KR102462254B1

KR102462254B1 - 컨테이너 화물 검사 장치

Info

Publication number: KR102462254B1
Application number: KR1020210008353A
Authority: KR
Inventors: 이병철; 추교산; 이윤근; 박재성; 오다해지; 박형달; 윤웅진; 박찬수; 임용재; 김하경; 최성필
Original assignee: 주식회사 유니스캔
Priority date: 2021-01-20
Filing date: 2021-01-20
Publication date: 2022-11-03
Also published as: WO2022158707A1; KR20220105535A

Abstract

검사 장치가 제공된다. 상기 검사 장치는 컨테이너를 실은 트레일러를 운반하는 복수의 운반부; 상기 운반부에 의해 운반 중인 상기 컨테이너를 검사하는 검사부; 원거리에서 복수의 상기 운반부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 운반부 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성하거나, 상기 운반부가 운반 중인 컨테이너의 정보를 해당 운반부에 매칭시켜서 기록할 수 있다.

Description

컨테이너 화물 검사 장치{Apparatus for inspecting cargo in containers}

본 발명은 컨테이너의 화물을 투사해서 검사하는 장치에 관한 것이다.

항만, 공항 등과 같은 국제 화물을 취급하는 시설에서는 안전을 이유로 화물에 대한 보안검색이 강화되고 있는 추세이다. 일 예로, 미국에서는 폭발물뿐만 아니라, 특수 핵물질(special nuclear materials)에 대한 검색을 진행하고 있다. 일반적으로, 화물 검색에는 방사선(X-ray)이 이용된다.

대규모의 화물은 컨테이너에 적재되어 이송되는데, 이를 신속하고 편리하게 검색할 수 있는 기술로서, 컨테이너를 실은 트레일러가 컨테이너 검색기를 통과하면서 검색이 이루어지는 드라이브-스루 방식의 컨테이너 검색 기술이 연구되고 있다. 이러한 드라이브-스루 방식의 컨테이너 검색 기술은 운전자가 직접 트레일러를 운전하여 컨테이너 검색기를 통과하는 방식을 가지기 때문에, 트레일러에 탑승한 운전자의 방사선 피폭 위험에 대한 우려 섞인 목소리가 많은 실정이다.

한국등록특허공보 제1352009호에는 지면에 고정 설치된 레일을 이용해서 트레일러를 자동으로 움직여서 컨테이너를 검사하는 기술이 나타나 있다.

한국등록특허공보 제1352009호

본 발명은 트레일러에 실린 컨테이너를 안전하고, 신속하게 검사하는 동시에 검사 장소에 출입하는 트레일러의 병목 현상을 최소화할 수 있는 검사 장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 검사 장치는 컨테이너를 실은 트레일러를 운반하는 복수의 운반부; 상기 운반부에 의해 운반 중인 상기 컨테이너를 검사하는 검사부; 원거리에서 복수의 상기 운반부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 운반부 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성하거나, 상기 운반부가 운반 중인 컨테이너의 정보를 해당 운반부에 매칭시켜서 기록할 수 있다.

본 발명에 따르면, 트레일러 운전자의 안전을 보장하면서, 트레일러의 교통 혼잡을 억제하고 트레일러에 실린 컨테이너 내부의 화물을 신속하게 검사할 수 있는 검사 환경이 마련될 수 있다.

도 1은 본 발명의 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 검사부를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.

또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.

또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.

또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.

도 1은 본 발명의 검사 장치를 나타낸 개략도이다. 도 2는 본 발명의 검사부(100)를 나타낸 개략도이다. 도 3은 본 발명의 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다. 도 4는 본 발명의 또 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다.

트레일러(10)에 적재된 컨테이너(19)를 검사하기 위해 해결되어야 하는 다양한 과제가 존재할 수 있다.

컨테이너(19)에 직접 들어가지 않고도 컨테이너(19) 내부의 화물을 검사할 수 있는 편의성 및 신속성을 제공하기 위해 X-ray 등의 방사선 촬영이 이용될 수 있다.

본 발명의 컨테이너(19)는 단독으로 움직이는 것이 아니라, 컨테이너(19)를 운송하는 차량, 즉 트레일러(10)에 실린 채로 트레일러(10)와 함께 움직일 수 있다. 따라서, 컨테이너(19)에 조사되는 방사선은 트레일러(10)를 운전하는 운전자(90)를 위협할 수 있다.

운전자(90)의 안전을 보장하기 위해, 방사선을 이용한 컨테이너(19)의 검사 시간 동안 운전자(90)는 트레일러(10)를 벗어나 있는 것이 좋다. 예를 들어, 운전자(90)는 트레일러(10)를 검사부(100)에 대면되는 위치에 주차한 후 트레일러(10)로부터 벗어날 수 있다. 그리고, 컨테이너(19)의 검사가 완료되면 다시 트레일러(10)로 되돌아가서 운행을 재개할 수 있다. 하지만, 이러한 방식에 따르면, 트레일러(10)의 지체 시간이 길어지므로, 복수의 트레일러(10) 및 컨테이너(19)를 검사 대상으로 하는 경우 신속한 검사가 불가능하다.

트레일러(10)의 운전자(90)를 보호하고, 트레일러(10)에 실린 컨테이너(19)를 신속하게 검사하며, 트레일러(10)의 정체를 최소화하기 위한 방안으로, 운반부(200) 및 검사부(100)가 이용될 수 있다.

운반부(200)는 컨테이너(19)를 실은 트레일러(10)를 자동으로 운반할 수 있다.

일 예로, 운반부(200)는 트레일러(10)를 지지하는 지지 수단(210), 지지 수단(210)에 설치된 바퀴(230)(무한궤도 포함), 바퀴(230)를 회전시키는 모터 등의 구동 수단 등을 포함할 수 있다.

지지 수단(210)은 트레일러(10)의 모든 바퀴가 지지될 수 있는 판 형상으로 형성될 수 있다. 또는, 지지 수단(210)은 트레일러(10)의 일부 바퀴, 예를 들어 앞바퀴를 싣는 판 또는 막대 형상으로 형성될 수 있다.

초기 단계에서 운반부(200)는 초기 위치 s에 배치될 수 있다. 바퀴(230)로 인해 지지 수단(210)은 지면에 대해 단차를 가질 수 있다. 초기 위치 s에는 해당 단차를 극복할 수 있는 수단이 마련될 수 있다.

일 예로, 초기 위치 s에 대면되는 위치에는 지면으로부터 이격된 지지 수단(210)의 상단면에 매칭되는 높이를 갖는 발판 등이 마련될 수 있다.

발판은 트레일러(10)가 운행하는 도로면과 동일한 높이로 형성될 수 있다. 초기 위치 s에 운반부(200)가 주차하면, 운반부(200)의 지지 수단(210)은 발판과 동일한 높이에 배치될 수 있다. 운전자(90)는 발판에 정차된 트레일러(10)를 전후진시켜 지지 수단(210)에 상에 트레일러(10)를 주차할 수 있다.

운반부(200)에 트레일러(10)가 주차되면, 운전자(90)는 트레일러(10)에서 내려 기설정된 길을 이용해 종료 위치 e로 갈 수 있다.

트레일러(10)의 주차로 인해 트레일러(10)를 싣거나 견인하게 된 운반부(200)는 검사부(100)까지 트레일러(10)를 운반하며, 트레일러(10) 및 컨테이너(19)와 함께 검사부(100)를 통과할 수 있다. 검사부(100)는 도 3과 같이 방사선의 외부 유출을 방지하는 차폐부(300)에 의해 둘러싸일 수 있다. 차폐부(300)는 검사부(100)가 포함된 설정 공간을 외부로부터 차폐시키는 차폐벽을 포함할 수 있다. 운반부(200)를 이용하는 본 발명에 따르면, 시작 위치 s와 종료 위치 e가 차폐부(300)의 외부에 형성될 수 있다. 그 결과, 운전자(90)는 방사선으로부터 안전하게 보호될 수 있다. 시작 위치 s에서 트레일러(10)를 주차한 운전자(90)는 차폐벽을 외부에 형성된 길 등을 따라 종료 위치 e에 도달할 수 있다. 종료 위치 e에서 트레일러(10)에 탑승한 운전자(90)는 컨테이너(19)가 실린 자신의 트레일러(10)를 몰고 나갈 수 있다.

검사부(100)는 운반부(200)에 의해 운반 중인 컨테이너(19)를 검사할 수 있다.

검사부(100)는 가속기(110), 검출기(130), 측정기(150)를 포함할 수 있다.

가속기(110)는 트레일러(10)에 실린 컨테이너(19)에 방사선을 조사할 수 있다.

검출기(130)는 컨테이너(19)를 통과한 방사선을 검출할 수 있다. 검출기(130)에서 검출된 방사선을 이용하면 컨테이너(19) 내부에 존재하는 화물의 영상이 획득될 수 있다.

운반부(200)가 운행하는 제1 경로 t1의 일부 구간에 검사부(100)가 설치될 수 있다.

외형적으로, 검사부(100)는 기둥 형상의 제1 지지대, 제2 지지대 및 연결 부재를 포함할 수 있다.

제1 지지대와 제2 지지대는 제1 경로 t1을 사이에 두고 서로 대면되게 배치될 수 있다. 제1 지지대와 제2 지지대는 지면에 수직하게 세워질 수 있다. 연결 부재는 제1 지지대의 상단부와 제2 지지대의 상단부를 연결할 수 있다.

제1 지지대, 제2 지지대, 연결 부재는 트레일러(10)가 통과할 수 있는 통로가 형성된 구조물을 형성할 수 있다. 해당 구조물은 갠트리(gantry)라고도 명명될 수 있다.

가속기(110) 및 검출기(130)는 컨테이너(19)가 통과하는 통로를 사이에 두고 양측에 각각 배치될 수 있다. 일 예로, 가속기(110)는 제1 지지대에 설치되고, 검출기(130)는 제2 지지대에 설치될 수 있다. 이때, 제1 지지대로부터 제2 지지대를 향하는 검사 영역 또는 검사 범위 또는 조사 영역 k가 형성될 수 있다. 일 예로, 조사 영역(검사 영역, 검사 범위) k는 가속기(110)로부터 검출기(130)를 향하는 가상의 삼각형 영역을 포함할 수 있다.

자동으로 운행되거나, 자율 주행하는 운반부(200)는, 검사 영역 k를 통과할 때, 항상 기 설정된 속도를 유지할 수 있다. 이 경우, 가속기(110)에서 조사되는 방사선의 조사량이 일정하게 유지된다면, 출력 결과물의 품질 규격화가 가능하다. 또한, 가속기(110) 등을 냉각시키기 위한 각종 수단 등의 부하를 낮출 수 있다.

한편, 트레일러(10)가 급격하게 몰려든 경우, 냉각 수단 등의 부하를 일부 증가시키더라도 평소보다 검사 속도를 증가시키는 것이 유리할 수 있다.

자동으로 운행하는 운반부(200)를 이용하면, 운반부(200)가 정지하지 않고 지속적으로 움직이는 상태에서 컨테이너(19) 내부를 검사하는 소위, 드라이브-스루(drive-through) 검사가 가능하다.

드라이브-스루 검사 방식의 검사 속도를 증가시키는 직관적인 방법은 컨테이너(19)를 싣고 검사부(100)를 통과하는 운반부(200)의 속도를 증가시키는 것일 수 있다. 운반부(200)의 속도가 평소보다 증가하면 방사선을 이용해 컨테이너(19) 내부를 촬영한 영상의 품질(검사 품질)이 저하될 수 있다. 운반부(200)의 속도에 상관없이 검사 품질을 일정하게 유지하기 위해 방사선의 조사량이 적응적으로 조절되는 것이 바람직하다.

운반부(200)의 속도에 따라 방사선의 조사량을 적응적으로 조절하기 위해, 측정기(150)가 이용될 수 있다.

측정기(150)는 가속기(110)를 통과하는 컨테이너(19)의 속도를 측정할 수 있다. 측정기(150)는 검사부(100)의 주변에 설치되거나, 가속기(110), 검출기(130), 연결 부재 중 어느 하나에 설치될 수 있다. 도 2에서 측정기(150)는 연결 부재에 형성되고 있다.

가속기(110)는 측정기(150)에서 측정된 속도에 따라 방사선의 조사량을 조절할 수 있다.

일 예로, 가속기(110)는 컨테이너(19)가 기본 속도로 통과하면, 제1 조사량의 방사선을 조사할 수 있다.

가속기(110)는 컨테이너(19)가 기본 속도보다 빠른 긴급 속도로 통과하면, 제1 조사량보다 많은 제2 조사량의 방사선을 조사할 수 있다.

방사선 조사량의 제어 부하를 완화시키기 위해 일단 검사부(100)의 검사 범위 k에 컨테이너(19)가 진입하면 운반부(200)는 일정한 속도를 유지하는 것이 좋다.

다시 말해, 트레일러(10)에 실린 컨테이너(19)가 가속기(110)의 방사선 조사 범위 k에 진입할 때 제1 속도로 이동 중이었다면, 운반부(200)는 적어도 컨테이너(19)가 조사 범위 k를 벗어날 때까지 제1 속도를 그대로 유지할 수 있다.

이때, 가속기(110)는 제1 속도에 대응된 조사량의 방사선을 조사할 수 있다. 속도별 방사선의 조사량을 사전 조사되거나 실험된 후 룩업 테이블의 형태로 검사부(100)에 마련될 수 있다.

검사부(100)는 측정기(150)의 측정값과 룩업 테이블을 이용해서 방사선의 조사량을 결정할 수 있다.

검사 범위 k에 진입한 운반부(200)가 제1 속도를 정확하게 유지하기 위해서는 운반부(200)에 마련된 제어부에 의해 모터 등의 구동 수단이 정밀하게 제어되어야 한다. 그런데, 방사선으로 인해 제어부의 동작에 이상이 발생될 수 있다.

제어부의 이상으로 인해 유발되는 운반부(200)의 동작 이상을 방지하기 위해 운반부(200)에는 복수의 제어부가 마련될 수 있다.

일 예로, 운반부(200)에는 가속기(110)를 통과하는 방향을 기준으로 운반부(200)의 앞부분에 제1 제어부가 마련되고, 운반부(200)의 뒷부분에 제2 제어부가 마련될 수 있다.

운반부(200)의 앞부분이 방사선의 조사 영역 k에 진입하면, 운반부(200)는 아직 방사선에 영향받지 않는 제2 제어부에 의해 제어될 수 있다.

운반부(200)의 앞부분이 조사 영역 k를 통과하고 운반부(200)의 뒷부분이 조사 영역 k에 진입하면, 운반부(200)는 제1 제어부에 의해 제어될 수 있다. 조사 영역 k를 통과한 제1 제어부는 정상 동작하는 상태로 복원될 수 있다. 반면, 조사 영역 k에 새롭게 진입하는 제2 제어부는 이상 동작할 가능성이 있다. 따라서, 이 경우에는 제1 제어부에 의해 운반부(200)가 제어되는 것이 좋다.

본 실시예의 실현을 위해 가속기(110)에 대한 제1 제어부의 위치 및 제2 제어부의 위치가 정확하게 파악될 필요가 있다. 각 제어부의 위치 파악을 위해 운반부(200)에 GPS(global positioning system) 등의 위치 파악 수단이 마련되거나, 영상 촬영과 영상 분석을 통해 운반부(200)의 실시간 위치를 파악하는 위치 파악 수단이 마련될 수 있다.

검사부(100)에 의해 컨테이너(19)가 검사되는 검사 구간에 운반부(200)가 진입한 여부를 감지하는 감지 수단이 마련될 수 있다. 앞에서 언급된 각종 파악 수단이 감지 수단에 해당될 수 있다. 감지 수단은 가속기(110)와 컨테이너(19) 간의 거리를 측정하는 거리 감지기를 포함할 수도 있다. 검사 구간은 검사 영역(검사 범위, 조사 영역) k와 일치할 수 있다. 또는, 검사 구간은 검사 영역 k를 포함하는 일부 도로 구간을 나타낼 수 있다.

감지 수단에 의해 특정 운반부(200)가 검사 구간에 진입한 것으로 감지되면, 특정 운반부(200)는 검사 구간을 따라 기설정된 제1 속도로 이동할 수 있다.

운반부(200)는 검사 구간 외의 주차 구간에서는 제1 속도와 다른 속도로 이동할 수 있다. 예를 들어, 운반부(200)는 시작 위치 s로부터 검사 구간의 진입단까지 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 이동할 수 있다. 또는, 운반부(200)는 속도를 다양하게 조절하면서 이동할 수 있다. 마찬가지로, 운반부(200)는 검사 구간의 출력단으로부터 종료 위치 e까지 제1 속도보다 빠른 제2 속도 등 다양한 속도로 이동할 수 있다.

본 실시예에 따르면, 제1 속도보다 빠른 제2 속도를 이용해 트레일러(10)가 운반부(200)에 로딩되는 시작 위치 s로부터 트레일러(10)가 운반부(200)로부터 언로딩되는 종료 위치 e까지의 도착 시간이 전체적으로 감소할 수 있다.

운반부(200)는 컨테이너(19)와 함께 제1 경로 t1을 따라 움직이면서 검사부(100)를 통과할 수 있다.

운반부(200)는 검사부(100)를 통과하면, 종료 위치 e까지 이동할 수 있다.

트레일러(10)의 정체를 개선하기 위해 제1 경로 t1과 구별되는 제2 경로 t2 또는 종료 위치 중 적어도 하나가 복수로 마련될 수 있다. 이때, 운반부(200)는 복수의 제2 경로 중 다른 운반부(200)와 간섭되지 않는 특정 경로를 따라 이동하거나, 복수의 종료 위치 중 다른 운반부(200)와 간섭되지 않는 특정 종료 위치에 주차할 수 있다.

운반부(200)는 트레일러(10)가 진입하는 시작 위치 s에서 트레일러(10)를 로딩하거나 실을 수 있다.

트레일러(10)를 실은 운반부(200)는 제1 경로 t1을 따라 움직이면서 검사부(100)를 통과할 수 있다.

검사부(100)를 통과한 운반부(200)는 운전자(90)에 의해 트레일러(10)가 이탈할 때까지 종료 위치 e에 주차할 수 있다.

트레일러(10)가 이탈한 운반부(200)는 제1 경로 t1과 구분되는 제2 경로 t2를 이용해서 시작 위치 s로 복귀할 수 있다.

이상의 실시예에 따르면, 시작 위치 s, 종료 위치 e, 시작 위치 s로 되돌아오는 경로, 종료 위치 e를 향해 운행하는 경로가 모두 복수로 존재할 수 있다. 그 결과, 복수의 트레일러(10)에 대한 컨테이너(19) 검사 작업이 원활하게 수행될 수 있다. 또한, 운전자(90)는 자신의 트레일러(10)를 조급하게 찾아가지 않아도 무방하다. 자신의 트레일러(10)가 주차된 종료 위치 e를 확인한 운전자(90)는 설정 시간 범위 내에서 각종 볼 일을 처리한 후 자유롭게 트레일러(10)를 찾아가도 무방하다.

검사 장치에는 운반부(200)를 원격 제어하는 로봇 제어부가 마련될 수 있다.

시작 위치 s, 종료 위치 e 및 운반부(200)가 복수로 마련될 때, 로봇 제어부는 트레일러(10)의 진입 위치, 운반부(200)의 현재 위치, 운반부(200)의 트레일러(10) 운반 상태 중 적어도 하나를 이용해서 특정 운반부(200)가 주차할 특정 시작 위치 또는 특정 종료 위치를 결정할 수 있다.

로봇 제어부는 원거리에서 운반부(200)를 제어할 수 있다.

로봇 제어부는 운반부(200) 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성할 수 있다. 또는, 로봇 제어부는 운반부(200)가 운반 중인 컨테이너(19)의 정보를 해당 운반부(200)에 매칭시켜서 기록할 수 있다.

로봇 제어부는 운행 스케쥴에 맞춰 각 운반부(200)를 제어하거나, 운반부(200)와 컨테이너(19)가 매칭된 매칭 정보를 이용해서 특정 컨테이너(19)를 싣고 있는 특정 운반부(200)를 제어할 수 있다.

일 예로, 특정 운반부(200)가 특정 트레일러(10)를 싣고 검사부(100)를 통과할 수 있다.

이때, 트레일러(10) 또는 컨테이너(19)의 식별 정보와 운반부(200)의 식별 정보는 각종 센서에 의해 감지되고 로봇 제어부에 전달될 수 있다.

로봇 제어부는 트레일러(10)의 정보와 운반부(200)의 정보를 매칭시켜서 저장하거나, 컨테이너(19)의 정보와 운반부(200)의 정보를 매칭시켜서 저장할 수 있다. 검사 결과 특정 컨테이너(19)에서 이상이 발견되면, 로봇 제어부는 특정 컨테이너(19)에 매칭된 운반부(200)에 기설정된 제어 정보를 전달할 수 있다. 해당 제어 정보를 전달받은 특정 운반부(200)는 운전자(90)가 탑승할 수 있는 종료 위치 e 대신 기설정된 재검사 위치 등으로 이동할 수 있다.

운반부(200)에는 자체 위치를 파악하는 파악기, 파악기에 의해 파악된 위치 정보를 로봇 제어부에 무선 전송하는 통신기가 마련될 수 있다.

로봇 제어부는 통신기를 통해 각 운반부(200)의 식별 정보 및 위치 정보를 입수할 수 있다.

로봇 제어부는 식별 정보 및 위치 정보를 이용해서 운행 스케쥴을 생성할 수 있다.

로봇 제어부는 운행 스케쥴에 따라 각 운반부(200)의 제어 정보를 구분해서 생성하고, 통신기를 통해 제어 정보를 각 운반부(200)에 전달할 수 있다.

본 실시예에 따르면, 로봇 제어부에 의해 복수의 운반부(200)가 서로 충돌하지 않으면서 트레일러(10)를 실어나를 수 있는 운행 스케쥴(이동 경로, 이동 시간 등을 포함)이 생성될 수 있다. 또한, 로봇 제어부에 의해 운행 스케쥴에 포함된 각 운반부(200)의 동작 제어 명령이 해당 운반부(200)에 무선 전송될 수 있다.

운행 스케쥴 생성의 어려움을 완화시키기 위해 도 4와 같이 종료 위치에 주차된 운반부(200)를 시작 위치까지 들어올려서 옮기는 회수부가 마련될 수 있다.

공중에 설치된 레일을 따라 움직이는 회수부를 이용해서 운반부(200)를 들어서 옮기면, 서로 자율 주행하는 복수의 운반부(200) 간의 충돌 현상이 최소화될 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10...트레일러 19...컨테이너
90...운전자 100...검사부
110...가속기 130...검출기
150...측정기 200...운반부
210...지지 수단 230...지지 수단의 바퀴
300...차폐부

Claims

컨테이너를 실은 트레일러를 운반하는 복수의 운반부;
상기 운반부에 의해 운반 중인 상기 컨테이너를 검사하는 검사부;
원거리에서 복수의 상기 운반부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고,
상기 로봇 제어부는 상기 운반부 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성하거나, 상기 운반부가 운반 중인 컨테이너의 정보를 해당 운반부에 매칭시켜서 기록하며,
상기 컨테이너 내부의 화물 검사에 이용되는 방사선을 조사하는 가속기가 마련되고,
상기 가속기를 통과하는 방향을 기준으로 상기 운반부의 앞부분에 제1 제어부가 마련되고, 상기 운반부의 뒷부분에 제2 제어부가 마련되며,
상기 운반부의 앞부분이 방사선의 조사 영역에 진입하면, 상기 운반부는 상기 제2 제어부에 의해 제어되고,
상기 운반부의 앞부분이 상기 조사 영역을 통과하고 상기 운반부의 뒷부분이 상기 조사 영역에 진입하면, 상기 운반부는 상기 제1 제어부에 의해 제어되는 검사 장치.
제1항에 있어서,
상기 로봇 제어부는 상기 운행 스케쥴에 맞춰 각 운반부를 제어하거나, 상기 운반부와 상기 컨테이너가 매칭된 매칭 정보를 이용해서 특정 컨테이너를 싣고 있는 특정 운반부를 제어하는 검사 장치.
제1항에 있어서,
상기 운반부에는 자체 위치를 파악하는 파악기, 상기 파악기에 의해 파악된 위치 정보를 상기 로봇 제어부에 무선 전송하는 통신기가 마련되고,
상기 로봇 제어부는 상기 통신기를 통해 각 운반부의 식별 정보 및 위치 정보를 입수하며,
상기 로봇 제어부는 상기 식별 정보 및 상기 위치 정보를 이용해서 상기 운행 스케쥴을 생성하며,
상기 로봇 제어부는 상기 운행 스케쥴에 따라 각 운반부의 제어 정보를 구분해서 생성하고, 상기 통신기를 통해 상기 제어 정보를 각 운반부에 전달하는 검사 장치.
제1항에 있어서,
종료 위치에 주차된 상기 운반부를 시작 위치까지 들어올려서 옮기는 회수부가 마련된 검사 장치.