WO2005087633A1 - コンテナ検査荷役方法およびコンテナ検査荷役システム - Google Patents

コンテナ検査荷役方法およびコンテナ検査荷役システム Download PDF

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WO2005087633A1
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container
inspection
cargo
agv
containers
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PCT/JP2005/004361
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Kiyoshi Fujiwara
Original Assignee
Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd.
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
    • B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V5/00—Prospecting or detecting by the use of ionising radiation, e.g. of natural or induced radioactivity
    • G01V5/20—Detecting prohibited goods, e.g. weapons, explosives, hazardous substances, contraband or smuggled objects

Definitions

  • the present invention relates to a container inspection cargo handling method and a container inspection cargo handling system, and more particularly to a cargo handling route for unpacking cargo in a container that has been unloaded or loaded in a vessel.
  • the present invention relates to a container inspection loading and unloading method and a container inspection loading and unloading system which are inspected by external force radiation inside a container.
  • an X-ray device is arranged in a shielded room, and X-ray inspection of the container cargo is performed by passing a vehicle equipped with a container through the X-ray inspection device. There is something.
  • Patent document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-287507
  • the present invention provides an inspection method and an inspection system for container cargo, which realizes efficient container inspection and labor saving of cargo handling / transportation work, and is capable of efficiently inspecting containers to be imported and exported. With the goal.
  • a container cargo inspection method provides a method for inspecting a container ship while circulating an automatic guided vehicle in a quay area where a container ship berths. It is characterized by carrying out the delivery of containers between containers and performing a radiation inspection of the container cargo on the automatic guided vehicle during the circulating movement.
  • the AGV circulates between the container stack yard and the container delivery area of the ship, and the container cargo on the AGV moving in a circulating manner can be inspected for radiation.
  • the container delivery may be performed between the automatic guided vehicle and the truck chassis that circulate.
  • the present invention circulates an unmanned guided vehicle in a quay area to transfer containers to and from a ship, and performs a radiation inspection in this circulating route, thereby circulating the unmanned guided vehicle and the quay area.
  • a container inspection cargo handling method characterized in that containers can be delivered between a truck chassis or an automated guided vehicle that moves between the container stack yard and the container stack yard.
  • the present invention is a method for inspecting container cargo by radiation inspection of cargo in a container unloaded by a ship or cargo in a container to be loaded on a ship, wherein the automated guided vehicle is provided in a quay area. Circulating the vehicle, loading and unloading work between the automatic guided vehicle and the vessel on a circulating traveling line of the automatic guided vehicle, inspecting the containers placed on the automatic guided vehicle, It is also possible to adopt a configuration characterized by performing a container transfer operation between the automatic guided vehicle and the manned guided vehicle. The container transfer operation and the container loading / unloading operation are performed at at least one location on the circulation line, and the inspection of the container is performed at one location or the container transfer operation / container loading operation. It can be set less than the place where the unloading work is performed.
  • a container inspection and cargo handling system is provided with a container crane installed on a quay area where a container ship berths and a circulation path for an unmanned transport vehicle passing through a work area of the container crane.
  • a radiation inspection apparatus for irradiating container cargo on the automatic guided vehicle with radiation while providing delivery of containers between the container ship and the automatic guided vehicle is provided along the circulation path.
  • the circulation route may be a route that reciprocates in the quay area.
  • container A transfer means can be provided to enable delivery of containers between the truck chassis and the automatic guided vehicle.
  • a container transfer means is provided in the circulation path, and a second automatic guided vehicle for transferring the container by the transfer means is provided, and the second automatic guided vehicle is circulated between the container stack yard and the quay area. It may be transportable.
  • the container inspection and handling system includes a container crane installed in a quay area where a container ship berths, and an unmanned transport vehicle that travels through a work area of the container crane to a container stack yard.
  • a circulation route is provided to enable the container to be delivered between the container ship and the automatic guided vehicle and to be unloaded to the container stack yard, thereby irradiating the container cargo on the automatic guided vehicle with radiation.
  • a radiation detection device to be provided is provided along the circulation path.
  • the circulation path includes a loop in the quay area and a communication loop connecting the quay area, which shares a part of the loop, with the container stack yard.
  • a radiation inspection apparatus may be provided in the common loop.
  • the circulation path includes a loop in the quay area and a communication loop connecting the quay area, which shares a part of the loop, with the container stack yard, and the loop in the quay area is a switchback type reciprocating circulation.
  • the route can be configured as follows.
  • the circulation path includes an automatic guided vehicle circulation loop in the quay area and a communication circulation loop for communicating between the quay area and the container stack yard, and the container is passed between the two loops. It is good also as a structure equipped with a container transfer crane.
  • the present invention is a container cargo inspection system for radiation inspection of cargo in a container in which ship power has been unloaded and cargo in a container to be loaded on a ship, and circulates through the quay area.
  • An unmanned guided vehicle equipped with an automatic guided vehicle, and on a line along which the unmanned guided vehicle circulates, cargo handling means for handling the container with respect to the unmanned guided vehicle, and inspection of the cargo in the container placed on the unmanned guided vehicle.
  • a container inspection unit for transferring containers between the automatic guided vehicle and the automated guided vehicle may be provided.
  • each of the cargo handling means and the container transfer means is provided on at least one line on which the automatic guided vehicle circulates, and the container inspection means is provided on a line on which the automatic guided vehicle circulates.
  • One or the cargo handling means, the container The number should be smaller than the transfer means.
  • the AGV is circulated independently in the quay area or between the quay area and the container stack yard, and the AGV circulates.
  • On-line, loading and unloading work between the AGV and the ship, and radiation inspection of containers placed on the AGV on the same circulation traveling line are performed.
  • containers are transferred to and from the automated guided vehicle and the automated guided vehicle or between unmanned guided vehicles in and out of the circulation line. be able to.
  • unmanned transport vehicles that circulate around the quay area it is possible to reduce the waste of drivers getting on and off at the time of container inspection, and also to reduce personnel costs, etc., corresponding to the waiting time that occurs during each process. Can be.
  • the container transfer operation and the container loading / unloading operation are performed at at least one location on the circulation traveling line, and the container inspection is performed at one location or the container transfer operation.
  • a transfer line of a chassis is provided alongside the circulating travel line so that transfer can be performed.
  • a circulating line to a container stack yard is separately formed, and a yard and a quay area by an automatic guided vehicle are provided.
  • a fully automated system can be provided by transferring containers between containers.
  • the circulating travel line in the quay area and the circulating travel line to the container stack yard will also be formed as a continuous travel line with a shared line, and an unmanned guided vehicle will run here, making it a fully automated line.
  • the system will be able to inspect the radiation of container cargo, which will make it extremely efficient.
  • FIG. 1 is a view showing an embodiment of a container inspection and cargo handling system of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a state of cargo handling work under a quay crane.
  • FIG. 3 is a plan view showing a radiation inspection apparatus and an AGV passing through the radiation inspection apparatus.
  • FIG. 4 is a front view showing container transfer means.
  • FIG. 5 is a view showing a second embodiment of the embodiment relating to the container inspection and cargo handling system of the present invention.
  • FIG. 6 is a configuration diagram showing a third embodiment of the container inspection and cargo handling system according to the present invention.
  • FIG. 7 is a configuration diagram showing a fourth embodiment of the container inspection and cargo handling system according to the present invention.
  • FIG. 8 is a configuration diagram showing a fifth embodiment of the container inspection and unloading system according to the present invention.
  • FIG. 9 is a configuration diagram showing a sixth embodiment of the container inspection and cargo handling system according to the present invention.
  • FIG. 10 is a partial configuration diagram illustrating a container inspection and handling system according to a seventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall outline of a first embodiment of a container inspection and cargo handling method and an inspection and cargo handling system of the present invention.
  • the basic configuration of the present embodiment is as follows.
  • An AGV (Automated Guided Vehicle) 18 that circulates through the quay area 10 of a port and a container 14 provided on the AGV 18 traveling line Quay line 16 as a cargo handling means, a radiation inspection device 20 as a container inspection means, a container transfer means 22, and a container to which the container 14 is transferred from the AGV 18 by the container transfer means 22.
  • a carrier vehicle hereinafter referred to as a truck chassis
  • the AGV 18 used in the present embodiment is not particularly limited as long as the AGV 18 can transport the container 14.
  • the AGV 18 is provided along the quay in the quay area 10. It is set to be able to reciprocate and circulate on the quay circulating travel line Q installed.
  • the circulating travel line Q is set so as to perform circulating travel by switching back and changing the route as shown by arrows a and b.
  • a U-turn may be set, but the above-described method is preferable in the quay area 10 where traveling space is limited.
  • the container 14 lifted via the spreader 17 is attached to the lower part of the quay crane 16 as shown in detail in FIG. Unload to the loading platform 18a of the AGV18 stopped in the frame.
  • a guide 19 is provided at the container mounting position of the loading platform 18a of the AGV 18, and it is possible to automatically correct some deviation error when loading the container Good to do!
  • the radiation inspection apparatus 20 includes a radiation source 20a that emits radiation, and a detection unit 20b that detects radiation emitted from the radiation source.
  • the radiation source 20a and the detection unit 2 Ob are provided with an interval that allows the AGV 18 to pass between them, and when the AGV 18 passes between them, the container placed on the AGV 18 Radiologically inspect the cargo within 14.
  • the radiation inspection apparatus 20 may be provided with a casing 20c that covers at least a radiation emission region with a radiation shielding material for safety. Further, although not shown, it is preferable that the radiation inspection apparatus 20 be provided with a tire (not shown) and configured to be movable to an arbitrary position.
  • the container transfer means 22 installed on the circulation path will be described with reference to FIG.
  • the container transfer means 22 comprises a portal frame 23 with a traversable trolley 26 And the spreader 30 can be wound up via a wire 28.
  • the spreader 30 is connected to the container 14 mounted on the AGV 18 stopped at the stop position, and the container 14 is lifted.
  • the lifted container 14 is moved along the route indicated by the arrow d and delivered to the truck chassis 24 stopped at the container transport vehicle lane.
  • the container transfer means 22 includes a tire and is configured to be movable to an arbitrary position.
  • any means such as a transfer crane, a forklift, a reach stat force, and a top lid can be used.
  • a transfer crane a forklift, a reach stat force, and a top lid.
  • the AGV 18 traveling on the above-mentioned circulation route may be one that sequentially receives commands from a control unit (not shown) provided in the harbor or one that travels on the circulation route at a pre-programmed timing and speed.
  • a configuration may be adopted in which a sensor or the like embedded in the route is input and an instruction is received from the sensor.
  • control of the quay crane 16, the radiation inspection apparatus 20, and the container transfer means 22 may be controlled collectively by a control unit (not shown), but requires manual operation when loading / unloading containers. Therefore, in consideration of safety, it is desirable to place an operator on each machine and operate it by the operator!
  • the route on which the AGV 18 travels is determined.
  • the traveling route of the AGV 18 is preferably a circulation route that passes through the unloading position of the quay crane 16 (in the lower frame).
  • the radiation inspection apparatus 20 and the container transfer means 22 are arranged at arbitrary positions on the circulation path.
  • the unloaded container 14 is placed on the carrier 18a in the lower frame of the quay crane 16.
  • the AGV 18 on which the container 14 is placed travels on the circulation path and moves as it is into the radiation inspection apparatus 20.
  • the AGV 18 whose traveling speed is controlled to be constant passes between the radiation source 20a and the detection unit 20b.
  • the container 14 placed on the AGV 18 is inspected along the longitudinal direction. That is, radiation is emitted from the radiation source 20a of the radiation inspection apparatus 20 toward the container 14. Radiation is attenuated in the process of passing through the outer wall of the container 14 and the cargo in the container, and the attenuated transmitted radiation is detected by the detector 20b.
  • the detection unit 20b converts the detected radiation into an electric signal and outputs the electric signal to an image processing device (not shown).
  • the image processing device processes the electric signal and displays an image of the cargo in the container 14 on a monitor (not shown). The image displayed on the monitor is checked by the operator for any obvious difference from the cargo list declared by the shipper of container 14.
  • the cargo check can also be performed by the following method.
  • a database is stored in the radiation inspection apparatus 20, and an estimated amount of transmitted radiation corresponding to the cargo in the container 14 to be inspected is set.
  • an alarm or the like is sounded when the dose of transmitted radiation is significantly different from the expected amount.
  • the container 14 for which the alarm has sounded is sent for further detailed inspection. This reduces human labor and increases inspection speed.
  • the AGV 18 on which the container 14 having been inspected as described above is placed by passing through the radiation inspection apparatus 20 travels to the stop position set in the container transfer means 22 and stops.
  • the spreader 30 is connected to the container 14 placed on the loading platform 18a of the stopped AGV 18 and is lifted.
  • the lifted container 14 is transported along the route indicated by the arrow d, and is delivered to the truck chassis 24 stopped in the container transport vehicle side lane with the fence 11 interposed therebetween.
  • the AGV 18 that has delivered the container 14 to the container transfer means 22 circulates and travels along the determined route, and moves again into the lower frame of the quay crane 16.
  • a radiation inspection apparatus 20 and a container transfer means 22 are respectively provided for a plurality of (two in the embodiment) quay cranes 16.
  • a radiation inspection apparatus 20 and a container transfer means 22 are respectively provided for a plurality of (two in the embodiment) quay cranes 16.
  • X-rays are particularly effective in the present invention in which it is essential to transmit an outer wall iron plate of a container having a large penetrating power.
  • X-rays of high energy of about 6-9 MeV are used.
  • the radiation used in the present invention may be gamma rays or the like.
  • the radiation detector may be a passive sensor such as a neutron detector for detecting fission material, or a combination of these sensors.
  • the container transfer means may be a forklift or the like as long as it can transfer the container to the container transport vehicle with the AGV force.
  • a fork pocket (not shown) provided at the lower part of the container.
  • the container cargo inspection system of the present invention can also be used when loading a container on a vessel.
  • the process of transporting the container 14 is reversed. That is, the container 14 conveyed to the container transfer means 22 by the truck chassis 24 is transferred to the AGV 18.
  • the container 14 transferred to the AGV 18 passes through the radiation inspection apparatus 20, is conveyed into the lower frame of the quay crane 16, and is loaded on the ship 12. Note that the container for which an abnormality has been confirmed by the radiation inspection apparatus 20 is transported to a process different from the above.
  • the container transferring means 22 may be divided into a loading container transferring means 22a and an unloading container transferring means 22b.
  • the loading container transported by the container transporting vehicle 24 is transferred to the AGV 18 by the loading container transfer means 22a.
  • the AGV 18 performs a radiation inspection on the loaded containers transferred by the radiation inspection device 20.
  • AGV18 which has completed the radiation inspection of the loading container, passes the unloading container transfer means 22b, passes the route a, and removes the loading container. It is transported into the lower frame of the quay crane 16.
  • the unloading container unloaded from the ship to AGV 18 is subjected to radiation inspection by radiation inspection device 20.
  • the unloading container after the inspection is delivered to the truck chassis 24 by the unloading container transfer means 22b.
  • the container transporting vehicle 24 which has delivered the container 14 by the loading container transfer means 22a, can pick up the container 14 by the unloading container transfer means 22b. Carrying work can be performed.
  • the radiation inspection apparatus 20 and the container transfer means 22 may be provided separately for the loading circulation path and the unloading circulation path.
  • the AGV 18 may be run with the container loading route and the unloading route set in two directions (opposite directions). In this case, when the vehicles approach each other, at least one of them may change the running line to prevent the vehicles from contacting each other.
  • the cargo handling means is a quay crane, but the cargo handling means according to the present invention is not limited to the quay crane.
  • FIGS. 6 to 9 show third to sixth embodiments.
  • the truck chassis 24 is not driven in the quay area 10 and the container is transferred by the container transfer means 22 in a part of the quay circulation traveling line Q.
  • This is a configuration example. That is, the AGV 18 is circulated and moved along the quay circulation traveling line Q at the quay area 10 where the container ship 12 berths, and the container 14 is transferred to and from the ship 12, and the circulation route is The radiation inspection equipment 20 installed in the AGV 18 passes through the AGV 18 equipped with a container, and Cargo radiation inspection is being conducted.
  • the container transfer means 22 is disposed in front of the radiation inspection apparatus 20, and passes through the transport line T of the truck chassis 24, and transfers the container 14 between the circulating AGV 18 and the truck chassis 24.
  • the truck chassis reciprocates with the container stack yard to carry the containers.
  • FIG. 7 relates to the fourth embodiment, and instead of the transport line T of the truck chassis 24 of the third embodiment shown in FIG. 6, a yard communication circulation traveling line Y communicating with the container stack yard 32 is installed. This is configured so that the second AGV 18A is circulated.
  • the loop of the yard communication circulation line Y and the loop of the quay circulation line Q are connected by the container transfer means 22 provided on the front side of the radiation inspection device 20 so that container transfer can be performed between the loops. I have. According to this embodiment, everything from loading and unloading of containers to yard accommodation can be performed unattended.
  • FIG. 8 shows still another embodiment, which is a direct circulation traveling line for directly connecting between the quay area 10 and the container stack yard 32 without providing the independent circulation traveling line Q in the quay area 10.
  • D is installed to circulate the AGV 18 between the quay area 10 and the container stack yard 32. Then, by passing the radiation inspection device 20 in the quay area 10 of the travel line D, the inspection of the container cargo is automatically performed.
  • the radiation inspection of the import container 14 can be performed after unloading.However, in the case of the export container, the radiation inspection cannot be performed in front of the quay crane 16, so the radiation inspection device 20 is a mobile type. In the case of an export container, it is desirable to move and arrange the radiation inspection apparatus 20 before the quay line 16.
  • the circulation route D can be switched in the forward and reverse directions depending on the cargo handling capacity of the export container and the cargo handling of the import container.
  • the radiation Inspections can be performed simultaneously, and efficient operation can be achieved.
  • a route Db bypassing the radiation inspection apparatuses 2 Oa and 20 b is provided in the circulation line D.
  • FIG. 9 is a system diagram showing another embodiment. This is a facility combining the quay circulation line Q and the yard connection circulation line Y, and the loop of both lines Q and Y is partly shared.
  • the AGV 18 travels along the combined circulation travel line to perform cargo handling and inspection work. That is, the cargo handling work area by the quay crane 16 is arranged on the common line QY of the quay circulation traveling line Q, and the inspection area is arranged by installing the radiation inspection apparatus 20 downstream of the quay crane 16. In such an embodiment, the import / export container handling process is different. First, for cargo handling of export containers, containers 14 are transferred from the yard connecting circulation line Y to the quay by AGV 18 from the container stack yard 32.
  • the AGV 18 After inspecting the internal cargo, the AGV 18 enters the yard communication circulation line Y (arrow B3), and faces the container stack yard 32. They are loaded into the yard.
  • the traveling line of the AGV 18 is distinguished by the import / export of the container 14, and the inspection of the container cargo is performed at the optimum position only by traveling the cargo handling work route without moving the radiation inspection apparatus 20. Work efficiency is extremely high.
  • the AGV 18 may be run with the container loading route and the unloading route set in two directions (opposite directions). In this case, when vehicles approach each other, at least one of them runs. It is good to change the line and set it to prevent contact between vehicles.
  • the track chassis 24 Alternatively, if the radiation inspection is performed before the container 14 is unloaded to the vessel 12 by rotating the circulation loop in the AGV 18, the system can be used more efficiently.
  • the present invention can be used for a container cargo handling work system that performs a radiation inspection of a container cargo as well as an operation of stacking and landing a container on a ship.

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Abstract

　輸出入されるコンテナを効率良く検査することができるコンテナ検査荷役システムを提供する。上記課題を解決するために本発明のコンテナ検査荷役システムは、岸壁エリア内を循環走行する無人搬送車（ＡＧＶ）１８を備える。また、前記ＡＧＶ１８が循環走行するライン上には、コンテナ１４を前記ＡＧＶ１８に対して荷役する岸壁クレーン１６と、前記ＡＧＶ１８に載置されたコンテナ１４内の貨物を検査する放射線検査装置２０と、前記ＡＧＶ１８と有人搬送車（コンテナ搬送車両）２４との間でコンテナ１４を移載するコンテナ移載手段２２と、を設けるようにする。

Description

明 細 書
コンテナ検査荷役方法およびコンテナ検査荷役システム
技術分野
[0001] 本発明は、コンテナ検査荷役方法およびコンテナ検査荷役システムに係り、特に船 舶力 荷降ろしされたコンテナ内の貨物または船舶へ積込みされるコンテナ内の貨 物を開梱することなぐ荷役経路中にてコンテナの外部力 放射線によって検査する ようにしたコンテナ検査荷役方法およびコンテナ検査荷役システムに関する。
背景技術
[0002] 近年、コンテナ内に収容されてくる輸入貨物若しくは輸出貨物の中には、銃器、麻 薬等の社会悪物品や荷主の申告とは異なる不正物品が隠されていることが多くなつ てきている。これらの物品を摘発するために輸出入貨物を取り扱う港湾では、コンテ ナ貨物の検査が重要になってきて 、る。
[0003] コンテナ貨物を検査する装置としては例えば遮蔽室内に X線装置を配置し、この X 線検査装置に対してコンテナを搭載した車両を通過させることにより、コンテナ貨物 を X線検査すると 、うものがある。
特許文献 1：特開 2003— 287507号公報
発明の開示
[0004] 上記のような検査装置において、通常、輸入貨物は、コンテナターミナルからコンテ ナ搬送車両 (有人搬送車)が、コンテナターミナル外の検査棟までコンテナを載せて 走行し、棟内でコンテナを検査した後、再びコンテナターミナルへ戻ってくるという検 查体制がとられている。このため、コンテナの検査効率は悪ぐ輸出入されるコンテナ 全てを検査することは困難とされてきた。
[0005] 本発明では、コンテナ検査の効率化、および荷役'搬送作業の省力化を実現し、輸 出入されるコンテナを効率良く検査することができるコンテナ貨物の検査方法および 検査システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係るコンテナ貨物の検査方法は、コンテナ 用船舶が接岸される岸壁エリアにて無人搬送車を循環移動させつつ前記船舶との 間でコンテナの受渡を行わせるとともに、かつ循環移動中にて前記無人搬送車上の コンテナ貨物の放射線検査を行うことを特徴としている。この場合において、前記無 人搬送車はコンテナスタックヤードと船舶とのコンテナ受渡領域との間を循環させ、 循環移動して ヽる無人搬送車上のコンテナ貨物を放射線検査するようにすることが できる。また、前記循環移動する無人搬送車とトラックシャーシとの間でコンテナ受渡 をなすようにしてもよい。
[0006] 本発明は、岸壁エリアで無人搬送車を循環させ船舶との間でコンテナ移載を行わ せるとともに、この循環経路にて放射線検査を行わせ、循環移動される無人搬送車と 岸壁エリアとコンテナスタックヤード間で移動するトラックシャーシ又は無人搬送車間 でコンテナの受渡を可能としてなることを特徴とするコンテナ検査荷役方法としてもよ い。この構成において、岸壁エリアの循環ループと岸壁エリアとコンテナスタックヤー ドを連絡する循環ループとを設け、無人搬送車を両ループを切換搬送可能とするこ とがでさる。
[0007] 更に、本発明は、船舶力 荷降ろしされたコンテナ内の貨物や船舶へ積込みされる コンテナ内の貨物を放射線検査するコンテナ貨物の検査方法であって、岸壁エリア 内に無人搬送車を循環走行させ、前記無人搬送車の循環走行ライン上で、前記無 人搬送車と前記船舶との間での積込み'荷降ろし作業と、前記無人搬送車に載置さ れたコンテナの検査と、前記無人搬送車と有人搬送車との間でのコンテナの移載作 業とを行うことを特徴とする構成としてもよい。前記コンテナの移載作業と、コンテナの 積込み'荷降ろし作業とは前記循環走行ライン上の少なくとも一箇所で行い、前記コ ンテナの検査は一箇所、若しくは前記コンテナの移載作業、コンテナの積込み'荷降 ろし作業を行う箇所よりも少なく設定することができる。
[0008] 本発明に係るコンテナ検査荷役システムは、コンテナ用船舶が接岸される岸壁エリ ァに設置されるコンテナクレーンと、このコンテナクレーンの作業領域を通る無人搬 送車の循環経路とを設けて前記コンテナ用船舶と前記無人搬送車の間でコンテナの 受渡を可能としつつ、前記無人搬送車上のコンテナ貨物への放射線照射をなす放 射線検査装置を前記循環経路に沿って設けたものである。この場合、前記循環経路 は、岸壁エリア内で往復循環する経路とすればよい。また、前記循環経路にコンテナ 移載手段を設け、トラックシャーシと前記無人搬送車との間でコンテナの受渡を可能 とすることができる。更に、前記循環経路にコンテナ移載手段を設け、この移載手段 によってコンテナを受け渡す第 2の無人搬送車を有し、当該第 2の無人搬送車をコン テナスタックヤードと岸壁エリア間を循環搬送可能としてもよい。
[0009] また、本発明に係るコンテナ検査荷役システムは、コンテナ用船舶が接岸される岸 壁エリアに設置されるコンテナクレーンと、このコンテナクレーンの作業領域を通りコ ンテナスタックヤードに至る無人搬送車の循環経路とを設けて前記コンテナ用船舶と 前記無人搬送車の間でコンテナの受渡を可能としつつコンテナスタックヤードへの搬 出を可能とし、前記無人搬送車上のコンテナ貨物への放射線照射をなす放射線検 查装置を前記循環経路に沿って設けた構成とすることも可能である。この構成にお いて、前記循環経路は、岸壁エリア内ループと当該ループの一部を共用してなる岸 壁エリアとコンテナスタックヤード間を連絡する連絡ループとからなり、前記岸壁エリ ァ内ループもしくは共用ループに放射線検査装置を設けるようにすることができる。ま た、前記循環経路は、岸壁エリア内ループと当該ループの一部を共用してなる岸壁 エリアとコンテナスタックヤード間を連絡する連絡ループとからなり、前記岸壁エリア 内ループはスィッチバック型往復循環経路とされて 、る構成とすることができる。また 、前記循環経路は、岸壁エリア内の無人搬送車用循環ループと、前記岸壁エリアとコ ンテナスタックヤード間を連絡する連絡循環ループとカゝらなり、両ループ間でコンテ ナの受渡をなすコンテナ移載クレーンを装備した構成としてよい。
[0010] 更に、本発明は、船舶力も荷降ろしされたコンテナ内の貨物や船舶へ積込まれるコ ンテナ内の貨物を放射線検査するコンテナ貨物の検査システムであって、岸壁エリ ァ内を循環走行する無人搬送車を備え、前記無人搬送車が循環走行するライン上 には、コンテナを前記無人搬送車に対して荷役する荷役手段と、前記無人搬送車に 載置されたコンテナ内の貨物を検査するコンテナ検査手段と、前記無人搬送車と有 人搬送車との間でコンテナを移載するコンテナ移載手段と、を設けた構成としてもよ い。この構成において、前記荷役手段と、前記コンテナ移載手段とは各々、前記無 人搬送車が循環走行するライン上に少なくとも 1つ設け、前記コンテナ検査手段は前 記無人搬送車が循環走行するライン上に 1つ、若しくは前記荷役手段、前記コンテ ナ移載手段よりも少な 、数量設けるようにしてよ ヽ。
[0011] 上記のように構成した本発明によれば、岸壁エリア内で単独に、あるいは、岸壁エリ ァとコンテナスタックヤードとの間に無人搬送車を循環走行させ、前記無人搬送車の 循環走行ライン上で、前記無人搬送車と船舶との間での積込み'荷降ろし作業と、ま た、同じ循環走行ライン上で前記無人搬送車に載置されたコンテナの放射線検査作 業を行わせるようにし、前記無人搬送車と有人搬送車もしくは無人搬送車同士の間 で、コンテナを循環走行ラインに対して出入の移載作業とを行うようにしているので、 効率の良いコンテナ貨物の検査を行うことができる。また、岸壁エリア内を循環走行 する搬送車両を無人とすることで、コンテナ検査の際に運転手が乗り降りする無駄を 省くことや、各行程毎に生じる待機時間に対応した人件費等も省くことができる。
[0012] また、前記コンテナの移載作業と、コンテナの積込み'荷降ろし作業とは前記循環 走行ライン上の少なくとも一箇所で行い、前記コンテナの検査は一箇所、若しくは前 記コンテナの移載作業、コンテナの積込み'荷降ろし作業を行う箇所よりも少なく設定 することにより、高価な検査装置を設置する箇所を減らしつつ、効率の良いコンテナ の検査を行うことができる。
[0013] 前記循環走行ラインに対してシャーシの搬送ラインを併設して移載を行わせるよう にし、ある 、はコンテナスタックヤードへの循環ラインを別途に形成して無人搬送車 によるヤードと岸壁エリア間でのコンテナ移送を図るようにすることで全自動化システ ムとすることができる。もちろん、岸壁エリアの循環走行ラインにコンテナスタックヤー ドへの循環走行ラインも共用ラインを設けて連続した走行ラインとして形成し、ここに 無人搬送車を走らすようにすることで、完全自動化ラインとしつつコンテナ貨物の放 射線検査ができるシステムとなり、極めて効率を高くすることができる。
図面の簡単な説明
[0014] [図 1]本発明のコンテナ検査荷役システムに係る実施形態を示す図である。
[図 2]岸壁クレーン下での荷役作業の様子を示す図である。
[図 3]放射線検査装置と放射線検査装置を通過する AGVを示す平面図である。
[図 4]コンテナ移載手段を示す正面図である。 [図 5]本発明のコンテナ検査荷役システムに係る実施形態の第 2の実施形態を示す 図である。
[図 6]本発明に係るコンテナ検査荷役システムの第 3の実施形態を示す構成図である
[図 7]本発明に係るコンテナ検査荷役システムの第 4の実施形態を示す構成図である
[図 8]本発明に係るコンテナ検査荷役システムの第 5の実施形態を示す構成図である
[図 9]本発明に係るコンテナ検査荷役システムの第 6の実施形態を示す構成図である
[図 10]本発明に係るコンテナ検査荷役システムの第 7の実施形態を示す部分構成図 である。
発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下、本発明のコンテナ検査荷役方法および検査荷役システムに係る実施の形態 を図面に従って説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明に係る実施形態の 一部であり、本発明は、発明の主要部を変更しない限りにおいて実施形態の一部を 変更したものも包含する。
[0016] 図 1は、本発明のコンテナ検査荷役方法および検査荷役システムに係る第 1実施 形態の全体概要を示す図である。
本実施形態の基本構成は、港湾の岸壁エリア 10を循環走行する無人搬送車 (以 下、 AGV: Automated Guided Vehicleという） 18と、当該 AGV18の走行ライン 上に設けられたコンテナ 14を AGV18に対して荷役する荷役手段としての岸壁タレ ーン 16と、コンテナ検査手段である放射線検査装置 20と、コンテナ移載手段 22と、 前記コンテナ移載手段 22によって前記 AGV18からコンテナ 14を移載されるコンテ ナ搬送車両 (有人搬送車、以下トラックシャーシという） 24とから成り立つている。なお 、本実施形態で使用する AGV18は、コンテナ 14を搬送可能であれば、その他の制 限は特に無い。
[0017] このような構成の本実施形態において AGV18は、岸壁エリア 10内で岸壁に沿つ て設置された岸壁循環走行ライン Q上を往復循環移動できる設定とされて 、る。特に 、当該実施形態では、循環走行ライン Qは、矢印 a、 bに示すように、スィッチバックし て経路を変えて循環走行するように設定される。もちろん Uターンするように設定して も良いが、走行スペースに限りがある岸壁エリア 10内では、上記のような方法が好適 である。また、半循環走行として、往復走行させることも考えられるが、この場合、車両 同士が接近した場合には、少なくともどちらか一方が走行ラインを変えて車両同士の 接触を防止するように設定すれば良い。なお、 AGV18と、トラックシャーシ 24とが、 岸壁エリア 10内で、混同走行することは、 AGV18の制御を複雑にするば力りでなく 、人的ミスによる無用な事故をひきおこす原因にもなりかねない。このため、岸壁エリ ァ 10内には、 AGV18の走行レーンと、トラックシャーシ 24の走行レーンとを分別す る柵 11を設けることが望まし 、。
[0018] 上記のように循環走行する AGV18の循環経路上に設置された前記岸壁クレーン 16では、図 2に詳細を示すように、スプレッダ 17を介して吊り上げたコンテナ 14を、 岸壁クレーン 16の下部架構部内に停止した AGV18の荷台部 18aに荷降ろしする。 この際、荷降ろし作業を迅速.安全かつ正確に行うために、 AGV18の荷台部 18aの コンテナ載置位置には、ガイド 19を設け、コンテナ載置時の多少のズレゃ誤差を自 動修正できるようにすると良!、。
[0019] 次に、前記循環経路上に設置される放射線検査装置 20について、図 3を参照して 説明する。放射線検査装置 20は内部に、放射線を放射する線源 20aと、線源から放 射された放射線を検出する検出部 20bが備えられている。前記線源 20aと、検出部 2 Obとは、両者の間を前記 AGV18が通過可能な間隔をあけて配備されており、 AGV 18が両者間を通過する際に、 AGV18に載置されたコンテナ 14内の貨物を放射線 検査する。また、当該放射線検査装置 20は、安全のために、少なくとも放射線放射 領域を放射線遮蔽材料で覆うケーシング 20cを設けるようにすると良い。さら〖こ、図示 しないが、当該放射線検査装置 20は、図示しないタイヤを備え、任意の位置に移動 可能に構成されることが望ま 、。
[0020] 次に、前記循環経路上に設置されるコンテナ移載手段 22について図 4を参照して 説明する。コンテナ移載手段 22は、横行可能なトロリー 26を備えた門型フレーム 23 から成り、ワイヤ 28を介してスプレッダ 30を卷上げ可能としている。このような構成の コンテナ移載手段 22では、停車位置に停車した AGV18に載置されたコンテナ 14に スプレッダ 30を接続して、コンテナ 14を吊り上げる。吊り上げたコンテナ 14を、矢印 d の経路で移動させて、コンテナ搬送車両レーンに停車したトラックシャーシ 24に引き 渡す。さらに、当該コンテナ移載手段 22は、タイヤを備え、任意の位置に移動可能に 構成されることが望ましい。
[0021] なお、上記コンテナ移動手段 22としてはトランスファークレーン、フォークリフト、リー チスタツ力、トツプリフタなど任意の手段を用いることができる。以下、同様である。
[0022] 上記循環経路上を走行する AGV18は、港湾内に備えられた図示しない制御部に よって逐次指令を受けるものでも良いし、予めプログラムされたタイミングや速度で循 環経路上を走行するものでも良いし、経路上に埋め込まれたセンサ等を迪り、そこか ら指示を受けるようなものでも良い。
[0023] 岸壁クレーン 16、放射線検査装置 20、およびコンテナ移載手段 22の制御は、図 示しない制御部によって一括制御するようにしても良いが、コンテナの積み降ろし時 等には人手を必要とすることから、安全性を考慮して、個々の機械にオペレータを配 置して、オペレータによって動作させるようにすることが望まし!/、。
[0024] 上記のように構成される本実施形態では、まず AGV18が走行する経路を決定する 。 AGV18の走行経路は、岸壁クレーン 16の荷降ろし位置（下部架構部内）を通る循 環経路にすると良い。次に、放射線検査装置 20およびコンテナ移載手段 22を前記 循環経路上の任意の位置に配置する。
[0025] 決定された循環経路上を走行する AGV18には、岸壁クレーン 16の下部架構部内 にて、荷降ろしされたコンテナ 14が荷台部 18aに載置される。コンテナ 14が載置され た AGV18は、循環経路上を走行し、放射線検査装置 20内へ、そのまま移動する。 放射線検査装置 20の内部では、走行速度が一定に制御された AGV18が線源 20a と検出部 20bとの間を通過する。これにより、 AGV18に載置されたコンテナ 14は、長 手方向に沿って検査されることとなる。すなわち放射線検査装置 20の線源 20aから コンテナ 14に向けて放射線が放射される。放射線がコンテナ 14の外壁及びコンテナ 内の貨物を透過する過程で減衰し、減衰した透過放射線が検出部 20bによって検出 される。検出部 20bは、検出した放射線を電気信号に変換し、図示しない画像処理 装置に出力する。前記画像処理装置は前記電気信号を処理してコンテナ 14内の貨 物に関する画像を図示しないモニタに表示する。モニタに表示された画像は、ォペレ ータによって、コンテナ 14の荷主が申告した貨物リストと明らかに違うものが無いかを チェックされる。
[0026] 上記貨物のチェックは以下のような方法でも行うことができる。すなわち、放射線検 查装置 20にデータベースを保有させ、検査対象となったコンテナ 14の貨物に対応し た透過放射線の予想量を設定しておく。このような放射検査器 20によって検査され たコンテナ 14では、透過放射線の線量が予想量と大きく異なる場合には、警報等を 鳴らすようにする。警報が鳴ったコンテナ 14は、別途詳細な検査にまわされる。これ により、人的労力を費やすことが少なくなり、検査速度も向上する。
[0027] 放射線検査装置 20を通過することにより、上記のような検査が行われたコンテナ 14 を載置する AGV18は、コンテナ移載手段 22に設定された停車位置まで走行し、停 車する。停車した AGV18の荷台部 18aに載置されたコンテナ 14にスプレッダ 30が 接続され、吊り上げられる。吊り上げられたコンテナ 14は、矢印 dの経路で搬送され、 柵 11を挟んでコンテナ搬送車両側レーンに停車したトラックシャーシ 24に引き渡さ れる。
[0028] コンテナ 14をコンテナ移送手段 22に引き渡した AGV18は、決定された経路に従 つて循環走行し、再び岸壁クレーン 16の下部架構部内へ移動する。
なお、放射線検査によって正常が確認されたコンテナと、異常が確認されたコンテ ナとでは、当然にコンテナ搬送車両 24による搬送以降の工程が異なる。
[0029] 一般的に、放射線検査装置には、コンテナ検査の終了時から、新たなコンテナが 運ばれてくるまでの間に遊びの時間が生じる。上記のようなコンテナ貨物の検査シス テムでは、図 1に示すように、複数台（実施形態では 2台）の岸壁クレーン 16に対して 、放射線検査装置 20と、コンテナ移載手段 22とをそれぞれ 1台ずつ設けるようにする ことで、複数の岸壁クレーン 16から荷降ろしされるコンテナを次々に検査することとな るので、遊びの時間をなくすことができ、効率的なコンテナ検査を行うことができ、比 較的高価な放射線検査装置 20を有効に活用することができる。 [0030] 上記実施形態の放射線検装置 20では、使用する放射線として、 X線を採用して!/ヽ る。 X線は透過力が大きぐコンテナの外壁鉄板を透過させることを必須とする本発明 では特に有効であり、好ましくは 6— 9MeV程度の高工ネルギの X線を用いると良い 。し力しながら、本発明に用いる放射線は、 γ線等であっても良い。また、放射線検 查装置は、核分裂物質を検出する中性子検出器のようなパッシブなセンサでも、これ らを複合的にまとめたものでもよい。
[0031] また、上記実施形態では、コンテナ移載手段としてトロリーを備えた門型のトランス ファークレーンを用いる旨記載した。し力しながら、前述したように、本発明に係るコン テナ移載手段は、コンテナを AGV力もコンテナ搬送車両に移載することができるもの であれば、フォークリフトのようなものでも良い。この場合は、コンテナ下部に設けられ た、図示しな!、フォークポケットを利用することが好適である。
[0032] 上記実施形態では、コンテナ 14を船舶 12から荷降ろしする場合について記載した 力 本発明のコンテナ貨物の検査システムは、船舶へコンテナを積込む場合にも利 用することができる。この場合には、コンテナ 14の搬送工程が上記とは逆になる。す なわち、トラックシャーシ 24によってコンテナ移載手段 22に搬送されたコンテナ 14が 、 AGV18に移載される。 AGV18に移載されたコンテナ 14は、放射線検査装置 20 を通過して岸壁クレーン 16の下部架構部内へ搬送され、船舶 12に積込みされる。な お、放射線検査装置 20によって異常が確認されたコンテナについては、上記と異な る工程に運ばれる。
[0033] 上記実施形態では、コンテナの荷降ろし、積込みについて別々に行うことについて 記載したが、積込みと荷降ろしとを同時進行で行うような場合にでも本発明のコンテ ナ貨物の検査方法およびシステムは適用可能である。この場合、図 5の第 2実施形 態に示すようにコンテナ移載手段 22を積込みコンテナ用移載手段 22aと荷降ろしコ ンテナ用移載手段 22bとに分けるようにすると良い。このような形態を採った場合には 、コンテナ搬送車両 24によって搬送された積込みコンテナを積込みコンテナ用移載 手段 22aで AGV18に移載する。 AGV18は放射線検査装置 20によって移載された 積込みコンテナを放射線検査する。積込みコンテナの放射線検査を終了した AGV1 8は、荷降ろしコンテナ用移載手段 22bを通過して aの経路を通り、積込みコンテナを 岸壁クレーン 16の下部架構部内へ搬送する。また、船舶から AGV18へ荷降ろしさ れた荷降ろしコンテナは、放射線検査装置 20によって放射線検査される。検査後の 荷降ろしコンテナは、荷降ろしコンテナ用移載手段 22bにてトラックシャーシ 24へ引 さ渡される。
[0034] これにより、積込みコンテナ用移載手段 22aでコンテナ 14を引き渡したコンテナ搬 送車両 24が、荷降ろしコンテナ用移載手段 22bでコンテナ 14を引き取ることができる ため、効率的にコンテナの荷役搬送作業を行うことができる。もちろん、積込み用循 環経路と荷降ろし用循環経路とにわけて放射線検査装置 20、コンテナ移載手段 22 をそれぞれの経路毎に設けるようにしても良 、。
[0035] また、コンテナの積込み経路と、荷降ろし経路とを双方向（反対方向）に設定して A GV18を走行させても良い。この場合には、車両同士が接近した場合には、少なくと もどちらか一方が走行ラインを変えて車両同士の接触を防止するように設定すれば 良い。
[0036] 上記実施形態では、岸壁クレーン 16を 2台示し、荷降ろし'積込みすることを記載し たが、前記岸壁クレーン 16は、船舶 12の大きさ等によって増減したとしても本発明の 実施形態として包含される。また、コンテナ移載手段 22も同様に、 1台 · 2台ではなく 、さらに複数台設けるようにしても良い。また、放射線検査装置 20の設置台数も任意 の数で良いが、高価な放射線検査装置 20は、前記岸壁クレーン 16や、コンテナ移 載手段に比べて少ない台数とした方力 経済的である。
さらに、上記実施形態では、荷役手段を岸壁クレーンとしていたが、本発明に係る 荷役手段は、岸壁クレーンのみに限られない。
[0037] 図 6—図 9に第 3ないし第 6の実施形態を示す。
図 6に示した第 3実施形態の例は、トラックシャーシ 24を岸壁エリア 10では走行さ せずに、岸壁循環走行ライン Qの一部でコンテナ移載手段 22によってコンテナの受 渡をなすように構成した例である。すなわち、コンテナ用船舶 12が接岸される岸壁ェ リア 10にて AGV18を岸壁循環走行ライン Qに沿って循環移動させつつ、前記船舶 12との間でコンテナ 14の受渡を行わせ、かつ前記循環経路に設置した放射線検査 装置 20をコンテナ搭載 AGV18を通過させ、通過中にて前記 AGV18上のコンテナ 貨物の放射線検査を行うようにしている。そして、放射線検査装置 20の前方側にコン テナ移載手段 22を配置し、ここにトラックシャーシ 24の搬送ライン Tを通過させ、前記 循環移動する AGV18とトラックシャーシ 24との間でコンテナ 14の受渡をなすように している。トラックシャーシはコンテナスタックヤードとの間で往復移動してコンテナ搬 送をなす。このような構成とすることにより、輸入コンテナの放射線検査を岸壁エリア 1 0の循環走行ライン Q上で AGV18に搭載した状態でできるため、検査のために他の エリアにコンテナ搬送をする必要がなくなり、コンテナ荷役作業を効率的に行うことが できる。
[0038] 図 7は第 4実施形態に係り、図 6に示した第 3実施形態のトラックシャーシ 24の搬送 ライン Tに代えてコンテナスタックヤード 32に連絡するヤード連絡循環走行ライン Yを 設置し、これに第 2AGV18Aを循環走行させるように構成したものである。このヤード 連絡循環走行ライン Yのループと岸壁循環走行ライン Qのループとは放射線検査装 置 20の前方側に設けたコンテナ移載手段 22部分で接続し、コンテナ移送がループ 間でできるようにしている。この実施形態に依れば、コンテナの荷積み'荷降ろしから ヤード収容までを全て無人で行わせることができる。
[0039] 図 8は更に他の実施形態を示しており、これは岸壁エリア 10内の単独循環走行ライ ン Qを設けず、岸壁エリア 10とコンテナスタックヤード 32間を直接連絡する直接循環 走行ライン Dを設置し、 AGV18を岸壁エリア 10とコンテナスタックヤード 32とを循環 移動させるようにしている。そして、当該走行ライン Dの岸壁エリア 10内で放射線検 查装置 20を通過させることにより、コンテナ積荷の検査を自動で行わせるようにしたも のである。この構成では輸入コンテナ 14に対しては荷降ろし後に放射線検査をする のでよいが、輸出コンテナの場合には、岸壁クレーン 16より手前で放射線検査がで きないので、放射線検査装置 20は移動式として、輸出コンテナの場合には岸壁タレ ーン 16の手前に放射線検査装置 20を移動配置するようにすることが望ま 、。ある いは輸出コンテナの荷役力、輸入コンテナの荷役かで、直接循環走行ライン Dを正 逆方向に循環切換できるような構成とすることでもよい。さらに、図 10に示すように、 循環ライン Dに岸壁クレーン 16を挟んで前後に放射線検査装置 20a、 20bを設ける ことにより、上述の移動、切換をすることなしに、輸出入コンテナ荷役に際して放射線 検査を同時に履行することができ、効率的な運用が図れる。なお、放射線検査装置 2 Oa、 20bをバイパスする経路 Dbを循環ライン Dに設ければさらに良い。このように構 成すれば、コンテナ 14の船舶 12間の荷役作業と、コンテナスタックヤード 32への搬 出入を単一の循環走行ライン Dを走る AGV18によって行わせることができ、コンテナ 移載手段 22を省略し、大幅な作業効率の向上を図ることができる。
図 9は、別の実施形態を示す系統図である。これは岸壁循環走行ライン Qと、ヤード 連絡循環走行ライン Yとを結合した設備としたもので、両ライン Q、 Yのループを一部 共用ライン QYとしている。そして、この複合循環走行ラインを AGV18が走行して、荷 役作業と検査作業を行う。すなわち、岸壁循環走行ライン Qの共用ライン QY部分に 岸壁クレーン 16による荷役作業エリア部分と、その下流側に放射線検査装置 20を設 けることによって検査エリア部分を配置したものである。このような実施形態では輸出 入のコンテナ荷役処理が異なる。まず、輸出コンテナの荷役作業は、コンテナスタツ クヤード 32から AGV 18によりヤード連絡循環走行ライン Yから岸壁に向けてコンテ ナ 14が移送される。そして、まず、共用ライン QYに入り（矢印 A1)、放射線検査装置 20を通過して検査し、スィッチバック経路に入って (矢印 A2)、逆送経路に入り (A3) 、岸壁クレーン 16で船舶 12への荷揚げを行って作業を終了する。空になった AGV 18は図中下方に移動してスィッチバックし (矢印 A5)、下記の輸入作業に使用される 力 共用ライン QYを走行してヤード連絡循環走行ライン Yに入り（矢印 A6)、コンテ ナスタックヤード 32に戻る。一方、輸入コンテナの荷役作業の場合、船舶 12から岸 壁クレーン 16により共用ライン QY上にある AGV18に陸揚げする（矢印 Bl)。コンテ ナ 14を搭載した AGV18は走行して放射線検査装置 20に入り（矢印 B2)、内部積荷 の検査を行った後、ヤード連絡循環走行ライン Yに入って (矢印 B3)、コンテナスタツ クヤード 32に向い、ヤードに荷積みされるのである。このように、当該実施形態では、 コンテナ 14の輸出入によって AGV18の走行ラインの峻別を行い、放射線検査装置 20を移動させることなぐ荷役作業ルートを走行させるだけで、最適位置でコンテナ 積荷の検査を行うことができるので、作業効率が極めて高くなる。また、コンテナの積 込み経路と、荷降ろし経路とを双方向（反対方向）に設定して AGV18を走行させて も良い。この場合には、車両同士が接近した場合には、少なくともどちらか一方が走 行ラインを変えて車両同士の接触を防止するように設定すれば良 、。
[0041] なお、図示しないが、船舶 12が接岸していないとき、放射線検査装置 20を有効利 用するために、コンテナスタックヤード 32にあって未検査コンテナがある場合には、ト ラックシャーシ 24または AGV18にて循環ループを回してコンテナ 14を船舶 12に荷 揚げする前の段階で放射線検査を行うようにすれば、より効率的にシステムの利用を 図ることができる。
産業上の利用可能性
[0042] 本発明は、コンテナを船舶に積上げしたり陸揚げする作業とともにコンテナ積荷の 放射線検査を行わせるコンテナ荷役作業システムに利用することができる。

Claims

請求の範囲
[1] コンテナ用船舶が接岸される岸壁エリアにて無人搬送車を循環移動させつつ前記 船舶との間でコンテナの受渡を行わせるとともに、かつ循環移動中にて前記無人搬 送車上のコンテナ貨物の放射線検査を行うことを特徴とするコンテナ検査荷役方法。
[2] 前記無人搬送車はコンテナスタックヤードと船舶とのコンテナ受渡領域との間を循 環させ、循環移動している無人搬送車上のコンテナ貨物を放射線検査することを特 徴とするコンテナ検査荷役方法。
[3] 前記循環移動する無人搬送車とトラックシャーシとの間でコンテナ受渡をなすことを 特徴とする請求項 1記載のコンテナ検査荷役方法。
[4] 岸壁エリアで無人搬送車を循環させ船舶との間でコンテナ移載を行わせるとともに 、この循環経路にて放射線検査を行わせ、循環移動される無人搬送車と岸壁エリア とコンテナスタックヤード間で移動するトラックシャーシ又は無人搬送車間でコンテナ の受渡を可能としなることを特徴とするコンテナ検査荷役方法。
[5] 岸壁エリアの循環ループと岸壁エリアとコンテナスタックヤードを連絡する循環ルー プとを設け、無人搬送車を両ループを切換搬送可能としてなることを特徴とする請求 項 1または 2記載のコンテナ検査荷役方法。
[6] 船舶力 荷降ろしされたコンテナ内の貨物や船舶へ積込みされるコンテナ内の貨 物を放射線検査するコンテナ検査荷役方法であって、岸壁エリア内に無人搬送車を 循環走行させ、前記無人搬送車の循環走行ライン上で、前記無人搬送車と前記船 舶との間での積込み '荷降ろし作業と、前記無人搬送車に載置されたコンテナの検 查と、前記無人搬送車と有人搬送車との間でのコンテナの移載作業とを行うことを特 徴とするコンテナ検査荷役方法。
[7] 前記コンテナの移載作業と、コンテナの積込み'荷降ろし作業とは前記循環走行ラ イン上の少なくとも一箇所で行い、前記コンテナの検査は一箇所、若しくは前記コン テナの移載作業、コンテナの積込み'荷降ろし作業を行う箇所よりも少なく設定するこ とを特徴とする請求項 6に記載のコンテナ検査荷役方法。
[8] コンテナ用船舶が接岸される岸壁エリアに設置されるコンテナクレーンと、このコン テナクレーンの作業領域を通る無人搬送車の循環経路とを設けて前記コンテナ用船 舶と前記無人搬送車の間でコンテナの受渡を可能としつつ、前記無人搬送車上のコ ンテナ貨物への放射線照射をなす放射線検査装置を前記循環経路に沿って設けた ことを特徴とするコンテナ検査荷役システム。
[9] 前記循環経路は、岸壁エリア内で往復循環する経路とされていることを特徴とする 請求項 8記載のコンテナ検査荷役システム。
[10] 前記循環経路にコンテナ移載手段を設け、トラックシャーシと前記無人搬送車との 間でコンテナの受渡を可能としてなることを特徴とする請求項 8記載のコンテナ検査 荷役システム。
[11] 前記循環経路にコンテナ移載手段を設け、この移載手段によってコンテナを受け 渡す第 2の無人搬送車を有し、当該第 2の無人搬送車をコンテナスタックヤードと岸 壁エリア間を循環搬送可能としていることを特徴とする請求項 8記載のコンテナ検査 荷役システム。
[12] コンテナ用船舶が接岸される岸壁エリアに設置されるコンテナクレーンと、このコン テナクレーンの作業領域を通りコンテナスタックヤードに至る無人搬送車の循環経路 とを設けて前記コンテナ用船舶と前記無人搬送車の間でコンテナの受渡を可能とし つつコンテナスタックヤードへの搬出を可能とし、前記無人搬送車上のコンテナ貨物 への放射線照射をなす放射線検査装置を前記循環経路に沿って設けたことを特徴 とするコンテナ検査荷役システム。
[13] 前記循環経路は、岸壁エリア内ループと当該ループの一部を共用してなる岸壁ェ リアとコンテナスタックヤード間を連絡する連絡ループとからなり、前記岸壁エリア内 ループもしくは共用ループに放射線検査装置を設けたことを特徴とする請求項 8また は 12記載のコンテナ検査荷役システム。
[14] 前記循環経路は、岸壁エリア内ループと当該ループの一部を共用してなる岸壁ェ リアとコンテナスタックヤード間を連絡する連絡ループとからなり、前記岸壁エリア内 ループはスィッチバック型往復循環経路とされていることを特徴とする請求項 13に記 載のコンテナ検査荷役システム。
[15] 船舶力 荷降ろしされたコンテナ内の貨物や船舶へ積込みされるコンテナ内の貨 物を放射線検査するコンテナ貨物の検査荷役システムであって、岸壁エリア内を循 環走行する無人搬送車を備え、前記無人搬送車が循環走行するライン上には、コン テナを前記無人搬送車に対して荷役する荷役手段と、前記無人搬送車に載置され たコンテナ内の貨物を検査するコンテナ検査手段と、前記無人搬送車と有人搬送車 との間でコンテナを移載するコンテナ移載手段と、を設けて成ることを特徴とするコン テナ検査荷役システム。
[16] 前記荷役手段と、前記コンテナ移載手段とは各々、前記無人搬送車が循環走行す るライン上に少なくとも 1つ設け、前記コンテナ検査手段は前記無人搬送車が循環走 行するライン上に 1つ、若しくは前記荷役手段、前記コンテナ移載手段よりも少ない 数量設けることを特徴とする請求項 15に記載のコンテナ検査荷役システム。
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