，本实施例中，步骤S200，也就是当接收到机器人返回的有乘梯需求的应答信息，根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为机器人规划路线，并指引机器人进入扶梯入口搭乘扶梯这一步骤，包括：

S201.当接收到机器人返回的有乘梯需求的应答信息，判断当前扶梯入口区域的客流量拥挤度；

S202.若当前入口处客流量为拥挤状态，向机器人发送等待指令；

S203.若当前入口处客流量为非拥挤状态，向机器人发送准许搭乘扶梯指令，并指引机器人进入扶梯入口搭乘扶梯。

本实施例中，当扶梯智能识别控制系统接收到机器人返回的有乘梯需求的应答信息，判断当前扶梯入口区域的客流量拥挤度；若当前入口处客流量为拥挤状态，则向机器人发送等待指令；若当前入口处客流量为为非拥挤状态，则向机器人发送准许搭乘扶梯的指令，并指引机器人进入扶梯入口搭乘扶梯。

本实施例中，关于步骤S300，由于扶梯智能识别控制系统能够实时监测机器人的行进位置及姿态；当扶梯智能识别控制系统检测到机器人进入扶梯入口踏板时，会向机器人发送第一暂停指令。具体地，扶梯智能识别控制系统通过大量学习可自动识别踏板，并为踏板建立边界模型，通过设定好的入口踏板区域模型，当扶梯智能识别控制系统检测到机器人经远离扶梯梯级一端的踏板边界外进入入口踏板中时，认为机器人进入了入口踏板。然后，控制扶梯逐渐减速，直至暂停运行。

本实施例中，在扶梯停止运行后，扶梯智能识别控制系统向机器人发送乘梯指令与行进路线，同时，实时监测机器人行进位置与姿态，并向机器人周期性不间断的反馈机器人当前状态。

本实施例中，关于步骤S500，扶梯上、下梯口至少有2个梯级构成水平梯级，当机器人从入口踏板中经靠近梯级一侧的入口踏板边界，且完全离开入口踏板时，则认为机器人已移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级。而当扶梯智能识别控制系统检测到机器人移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级时，向机器人发送第二暂停指令。此时，机器人收到暂停指令后会停止前行，向两侧伸出双臂，握紧扶手。然后通过检测收回双臂时的拉力确定是否扶稳站好，确认已经扶稳站好后，机器人向扶梯识别系统返回已就绪指令。

本实施例中，关于步骤S600，当扶梯智能识别控制系统接收到机器人返回的已就绪指令，通过摄像头采集、分析机器人姿态，并确认机器人姿态是否符合已就绪状态。本实施例中，若确认机器人状态不符合已就绪状态，则向机器人发送调整指令，若确认机器人状态符合已就绪状态，则控制扶梯逐渐加速并正常运行，同时持续追踪机器人的行进位置，监测机器人姿态。

本实施例中，关于步骤S700，也就是当检测到机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令这一步骤，包括：

S701.当检测到机器人所在梯级与出口踏板间隔3个梯级，控制扶梯减速运行；

S702.当检测到机器人所在梯级与出口踏板间隔1个梯级，控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令。

本实施例中，当扶梯智能识别控制系统监测到机器人将要到达扶梯出口时，控制扶梯减速。具体地，扶梯智能识别控制系统可实时监测机器人所在梯级与出口踏板的相对位置，当检测到机器人所在梯级与出口踏板间隔3个数梯级时，扶梯智能识别控制系统控制扶梯减速运行，当检测到机器人所在梯级与出口处踏板间隔1个梯级时，扶梯智能识别控制系统控制扶梯暂停运行，并向机器人发送下扶梯的指令。

本实施例中，扶梯智能识别控制系统向机器人发送下扶梯的指令后，机器人会收回两侧紧握扶手的双臂，并前行下扶梯，机器人完全离开梯级，并进入出口踏板时，会向扶梯智能识别控制系统发送成功下梯的应答信息；扶梯智能识别控制系统在预设时间段内接收到机器人发送的成功下梯的应答信息后，保存机器人的乘梯记录，乘梯记录包括机器人ID、上梯时间、下梯时间、上梯图片和下梯图片。而如果扶梯智能识别控制系统在预设时间段内未接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，且检测到所述机器人没有下梯动作，则向现场工作人员发送实时警报信息，并生成和保存报警记录，所述报警记录包括机器人ID、上梯时间、发生异常时间、异常时现场图片。

本实施例中，在机器人搭乘扶梯的过程中，扶梯智能识别控制系统超时未接收到机器人返回的应答信息时，会根据机器人所处阶段的不同作出不同的反应。具体地，比如，扶梯智能识别控制系统向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令后，若机器人在预设时间段内并没有返回是否有乘梯需求的应答信息，此时，扶梯智能识别控制系统会间隔一定时间再次询问。在机器人从扶梯入口上梯过程中，若扶梯智能识别控制系统在预设时间段内未接收到机器人返回的应答信息，则会生成并保存机器人的乘梯失败记录，乘梯失败记录包括机器人ID、发生时间、乘梯失败原因、乘梯失败后的视频。当检测到机器人上梯且已就绪，在机器人搭乘扶梯运行期间，若在预设时间段内未接收到机器人返回的应答信息，则生成并保存通讯异常记录。当机器人成功下梯后，在预设时间段内，扶梯智能识别控制系统却并没有接收到机器人发送的成功下梯的应答信息时，扶梯智能识别控制系统会检测机器人的运动状态，若检测到机器人正常下梯并远离，则产生正常乘梯记录。

参照图3，本发明提供一种机器人搭乘扶梯的方法，该方法由机器人执行，包括但不限于以下步骤：

P100.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的是否搭乘扶梯的询问指令，返回是否有乘梯需求的应答信息；

P200.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的等待指令，行进至等待区域进行等待；

P300.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

P400.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的第一暂停指令，停止行进动作；

P500.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的乘梯指令，移动至目标扶梯梯级，目标扶梯梯级为与扶梯入口踏板平齐的扶梯梯级；

P600.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的第二暂停指令，停止行进动作，并向两侧伸出双臂，握紧扶手；

P700.通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；

P800.当确定扶稳站好，向扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令；

P900.当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的下扶梯指令，松开扶手，收回双臂，前行下扶梯。

在本实施例中，执行主体为机器人，机器人接收由扶梯智能识别控制系统发送的指令，并根据指令自主搭乘扶梯。

本实施例中，机器人完全离开扶梯梯级，并进入出口踏板时，还会向扶梯智能识别控制系统返回成功下梯的应答信息。

本实施例中，机器人移动至与踏板平齐的扶梯梯级时，扶梯智能识别控制系统会下达暂停指令，机器人接收到暂停指令后停止前行，向两侧伸出双臂，握紧扶手；然后通过检测收回双臂时的拉力确定是否扶稳站好，确认已经扶稳站好后，机器人向扶梯智能识别控制系统返回已就绪指令。此时，若机器人又接收到扶梯智能识别控制系统下达的调整指令，则松开扶手，收回双臂，并根据扶梯智能识别控制系统反馈的意见进行身姿调整；调整后再次伸出双臂，握紧扶手，自检扶稳站好后，重新向扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令。

本实施例中，若机器人在预设时间段内未接收到扶梯智能识别控制系统发送的指令，则根据所处阶段的不同而做出不同的反应。具体地，比如当机器人在扶梯入口区域处活动却在预设时间段内没有接收到扶梯智能识别控制系统发送的是否搭乘扶梯的询问指令时，机器人会自行离开；当机器人返回有乘梯需求的应答信息后，在预设时间段内却并没有接收到等待指令或者准许搭乘扶梯指令时，机器人会原地不动，等待系统指令；当机器人移动至入口踏板或目标扶梯梯级，没有接收到暂停指令时，机器人会停止移动，等待系统指令；当机器人到达扶梯出口，没有接收到下扶梯指令时，机器人会原地不动，等待系统指令。

参照图4和图5，本实施例中，机器人搭乘扶梯的方法由扶梯智能识别控制系统与机器人交互执行，包括但不限于以下步骤：

步骤1：扶梯智能识别控制系统识别到扶梯入口区域有机器人，向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令；机器人接收到询问指令后返回是否有乘梯需求的应答信息；

该步骤中，扶梯智能识别控制系统通过摄像机监测扶梯入口区域是否有机器人，当识别到扶梯入口区域有机器人时，先向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令，机器人收到询问指令后，返回是否有乘梯需求的应答信息。

步骤2：若机器人返回有乘梯需求的应答信息，则扶梯智能识别控制系统根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为所述机器人规划路线，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯；

该步骤中，若机器人返回有乘梯需求的应答信息，则扶梯智能识别控制系统根据当前入口客流量拥挤度为机器人规划路线，并指引机器人进入扶梯入口搭乘扶梯。具体地，若当前入口处客流量为拥挤状态，扶梯智能识别控制系统向机器人发送等待指令，机器人收到等待指令后，行进至等待区域进行等待；若当前入口处客流量为非拥挤状态，扶梯智能识别控制系统向机器人发送准许搭乘扶梯指令，机器人收到准许搭乘扶梯指令后，缓慢向扶梯入口踏板处移动。

步骤3：扶梯智能识别控制系统检测到机器人进入扶梯入口踏板，向机器人发送第一暂停指令，机器人接收到第一暂停指令，停止行进动作；

该步骤中，扶梯智能识别控制系统通过大量学习自动识别踏板，并为踏板建立边界模型，通过设定好的入口踏板区域模型，当扶梯智能识别控制系统检测到机器人经远离梯级一端的踏板边界外进入入口踏板中时，认为机器人进入踏板。当扶梯智能识别控制系统检测到机器人进入扶梯入口踏板时，向机器人发送暂停指令，机器人接收到暂停指令后，停止行进动作。

步骤4：扶梯智能识别控制系统控制扶梯停止运行，并向机器人发送乘梯指令，机器人接收到乘梯指令后，移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级；

该步骤中，扶梯智能识别控制系统控制扶梯逐渐减速，直至暂停运行，然后向机器人发送乘梯指令与行进路线，实时监测机器人行进位置与姿态，并向机器人周期性不间断的反馈机器人当前状态。机器人接收到乘梯指令，开始移动，同时接收系统发来的监测状态。

步骤5：扶梯智能识别控制系统检测到机器人移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级，向机器人发送第二暂停指令，机器人接收到第二暂停指令，停止前行，向两侧伸出双臂，握紧扶手；通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；当确定扶稳站好，向扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令；

该步骤中，扶梯上、下梯口至少有2个梯级构成水平梯级，当机器人从入口踏板中经靠近梯级一侧的入口踏板边界，且完全离开入口踏板时，则认为机器人已移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级。扶梯智能识别控制系统检测到机器人移动至与入口踏板平齐的扶梯梯级时，向机器人发送暂停指令，机器人收到暂停指令后停止前行，向两侧伸出双臂，握紧扶手。机器人通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好，确认已经扶稳站好后，向扶梯智能识别控制系统返回已就绪指令。

步骤6：扶梯智能识别控制系统接收到已就绪指令后，确认机器人姿态是否符合已就绪状态，若不符合，则向机器人发送调整指令，机器人收到调整指令后，松开扶手，收回双臂，并进行身姿调整；身姿调整后向两侧伸出双臂，握紧扶手；通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；当确定扶稳站好，重新向扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令；

该步骤中，扶梯智能识别控制系统接收到已就绪指令后，通过摄像头采集、分析机器人姿态，并确认机器人姿态是否符合已就绪状态。若机器人状态不符合已就绪状态，则向机器人发送调整指令，机器人收到调整指令后，松开扶手，收回双臂，根据系统反馈的意见进行身姿调整，然后再次伸出双臂，握紧扶手，自检扶稳站好后，重新向扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令。若机器人状态符合已就绪状态，扶梯智能识别控制系统控制扶梯逐渐加速运行，同时持续追踪机器人的行进位置，监测机器人姿态。

步骤7：扶梯智能识别控制系统检测到机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向机器人发送下扶梯指令，机器人接收到下扶梯指令，松开扶手，收回双臂，前行下扶梯。

该步骤中，当扶梯智能识别控制系统监测到机器人将要到达扶梯出口时，控制扶梯减速，扶梯智能识别控制系统实时监测机器人所在梯级与出口踏板的相对位置，当检测到机器人所在梯级与出口踏板间隔3个梯级时，扶梯智能识别控制系统控制扶梯减速运行，当检测到机器人所在梯级与出口处踏板间隔1个梯级时，扶梯智能识别控制系统控制扶梯暂停运行，并向机器人发送下扶梯指令。机器人收到下扶梯指令后，收回两侧紧握扶手的双臂，前行下扶梯。

步骤8：机器人完全离开梯级，进入出口踏板后，向扶梯智能识别控制系统发送成功下梯的应答信息，扶梯智能识别控制系统接收到成功下梯的应答信息，保存机器人的乘梯记录，乘梯记录包括机器人ID、上梯时间、下梯时间、上梯图片和下梯图片。

本发明实施例提出的一种机器人搭乘扶梯的方法具有以下技术效果：

本发明实施例通过扶梯智能识别控制系统与机器人之间的交互，扶梯智能识别控制系统能够通过识别机器人所在位置、监测机器人姿态、接收机器人应答信息，从而指引机器人安全快速地搭乘扶梯，可有效确保机器人顺利安全搭乘扶梯，使得机器人能够更好的为人们服务。

参照图6，本发明实施例还提供了一种机器人搭乘扶梯的装置200，具体包括：

至少一个处理器210；

至少一个存储器220，用于存储至少一个程序；

当至少一个程序被至少一个处理器210执行，使得至少一个处理器210实现如图2和图3所示的方法。

其中，存储器220作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器220可选包括相对于处理器210远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器210。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可以理解到，图6中示出的装置结构并不构成对装置200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图6所示的装置200中，处理器210可以调取存储器220中储存的程序，并执行但不限于图2和图3所示实施例的步骤。

以上所描述的装置200实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现实施例的目的。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如图2和图3所示的方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图2和图3所示的方法。

可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，包括：

当识别到扶梯入口区域有机器人，向机器人发送是否搭乘扶梯的询问指令；

当接收到所述机器人返回的有乘梯需求的应答信息，根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为所述机器人规划路线，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯；

当检测到所述机器人进入扶梯入口踏板，向所述机器人发送第一暂停指令；

控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送乘梯指令；

当检测到所述机器人移动至目标扶梯梯级，向所述机器人发送第二暂停指令，所述目标扶梯梯级为与所述扶梯入口踏板平齐的扶梯梯级；

当接收到所述机器人发送的已就绪指令，控制扶梯正常运行，并实时监测所述机器人的行进位置与姿态；

当检测到所述机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令。

2.根据权利要求1所述的一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述当接收到所述机器人返回的有乘梯需求的应答信息，根据当前扶梯入口区域的客流量拥挤度为所述机器人规划路线，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯这一步骤，包括：

当接收到所述机器人返回的有乘梯需求的应答信息，判断当前扶梯入口区域的客流量拥挤度；

若当前入口处客流量为拥挤状态，向所述机器人发送等待指令；

若当前入口处客流量为非拥挤状态，向所述机器人发送准许搭乘扶梯指令，并指引所述机器人进入扶梯入口搭乘扶梯。

3.根据权利要求1所述的一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，当接收到所述机器人发送的已就绪指令，所述方法还包括：

分析所述机器人姿态，并判断所述机器人姿态是否符合已就绪状态；

若所述机器人姿态不符合已就绪状态，向所述机器人发送调整指令。

4.根据权利要求1所述的一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，当检测到所述机器人到达扶梯出口，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令这一步骤，包括：

当检测到所述机器人所在梯级与出口踏板间隔3个梯级，控制扶梯减速运行；

当检测到所述机器人所在梯级与出口踏板间隔1个梯级，控制扶梯停止运行，并向所述机器人发送下扶梯指令。

5.根据权利要求1所述的一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在预设时间段内接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，保存所述机器人的乘梯记录，所述乘梯记录包括机器人ID、上梯时间、下梯时间、上梯图片和下梯图片；

当在预设时间段内未接收到所述机器人发送的成功下梯的应答信息，且检测到所述机器人没有下梯动作，发送实时警报信息，并生成和保存报警记录，所述报警记录包括机器人ID、上梯时间、发生异常时间、异常时现场图片。

6.一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，包括：

当接收到由扶梯智能识别控制系统发送的是否搭乘扶梯的询问指令，返回是否有乘梯需求的应答信息；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的等待指令，行进至等待区域进行等待；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的准许搭乘扶梯指令，向扶梯入口踏板移动；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的第一暂停指令，停止行进动作；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的乘梯指令，移动至目标扶梯梯级，所述目标扶梯梯级为与所述扶梯入口踏板平齐的扶梯梯级；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的第二暂停指令，停止行进动作，并向两侧伸出双臂，握紧扶手；

通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；

当确定扶稳站好，向所述扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令；

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的下扶梯指令，松开扶手，收回双臂，前行下扶梯。

7.根据权利要求6所述的一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到由所述扶梯智能识别控制系统发送的调整指令，松开扶手，收回双臂，并进行身姿调整；

身姿调整后向两侧伸出双臂，握紧扶手；

通过检测收回双臂的拉力，确定是否扶稳站好；

当确定扶稳站好，向所述扶梯智能识别控制系统发送已就绪指令。

8.根据权利要求6所述的一种机器人搭乘扶梯的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当移动至扶梯出口踏板，向所述扶梯智能识别控制系统发送成功下梯的应答信息；

当在预设时间段内未接收到所述扶梯智能识别控制系统发送的指令，保持当前状态不变。

9.一种机器人搭乘扶梯的装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

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