CN111285048A - 一种线性传送系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线性传送系统及其控制方法，该线性传送系统包括规划调度器、执行控制器、及调度控制器，执行控制器被设置为获取受控装置的运动信息，在根据运动信息确定受控装置运动至与目标加工工位对应的目标位置上时，将受控装置运动至目标位置上的到达信息上传至规划调度器；规划调度器被设置为在接收到到达信息时，向调度控制器发送加工指令；调度控制器被设置为根据加工指令通知目标加工工位对受控装置所携带的物料进行加工，并将目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至规划调度器；规划调度器还被设置为在接收到加工完成信息的情况下，通过执行控制器控制受控装置继续运动。

Description

一种线性传送系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及线性传送技术领域，更具体地，涉及一种线性传送系统及其控制方法。

背景技术

在现代化工业中，由于线性传送系统具有便于控制、传送速度快等优点，越来越多的生产线中使用线性传送系统来传送物料。

基于直线电机多动子技术的低成本线性传送线，通常是由动子将自身的位置信息上传至总控系统，以使总控系统根据接收到的位置状态信息生成控制指令，对动子和加工工位分别进行控制，实现对动子所携带的物料的加工。

但是，现有的线性传送系统无法实现动子在运动过程中与总控系统的可靠通信，影响物料的运送效率。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种能够灵活控制的线性传送系统的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种线性传送系统，包括：规划调度器、用于控制受控装置运动的执行控制器、及与目标加工工位对应的调度控制器，

所述执行控制器被设置为获取所述受控装置的运动信息，在根据所述运动信息确定所述受控装置运动至与所述目标加工工位对应的目标位置上时，将所述受控装置运动至所述目标位置上的到达信息上传至所述规划调度器；

所述规划调度器被设置为在接收到所述到达信息时，向所述调度控制器发送加工指令；

所述调度控制器被设置为根据所述加工指令通知所述目标加工工位对所述受控装置所携带的物料进行加工，并将所述目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至所述规划调度器；

所述规划调度器还被设置为在接收到所述加工完成信息的情况下，通过所述执行控制器控制所述受控装置继续运动。

可选的，所述线性传送系统还包括与所述调度控制器对应的规划控制器，所述规划调度器被设置通过所述规划控制器与所述调度控制器和所述执行控制器进行通信。

可选的，所述规划调度器被设置为获取预设的加工策略文件；并将所述加工策略文件拆分为一一对应的工位策略和运动策略，将所述工位策略提供至所述规划控制器，将所述运动策略提供至所述执行控制器；并根据生产线运行情况向所述规划控制器发送控制指令；

所述规划控制器还被设置为执行与所述控制指令相对应的目标工位策略，并控制所述执行控制器执行与所述目标工位策略对应的目标运动策略。

可选的，所述规划控制器还被设置为在加工完成后的设定时间内未收到下一控制指令的情况下，执行既定的工位策略。

可选的，所述执行控制器与所述调度控制器之间通过第一通信方式进行通信，所述执行控制器与所述规划控制器之间通过第二通信方式进行通信，所述调度控制器与所述规划控制器之间通过第三通信方式进行通信。

可选的，所述执行控制器被设置为在所述受控装置运动至所述目标位置上时，通过所述调度控制器向所述执行控制器发送验证信息；

所述规划控制器被设置为在接收到所述验证信息的情况下，通过所述第二通信方式返回与验证信息匹配的应答信息至所述执行控制器；

所述执行控制器被设置为根据所述验证信息和所述应答信息验证所述第二通信方式的可靠性。

可选的，在所述第二通信方式可靠的情况下，所述执行控制器被设置为通过所述第二通信方式与所述规划控制器进行通信；

在所述第二通信方式不可靠的情况下，所述执行控制器被设置为通过所述第一通信方式和所述第三通信方式与所述规划控制器进行通信。

可选的，在所述规划控制器离线的情况下，所述执行控制器被设置为将所述到达信息发送至所述调度控制器，所述调度控制器被设置为在接收到所述到达信息时，将所述通知所述目标加工工位对所述受控装置所携带的物料进行加工，并将所述目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息发送至所述执行控制器；所述执行控制器被设置为在接收到所述加工完成信息的情况下，根据既定的运动策略控制所述受控装置继续运动。

可选的，所述第一通信方式为非接触式通信，所述第二通信方式为无线射频通信，所述第三通信方式为工业总线。

根据本发明的第二方面，提供了一种线性传送系统的控制方法，所述线性传送系统包括规划调度器、用于控制受控装置运动的执行控制器、及与目标加工工位对应的调度控制器，

所述控制方法包括：

由所述执行控制器获取所述受控装置的运动信息，在根据所述运动信息确定所述受控装置运动至与所述目标加工工位对应的目标位置上时，将所述受控装置运动至所述目标位置上的到达信息上传至所述规划调度器；

由所述规划调度器在接收到所述到达信息时，向所述调度控制器发送加工指令；

由所述调度控制器根据所述加工指令通知所述目标加工工位对所述受控装置所携带的物料进行加工，并将所述目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至所述规划调度器；

由所述规划调度器在接收到所述加工完成信息的情况下，通过所述执行控制器控制所述受控装置继续运动。

本发明的一个有益效果在于，通过本发明的实施例，采用分布式部署方式，可以实现传送距离的扩充，还可以实现对受控装置的实时控制，实现高精度的物料传送和传送过程中透明的管控，提升物料运送效率，还可以降低成本。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据本发明实施例的线性传送系统的一个例子的原理框图；

图2为根据本发明实施例的线性传送系统的一个例子的结构示意图；

图3为根据本发明实施例的线性传送系统的通信方式的示意图；

图4为根据本发明实施例的线性传送系统的控制方法的一个例子的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<线性传送系统实施例>

图1为根据本发明实施例的线性传送系统的一个例子的示意图。

如图1所示，该线性传送系统1000可以包括：规划调度器1100、用于控制受控装置运动的执行控制器1200、及与目标加工工位对应的调度控制器1300。

执行控制器1200被设置为获取受控装置的运动信息，在根据该运动信息确定受控装置运动至目标加工工位对应的目标位置上时，将受控装置运动至目标位置上的到达信息上传至规划调度器1100。其中，受控装置可以用于携带待加工的物料。

在本发明的一个实施例中，该线性传送系统还可以包括固定装置，固定装置被配置用于形成磁场。固定装置包括永磁体、磁轭以及用于支撑永磁体和磁轭的第一固定结构(例如，圆管)。例如，永磁体和磁轭间隔设置。永磁体的充磁方向与受控装置的运动方向平行。相邻的永磁体之间的磁极相反。磁轭能够导磁，并且聚拢磁场。固定装置形成的磁场的方向垂直于受控装置的运动方向。

受控装置与磁场配合，以进行线性移动。受控装置可以包括线圈和用于固定线圈的外壳。例如，线圈可以为多个，并且多个线圈并列设置。多个线圈之间可以并联或者串联。在通电时，线圈在磁场中切割磁感线。线圈受到磁场力的作用，进而带动受控装置发生线性移动。

在固定装置上还设置有磁栅尺或者光栅尺。在受控装置上设置有读数头。读数头用来读取磁栅尺或者光栅尺的刻度，进而标识受控装置的移动位置。

执行控制器1200可以是获取受控装置的运动状态、及受控装置读取到的移动位置等运动信息，并根据该运动信息确定受控装置是否运动至目标加工工位对应的目标位置上。其中，该受控装置的运动状态用于表示受控装置处于运动中的状态或者是处于静止的状态。

执行控制器1200可以是在受控装置读取到的移动位置为目标位置、且运动状态为静止时，确定受控装置运动至目标加工工位对应的目标位置上。在此情况下，执行控制器1200可以是将受控装置运动至目标位置上的到达信息上传至规划调度器1100。

规划调度器1100被设置为在接收到该到达信息时，向调度控制器1300发送加工指令。

具体的，规划调度器1100可以是根据到达信息确定受控装置到达的目标位置所对应的目标加工工位，向目标加工工位对应的调度控制器1300发送加工指令。

调度控制器1300被设置为根据该加工指令通知目标加工工位对受控装置所携带的物料进行加工，并将目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至规划调度器1100。

在本发明的一个实施例中，调度控制器1300和目标加工工位之间可以是通过I/O通信。具体的，调度控制器1300可以是通过I/O通知目标加工工位对目标位置上的受控装置所携带的物料进行加工，目标加工工位在对受控装置所携带的物料加工完成的情况下，可以通过I/O向调度控制器1300返回加工完成信息。调度控制器1300可以是将目标加工工位返回的加工信息上传至规划调度器1100。

规划调度器1100还被设置为在接收到加工完成信息的情况下，通过执行控制器1200控制受控装置继续运动。

具体的，规划调度器1100可以是通过执行控制器1200，控制受控装置运动至下一加工工位对应的下一位置上继续对其所携带的物料进行加工。

通过本发明的实施例，采用分布式部署方式，可以实现传送距离的扩充，还可以实现对受控装置的实时控制，实现高精度的物料传送和传送过程中透明的管控，提升物料运送效率，还可以降低成本。

在本发明的一个实施例中，如图2和图3所示，该线性传送系统还可以包括与调度控制器对应的规划控制器1400。

具体的，可以是规划调度器1100对应于一个或多个规划控制器1400，每个规划控制器1400可以对应于一个或多个调度控制器1300，每个调度控制器1300对应于一个加工工位，每个执行控制器1200对应于一个受控装置。

规划调度器1100通过规划控制器1400与执行控制器1200和调度控制器1300进行通信。

在规划调度器1100对应于多个规划控制器1400，每个规划控制器对应于多个调度控制器1300的情况下，用于控制目标受控装置的目标执行控制器1200，在确定目标受控装置运动至与目标加工工位对应的目标位置上时，通过与目标加工工位的目标调度控制器1300所对应的目标规划控制器1400上报到达信息。规划调度器1100在接收到该到达信息时，确定与该目标位置所对应的加工工位，即目标加工工位，再向目标加工工位的目标调度控制1300发送加工指令。目标调度控制1300根据该加工指令，通知目标加工工位对受控装置所携带的物料进行加工。目标加工工位在加工完成的情况下，向对应的目标调度控制器1300返回加工完成信息。目标调度控制器1300通过对应的目标规划控制器1400向规划调度器1100上传该加工完成信息。规划调度器1100在接收到该加工完成信息的情况下，通过目标执行控制器1200控制目标受控装置继续运动。

在本发明的一个实施例中，规划调度器1100还被设置为获取预设的加工策略文件，并将该加工策略文件拆分为一一对应的工位策略和运动策略，将工位策略提供至规划控制器1400，将运动策略提供至执行控制器1200。

其中，加工策略文件可以是反映受控装置所携带的物料的加工流程的文件，可以是预先根据应用场景或具体需求设定的。

规划调度器1100可以根据加工策略文件中所定义的物料的加工流程，得到加工过程中需要对该物料进行加工的加工工位、及加工次序，即得到对应每一加工次序的工位策略。规划调度器1100根据需要对每一工位策略中的加工工位，可以得到加工工位的位置，进而可以得到对应工位策略的运动策略。

在本发明的一个实施例中，每一工位策略和每一运动策略均具有对应的ID，规划调度器1100可以是根据产线运行情况向规划控制器1400发送控制指令。该控制指令中包括需要规划控制器执行的目标工位策略的ID。规划控制器1400根据目标工位策略的ID，确定与目标工位策略对应的目标运动策略的ID，并根据该控制指令和目标运动策略的ID来控制执行控制器1200执行目标运动策略，使得执行控制器1200控制受控设备运动至对应的位置上。

本发明的实施例通过采用策略控制方式，可以实现运动控制的灵活调整，而且还可以实现对受控装置的实时控制。

在本发明的一个实施例中，规划控制器1400还可以被设置为在加工完成后的设定时间内如果未接收到下一控制指令的情况下，可以执行既定的工位策略。

其中，设定时间可以是根据应用场景或具体需求预先设定好的。例如，该设定时间可以是1s，那么，规划控制器1400可以是向规划调度器1100发送加工完成信息后的1s内，没有接收到规划调度器1100发送的下一控制指令的情况下，执行既定的工位策略。

具体的，每一工位策略可以具有对应的执行次序，那么，规划控制器1400执行既定的工位策略可以是按照执行次序执行下一工位策略。

这样，在规划调度器1100离线、无法下发下一控制指令的情况下，规划控制器1400可以根据既定的工位策略，自行调度受控装置传送物料，保证线性传送系统在规划调度器1100故障时依然可以正常运行。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，执行控制器1200与调度控制器1300之间可以通过第一通信方式进行通信。执行控制器1200与规划控制器1400之间可以通过第二通信方式进行通信。调度控制器1300与规划控制器1400之间可以通过第三通信方式进行通信。

第一通信方式、第二通信方式和第三通信方式可以不同，以保证在其中一种通信方式故障时，其他两种通信方式不受影响。

在一个例子中，第一通信方式可以是非接触式通信；第二通信方式可以是无线射频通信；第三通信方式可以是工业总线。

其中，非接触式通信可以是红外光、蓝牙、NFC等非接触式的通信方式。无线射频通信可以是WiFi、蓝牙、NFC、ZigBee、RF等无线的通信方式。工业总线可以是CAN总线、或RS485总线等工业用的总线。

在本发明的一个实施例中，第一通信方式为红外光，第二通信方式为WiFi，第三通信方式为CAN总线。如图2所示，规划调度器1100与每一规划控制器1400之间可以是通过WLAN路由器1500连接。

在此基础上，规划控制器1400与执行控制器1200通过WiFi进行通信的方式，具体可以包括，规划控制器1400可以是通过网线与WLAN路由器1500进行通信，WLAN路由器1500再通过WiFi与执行控制器1200进行通信。

执行控制器1200与调度控制器1300和规划控制器1400之间分别采用红外光通信和Wifi通信，红外光通信和Wifi通信均属于无接触式通信，以保证受控装置在运行过程中的通信可靠性。

调度控制器1300与规划控制器1400之间采用CAN总线通信，为全在线实时安全可靠的通信方式。

执行控制器1200、调度控制器1300与规划控制器1400之间通信两两互通，实现冗余通信通道，保证通信可靠。例如，执行控制器1200与规划控制器1400之间优先采用WiFi通信，当WiFi故障时，可采用红外光通信和CAN总线通信，即通过调度控制器1300进行中转通信，具体可以是如图3所示。

在本发明的一个实施例中个，执行控制器1200被设置为在受控装置运动至目标位置上时，通过调度控制器1300向执行控制器1400发送验证信息。规划控制器1400被设置为在接收到验证信息的情况下，通过第二通信方式返回与验证信息匹配的应答信息至执行控制器1200。执行控制器1200被设置为根据验证信息和应答信息验证第二通信方式的可靠性。

执行控制器1200通过调度控制器1300向规划控制器1400发送验证信息，具体可以是执行控制器1200通过第一通信方式向调度控制器1300发送验证信息，调度控制器1300再通过第三通信方式将该验证信息转发至规划控制器1400。

执行控制器1200可以是对验证信息和应答信息进行比对，来确定验证信息和应答信息是否匹配。如果验证信息和应答信息匹配，则可以判定第二通信方式可靠。如果验证信息和应答信息不匹配，则可以判定第二通信方式不可靠。

规划控制器1400在接收到验证信息的情况下，可以根据预设的规则来生成匹配的应答信息。

在本发明的一个实施例中，规划控制器1400可以是根据预设的加密算法对验证信息进行加密得到应答信息。执行控制器1200可以是通过判断根据预设的加密算法对验证信息进行加密所得到的信息、与应答信息是否相同，来判断验证信息和应答信息是否匹配；还可以是通过判断根据预设的解密算法对应答信息进行解密所得到的信息、与验证信息是否相同，来判断验证信息和应答信息是否匹配。

在本发明的另一个实施例中，该验证信息可以是对预设信息进行加密得到的，那么，规划控制器1400可以是根据预设的解密算法对验证信息进行解密，得到应答信息。执行控制器1200可以是通过判断根据预设的加密算法对应答信息进行加密所得到的信息、与验证信息是否相同，来判断验证信息和应答信息是否匹配；还可以是通过判断根据预设的解密算法对验证信息进行解密所得到的信息、与应答信息是否相同，来判断验证信息和应答信息是否匹配。

在本发明的再一个实施例中，规划控制器1400可以是查找预设的反映验证信息和应答信息之间对应关系的对照表，确定与接收到的验证信息对应的应答信息。执行控制器1200可以是通过查看验证信息与应答信息在预设的对照表中是否对应，来判断验证信息和应答信息是否匹配。

在验证信息和应答信息匹配，即第二通信方式可靠的情况下，执行控制器1200可以是通过第二通信方式直接与规划控制器1400进行通信。具体的，执行控制器1200可以是通过第二通信方式向规划控制器1400发送到达信息，对应的，规划控制器1400可以是通过第二通信方式向执行控制器1200发送控制指令和待执行的运动策略的ID。

在验证信息和应答信息不匹配，及第二通信方式不可靠的情况下，执行控制器1200可以是通过第一通信方式和第三通信方式与规划控制器1400进行通信。具体的，执行控制器1200可以是通过第一通信方式向调度控制器1300发送达到信息，再由调度控制器1300通过第三通信方式将到达信息转发给规划控制器1400；对应的，规划控制器1400可以是通过第三通信方式向调度控制器1300发送控制指令和待执行的运动策略的ID，再由调度控制器1300通过第一通信方式向执行控制器1200转发控制指令和待执行的运动策略的ID。

在本发明的一个实施例中，在规划控制器1400离线的情况下，执行控制器1200和调度控制器1300无法与规划调度器1100进行通信，那么，执行控制器1200可以被设置为将到达信息发送至调度控制器1300。调度控制器1300被设置为在接收到到达信息的情况下，通知目标加工工位对受控装置所携带的物料进行加工。目标加工加工在加工完成的情况下向调度控制器1300返回的加工完成信息。调度控制器1300在接收到该加工完成信息的情况下通知执行控制器。执行控制器1200被设置为根据既定的运动策略控制受控装置继续运动。

具体的，每一运动策略具有对应的执行次序，那么，执行控制器1200执行既定的运动策略可以是按照执行次序执行下一运动策略。

这样，在规划控制器1400离线的情况下，执行控制器1200和调度控制器1300可以相互配合，根据既定的运动策略，自行调度受控装置传送物料，保证线性传送系统在规划控制器1400离线时依然可以正常运行。

<控制方法实施例>

图4为根据本发明实施例的线性传送系统的控制方法的流程图。该线性传送系统可以是前述实施例所述的线性传送系统1000。

根据图4所示，该控制方法可以包括步骤S4100～S4400：

步骤S4100，由执行控制器1200获取受控装置的运动信息，在根据运动信息确定受控装置运动至与目标加工工位对应的目标位置上时，将受控装置运动至目标位置上的到达信息上传至规划调度器1100。

步骤S4200，由规划调度器1100在接收到到达信息时，向调度控制器1300发送加工指令。

步骤S4300，由调度控制器1300根据加工指令通知目标加工工位对受控装置所携带的物料进行加工，并将目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至规划调度器1100。

步骤S4400，由规划调度器1100在接收到加工完成信息的情况下，通过执行控制器1200控制受控装置继续运动。

在本发明的一个实施例中，由执行控制器1200将受控装置运动至目标位置上的到达信息上传至规划调度器1100包括：

由执行控制器1200通过规划控制器1400将受控装置运动至目标位置上的到达信息上传至规划调度器1100。

由规划调度器1100向调度控制器1300发送加工指令包括：

由规划调度器1100通过规划控制器1400向调度控制器1300发送加工指令。

由调度控制器1300将目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至规划调度器1100包括：

由调度控制器1300通过规划控制器1400将加工完成信息上传至规划调度器1100。

由规划调度器1100通过执行控制器1200控制受控装置继续运动包括：

由规划调度器1100通过规划控制器1400向执行控制器1200发送控制指令，执行控制器1200根据控制指令控制受控装置继续运动。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

由规划调度器1100获取预设的加工策略文件；并将加工策略文件拆分为一一对应的工位策略和运动策略，将工位策略提供至规划控制器1400，将运动策略提供至执行控制器1200；并根据生产线运行情况向规划控制器1400发送控制指令；

由规划控制器1400执行与控制指令相对应的目标工位策略，并控制执行控制器1200执行与目标工位策略对应的目标运动策略。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

由规划控制器1400在加工完成后的设定时间内未收到下一控制指令的情况下，执行既定的工位策略。

在本发明的一个实施例中，执行控制器与调度控制器之间通过第一通信方式进行通信，执行控制器与规划控制器之间通过第二通信方式进行通信，调度控制器与规划控制器之间通过第三通信方式进行通信。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

由执行控制器1200在受控装置运动至目标位置上时，通过调度控制器1300向执行控制器1400发送验证信息；

由规划控制器1400在接收到验证信息的情况下，通过第二通信方式返回与验证信息匹配的应答信息至执行控制器1200；

由执行控制器1200根据验证信息和应答信息验证第二通信方式的可靠性。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

在第二通信方式可靠的情况下，由执行控制器1200通过第二通信方式与规划控制器1400进行通信；

在第二通信方式不可靠的情况下，由执行控制器1200通过第一通信方式和第三通信方式与规划控制器1400进行通信。

在本发明的一个实施例中，该控制方法还可以包括：

在规划控制器离线的情况下，由执行控制器1200将到达信息发送至调度控制器；由调度控制器1300在接收到到达信息时，通知目标加工工位对受控装置所携带的物料进行加工，并将目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息发送至执行控制器1400；由执行控制器1200在接收到加工完成信息的情况下，根据既定的运动策略控制受控装置继续运动。

在本发明的一个实施例中，第一通信方式可以为非接触式通信，第二通信方式为无线射频通信，第三通信方式为工业总线。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种线性传送系统，其特征在于，包括：规划调度器、用于控制受控装置运动的执行控制器、及与目标加工工位对应的调度控制器，

所述执行控制器被设置为获取所述受控装置的运动信息，在根据所述运动信息确定所述受控装置运动至与所述目标加工工位对应的目标位置上时，将所述受控装置运动至所述目标位置上的到达信息上传至所述规划调度器；

所述规划调度器被设置为在接收到所述到达信息时，向所述调度控制器发送加工指令；

所述调度控制器被设置为根据所述加工指令通知所述目标加工工位对所述受控装置所携带的物料进行加工，并将所述目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至所述规划调度器；

所述规划调度器还被设置为在接收到所述加工完成信息的情况下，通过所述执行控制器控制所述受控装置继续运动。

2.根据权利要求1所述的线性传送系统，其特征在于，所述线性传送系统还包括与所述调度控制器对应的规划控制器，

所述规划调度器被设置通过所述规划控制器与所述调度控制器和所述执行控制器进行通信。

3.根据权利要求2所述的线性传送系统，其特征在于，所述规划调度器被设置为获取预设的加工策略文件；并将所述加工策略文件拆分为一一对应的工位策略和运动策略，将所述工位策略提供至所述规划控制器，将所述运动策略提供至所述执行控制器；并根据生产线运行情况向所述规划控制器发送控制指令；

所述规划控制器还被设置为执行与所述控制指令相对应的目标工位策略，并控制所述执行控制器执行与所述目标工位策略对应的目标运动策略。

4.根据权利要求3所述的线性传送系统，其特征在于，所述规划控制器还被设置为在加工完成后的设定时间内未收到下一控制指令的情况下，执行既定的工位策略。

5.根据权利要求2所述的线性传送系统，其特征在于，所述执行控制器与所述调度控制器之间通过第一通信方式进行通信，所述执行控制器与所述规划控制器之间通过第二通信方式进行通信，所述调度控制器与所述规划控制器之间通过第三通信方式进行通信。

6.根据权利要求5所述的线性传送系统，其特征在于，所述执行控制器被设置为在所述受控装置运动至所述目标位置上时，通过所述调度控制器向所述执行控制器发送验证信息；

所述规划控制器被设置为在接收到所述验证信息的情况下，通过所述第二通信方式返回与验证信息匹配的应答信息至所述执行控制器；

所述执行控制器被设置为根据所述验证信息和所述应答信息验证所述第二通信方式的可靠性。

7.根据权利要求6所述的线性传送系统，其特征在于，

在所述第二通信方式可靠的情况下，所述执行控制器被设置为通过所述第二通信方式与所述规划控制器进行通信；

在所述第二通信方式不可靠的情况下，所述执行控制器被设置为通过所述第一通信方式和所述第三通信方式与所述规划控制器进行通信。

8.根据权利要求6所述的线性传送系统，其特征在于，在所述规划控制器离线的情况下，所述执行控制器被设置为将所述到达信息发送至所述调度控制器，所述调度控制器被设置为在接收到所述到达信息时，将所述通知所述目标加工工位对所述受控装置所携带的物料进行加工，并将所述目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息发送至所述执行控制器；所述执行控制器被设置为在接收到所述加工完成信息的情况下，根据既定的运动策略控制所述受控装置继续运动。

9.根据权利要求5所述的线性传送系统，其特征在于，所述第一通信方式为非接触式通信，所述第二通信方式为无线射频通信，所述第三通信方式为工业总线。

10.一种线性传送系统的控制方法，其特征在于，所述线性传送系统包括规划调度器、用于控制受控装置运动的执行控制器、及与目标加工工位对应的调度控制器，

所述控制方法包括：

由所述执行控制器获取所述受控装置的运动信息，在根据所述运动信息确定所述受控装置运动至与所述目标加工工位对应的目标位置上时，将所述受控装置运动至所述目标位置上的到达信息上传至所述规划调度器；

由所述规划调度器在接收到所述到达信息时，向所述调度控制器发送加工指令；

由所述调度控制器根据所述加工指令通知所述目标加工工位对所述受控装置所携带的物料进行加工，并将所述目标加工工位在加工完成的情况下返回的加工完成信息上传至所述规划调度器；

由所述规划调度器在接收到所述加工完成信息的情况下，通过所述执行控制器控制所述受控装置继续运动。

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