JPH0619535A - 車両の停車位置案内装置および車両の停車位置案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラック等の車両を予め設定された所定の位
置に正確に停車するよう同トラックを案内すること。 【構成】 トラック５４が検知装置４ａ、４ｂを通過す
ることにより第１のレーザー発振器１および第２のレー
ザー発振器３がＯＮとなる。第１のレーザー発振器１か
ら発振されるレーザー光Ｌ１はトラッ５４の進行方向に
平行に位置する仮想面２に沿って所定の角度で走査さ
れ、トラック５４は車載の照準体がこのレーザー光Ｌ１
を受ける状態を維持しながら前進する。一方第２のレー
ザー発振器３から発振されたレーザー光Ｌ２は前記仮想
面２に直交する別の仮想面４に沿って走査されており、
トラック５４は前記照準体と直交する位置で車載された
第２の照準体に対してこのレーザー光Ｌ２が照射された
位置で停止する。これによりトラック５４は予め設定さ
れた位置に対して縦横数センチメートル程度の誤差で停
止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両を所定の位置に正確
に停車させるよう車両の停車位置を案内する装置および
方法に係り、特に放射性廃棄物を充填したコンテナをト
ラックに載せる作業を実施する際に同トラックを所定の
位置に停車するのに好適な装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電所等から排出される比較的低
レベルの放射性廃棄物は予め定められた保管場所に輸送
され、この保管場所において例えば地中等で保管され
る。保管場所は当然のことながら高い安全性が要求され
るため一般には僻地に設けられることが多く、廃棄物発
生場所と保管場所とは遠く隔たっているのが一般的であ
る。このため放射性廃棄物は船舶により保管場所に近い
港まで海上輸送され、さらに陸揚げされた港から現地ま
では専用の輸送用トラックにより輸送されることにな
る。

【０００３】図８は低レベルの放射性廃棄物（以下単に
「放射性廃棄物」とする）を収納するコンテナを示す。
このコンテナ５０内には放射性廃棄物を密閉収納した容
器（ドラム缶）５１が複数（図示の場合は８本）収納さ
れ、ドラム缶５１を収納した状態で蓋５０ａをしてコン
テナ５０を密閉する。このようにして放射性廃棄物が充
填されたコンテナ５０は船積みされ所定の港に運ばれ
る。

【０００４】図９はコンテナ５０の積卸し作業を行う状
態を示す。図中符号５２はコンテナの輸送を行う輸送船
を示すが、この輸送船５２はその大きさにもよるが通常
３５０〜４５０個程度のコンテナを積載している。輸送
船５２が予め定められた位置に接岸すると、クレーン５
３が作動して積載されているコンテナ５０をトラック５
４に順次積み替える。

【０００５】図１０はコンテナ積載用のトラックを示
す。このトラック５４の荷台５５にはコンテナ受け５６
ａ、５６ｂ、５６ｃが予め設けられており、このコンテ
ナ受け５６ａ〜５６ｃに対してそれぞれコンテナ５０が
載置されことにより一台のトラックで２個のコンテナ５
０が運搬されるようになっている。また荷台５５と運転
席５７との間には放射線を遮蔽するための遮蔽板５８が
配置され運転者の安全を護るようになっている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の構成において、先
ずトラック５４のコンテナ受け５６ａ〜５６ｃの荷受け
部はコンテナ５０の底面部とほぼ同じ配置間隔とするこ
とにより、コンテナ５０をこのコンテナ受け５６ａ〜５
６ｃに載置するだけで各コンテナはコンテナ受け５６ａ
〜５６ｃにより確実に保持され安全に輸送されるように
構成されている。このため、各コンテナ５０はトラック
５４のコンテナ受け５６ａ〜５６ｃに対して正確に荷下
ろしされる必要がある。

【０００７】ここで、図９におけるコンテナ荷役用のク
レーン５３においてはクレーン操作者の放射線被曝を最
小にするためクレーン操作室５３ａは荷役部分から離れ
た位置に配置されている。このためクレーン操作におい
ては、視界不良などより人員による操作が十分に行えな
いので予め定められた順序でコンピュータ制御され、こ
の制御によって所定の場所で荷下ろし動作するようにな
っている。即ち、通常のクレーンであれば全作動を操作
者がその視覚に基づいて操作するため、荷物を受けるト
ラックが正規の場所から多少ずれた位置で停車してもク
レンーンの微操作により正確荷物をトラックに載置する
ことができる。

【０００８】一方コンピュータ制御による場合でも、例
えば各種センサを配置してフィードバック制御しながら
積荷を所定の位置に下ろす制御方法も考えないわけでは
ないが、制御装置が複雑高価になること、および各種セ
ンサの信頼性等により制御機構全体の信頼性も必ずしも
高くない等の理由により現実にはシーケンシャル制御と
なっている。このためコンテナを正確に受けるための前
提として、トラック５４は予め設定された位置に正確に
停車することが要求される。またコンテナ５０は単に荷
台５５に載置されるのではなくコンテナ受け５６ａ〜５
６ｃに収納配置さるれ構成となっているため停車位置精
度の要求は単に荷台に載せる場合比較して更に高くな
り、トラックの長手方向（前進・後退方向）および幅方
向に対してそれぞれ１０センチメートル程度、できれば
数センチメートルの誤差で停車することが要求される。
このような高い停車位置精度を実現するため運転者には
非常に高い技能が要求され、かつこのような技能者でも
一回の停車操作では正確に停車できないことも多く、コ
ンテナの積替え作業の効率向上を阻害する大きな要因と
なっている。。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の問題点を
除去すべく構成したものであり、複雑な機械装置および
制御装置を用いずにトラック等の車両を所定の位置に正
確に停車させる方法および装置に係り、レーザー光を発
振する二以上のレーザー発振器と、車載された一組のレ
ーザー光受け部たる照準体とから成り、一つのレーザー
発振器は車両の進行方向と平行する仮想面に沿ってレー
ザー光を発振するよう配置され、他方のレーザー発振器
は前記レーザー発振器からのレーザー光が位置する仮想
面と直交する仮想面上にレーザー光を発振するよう配置
された構成を有する停車位置案内装置と、この案内装置
により各レーザー光の直交位置において車両を停車させ
るようにした車両の停車位置案内方法であることを特徴
とする。

【００１０】

【作用】車両は第１のレーザー発振器が発振するレーザ
ー光が車載のレーザー光受けの所定の位置に照射されよ
うに車両を運転することにより前進し、かつこのレーザ
ー光受けと直交する位置に配置された別のレーザー光受
けの所定の位置に別のレーザー発振器から発振されたレ
ーザー光が照射される位置で車両を停車させることによ
り車両を予め設定された所定の位置に正確に停車させ
る。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を図面を参考に具体的に
説明する。

【００１２】図１は本発明の構成の一例を示す。図の構
成ではトラック５４の運転席５７において、仮想の線分
イとロとの交点が路面６０の予め設定された位置に対応
位置することによって荷台５５に設けられたコンテナ受
け５６ａ〜５６ｃがコンテナ降下位置に正確に位置する
ように設定されている。なお線分イおよびロの位置は後
述するレーザー光受け部の位置設定により設定される。

【００１３】まず符号１は第１のレーザー発振器であっ
て、トラック５４が進入する路面６０において、トラッ
ク５４に対向するように配置固定される。この配置位置
はトラック５４を正確に導くため予め正確に位置決めさ
れている。このレーザー発振器１においては鉛直方向に
位置する仮想面２に沿ってレーザー光Ｌ１が発振され、
かつこのレーザー光の方向はこの仮想面２に沿って矢印
の如く所定の時間間隔で揺動する（以下このレーザー光
の揺動照射を「走査」と称する）。このレーザー光Ｌ１
の走査面たる仮想面２はトラック５４の正確な進行方向
Ｙと一致するようになっている。

【００１４】この第１のレーザー発振器１には測距機能
が付加されており、照射対象物と自己との間の距離が測
定できるようになっている。測距機能は発振されるレー
ザー光を用いて行う外、別途備えられた超音波発振装置
等を用いることによっても実現可能である。但しいずれ
にしても余り高い測距精度は必要ではなく数十センチメ
ートル、場合によっては１メートル程度の誤差があって
も構わない。

【００１５】次に符号３は第２のレーザー発振器を示
す。この第２のレーザー発振器３も前記第１のレーザー
発振器１と同様な構成となっている。即ち、この第２の
レーザー発振器２から発振されるレーザー光Ｌ２も鉛直
方向に位置する仮想面４に沿って走査するように構成さ
れている。但しこの仮想面４がトラック５４の停車位置
に対応する位置で前記仮想面２に対して直交するよう第
２のレーザー発振器３は正確に配置される。また前記第
１のレーザー発振器１と相違して測距機能は付与されて
いない。

【００１６】次に１４ａ、１４ｂは光電センサたる車両
検出装置であり、１４ｂは発光部、１４ａは受光部であ
り、これら光電センサ１４ａ，１４ｂはトラック５４が
進入する経路において、前記第１および第２のレーザー
発振器１、３よりも手前に配置されている。また第１の
レーザー発振器１、第２のレーザー発振器３および前記
光電センサ１４ａ、１４ｂははそれぞれケーブルにより
接続されている。

【００１７】一方このこれらレーザー発振器１および３
の誘導を受けるトラック５４の運転席５７には発振され
たレーザー光により車両を正確に停車させるためのレー
ザー光受け体が配置されている。

【００１８】先ず図２は運転席５７の前方部分に配置さ
れるレーザー光受け体たる照準体を示す。符号５はこの
照準体であって、この照準体５自体はプラスチック板等
の単なる板体であって前記第１のレーザー発振器１から
発振されるレーザー光Ｌ１を所定の位置で受けることに
よりトラック５０を進行方向に対して正確に位置決めす
るものである。照準体５の中央部は透明部５ａとなって
おり、また両側は例えば青色等の着色部５ｂとなってい
る。この照準体５は通常は運転席５７のダッシュボード
部分に倒しておき、運転に支障が生じないようになって
いる。また透明部５ａの幅は例えば５センチメートルと
しておく。

【００１９】一方図３に示す運転席５７の側方の窓（図
示の構成では助手席側のドアの窓）には別の照準体６が
配置される。図示の照準体６は助手席ドアの窓７に対し
て鉛直方向に例えば黄色の半透明テープを貼り付けただ
けの簡易なものであるが、実際にこの構成で十分であ
り、また通常の運転中に別段支障なになるものではな
い。またこの半透明テープの幅も例えば前記照準体５の
透明部５ａの幅とほぼ等しい５センチメートルとしてお
く。

【００２０】以上に示す照準体５の透明部５ａおよび照
準体６を通過する仮想面は図１に示す仮想線イおよびロ
を含むものであり、これら照準体５および６の所定の位
置に前記レーザー発振器１及び３から発振されるレーザ
ー光Ｌ１およびＬ２が通過するようトラックを進行・停
止させればトラックは定められた位置に正確に停車する
ことになる。

【００２１】図４は上述の装置を用いてトラックを停車
させる手順の一例を示す。

【００２２】装置の作動に当たっては先ず光電センサを
ＯＮとして光電線センサによりトラックの進入の有無を
検知する（Ｓ１）。

【００２３】図１においてトラック５４は図の右側から
第１のレーザー発振器１に向かっててゆっくりと進行し
て来る。この時点ではレーザー発振器１および３共にＯ
ＦＦとなっている。トラック５４の進行により光電セン
サの発光器１４ｂから発光された光がトラック５４によ
って遮られ、受光器１４ａはＯＦＦ（Ｓ２）となる。受
光器がＯＦＦとなったならばこのＯＦＦの継続時間を測
定し、ＯＦＦ継続時間が閾値Ｔ１以上であるか否かを判
断する（Ｓ３）。この判断Ｓ３を行うのは、例えば光電
センサを人が横切ったりした場合に装置が誤作動するの
を防止するためであり、低速のトラックであればこの光
電センサを横切るのに一定時間がかかるので一定の時間
を閾値として設定すればトラックの通過を正確に検知す
ることができる。

【００２４】受光器１４ａのＯＦＦ時間が閾値以上であ
る場合には第１のレーザー発振器１をＯＮ（Ｓ４）とし
てレーザー光Ｌ１を前記仮想面２に沿って走査させる。
トラック５４の運転者はこのレーザー光Ｌ１が発振され
たならばトラック５４に向かって照射されるレーザー光
Ｌ１が図２に示す照準体５の透明部５ａを通過するよう
ハンドル操作し、かつこの通過状態を維持するようにし
てトラック５４を前進させる。この間第１のレーザー発
振器１は測距動作（Ｓ５）も行い、進行して来るトラッ
ク５４と自己との距離を連続的に測定する。この距離が
予め設定された距離、例えば第２のレーザー発振器３の
レーザー光走査面たる仮想面４の手前Ｗ（Ｗは例えば５
メートル）となったか否かを判断（Ｓ６）し、設定距離
Ｗとなったならばレーザー光Ｌ１の走査頻度を変更（Ｓ
７）する。例えば２走査／秒であったものを５走査／秒
とする等して走査速度を高めることによりトラック５４
の運転者に対して第２のレーザー発振器３のレーザー光
走査面たる仮想面４が近づいたことを知らせる。これと
同時またはこの走査頻度変更Ｓ７の直後に第２のレーザ
ー発振器３をＯＮとし（Ｓ８／図５参照）、レーザー光
Ｌ２を前記仮想面２に直交する仮想面４に沿って走査す
る。

【００２５】トラック５４の運転者は前記レーザー光Ｌ
１を照準体５の透明部５ａに位置させながら前進し、か
つ側方の照準体６に沿って前記レーザー光Ｌ２が照射さ
れる位置でトラック５４を停止する。この位置は仮想面
２と仮想面４とが直交する位置で、然もこのトラック５
４の各照準体５および６を通過する仮想線イおよびロが
これら仮想面２および４に一致する位置であるので、こ
の位置に停車することによりトラック５４は所定の位置
に正確に停車したことになる。なお前記照準体の幅を例
えば５センチメートルとしておけばトラック５４を前後
左右に誤差５センチメートル以内で停車したことにな
る。

【００２６】この状態でコンテナ５０の積込を行う。次
に第１のレーザー発振器１ＯＮからの時間が予め定めら
れた時間を経過したか否かを判断（Ｓ９）し、所定時間
経過していればレーザー発振器１および３をＯＦＦ（Ｓ
１０）として一回の作業を終了する。因にトラックの進
入からコンテナの積込発進までに例えば平均７分を要す
るとすれば、設定時間を１０分として１０分経過したら
一回の積込動作が終了したものとして装置を一回停止す
るように作動させる。なおトラック５４が所定の位置に
停車したならば、クレーン５３は予め定められ順序に基
づいて２個のコンテナ５０を順次積載するので、トラッ
ク５４自体は２個目のコンテナを積載する際に再度前進
する必要はない。

【００２７】図６は装置の停止方法に変更を加えた別の
実施例を示す。

【００２８】この構成ではトラック５４側に信号発信器
（図示せず）を設置し、この発信器から発信される停止
信号によりレーザー発振器の作動を停止することを特徴
とする。即ち図６において、レーザー発振器３をＯＮ
（Ｓ８）とした状態で前述のようにトラック５４の停止
位置の調整（Ｓ１１）を行うことによりトラック５４を
所定の位置に停車させたならば、車載の信号発信器から
停止信号を発信（Ｓ１２）する。これによりレーザー発
振器１および３はＯＦＦ（Ｓ１０）となり、トラック５
４にはコンテナが積載（Ｓ１３）される。この方式で
は、信号発信器をトラック５４に設置せねばならない
が、信号を発信することによりトラックが所定の位置に
停止した時点でレーザー発振器の作動を停止することが
できるので合理的である。またこの信号発信器によりレ
ーザー発振器１の動作ＯＮ信号も発信的できるようにし
ておき、前記光電センサ１４ａ、１４ｂを用いず、全て
トラック５４の運転者が主体的に度を装置を制御するよ
うに構成してもよい。因にレーザー発振器３のＯＮ動作
も信号発信するように構成することは可能であるが、前
述の如くレーザー発振器１の測距結果に基づいてレーザ
ー発振器３のＯＮ動作を行うよう構成してある場合には
敢えてレーザー発振器３のＯＮ動作を車載の信号発振器
を用いて行う必要はない。

【００２９】図７は前記第１のレーザー発振器１の測距
機能を前提とした方式である。即ち、第２のレーザー発
振器３がＯＮ状態（Ｓ８）でトラック５４を所定の位置
に停止する操作が行われている際に、第１のレーザー発
振器１は自己の測距機能によりトラック５４と自己との
間の距離の変化を検出している。この場合所定時間（例
えば３０秒）この距離の無変化状態が継続するか否かを
検出（Ｓ１４）し、この所定時間距離変化がない場合に
は車両は所定の位置に停止したものとしてレーザー発振
器１および３を停止し（Ｓ１０）、コンテナの積込作業
が実施される（Ｓ１３）。

【００３０】また図１に示す構成ではレーザー発振器１
および３から発振されるレーザー光Ｌ１、Ｌ２は所定の
角度を以て往復揺動するように走査されるが、このよう
な走査方法に限定する趣旨ではなく、各レーザー光を一
定方向に回転するように走査するようにすることも当然
のことながら可能である。

【００３１】更に、図１の構成では第１のレーザー発振
器１および第２のレーザー発振器３共にスタンド構成と
なって車両が走行する路面６０に直接立設配置されてい
るが、このうち例えば第２のレーザー発振器３をクレー
ン５３の脚部５３ｂ（図９参照）に取り付けるように構
成してもよい。

【００３２】以上本発明を放射性廃棄物が充填されたコ
ンテナをトラックに積載する場合を例に説明したが、も
とよりこれに限定するものではなく、車両を正確な位置
に停車させる必要がある場合に幅広く利用可能であるこ
とは同然である。

【００３３】

【発明の効果】本発明は以上具体的に説明した如く、発
振されたレーザー光が直交するように配置された二つの
レーザー発振器と、車両に設置されたレーザー光受け部
材を基本構成とする比較的簡単なものであり、複雑な演
算装置等を用いることなく車両を所定の位置に対して簡
単かつ正確に停車させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置および方法を示すトラックおよび
車両停車位置案内装置の斜視図である。

【図２】第１の照準体の設置状態を示すトラックの運転
室の内部正面部分図である。

【図３】第２の照準体の設置状態を示すトラックの運転
室の内部側面部分図である。

【図４】トラックの停車位置案内方法の一例を示すフロ
ー図である。

【図５】図４に示すフロー図の続きを示すフロー図であ
る。

【図６】第２の停止方法を示すトラック操作のフロー図
の部分図である。

【図７】第３の停止方法を示すトラック操作のフロー図
の部分図である。

【図８】放射性廃棄物を充填したドラム缶を収納するコ
ンテナの斜視図である。

【図９】船舶からトラックにコンテナを積み替える状態
を示す港湾の斜視図である。

【図１０】図８に示すコンテナを積載するトラックの側
面図である。

【符号の説明】

１ 第１のレーザー発振器 ２ （第１のレーザー発振器から発振されたレーザー光
を走査する）仮想面 ３ 第２のレーザー発振器 ４ （第２のレーザー発振器から発振されたレーザー光
を走査する）仮想面 ５ 第１の照準体 ６ 第２の照準体 １４ａ （光電式センサの）受光部 １４ｂ （光電式センサの）発光部 ５０ コンテナ ５４ トラック ５７ トラックの運転席 Ｌ１ （第１のレーザー発振器１から発振された）レー
ザー光 Ｌ２ （第２のレーザー発振器３から発振された）レー
ザー光

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 67/60 2124−3Ｆ // Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｅ Ｇ２１Ｆ 9/00 7381−2Ｇ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向に平行に位置する仮想面
   に沿ってレーザー光を走査するよう構成された第１のレ
   ーザー発振器と、この仮想面に直交する別の仮想面に沿
   ってレーザー光を走査するよう配置された第２のレーザ
   ー発振器と、車載されかつ第１のレーザー発振器から発
   振されたレーザー光を受ける第１の照準体と、この第１
   の照準体と直交する位置において車載された第２の照準
   体とから成り、前記第１および第２の照準体にそれぞれ
   第１および第２のレーザー発振器から発振されたレーザ
   ー光が照射されるよう車両を操作することにより同車両
   を所定の位置に正確に停止させるよう構成したことを特
   徴とする車両の停車位置案内装置。
2. 【請求項２】 前記第１のレーザー発振器および第２の
   レーザー発振器には車両の通過を検知する装置が接続さ
   れ、この装置による車両の検知信号によって第１および
   第２のレーザー発振器が作動するよう構成したことを特
   徴とする請求項１記載の車両の停車位置案内装置。
3. 【請求項３】 前記車両の通過を検知する装置を光電管
   装置としたことを特徴とする請求項２記載の車両の停車
   位置案内装置。
4. 【請求項４】 前記車両の通過を検知する装置に代えて
   またはこれに加えて第１のレーザー発振器および第２の
   レーザー発振器をＯＮ／ＯＦＦ動作させる信号を発信す
   る車載装置を有することを特徴とする請求項２または３
   記載の車両の停車位置案内装置。
5. 【請求項５】 前記第１のレーザー発振器には測距機能
   が付加され、第１のレーザー発振器により測定された同
   第１のレーザー発振器と車両との間の距離データにより
   同第１のレーザー発振器および第２のレーザー発振器が
   ＯＮ／ＯＦＦ動作するよう構成されたことを特徴とする
   請求項１ないし４の何れかに記載の車両の停車位置案内
   装置。
6. 【請求項６】 前記第１のレーザー発振器により測定さ
   れた同第１のレーザー発振器と車両との距離が予め設定
   された値となったならば同第１のレーザー発振器から発
   振されるレーザー光の走査回数を変化させるよう構成し
   たことを特徴とする請求項５記載の車両の停車位置案内
   装置。
7. 【請求項７】 第１のレーザー発振器から発振されるレ
   ーザー光が車載の第１の照準器に照射される状態となる
   よう車両を操作しかつこの状態を維持したまま同車両を
   前進させ、次にこの車両の側方から照射される第２のレ
   ーザー発振器のレーザー光が車載された第２の照準体に
   照射された時点で車両を停止することを特徴とする車両
   の停止位置案内方法。
8. 【請求項８】 第１のレーザー発振器により測定された
   同第１のレーザー発振器と車両との距離データが予め設
   定された時間を越えて無変化であれば第１のレーザー発
   振器と第２のレーザー発振器とをＯＦＦとすることを特
   徴とする請求項７記載の車両の停止位置案内方法。