CN106276240A - 内胆自动上悬挂链系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内胆自动上悬挂链系统及方法，涉及热水器自动生产技术领域。该内胆自动上悬挂链系统包括悬挂链、六维机械手、内胆输送带以及控制器；内胆输送带用于将其上的内胆依次输送至六维机械手的抓取位置；悬挂链上设置有多个连续分布的挂钩组，每个挂钩组包括多个间隔设置的挂钩；六维机械手用于将内胆输送带上输送到抓取位置的内胆依次挂于悬挂链的挂钩上；控制器用于控制内胆输送带、悬挂链以及六维机械手的动作。本发明提供的内胆自动上悬挂链系统通过六维机械手将内胆输送带上的内胆分批次的挂于悬挂链上，通过悬挂链实现内胆的输送，无需人工参与，自动化程度高，降低了人工成本，避免人工误操作造成的内胆磕碰，提高产品质量。

Description

内胆自动上悬挂链系统及方法

技术领域

本发明涉及热水器自动生产技术领域，尤其涉及一种内胆自动上悬挂链系统及其控制方法。

背景技术

在现有的热水器生产流程中，需要对内胆进行喷砂，喷砂前需要将内胆悬挂，现有的工艺是通过人工方式上件、输送、下件，需要大量的人工且工人的劳动强度大，易造成内胆的磕碰，影响生产质量。

针对上述问题，亟需提供一种内胆自动上悬挂链系统，以解决现有技术中存在的人工成本高、劳动强度大、产品质量低的问题。

发明内容

本发明的一个目的是提出一种自动化程度高、降低生产成本、提高内胆质量的内胆自动上悬挂链系统。

本发明的再一个目的是提出一种自动化程度高、降低生产成本、提高内胆质量的内胆自动上悬挂链的方法。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

内胆自动上悬挂链系统，包括悬挂链、六维机械手、内胆输送带以及控制器；

内胆输送带，用于将其上的内胆依次输送至所述六维机械手的抓取位置；

悬挂链，其上设置有多个连续分布的挂钩组，每个挂钩组包括多个间隔设置的挂钩，多个所述挂钩组依次循环进入内胆悬挂区域进行内胆的悬挂；

六维机械手，用于将内胆输送带上输送到所述抓取位置的内胆依次挂于所述悬挂链的内胆悬挂区域的挂环上；

控制器，用于控制所述内胆输送带、所述悬挂链以及所述六维机械手的动作。

优选的，所述内胆上设置有挂环，所述六维机械手将所述内胆的挂环挂于所述挂钩上；

所述内胆输送带上的内胆的挂环朝向同一方向。

优选的，所述六维机械手至少包括自下而上依次设置的第一滑轨、可沿所述第一滑轨滑动的第二滑轨、可沿所述第二滑轨滑动的转动机构、可在转动机构带动下转动的升降机构以及可在升降机构带动下升降的臂部，所述臂部的自由端设置有电磁铁，所述电磁铁通电将所述内胆吸合，所述电磁铁断电将所述内胆释放；

所述第一滑轨与所述内胆悬挂区域内的悬挂链平行设置，所述第二滑轨与所述内胆悬挂区域内的悬挂链垂直设置。

优选的，还包括与所述控制器连接的重量传感器，所述重量传感器用于感应所述挂钩承受的重量或所述六维机械手的臂部承受的重量。

优选的，所述电磁铁与所述内胆吸合的面为与所述内胆外壁相适配的弧面。

优选的，所述悬挂链与所述六维机械手的臂部之间设置有用于检测所述挂钩上是否挂有内胆的光电传感器；

所述光电传感器包括设置于所述六维机械手的臂部的发射器以及设置于所述悬挂链的内胆悬挂区域内的多个接收器，所述多个接收器分别与所述内胆悬挂区域内多个所述挂钩一一对应设置。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

内胆自动上悬挂链的方法，采用如上所述的内胆自动上悬挂链系统，所述方法为，内胆输送带将其上的内胆依次输送至六维机械手的抓取位置；

悬挂链将所述多个挂钩组依次循环输送至所述内胆悬挂区域进行内胆的悬挂，当处于内胆悬挂区域的挂钩全部挂上内胆后，该挂钩组携带内胆移出所述内胆悬挂区域，同时，与其相邻的下一挂钩组移入所述内胆悬挂区域继续进行内胆的悬挂；

所述六维机械手抓取内胆并依次挂于内胆悬挂区域内的挂钩上。

优选的，所述悬挂链与所述六维机械手的臂部之间设置有光电传感器；

所述六维机械手抓取待挂内胆后，由所述内胆悬挂区域的一端向另一端依次移动至每个挂钩处并通过所述光电传感器检测该挂钩上是否挂有内胆；

若检测到挂钩上没有内胆，则所述六维机械手将待挂内胆挂于该挂钩上，若检测到挂钩上已挂有内胆，则所述六维机械手将待挂内胆移动至下一个挂钩处。

优选的，当所述光电传感器检测到挂钩上没有内胆时，所述六维机械手首先将所述待挂内胆向所述挂钩方向移动，使得待挂内胆上的挂环套入所述挂钩内，然后所述六维机械手将所述待挂内胆下移，当所述挂钩挂于所述挂环上后，所述六维机械手将内胆释放。

优选的，所述内胆自动上悬挂链系统具有与控制器连接的重量传感器；

所述重量传感器用于感应所述挂钩承受的重量，当所述六维机械手将所述待挂内胆下移时，所述重量传感器实时检测所述挂钩承受的重量，当所述挂钩当前承受的重量大于第一预设值时，所述控制器控制所述六维机械手将内胆释放；

或者，所述重量传感器用于感应所述六维机械手的臂部承受的重量，当所述六维机械手将所述待挂内胆下移时，所述重量传感器实时检测所述六维机械手的臂部承受的重量，当所述臂部当前承受的重量小于第二预设值时，所述控制器控制所述六维机械手将内胆释放。

本发明的有益效果为：

本发明提供的内胆自动上悬挂链系统通过六维机械手将内胆输送带上的内胆分批次的挂于悬挂链上，通过悬挂链实现内胆的输送，无需人工参与，自动化程度高，大大降低了人工成本，避免了人工误操作造成的内胆磕碰，提高了产品质量。

本发明提供的内胆自动上悬挂链的方法采用上述的内胆自动上悬挂链系统，自动化程度高，大大降低了人工成本，避免了人工误操作造成的内胆磕碰，提高了产品质量。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的内胆自动上悬挂链系统的主视图；

图2是图1中A部分的局部放大图；

图3是本发明实施例一提供的内胆自动上悬挂链系统的俯视图；

图4是图3中B部分的局部放大图；

图5是本发明实施例一提供的内胆自动上悬挂链系统的左视图。

图中，1、悬挂链；11、挂钩；2、六维机械手；21、第一滑轨；22、第二滑轨；23、转动机构；24、升降机构；25、臂部；3、内胆输送带；4、控制器；5、内胆；51、挂环；6、喷砂房。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

本实施例提供了一种内胆自动上悬挂链系统，如图1至图5所示，包括悬挂链1、六维机械手2、内胆输送带3以及控制器4。

其中，内胆输送带3用于将其上的内胆5依次输送至六维机械手2的抓取位置，其传动方式不限，可以为带传动、链传动等传动方式。

悬挂链1用于将内胆5输送至喷砂房6进行喷砂，其上设置有多个连续分布的挂钩组，每个挂钩组包括多个间隔设置的挂钩11，于本实施例中为六个。多个挂钩组依次循环进入内胆悬挂区域进行内胆的悬挂。

六维机械手2用于将内胆输送带3上输送到抓取位置的内胆5依次挂于悬挂链1的内胆悬挂区域的挂钩11上。进一步的，内胆5上设置有挂环51，六维机械手2将内胆的挂环51挂于悬挂链1的挂钩11上。内胆输送带3上的内胆5的挂环51朝向同一方向，方便六维机械手2的操作。

控制器4用于控制内胆输送带3、悬挂链1以及六维机械手2的动作。

于本实施例中，六维机械手2包括自下而上依次设置的第一滑轨21、可沿第一滑轨21滑动的第二滑轨22、可沿第二滑轨22滑动的转动机构23、可在转动机构23带动下转动的升降机构24以及可在升降机构24带动下升降的臂部25。臂部25的数量不限，于本实施例中，臂部25为两个。第一滑轨21与内胆悬挂区域内的悬挂链1平行设置，第二滑轨22与内胆悬挂区域内的悬挂链1垂直设置。臂部25的自由端设置有电磁铁，电磁铁通电将内胆吸合，电磁铁断电将内胆释放。优选的，电磁铁与内胆5吸合的面为与内胆5外壁相适配的弧面，保证电磁铁对内胆5有足够的吸力。

进一步的，还包括与控制器4连接的重量传感器，重量传感器用于感应挂钩11承受的重量或六维机械手2的臂部承受的重量。通过重量传感器感应重量来控制六维机械手2是否释放内胆5。

悬挂链1与六维机械手2的臂部25之间设置有用于检测挂钩11上是否挂有内胆5的光电传感器。光电传感器包括设置于六维机械手2的臂部25的发射器以及设置于悬挂链1的内胆悬挂区域内的多个接收器，多个接收器分别与内胆悬挂区域内多个挂钩11一一对应设置。若挂钩11上挂有内胆5，则与六维机械手2相对的接收器接收不到发射器发出的信号，六维机械手2运动至下一个挂钩处。

针对上述内胆自动上悬挂链系统，本实施例还提供了一种内胆自动上悬挂链的方法，该方法为，内胆输送带3将其上的内胆5依次输送至六维机械手2的抓取位置；悬挂链1将多个挂钩11组依次循环输送至内胆悬挂区域进行内胆5的悬挂，当处于内胆悬挂区域的挂钩11全部挂上内胆后，该挂钩组携带内胆5移出内胆悬挂区域，进入喷砂房6喷砂，同时，与其相邻的下一挂钩组移入内胆悬挂区域继续进行内胆5的悬挂；六维机械手2抓取内胆5并依次挂于内胆悬挂区域内的挂钩11上。

六维机械手2挂内胆5的方法具体为：

六维机械手2抓取待挂内胆5后，由内胆悬挂区域的一端向另一端依次移动至每个挂钩11处并通过光电传感器检测该挂钩11上是否挂有内胆5；

若检测到挂钩11上没有内胆5，则六维机械手2将待挂内胆5挂于该挂钩11上，若检测到挂钩11上已挂有内胆5，则六维机械手2将待挂内胆5移动至下一个挂钩11处。

进一步的，当所光电传感器检测到挂钩11上没有内胆5时，六维机械手2首先将待挂内胆5向挂钩11方向移动，使得待挂内胆5上的挂环51套入挂钩11内，然后六维机械手2将待挂内胆5下移，当挂钩11挂于挂环51上后，六维机械手2将内胆5释放。

更进一步的，六维机械手2判断是否释放内胆5的方法为：

方法一：重量传感器用于感应挂钩11承受的重量，当六维机械手2将待挂内胆5下移时，重量传感器实时检测挂钩11承受的重量，当挂钩11当前承受的重量大于第一预设值时，说明挂环51已经与挂钩11接触，控制器4控制六维机械手2将内胆5释放。

方法二：重量传感器用于感应六维机械手2的臂部25承受的重量，当六维机械手2将待挂内胆5下移时，重量传感器实时检测六维机械手2的臂部25承受的重量，当臂部25当前承受的重量小于第二预设值时，说明挂环51已经与挂钩11接触，控制器4控制六维机械手2将内胆5释放。

本实施例提供的内胆自动上悬挂链系统及方法通过六维机械手将内胆输送带上的内胆分批次的挂于悬挂链上，通过悬挂链实现内胆的输送，无需人工参与，自动化程度高，大大降低了人工成本，避免了人工误操作造成的内胆磕碰，提高了产品质量。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.内胆自动上悬挂链系统，其特征在于：包括悬挂链(1)、六维机械手(2)、内胆输送带(3)以及控制器(4)；

内胆输送带(3)，用于将其上的内胆(5)依次输送至所述六维机械手(2)的抓取位置；

悬挂链(1)，其上设置有多个连续分布的挂钩组，每个挂钩组包括多个间隔设置的挂钩(11)，多个所述挂钩组依次循环进入内胆悬挂区域进行内胆(5)的悬挂；

六维机械手(2)，用于将所述内胆输送带(3)上输送到所述抓取位置的内胆(5)依次挂于所述悬挂链(1)的内胆悬挂区域的挂钩(11)上；

控制器(4)，用于控制所述内胆输送带(3)、所述悬挂链(1)以及所述六维机械手(2)的动作。

2.根据权利要求1所述的内胆自动上悬挂链系统，其特征在于：所述内胆(5)上设置有挂环(51)，所述六维机械手(2)将所述内胆(5)的挂环(51)挂于所述挂钩(11)上；

所述内胆输送带(3)上的内胆(5)的挂环(51)朝向同一方向。

3.根据权利要求1所述的内胆自动上悬挂链系统，其特征在于：所述六维机械手(2)至少包括自下而上依次设置的第一滑轨(21)、可沿所述第一滑轨(21)滑动的第二滑轨(22)、可沿所述第二滑轨(22)滑动的转动机构(23)、可在所述转动机构(23)带动下转动的升降机构(24)以及可在所述升降机构(24)带动下升降的臂部(25)，所述臂部(25)的自由端设置有电磁铁，所述电磁铁通电将所述内胆(5)吸合，所述电磁铁断电将所述内胆(5)释放；

所述第一滑轨(21)与所述内胆悬挂区域内的悬挂链(1)平行设置，所述第二滑轨(22)与所述内胆悬挂区域内的悬挂链(1)垂直设置。

4.根据权利要求3所述的内胆自动上悬挂链系统，其特征在于：还包括与所述控制器(4)连接的重量传感器，所述重量传感器用于感应所述挂钩(11)承受的重量或所述六维机械手(2)的臂部(25)承受的重量。

5.根据权利要求3所述的内胆自动上悬挂链系统，其特征在于：所述电磁铁与所述内胆(5)吸合的面为与所述内胆(5)外壁相适配的弧面。

6.根据权利要求3所述的内胆自动上悬挂链系统，其特征在于：所述悬挂链(1)与所述六维机械手(2)的臂部(25)之间设置有用于检测所述挂钩(11)上是否挂有内胆(5)的光电传感器；

所述光电传感器包括设置于所述六维机械手(2)的臂部(25)的发射器以及设置于所述悬挂链(1)的内胆悬挂区域内的多个接收器，所述多个接收器分别与所述内胆悬挂区域内多个所述挂钩(11)一一对应设置。

7.内胆自动上悬挂链的方法，其特征在于：采用如权利要求1至6任一项所述的内胆自动上悬挂链系统，所述方法为，内胆输送带(3)将其上的内胆(5)依次输送至六维机械手(2)的抓取位置；

悬挂链(1)将所述多个挂钩组依次循环输送至所述内胆悬挂区域进行内胆(5)的悬挂，当处于内胆悬挂区域的挂钩(11)全部挂上内胆(5)后，该挂钩组携带内胆(5)移出所述内胆悬挂区域，同时，与其相邻的下一挂钩组移入所述内胆悬挂区域继续进行内胆(5)的悬挂；

所述六维机械手(2)抓取内胆(5)并依次挂于内胆悬挂区域内的挂钩(11)上。

8.根据权利要求7所述的内胆自动上悬挂链的方法，其特征在于：所述悬挂链(1)与所述六维机械手(2)的臂部(25)之间设置有光电传感器；

所述六维机械手(2)抓取待挂内胆(5)后，由所述内胆悬挂区域的一端向另一端依次移动至每个挂钩(11)处并通过所述光电传感器检测该挂钩(11)上是否挂有内胆(5)；

若检测到挂钩(11)上没有内胆(5)，则所述六维机械手(2)将待挂内胆(5)挂于该挂钩(11)上，若检测到挂钩(11)上已挂有内胆(5)，则所述六维机械手(2)将待挂内胆(5)移动至下一个挂钩(11)处。

9.根据权利要求8所述的内胆自动上悬挂链的方法，其特征在于：当所述光电传感器检测到挂钩(11)上没有内胆(5)时，所述六维机械手(2)首先将所述待挂内胆(5)向所述挂钩(11)方向移动，使得待挂内胆(5)上的挂环(51)套入所述挂钩(11)内，然后所述六维机械手(2)将所述待挂内胆(5)下移，当所述挂钩(11)挂于所述挂环(51)上后，所述六维机械手(2)将内胆(5)释放。

10.根据权利要求9所述的内胆自动上悬挂链的方法，其特征在于：所述内胆自动上悬挂链系统具有与控制器(4)连接的重量传感器；

所述重量传感器用于感应所述挂钩(11)承受的重量，当所述六维机械手(2)将所述待挂内胆(5)下移时，所述重量传感器实时检测所述挂钩(11)承受的重量，当所述挂钩(11)当前承受的重量大于第一预设值时，所述控制器控制(4)所述六维机械手(2)将内胆(5)释放；

或者，所述重量传感器用于感应所述六维机械手(2)的臂部(25)承受的重量，当所述六维机械手(2)将所述待挂内胆(5)下移时，所述重量传感器实时检测所述六维机械手(2)的臂部(25)承受的重量，当所述臂部(25)当前承受的重量小于第二预设值时，所述控制器(4)所述六维机械手(2)将内胆(5)释放。