WO2022158707A1 - 컨테이너 화물 검사 장치 - Google Patents

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WO2022158707A1
WO2022158707A1 PCT/KR2021/018393 KR2021018393W WO2022158707A1 WO 2022158707 A1 WO2022158707 A1 WO 2022158707A1 KR 2021018393 W KR2021018393 W KR 2021018393W WO 2022158707 A1 WO2022158707 A1 WO 2022158707A1
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WO
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transport unit
unit
container
inspection
trailer
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Application number
PCT/KR2021/018393
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English (en)
French (fr)
Inventor
이병철
추교산
이윤근
박재성
오다해지
박형달
윤웅진
박찬수
임용재
김하경
최성필
Original Assignee
주식회사 유니스캔
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Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
    • G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
    • G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
    • G01T7/00—Details of radiation-measuring instruments
    • G01T7/005—Details of radiation-measuring instruments calibration techniques
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus for projecting and inspecting cargo in a container.
  • a large-scale cargo is loaded and transported in a container, and as a technology that can be searched quickly and conveniently, a drive-through container search technology in which a trailer loaded with a container is searched while passing through a container searcher is being researched. Since the drive-through container search technology has a method in which the driver directly drives the trailer and passes through the container detector, there are many voices mixed with concerns about the risk of radiation exposure of the driver riding on the trailer.
  • An object of the present invention is to provide an inspection apparatus capable of safely and quickly inspecting a container loaded on a trailer while minimizing a bottleneck of a trailer entering and exiting an inspection site.
  • the inspection apparatus of the present invention includes a plurality of transport units for transporting a trailer loaded with containers; an inspection unit for inspecting the container being transported by the transport unit; A robot control unit that controls the plurality of transport units from a distance; includes, wherein the robot control unit generates a service schedule that prevents collisions between the transport units, or records information on a container being transported by the transport unit by matching the transport unit can do.
  • the present invention while ensuring the safety of the trailer driver, it is possible to provide an inspection environment that can suppress traffic congestion of the trailer and quickly inspect the cargo inside the container loaded on the trailer.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an inspection apparatus of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an inspection unit of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing another inspection apparatus of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing another inspection apparatus of the present invention.
  • 'and/or' includes a combination of a plurality of listed items or any of a plurality of listed items.
  • 'A or B' may include 'A', 'B', or 'both A and B'.
  • 1 is a schematic diagram showing an inspection apparatus of the present invention.
  • 2 is a schematic diagram showing the inspection unit 100 of the present invention.
  • 3 is a schematic diagram showing another inspection apparatus of the present invention.
  • 4 is a schematic diagram showing another inspection apparatus of the present invention.
  • Radiography such as X-ray may be used to provide convenience and speed to inspect the cargo inside the container 19 without directly entering the container 19 .
  • the container 19 of the present invention does not move alone, but may move together with the trailer 10 while being mounted on a vehicle transporting the container 19 , that is, the trailer 10 . Accordingly, the radiation irradiated to the container 19 may threaten the driver 90 driving the trailer 10 .
  • the driver 90 is preferably out of the trailer 10 during the inspection of the container 19 using radiation.
  • the driver 90 may leave the trailer 10 after parking the trailer 10 at a position facing the inspection unit 100 . And, when the inspection of the container 19 is completed, it can return to the trailer 10 again and resume operation.
  • this method since the delay time of the trailer 10 is increased, it is impossible to quickly inspect the plurality of trailers 10 and containers 19 as inspection objects.
  • the transport unit 200 and the inspection unit ( 100) can be used.
  • the transport unit 200 may automatically transport the trailer 10 carrying the container 19 .
  • the transport unit 200 drives the support means 210 for supporting the trailer 10 , the wheels 230 (including caterpillar tracks) installed on the support means 210 , and a motor for rotating the wheels 230 . means and the like.
  • the support means 210 may be formed in a plate shape on which all wheels of the trailer 10 can be supported. Alternatively, the support means 210 may be formed in the shape of a plate or a rod on which some wheels of the trailer 10, for example, a front wheel are mounted.
  • the transport unit 200 may be disposed at an initial position s. Due to the wheels 230, the support means 210 may have a step with respect to the ground. A means for overcoming the step difference may be provided at the initial position s.
  • a footrest having a height matching the top surface of the support means 210 spaced apart from the ground may be provided at a position facing the initial position s.
  • the footrest may be formed at the same height as the road surface on which the trailer 10 travels.
  • the supporting means 210 of the transport unit 200 may be disposed at the same height as the footrest.
  • the driver 90 may park the trailer 10 on the support means 210 by moving the trailer 10 stopped on the footrest forward and backward.
  • the driver 90 can get off the trailer 10 and go to the end position e using a preset road.
  • the transport unit 200 to load or tow the trailer 10 due to the parking of the trailer 10 transports the trailer 10 to the inspection unit 100, and together with the trailer 10 and the container 19, the inspection unit ( 100) can pass.
  • the inspection unit 100 may be surrounded by a shielding unit 300 that prevents external leakage of radiation as shown in FIG. 3 .
  • the shielding unit 300 may include a shielding wall that shields the setting space including the inspection unit 100 from the outside.
  • the start position s and the end position e may be formed outside the shielding unit 300 .
  • the driver 90 can be safely protected from radiation.
  • the driver 90 who parks the trailer 10 at the start position s may reach the end position e along a road or the like formed outside the barrier wall.
  • the driver 90 riding on the trailer 10 at the end position e can drive out the trailer 10 loaded with the container 19 .
  • the inspection unit 100 may inspect the container 19 being transported by the transport unit 200 .
  • the inspection unit 100 may include an accelerator 110 , a detector 130 , and a measuring device 150 .
  • the accelerator 110 may irradiate the container 19 loaded on the trailer 10 with radiation.
  • the detector 130 may detect the radiation that has passed through the container 19 . By using the radiation detected by the detector 130 , an image of the cargo existing inside the container 19 may be acquired.
  • the inspection unit 100 may be installed in a partial section of the first route t1 on which the transport unit 200 travels.
  • the inspection unit 100 may include a column-shaped first support, a second support, and a connecting member.
  • the first support and the second support may be disposed to face each other with the first path t1 therebetween.
  • the first support and the second support may be erected perpendicular to the ground.
  • the connecting member may connect the upper end of the first support and the upper end of the second support.
  • the first support, the second support, and the connecting member may form a structure in which a passage through which the trailer 10 can pass is formed.
  • the structure may also be called a gantry.
  • the accelerator 110 and the detector 130 may be respectively disposed on both sides with a passage through which the container 19 passes.
  • the accelerator 110 may be installed on the first support, and the detector 130 may be installed on the second support.
  • an inspection area or an inspection range or an irradiation area k from the first support to the second support may be formed.
  • the irradiation area (inspection area, examination range) k may include a virtual triangular area directed from the accelerator 110 to the detector 130 .
  • the transport unit 200 When the transport unit 200 that runs automatically or autonomously travels through the inspection area k, it may always maintain a preset speed. In this case, if the amount of radiation irradiated from the accelerator 110 is kept constant, the quality of the output result can be standardized. In addition, it is possible to lower the load of various means for cooling the accelerator 110 and the like.
  • An intuitive method of increasing the inspection speed of the drive-through inspection method may be to increase the speed of the transport unit 200 that loads the container 19 and passes through the inspection unit 100 .
  • the speed of the transport unit 200 increases than usual, the quality (inspection quality) of the image taken inside the container 19 using radiation may be deteriorated. It is preferable that the radiation dose is adaptively adjusted in order to keep the inspection quality constant regardless of the speed of the transport unit 200 .
  • the measuring device 150 may be used.
  • the measuring device 150 may measure the speed of the container 19 passing through the accelerator 110 .
  • the measuring device 150 may be installed in the vicinity of the inspection unit 100 , or may be installed in any one of the accelerator 110 , the detector 130 , and the connecting member. In FIG. 2 , the measuring device 150 is formed on the connecting member.
  • the accelerator 110 may adjust the radiation dose according to the speed measured by the measuring device 150 .
  • the accelerator 110 may irradiate the radiation of the first dose.
  • the accelerator 110 may irradiate a second dose of radiation greater than the first dose.
  • the transport unit 200 is preferably maintained at a constant speed.
  • the transport unit 200 determines that at least the container 19 is within the irradiation range k.
  • the first speed may be maintained as it is until it departs from .
  • the accelerator 110 may irradiate the radiation of the dose corresponding to the first speed. It may be provided in the inspection unit 100 in the form of a look-up table after the radiation dose for each speed is irradiated or tested in advance.
  • the inspection unit 100 may determine the radiation dose by using the measurement value of the measuring device 150 and the lookup table.
  • a driving means such as a motor must be precisely controlled by the control unit provided in the transport unit 200 .
  • an abnormality may occur in the operation of the control unit due to the radiation.
  • a plurality of control units may be provided in the transport unit 200 to prevent abnormal operation of the transport unit 200 caused by an abnormality of the control unit.
  • the transport unit 200 may be provided with a first control unit in the front portion of the transport unit 200 based on a direction passing through the accelerator 110 , and a second control unit may be provided in the rear portion of the transport unit 200 . have.
  • the transport unit 200 may be controlled by the second control unit that is not yet affected by the radiation.
  • the transport unit 200 may be controlled by the first controller.
  • the first control unit that has passed through the irradiation area k may be restored to a normal operating state.
  • the transport unit 200 is controlled by the first control unit.
  • a positioning means such as a global positioning system (GPS) is provided in the transport unit 200 to determine the location of each control unit, or a positioning means for determining the real-time location of the transport unit 200 through image capturing and image analysis is provided. can be provided.
  • GPS global positioning system
  • a sensing means for detecting whether the transport unit 200 has entered the inspection section in which the container 19 is inspected by the inspection unit 100 may be provided.
  • the various detection means mentioned above may correspond to the detection means.
  • the sensing means may include a distance sensor that measures the distance between the accelerator 110 and the container 19 .
  • the inspection interval may coincide with the inspection area (examination range, irradiation area) k.
  • the inspection section may indicate a partial road section including the inspection area k.
  • the specific transport unit 200 may move along the inspection section at a first preset speed.
  • the transport unit 200 may move at a speed different from the first speed in a parking section other than the inspection section. For example, the transport unit 200 may move from the start position s to the entry end of the inspection section at a second speed faster than the first speed. Alternatively, the transport unit 200 may move while varying the speed. Similarly, the transport unit 200 may move from the output end of the inspection section to the end position e at various speeds, such as a second speed faster than the first speed.
  • an end position e at which the trailer 10 is unloaded from the transport unit 200 may be reduced.
  • the transport unit 200 may pass through the inspection unit 100 while moving along the first path t1 together with the container 19 .
  • the transport unit 200 When the transport unit 200 passes the inspection unit 100 , it may move to the end position e.
  • a plurality of at least one of a second path t2 distinct from the first path t1 or an end position may be provided.
  • the transport unit 200 moves along a specific path that does not interfere with the other transport unit 200 among the plurality of second paths, or at a specific end position that does not interfere with the other transport unit 200 among the plurality of end positions.
  • the transport unit 200 may load or load the trailer 10 at a starting position s where the trailer 10 enters.
  • the transport unit 200 carrying the trailer 10 may pass through the inspection unit 100 while moving along the first path t1 .
  • the transport unit 200 that has passed the inspection unit 100 may park at the end position e until the trailer 10 is separated by the driver 90 .
  • the transport unit 200 from which the trailer 10 is detached may return to the starting position s by using the second path t2 that is differentiated from the first path t1.
  • the container 19 inspection operation for the plurality of trailers 10 can be smoothly performed.
  • the driver 90 does not need to rush to find his/her trailer 10 .
  • the driver 90 who has confirmed the end position e at which his trailer 10 is parked may freely visit the trailer 10 after handling various chores within the set time range.
  • the inspection apparatus may be provided with a robot control unit that remotely controls the transport unit 200 .
  • the robot control unit controls the entry position of the trailer 10 , the current position of the transport unit 200 , and the trailer 10 of the transport unit 200 .
  • At least one of the transport states may be used to determine a specific starting position or a specific ending position at which the specific transport unit 200 will park.
  • the robot control unit may control the transport unit 200 from a distance.
  • the robot control unit may generate an operation schedule for preventing collisions between the transport units 200 .
  • the robot control unit may record information of the container 19 being transported by the transport unit 200 by matching it with the transport unit 200 .
  • the robot control unit controls each transport unit 200 according to the operation schedule, or uses the matching information in which the transport unit 200 and the container 19 are matched. can be controlled
  • a specific transport unit 200 may load a specific trailer 10 and pass through the inspection unit 100 .
  • the identification information of the trailer 10 or container 19 and the identification information of the transport unit 200 may be detected by various sensors and transmitted to the robot control unit.
  • the robot controller may match and store the information of the trailer 10 and the information of the transport unit 200 , or may match and store information of the container 19 and information of the transport unit 200 . If an abnormality is found in the specific container 19 as a result of the inspection, the robot control unit may transmit preset control information to the transport unit 200 matched to the specific container 19 .
  • the specific transport unit 200 that has received the control information may move to a preset re-inspection position or the like instead of the end position e where the driver 90 can board.
  • the transport unit 200 may be provided with a grasper for grasping its own position, and a communication device for wirelessly transmitting the position information grasped by the grasper to the robot control unit.
  • the robot control unit may obtain identification information and location information of each transport unit 200 through a communicator.
  • the robot control unit may generate an operation schedule using the identification information and the location information.
  • the robot control unit may divide and generate control information of each transport unit 200 according to an operation schedule, and transmit the control information to each transport unit 200 through a communicator.
  • a driving schedule (including a moving route, a moving time, etc.) in which the plurality of transport units 200 can carry the trailer 10 without colliding with each other may be generated by the robot controller.
  • an operation control command of each transport unit 200 included in the operation schedule may be wirelessly transmitted to the transport unit 200 by the robot controller.
  • a recovery unit may be provided for lifting and moving the transport unit 200 parked at the end position to the start position as shown in FIG. 4 .

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Abstract

검사 장치가 제공된다. 상기 검사 장치는 컨테이너를 실은 트레일러를 운반하는 복수의 운반부; 상기 운반부에 의해 운반 중인 상기 컨테이너를 검사하는 검사부; 원거리에서 복수의 상기 운반부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 운반부 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성하거나, 상기 운반부가 운반 중인 컨테이너의 정보를 해당 운반부에 매칭시켜서 기록할 수 있다.

Description

컨테이너 화물 검사 장치
본 발명은 컨테이너의 화물을 투사해서 검사하는 장치에 관한 것이다.
항만, 공항 등과 같은 국제 화물을 취급하는 시설에서는 안전을 이유로 화물에 대한 보안검색이 강화되고 있는 추세이다. 일 예로, 미국에서는 폭발물뿐만 아니라, 특수 핵물질(special nuclear materials)에 대한 검색을 진행하고 있다. 일반적으로, 화물 검색에는 방사선(X-ray)이 이용된다.
대규모의 화물은 컨테이너에 적재되어 이송되는데, 이를 신속하고 편리하게 검색할 수 있는 기술로서, 컨테이너를 실은 트레일러가 컨테이너 검색기를 통과하면서 검색이 이루어지는 드라이브-스루 방식의 컨테이너 검색 기술이 연구되고 있다. 이러한 드라이브-스루 방식의 컨테이너 검색 기술은 운전자가 직접 트레일러를 운전하여 컨테이너 검색기를 통과하는 방식을 가지기 때문에, 트레일러에 탑승한 운전자의 방사선 피폭 위험에 대한 우려 섞인 목소리가 많은 실정이다.
본 발명은 트레일러에 실린 컨테이너를 안전하고, 신속하게 검사하는 동시에 검사 장소에 출입하는 트레일러의 병목 현상을 최소화할 수 있는 검사 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 검사 장치는 컨테이너를 실은 트레일러를 운반하는 복수의 운반부; 상기 운반부에 의해 운반 중인 상기 컨테이너를 검사하는 검사부; 원거리에서 복수의 상기 운반부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 운반부 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성하거나, 상기 운반부가 운반 중인 컨테이너의 정보를 해당 운반부에 매칭시켜서 기록할 수 있다.
본 발명에 따르면, 트레일러 운전자의 안전을 보장하면서, 트레일러의 교통 혼잡을 억제하고 트레일러에 실린 컨테이너 내부의 화물을 신속하게 검사할 수 있는 검사 환경이 마련될 수 있다.
도 1은 본 발명의 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 검사부를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.
또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.
도 1은 본 발명의 검사 장치를 나타낸 개략도이다. 도 2는 본 발명의 검사부(100)를 나타낸 개략도이다. 도 3은 본 발명의 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다. 도 4는 본 발명의 또 다른 검사 장치를 나타낸 개략도이다.
트레일러(10)에 적재된 컨테이너(19)를 검사하기 위해 해결되어야 하는 다양한 과제가 존재할 수 있다.
컨테이너(19)에 직접 들어가지 않고도 컨테이너(19) 내부의 화물을 검사할 수 있는 편의성 및 신속성을 제공하기 위해 X-ray 등의 방사선 촬영이 이용될 수 있다.
본 발명의 컨테이너(19)는 단독으로 움직이는 것이 아니라, 컨테이너(19)를 운송하는 차량, 즉 트레일러(10)에 실린 채로 트레일러(10)와 함께 움직일 수 있다. 따라서, 컨테이너(19)에 조사되는 방사선은 트레일러(10)를 운전하는 운전자(90)를 위협할 수 있다.
운전자(90)의 안전을 보장하기 위해, 방사선을 이용한 컨테이너(19)의 검사 시간 동안 운전자(90)는 트레일러(10)를 벗어나 있는 것이 좋다. 예를 들어, 운전자(90)는 트레일러(10)를 검사부(100)에 대면되는 위치에 주차한 후 트레일러(10)로부터 벗어날 수 있다. 그리고, 컨테이너(19)의 검사가 완료되면 다시 트레일러(10)로 되돌아가서 운행을 재개할 수 있다. 하지만, 이러한 방식에 따르면, 트레일러(10)의 지체 시간이 길어지므로, 복수의 트레일러(10) 및 컨테이너(19)를 검사 대상으로 하는 경우 신속한 검사가 불가능하다.
트레일러(10)의 운전자(90)를 보호하고, 트레일러(10)에 실린 컨테이너(19)를 신속하게 검사하며, 트레일러(10)의 정체를 최소화하기 위한 방안으로, 운반부(200) 및 검사부(100)가 이용될 수 있다.
운반부(200)는 컨테이너(19)를 실은 트레일러(10)를 자동으로 운반할 수 있다.
일 예로, 운반부(200)는 트레일러(10)를 지지하는 지지 수단(210), 지지 수단(210)에 설치된 바퀴(230)(무한궤도 포함), 바퀴(230)를 회전시키는 모터 등의 구동 수단 등을 포함할 수 있다.
지지 수단(210)은 트레일러(10)의 모든 바퀴가 지지될 수 있는 판 형상으로 형성될 수 있다. 또는, 지지 수단(210)은 트레일러(10)의 일부 바퀴, 예를 들어 앞바퀴를 싣는 판 또는 막대 형상으로 형성될 수 있다.
초기 단계에서 운반부(200)는 초기 위치 s에 배치될 수 있다. 바퀴(230)로 인해 지지 수단(210)은 지면에 대해 단차를 가질 수 있다. 초기 위치 s에는 해당 단차를 극복할 수 있는 수단이 마련될 수 있다.
일 예로, 초기 위치 s에 대면되는 위치에는 지면으로부터 이격된 지지 수단(210)의 상단면에 매칭되는 높이를 갖는 발판 등이 마련될 수 있다.
발판은 트레일러(10)가 운행하는 도로면과 동일한 높이로 형성될 수 있다. 초기 위치 s에 운반부(200)가 주차하면, 운반부(200)의 지지 수단(210)은 발판과 동일한 높이에 배치될 수 있다. 운전자(90)는 발판에 정차된 트레일러(10)를 전후진시켜 지지 수단(210)에 상에 트레일러(10)를 주차할 수 있다.
운반부(200)에 트레일러(10)가 주차되면, 운전자(90)는 트레일러(10)에서 내려 기설정된 길을 이용해 종료 위치 e로 갈 수 있다.
트레일러(10)의 주차로 인해 트레일러(10)를 싣거나 견인하게 된 운반부(200)는 검사부(100)까지 트레일러(10)를 운반하며, 트레일러(10) 및 컨테이너(19)와 함께 검사부(100)를 통과할 수 있다. 검사부(100)는 도 3과 같이 방사선의 외부 유출을 방지하는 차폐부(300)에 의해 둘러싸일 수 있다. 차폐부(300)는 검사부(100)가 포함된 설정 공간을 외부로부터 차폐시키는 차폐벽을 포함할 수 있다. 운반부(200)를 이용하는 본 발명에 따르면, 시작 위치 s와 종료 위치 e가 차폐부(300)의 외부에 형성될 수 있다. 그 결과, 운전자(90)는 방사선으로부터 안전하게 보호될 수 있다. 시작 위치 s에서 트레일러(10)를 주차한 운전자(90)는 차폐벽을 외부에 형성된 길 등을 따라 종료 위치 e에 도달할 수 있다. 종료 위치 e에서 트레일러(10)에 탑승한 운전자(90)는 컨테이너(19)가 실린 자신의 트레일러(10)를 몰고 나갈 수 있다.
검사부(100)는 운반부(200)에 의해 운반 중인 컨테이너(19)를 검사할 수 있다.
검사부(100)는 가속기(110), 검출기(130), 측정기(150)를 포함할 수 있다.
가속기(110)는 트레일러(10)에 실린 컨테이너(19)에 방사선을 조사할 수 있다.
검출기(130)는 컨테이너(19)를 통과한 방사선을 검출할 수 있다. 검출기(130)에서 검출된 방사선을 이용하면 컨테이너(19) 내부에 존재하는 화물의 영상이 획득될 수 있다.
운반부(200)가 운행하는 제1 경로 t1의 일부 구간에 검사부(100)가 설치될 수 있다.
외형적으로, 검사부(100)는 기둥 형상의 제1 지지대, 제2 지지대 및 연결 부재를 포함할 수 있다.
제1 지지대와 제2 지지대는 제1 경로 t1을 사이에 두고 서로 대면되게 배치될 수 있다. 제1 지지대와 제2 지지대는 지면에 수직하게 세워질 수 있다. 연결 부재는 제1 지지대의 상단부와 제2 지지대의 상단부를 연결할 수 있다.
제1 지지대, 제2 지지대, 연결 부재는 트레일러(10)가 통과할 수 있는 통로가 형성된 구조물을 형성할 수 있다. 해당 구조물은 갠트리(gantry)라고도 명명될 수 있다.
가속기(110) 및 검출기(130)는 컨테이너(19)가 통과하는 통로를 사이에 두고 양측에 각각 배치될 수 있다. 일 예로, 가속기(110)는 제1 지지대에 설치되고, 검출기(130)는 제2 지지대에 설치될 수 있다. 이때, 제1 지지대로부터 제2 지지대를 향하는 검사 영역 또는 검사 범위 또는 조사 영역 k가 형성될 수 있다. 일 예로, 조사 영역(검사 영역, 검사 범위) k는 가속기(110)로부터 검출기(130)를 향하는 가상의 삼각형 영역을 포함할 수 있다.
자동으로 운행되거나, 자율 주행하는 운반부(200)는, 검사 영역 k를 통과할 때, 항상 기 설정된 속도를 유지할 수 있다. 이 경우, 가속기(110)에서 조사되는 방사선의 조사량이 일정하게 유지된다면, 출력 결과물의 품질 규격화가 가능하다. 또한, 가속기(110) 등을 냉각시키기 위한 각종 수단 등의 부하를 낮출 수 있다.
한편, 트레일러(10)가 급격하게 몰려든 경우, 냉각 수단 등의 부하를 일부 증가시키더라도 평소보다 검사 속도를 증가시키는 것이 유리할 수 있다.
자동으로 운행하는 운반부(200)를 이용하면, 운반부(200)가 정지하지 않고 지속적으로 움직이는 상태에서 컨테이너(19) 내부를 검사하는 소위, 드라이브-스루(drive-through) 검사가 가능하다.
드라이브-스루 검사 방식의 검사 속도를 증가시키는 직관적인 방법은 컨테이너(19)를 싣고 검사부(100)를 통과하는 운반부(200)의 속도를 증가시키는 것일 수 있다. 운반부(200)의 속도가 평소보다 증가하면 방사선을 이용해 컨테이너(19) 내부를 촬영한 영상의 품질(검사 품질)이 저하될 수 있다. 운반부(200)의 속도에 상관없이 검사 품질을 일정하게 유지하기 위해 방사선의 조사량이 적응적으로 조절되는 것이 바람직하다.
운반부(200)의 속도에 따라 방사선의 조사량을 적응적으로 조절하기 위해, 측정기(150)가 이용될 수 있다.
측정기(150)는 가속기(110)를 통과하는 컨테이너(19)의 속도를 측정할 수 있다. 측정기(150)는 검사부(100)의 주변에 설치되거나, 가속기(110), 검출기(130), 연결 부재 중 어느 하나에 설치될 수 있다. 도 2에서 측정기(150)는 연결 부재에 형성되고 있다.
가속기(110)는 측정기(150)에서 측정된 속도에 따라 방사선의 조사량을 조절할 수 있다.
일 예로, 가속기(110)는 컨테이너(19)가 기본 속도로 통과하면, 제1 조사량의 방사선을 조사할 수 있다.
가속기(110)는 컨테이너(19)가 기본 속도보다 빠른 긴급 속도로 통과하면, 제1 조사량보다 많은 제2 조사량의 방사선을 조사할 수 있다.
방사선 조사량의 제어 부하를 완화시키기 위해 일단 검사부(100)의 검사 범위 k에 컨테이너(19)가 진입하면 운반부(200)는 일정한 속도를 유지하는 것이 좋다.
다시 말해, 트레일러(10)에 실린 컨테이너(19)가 가속기(110)의 방사선 조사 범위 k에 진입할 때 제1 속도로 이동 중이었다면, 운반부(200)는 적어도 컨테이너(19)가 조사 범위 k를 벗어날 때까지 제1 속도를 그대로 유지할 수 있다.
이때, 가속기(110)는 제1 속도에 대응된 조사량의 방사선을 조사할 수 있다. 속도별 방사선의 조사량을 사전 조사되거나 실험된 후 룩업 테이블의 형태로 검사부(100)에 마련될 수 있다.
검사부(100)는 측정기(150)의 측정값과 룩업 테이블을 이용해서 방사선의 조사량을 결정할 수 있다.
검사 범위 k에 진입한 운반부(200)가 제1 속도를 정확하게 유지하기 위해서는 운반부(200)에 마련된 제어부에 의해 모터 등의 구동 수단이 정밀하게 제어되어야 한다. 그런데, 방사선으로 인해 제어부의 동작에 이상이 발생될 수 있다.
제어부의 이상으로 인해 유발되는 운반부(200)의 동작 이상을 방지하기 위해 운반부(200)에는 복수의 제어부가 마련될 수 있다.
일 예로, 운반부(200)에는 가속기(110)를 통과하는 방향을 기준으로 운반부(200)의 앞부분에 제1 제어부가 마련되고, 운반부(200)의 뒷부분에 제2 제어부가 마련될 수 있다.
운반부(200)의 앞부분이 방사선의 조사 영역 k에 진입하면, 운반부(200)는 아직 방사선에 영향받지 않는 제2 제어부에 의해 제어될 수 있다.
운반부(200)의 앞부분이 조사 영역 k를 통과하고 운반부(200)의 뒷부분이 조사 영역 k에 진입하면, 운반부(200)는 제1 제어부에 의해 제어될 수 있다. 조사 영역 k를 통과한 제1 제어부는 정상 동작하는 상태로 복원될 수 있다. 반면, 조사 영역 k에 새롭게 진입하는 제2 제어부는 이상 동작할 가능성이 있다. 따라서, 이 경우에는 제1 제어부에 의해 운반부(200)가 제어되는 것이 좋다.
본 실시예의 실현을 위해 가속기(110)에 대한 제1 제어부의 위치 및 제2 제어부의 위치가 정확하게 파악될 필요가 있다. 각 제어부의 위치 파악을 위해 운반부(200)에 GPS(global positioning system) 등의 위치 파악 수단이 마련되거나, 영상 촬영과 영상 분석을 통해 운반부(200)의 실시간 위치를 파악하는 위치 파악 수단이 마련될 수 있다.
검사부(100)에 의해 컨테이너(19)가 검사되는 검사 구간에 운반부(200)가 진입한 여부를 감지하는 감지 수단이 마련될 수 있다. 앞에서 언급된 각종 파악 수단이 감지 수단에 해당될 수 있다. 감지 수단은 가속기(110)와 컨테이너(19) 간의 거리를 측정하는 거리 감지기를 포함할 수도 있다. 검사 구간은 검사 영역(검사 범위, 조사 영역) k와 일치할 수 있다. 또는, 검사 구간은 검사 영역 k를 포함하는 일부 도로 구간을 나타낼 수 있다.
감지 수단에 의해 특정 운반부(200)가 검사 구간에 진입한 것으로 감지되면, 특정 운반부(200)는 검사 구간을 따라 기설정된 제1 속도로 이동할 수 있다.
운반부(200)는 검사 구간 외의 주차 구간에서는 제1 속도와 다른 속도로 이동할 수 있다. 예를 들어, 운반부(200)는 시작 위치 s로부터 검사 구간의 진입단까지 제1 속도보다 빠른 제2 속도로 이동할 수 있다. 또는, 운반부(200)는 속도를 다양하게 조절하면서 이동할 수 있다. 마찬가지로, 운반부(200)는 검사 구간의 출력단으로부터 종료 위치 e까지 제1 속도보다 빠른 제2 속도 등 다양한 속도로 이동할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 제1 속도보다 빠른 제2 속도를 이용해 트레일러(10)가 운반부(200)에 로딩되는 시작 위치 s로부터 트레일러(10)가 운반부(200)로부터 언로딩되는 종료 위치 e까지의 도착 시간이 전체적으로 감소할 수 있다.
운반부(200)는 컨테이너(19)와 함께 제1 경로 t1을 따라 움직이면서 검사부(100)를 통과할 수 있다.
운반부(200)는 검사부(100)를 통과하면, 종료 위치 e까지 이동할 수 있다.
트레일러(10)의 정체를 개선하기 위해 제1 경로 t1과 구별되는 제2 경로 t2 또는 종료 위치 중 적어도 하나가 복수로 마련될 수 있다. 이때, 운반부(200)는 복수의 제2 경로 중 다른 운반부(200)와 간섭되지 않는 특정 경로를 따라 이동하거나, 복수의 종료 위치 중 다른 운반부(200)와 간섭되지 않는 특정 종료 위치에 주차할 수 있다.
운반부(200)는 트레일러(10)가 진입하는 시작 위치 s에서 트레일러(10)를 로딩하거나 실을 수 있다.
트레일러(10)를 실은 운반부(200)는 제1 경로 t1을 따라 움직이면서 검사부(100)를 통과할 수 있다.
검사부(100)를 통과한 운반부(200)는 운전자(90)에 의해 트레일러(10)가 이탈할 때까지 종료 위치 e에 주차할 수 있다.
트레일러(10)가 이탈한 운반부(200)는 제1 경로 t1과 구분되는 제2 경로 t2를 이용해서 시작 위치 s로 복귀할 수 있다.
이상의 실시예에 따르면, 시작 위치 s, 종료 위치 e, 시작 위치 s로 되돌아오는 경로, 종료 위치 e를 향해 운행하는 경로가 모두 복수로 존재할 수 있다. 그 결과, 복수의 트레일러(10)에 대한 컨테이너(19) 검사 작업이 원활하게 수행될 수 있다. 또한, 운전자(90)는 자신의 트레일러(10)를 조급하게 찾아가지 않아도 무방하다. 자신의 트레일러(10)가 주차된 종료 위치 e를 확인한 운전자(90)는 설정 시간 범위 내에서 각종 볼 일을 처리한 후 자유롭게 트레일러(10)를 찾아가도 무방하다.
검사 장치에는 운반부(200)를 원격 제어하는 로봇 제어부가 마련될 수 있다.
시작 위치 s, 종료 위치 e 및 운반부(200)가 복수로 마련될 때, 로봇 제어부는 트레일러(10)의 진입 위치, 운반부(200)의 현재 위치, 운반부(200)의 트레일러(10) 운반 상태 중 적어도 하나를 이용해서 특정 운반부(200)가 주차할 특정 시작 위치 또는 특정 종료 위치를 결정할 수 있다.
로봇 제어부는 원거리에서 운반부(200)를 제어할 수 있다.
로봇 제어부는 운반부(200) 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성할 수 있다. 또는, 로봇 제어부는 운반부(200)가 운반 중인 컨테이너(19)의 정보를 해당 운반부(200)에 매칭시켜서 기록할 수 있다.
로봇 제어부는 운행 스케쥴에 맞춰 각 운반부(200)를 제어하거나, 운반부(200)와 컨테이너(19)가 매칭된 매칭 정보를 이용해서 특정 컨테이너(19)를 싣고 있는 특정 운반부(200)를 제어할 수 있다.
일 예로, 특정 운반부(200)가 특정 트레일러(10)를 싣고 검사부(100)를 통과할 수 있다.
이때, 트레일러(10) 또는 컨테이너(19)의 식별 정보와 운반부(200)의 식별 정보는 각종 센서에 의해 감지되고 로봇 제어부에 전달될 수 있다.
로봇 제어부는 트레일러(10)의 정보와 운반부(200)의 정보를 매칭시켜서 저장하거나, 컨테이너(19)의 정보와 운반부(200)의 정보를 매칭시켜서 저장할 수 있다. 검사 결과 특정 컨테이너(19)에서 이상이 발견되면, 로봇 제어부는 특정 컨테이너(19)에 매칭된 운반부(200)에 기설정된 제어 정보를 전달할 수 있다. 해당 제어 정보를 전달받은 특정 운반부(200)는 운전자(90)가 탑승할 수 있는 종료 위치 e 대신 기설정된 재검사 위치 등으로 이동할 수 있다.
운반부(200)에는 자체 위치를 파악하는 파악기, 파악기에 의해 파악된 위치 정보를 로봇 제어부에 무선 전송하는 통신기가 마련될 수 있다.
로봇 제어부는 통신기를 통해 각 운반부(200)의 식별 정보 및 위치 정보를 입수할 수 있다.
로봇 제어부는 식별 정보 및 위치 정보를 이용해서 운행 스케쥴을 생성할 수 있다.
로봇 제어부는 운행 스케쥴에 따라 각 운반부(200)의 제어 정보를 구분해서 생성하고, 통신기를 통해 제어 정보를 각 운반부(200)에 전달할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 로봇 제어부에 의해 복수의 운반부(200)가 서로 충돌하지 않으면서 트레일러(10)를 실어나를 수 있는 운행 스케쥴(이동 경로, 이동 시간 등을 포함)이 생성될 수 있다. 또한, 로봇 제어부에 의해 운행 스케쥴에 포함된 각 운반부(200)의 동작 제어 명령이 해당 운반부(200)에 무선 전송될 수 있다.
운행 스케쥴 생성의 어려움을 완화시키기 위해 도 4와 같이 종료 위치에 주차된 운반부(200)를 시작 위치까지 들어올려서 옮기는 회수부가 마련될 수 있다.
공중에 설치된 레일을 따라 움직이는 회수부를 이용해서 운반부(200)를 들어서 옮기면, 서로 자율 주행하는 복수의 운반부(200) 간의 충돌 현상이 최소화될 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (4)

  1. 컨테이너를 실은 트레일러를 운반하는 복수의 운반부;
    상기 운반부에 의해 운반 중인 상기 컨테이너를 검사하는 검사부;
    원거리에서 복수의 상기 운반부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고,
    상기 로봇 제어부는 상기 운반부 간의 충돌을 방지하는 운행 스케쥴을 생성하거나, 상기 운반부가 운반 중인 컨테이너의 정보를 해당 운반부에 매칭시켜서 기록하는 검사 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 제어부는 상기 운행 스케쥴에 맞춰 각 운반부를 제어하거나, 상기 운반부와 상기 컨테이너가 매칭된 매칭 정보를 이용해서 특정 컨테이너를 싣고 있는 특정 운반부를 제어하는 검사 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 운반부에는 자체 위치를 파악하는 파악기, 상기 파악기에 의해 파악된 위치 정보를 상기 로봇 제어부에 무선 전송하는 통신기가 마련되고,
    상기 로봇 제어부는 상기 통신기를 통해 각 운반부의 식별 정보 및 위치 정보를 입수하며,
    상기 로봇 제어부는 상기 식별 정보 및 상기 위치 정보를 이용해서 상기 운행 스케쥴을 생성하며,
    상기 로봇 제어부는 상기 운행 스케쥴에 따라 각 운반부의 제어 정보를 구분해서 생성하고, 상기 통신기를 통해 상기 제어 정보를 각 운반부에 전달하는 검사 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    종료 위치에 주차된 상기 운반부를 시작 위치까지 들어올려서 옮기는 회수부가 마련된 검사 장치.
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